Implementación de Un Robot Semi-Autónomo Con Sistema de Navegacion

Universidad Andina
Nstor Cceres Velsquez

Escuela Profesional De:
Ingeniera Electrnica y
Telecomunicaciones
IMPLEMENTACIN DE UN ROBOT SEMI-AUTNOMO

CON SISTEMA DE NAVEGACION
AUTORES: Jhon Carlos Calcina Luque
Ivan Peralta Huaquipaco
DOCENTE: Ing. Carlos Alejandro Cceres Vargas
Juliaca Puno, Diciembre 2016

IMPLEMENTACIN DE UN ROBOT SEMI-AUTNOMO CON SISTEMA DE NAVEGACION
Agradecimientos:
Expreso mi reconocimiento y agradecimiento a todas aquellas personas que,
gracias a su colaboracin y paciencia, han contribuido y apoyado a la
realizacin de este proyecto:
Mi sincero agradecimiento a mis amigos y compaeros que me han dado el

apoyo para la realizacin de este proyecto.
Y por ltimo, a mis seres ms queridos, mi familia, que han tenido que
aguantarme en el transcurso de ste tiempo y han hecho que, en momentos
difciles, sacara una sonrisa para continuar.
Gracias.
INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES - UANCV

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1. INTRODUCCIN
1.1 Justificacin del trabajo
A lo largo de la formacin universitaria se realizan distintos anlisis de casos

prcticos reales sobre sistemas productivos. Estos casos adquieren una gran
importancia ya que ponemos en prctica los conocimientos tericos y prcticos
aprendidos. Pero estos casos no siempre se asemejan a la puesta en prctica
del servicio en una empresa, sino que, basndonos en fragmentos extrados
de cada asignatura, podremos llegar a ponernos en situacin y tener una idea
que nos facilitar el desempeo de cualquier tarea que nos propongamos.
Con la intencin de plasmar estos conocimientos adquiridos durante el

transcurso de la carrera y con la idea de encauzarlos sobre una materia de
programacin, se nos ocurri la idea de desarrollar un vehculo basado en Lego
con un hardware determinado, diferente a lo que actualmente podemos
encontrar a la hora de montar un coche comandado por una cpu Mindstorm,
que es la ms utilizada normalmente en los diseos con piezas Lego y con la
que hemos estado trabajando a lo largo del ltimo cuatrimestre. As pues,
gracias al aprendizaje basado en programacin de software, y de los
conocimientos puestos en prctica basados en el hardware Mindstorm y Lego,
hemos querido realizar un proyecto donde poder integrar todo lo asimilado.
Debido a las limitaciones que presentaba Mindstorm, nos decantamos por
sustituir esta cpu por un componente hardware llamado Raspberry Pi.

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2. OBJETIVO
El objetivo de nuestro proyecto consiste en disear un sistema de navegacin

autnoma que funcione como un coche (RC) teledirigido integrado en un
conjunto entre Raspberry Pi, Modulo GPS (u-blox 6 GPS Modules), Modulo
Compass (AK8975) y todo implementado en un mdulo de coche RC.
En la actualidad nos encontramos con dos variantes en cuanto a coches

teledirigidos, que son por un lado los que funcionan con motor elctrico y por
el otro los que lo hacen con motor a gasolina. Nuestro trabajo se centra en la
opcin mediante motores elctricos DC comandados por una Raspberry. Esta
eleccin se debi a querer dar continuidad al estudio y aprendizaje de este tipo
de motores as como la utilizacin de Raspberry y a futuro si existe un apoyo
de financiamiento desarrollar el proyecto en un vehculo hibrido.
La intencin que buscbamos era la de ser diferentes en lo que ya existe en el

mercado y de dar solucin a las principales desventajas de los coches
teledirigidos, que son, el alto tiempo de recarga de las bateras una vez
consumidas en el caso del coche elctrico y la contaminacin en su uso tanto
por los gases de escape en el caso del coche de gasolina como tambin
respecto a las bateras elctricas ya gastadas que son altamente
contaminantes y requieren un correcto reciclado. Tambin la dependencia de
la gasolina es un factor importante debido al encarecimiento continuo de esta
forma de energa. No buscamos ser la competencia de ninguno de los sistemas
que ya existen en la actualidad, pero s podemos decir que hemos diseado
algo parecido con un consumo de energa menor y que es capaz de realizar
los mismos movimientos de un teledirigido.

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El logro del objetivo principal viene predeterminado por una serie de objetivos
parciales que han dado lugar a las distintas tareas planteadas. Concretamente
los objetivos parciales propuestos son:
En primer lugar realizaremos una investigacin sobre los antecedentes y actuales

vehculos teledirigidos semejantes que existen para obtener informacin sobre
las caractersticas generales de las que disponen.
Realizaremos una investigacin sobre los tipos de vehculos teledirigidos en el

que poder referenciar nuestro proyecto y conocer las ventajas y desventajas
en la eleccin de cada componente.

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3. PLAN DE TRABAJO
3.1 Diagrama de actividades
Estas son las actividades realizadas para conseguir el objetivo.
Actividad 1: Buscar y definir elementos del proyecto, componentes,

diseo, informacin sobre cada elemento.
Actividad 2: Buscar informacin de proyectos que contengan
semejanzas a los componentes escogidos.
Actividad 3: Primeros diseos, montaje del Robot.
Actividad 4: Configuracin Raspberry y primeras pruebas de motores.
Actividad 5: Compra de componentes adicionales.
Actividad 6: Redactado de tareas acabadas.
Actividad 7: Pruebas componentes nuevos.
Actividad 8: Encuadernacin y presentacin de proyecto.

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4. ANTECEDENTES
En este captulo se evalan las ventajas y desventajas de los coches de radiocontrol ms

habituales y se presentan tres proyectos de vehculo robotizado, que intentan resumir cuales
han sido nuestros referentes en el desarrollo general.
4.1 Tipo de coches de radiocontrol
Para poder comprender bien el trabajo que vamos a realizar, definiremos el

significado de la base del proyecto, un coche teledirigido. Un coche o
tcnicamente conocido como automvil teledirigido, automvil de juguete
dirigido a distancia o radiocontrolado es un automvil a escala que puede
conducirse mediante un aparato de radio. Existen dos tipos de automviles de
radiocontrol, radiocontrolado a combustin y radiocontrolado elctrico.
Los coches de radiocontrol a combustin son los ms antiguos que existen. Las
principales diferencias que presenta uno sobre el otro son, el tipo de motor,
alimentado con combustible, por lo general es una mezcla de nitrometano,
metanol y aceite, que para simplificar se suele denominar nitro, el ruido que
emite y el olor que desprende en funcionamiento al consumir su fuente de
energa. Otra diferencia a destacar es el alto nivel de mantenimiento y los
costes asociados al combustible que hacen encarecer con creces un elemento
dedicado al ocio. Adems, se debe tener en cuenta en su primer
funcionamiento el conocido rodaje, que consiste en consumir
aproximadamente unos 5 depsitos de combustible a rendimiento medio,
cuando el motor es nuevo, con el fin de que las piezas se ajusten antes de
manejarlo por primera vez a pleno rendimiento. La carburacin que haga el
coche en la mezcla de aire y gasolina, ha de ser perfecta para una combustin

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perfecta. De lo contrario, podra afectar a la vida til del motor hasta llegar a
fundirlo.[Motorpasin-2014]
Los principales componentes de un coche de radiocontrol a combustin son:
Motor de combustin
Transmisor o mando radio
Receptor
Carburador
Starter
Buja
Combustible
Aceite
Embrague
Servos
Bateras
VENTAJAS
El ruido: Para los amantes de los motores, de la mecnica y de los

deportes relacionados con el motor, es algo especial el ruido que pueda
emitir en funcionamiento.
Podemos rodar varias horas con una garrafa de 5L que nos supondra un
coste de 10.
Mayor realismo.

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INCONVENIENTES
Mayor complejidad del motor ya que es necesario tener nociones de

carburacin.
Los motores son ms sensibles a los cambios de temperatura Ms
suciedad: aceite, combustible, gases de escape,...
El motor o el escape se calientan a ms de 100C, por lo que hay que
tener mayor cuidado al querer modificar algn elemento del coche cuando
ha estado rodando o mientras est rodando.
El sistema de embrague dificulta la puesta a punto y el mantenimiento.
Llevan 2 servos (gas/direccin) o incluso ms en algunos casos. Se
puede calar.
La capacidad de aceleracin depende del reglaje del embrague.
El ruido puede ser un placer para algunos, pero en otros casos puede
llegar a ser molesto hasta llegar a producir dolores de cabeza.
Los coches de radiocontrol elctricos son aquellos que utilizan un motor

elctrico para la traccin del vehculo. Su principal fuente de energa es una
pila o conjunto de pilas. Este tipo de coches no necesita apenas mantenimiento,
por lo que resulta un punto muy importante a favor en contra del de combustin.
Otro punto a destacar es que no necesita ni reglajes, ya que carece de vlvulas,
ni puesta a punto de carburacin, ni rodajes, por lo que la limpieza de aceites
o combustin quemada en sus componentes es inexistente. El motor elctrico
tiene la gran ventaja de que es un componente que a priori no se debe
desmontar en ningn caso ya que su funcionamiento es preciso si el motor es
correcto, por lo que se conecta directamente los componentes a ste y ya
puede funcionar.

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Los principales componentes de un coche de radiocontrol elctrico son:
Motor elctrico
Transmisor o mando radio
Receptor
Bateras
Cargador
Servos
VENTAJAS
Emiten muy poco ruido.

Requieren poco mantenimiento.
La velocidad puede llegar incluso a ser mayor que los de combustin.
No se cala el motor ni se calienta a tan elevada temperatura como el otro.
La entrega de potencia a los motores es ms lineal.
No se necesitan conocimientos de mecnica. Mayor capacidad de
aceleracin.
INCONVENIENTES
Duracin de bateras y coste. Menor realismo.
Dentro de los sistemas emisores y receptores, la parte ms importante de control

y que comparten los dos tipos, podemos citar:
AM (Amplitud modulada): Actualmente en desuso en cuanto a coches de

radiocontrol, pero ideales para alcanzar largas distancias en
aeromodelismo. Por lo general a mayor frecuencia la interferencia es
mayor y menor es el radio de cobertura. Frecuencias bajas del orden del
MHz alcanzan distancias mayores a las del orden del GHz que est sujeta

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a interferencias. Puede suceder que dos coches estn funcionando a la

misma frecuencia y puedan existir interferencias pudiendo producirse
algn choque y prdida de control del vehculo al recibir dos o ms
seales vlidas procedente de distintos emisores.
Para evitarlo, las personas que ocupan un mismo espacio, se ponen de
acuerdo en que frecuencia utilizar, cambiando unos cristales de cuarzo
del circuito resonante.
Spread Spectrum (Espectro ensanchado): Es una tecnologa que funciona

emitiendo y recibiendo seales del orden del GHz. A pesar de que a estas
frecuencias las interferencias ambientales son importantes, la tecnologa
Spread Spectrum permite eliminar la necesidad de tener que estar
preocupado por la frecuencia a la que est operando los dems usuarios.
Se elimina tambin la necesidad de tener que cambiar los cristales,
simplemente se enciende y el usuario se despreocupa ya que la
frecuencia queda reservada. La desventaja terica es que se consigue
una distancia mxima de medio km. Aunque en la prctica esta distancia
es suficiente ya que a distancias mayores es muy difcil el contacto visual
para el guiado del vehculo.
Como podemos observar, segn el realismo que busquemos o la funcionalidad

que necesitemos, comparando entre las ventajas e inconvenientes de cada
uno, podremos escoger el coche radiocontrolado que ms se asemeje a
nuestras virtudes. Nuestra eleccin es el coche elctrico por varios motivos.
Principalmente queremos usarlo en espacios cerrados, por lo que los de
combustin seran imposibles debido a su contaminacin. Con el menor ruido
posible para evitar molestias a nosotros y a las personas que nos rodean y sin

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necesidad de tener conocimientos en mecnica, ya que nuestra carrera no se

basa en esta rama educativa.
Despus de haber evaluado los dos tipos de coches radiocontrolados, nos

centraremos en los de motor elctrico, por ser los que ms se asemejan a lo
que vamos a montar.
4.2 Proyectos relacionados
4.2.1 PiBot-B: robot mvil con una Raspberry Pi
Este proyecto desarrollado por Thomas Schoch y que se muestra en la figura

4.4, consiste en adaptar la Raspberry Pi con un [kit de chasis Zumo de Pololu]. El
PiBot-B se controla gracias a una aplicacin de iPhone personalizada que se
comunica a travs de WiFi con Raspberry Pi y que se ejecuta a travs del
servidor web [lighttpd] y PHP. Un programa Python enva seales a un
[controlador de motor L293D] que impulsa los dos motor reductores en el chasis
Zumo. La aplicacin para el iPhone muestra el vdeo de la cmara web Logitech
C300 y las teclas encargadas de los movimientos de PiBot-B. Tambin dispone
de una placa matriz de LED integrada de 8 8 de que indica su estado. [David.
Octubre 2013]
Proyecto PiBot-B

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4.2.2 Wifi Car JJ
Este proyecto llamado Wifi Car "JJ" mostrado en la figura 4.5, fue patrocinado
por VanLeeuwen Opensource Consultora en la campaa de Kickstarter creada
por Dexterindustries. Gracias a VanLeeuwen, se respald el proyecto BrickPi
que fue desarrollado por Sitfit. Este proyecto que cuenta con 82 piezas se
compone principalmente por una placa BrickPi unida a una Raspberry que se
controla va Wifi. Gracias a una aplicacin creada con el programa Lego digital
designer
Wifi Car
Despus de haber realizado una pequea investigacin de los posibles

referentes que podamos tener, cabe comentar que la finalidad que
buscbamos realizando este proyecto era la de disear un vehculo robotizado
Lego, en el cual, no actuara la CPU NXT de Mindstorms y en busca de algo
alternativo, dimos con un hardware en fase de divulgacin ya que poca
informacin existe, as como puntos de venta, ya que el nico distribuidor es el
propio creador. Este componente llamado BrickPi engloba a una serie de
componentes escogidos que describiremos en el siguiente captulo para
conocer de primera mano cual han sido los pasos hasta concluir este proyecto.

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5. DESCRIPCIN DE COMPONENTES
5.1 Raspberry Pi
Raspberry Pi es un computador de placa reducida, computador de placa nica o

computador de placa simple (SBC) de bajo coste desarrollado en Reino Unido
por la Fundacin Raspberry Pi, con el objetivo de estimular la enseanza de
ciencias de la computacin en las escuelas.
5.1.1 Caractersticas
Las principales caractersticas del modelo B de Raspberry Pi, se muestran a

continuacin en la Tabla 5.1, figura 5.6 y 5.7, donde podemos observar los
elementos que componen a esta placa.

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15
Tabla 5.1.- Descripcin de las caractersticas del modelo B de Raspberry Pi
Figura 5.6. Raspberry Pi 2 Modelo B
Figura 5.7.-
Elementos que componen Raspberry Pi 2

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5.2 NEO-6 (u-blox 6 GPS)
El mdulo GPS en su modelo GY-GPS6MV2 viene con un mdulo de serie U-Blox NEO
6M equipado en el PCB, una EEPROM con configuracin de fbrica, una pila de botn
para mantener los datos de configuracin en la memoria EEPROM, un indicador LED y
una antena cermica. Tambin posee los pines o conectores Vcc, Rx, Tx y Gnd por el
que se puede conectar a algn microcontrolador mediante una interfaz serial. Para que
nuestro mdulo GPS funcione a la perfeccin se recomienda hacer las pruebas en un
ambiente abierto o cercano a la ventana para una correcta recepcin de la seal.
5.3 MPU 9150 (Giroscopio, Acelermetro, Compass)
Deteccin de movimiento Nueve-eje MPU-9150 es primero en el mundo rastro

(MotionTracking) componentes que est diseado para que requieren de baja potencia,
de bajo costo, De alto rendimiento de equipos electrnicos de consumo, tales como
telfonos inteligentes, computadoras tablet, sensores porttiles.

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MPU-9150 incluye InvenSense MotionFusion clculo y tiempo de ejecucin firmware

calibracin, y para asegurar que su algoritmos de fusin de sensores y los
procedimientos de calibracin a ofrecer al consumidor con un rendimiento ptimo.
MPU-9150 como un SIP (SIP: sistema en paquete) los productos, la integracin de dos
chips: uno es el MPU-6050, con giroscopio de tres ejes, Acelerador de tres ejes y DMP
(DMP: movimiento Digital Processor) que puede manejar complejas MotionFusion; otro
es ak8975, de tres ejes brjula digital. Contenida en el movimiento Nueve-eje MPU-9150
algoritmo de fusin de sensores, se puede conectar a todos los sensores internos para
recoger todo el conjunto de datos detectado.
Caractersticas:
Giroscopio Caractersticas
Digital-Salida x-, y-, y sensores de velocidad angular Y-y Z-Axis (giroscopios) con
un rango de escala completa de 250 programables por el usuario, 500, 1000,
y /seg
Seal de sincronizacin externa conectada a la FSYNC pin compatible con la
imagen, vdeo y sincronizacin GPS
Integrado bits ADCs permiten muestreo simultneo de giroscopios
Mejorado sesgo y sensibilidad estabilidad de temperatura reduce la necesidad de
calibracin del usuario
Mejora el rendimiento de ruido de baja frecuencia
Filtro de paso bajo programable digitalmente
Sensibilidad calibrada de fbrica factor de escala
Acelermetro Caractersticas
Digital-Salida ejes Acelermetro con un fondo de escala programable de 2G,

4G, 8G y 16G

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Integrado bits ADCs permiten muestreo simultneo de acelermetros mientras

que requiere externa
Multiplexor
Deteccin de orientacin y sealizacin
Deteccin Tap
Interrupciones programables por el usuario
Alta-G interrupcin
El usuario auto-prueba
Magnetmetro Caractersticas
Ejes silicio monoltico concentrador de efecto Hall Sensor magntico con

magntica
Dinmico amplio rango de medicin y alta resolucin con menor consumo de
corriente.
Resolucin es de 13 bits de datos de salida (0.3 y Micro; T por lsb)
Escala de rango de medicin es de 1200 y Micro; T
Funcin de auto-test con fuente para confirmar la operacin del sensor magntico
interno en el extremo.
5.4 PUENTE H (L298n)
Este mdulo utiliza chips L298N del ST como el conductor principal, la capacidad de
conduccin, de pocas caloras, fuerte capacidad anti-interferencia.
este mdulo se puede utilizar el built-in 78M05 para tomar el poder por la conduccin de
la etapa de potencia, pero con el fin de evitar daos en el chip de regulador, cuando el
uso es mayor que la tensin de la unidad de 12 V, utilizar una externa de 5 V de
alimentacin lgica.

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las principales caractersticas son: alta tensin de funcionamiento, la tensin mxima de

funcionamiento de hasta 46 V; corriente de salida corriente mxima instantnea de hasta
3A corriente de funcionamiento continuo de 2A; potencia nominal de 25 W. contiene dos
h-puente alto voltaje y alta corriente controlador de puente completo puede se utiliza para
conducir un motor de CORRIENTE CONTINUA y motores paso a paso, rel bobina
inductiva; utilizando el estndar de la seal de nivel lgico de control.
5.5 WI-FI MODULE Realtek RTL8188
mini usb porttil de diseo 2.0 Velocidad inalmbrica N de hasta 150Mbps, ideal para la
navegacin por Internet y en lnea del juego cumple con IEEE 802.11n (borrador 2.0),
IEEE 802.11g, estndares IEEE 802.11b ofrece dos modos de trabajo: infraestructura y
ad-hoc tecnologa MIMO hace tarifas de transmisin
inalmbrica de hasta 150 Mbps tecnologa ECP mejora su
estabilidad de la seal, evitando automticamente conflictos
de canal configuracin segura rpida, cumple con WPS
para obtener una seguridad inalmbrica gratuita
encriptacin de seguridad inalmbrica fcilmente en un

20
empuje del botn de QSS perfectamente compatible con 802.11b / g / n dispositivos

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6. CONFIGURACIN DE HARDWARE
En este apartado vamos a comentar la configuracin de cada elemento hardware que hemos utilizado
para completar nuestro proyecto.
6.1 Configuracin de Raspberry Pi
Como se ha comentado anteriormente, Raspberry no dispone de ningn tipo de software

instalado de fbrica, por lo que, para nuestras necesidades, instalamos un sistema
operativo en una memoria SD (Secure Digial), en nuestro caso, con una capacidad de
8Gb. La eleccin del sistema, ha sido Debian Jessie Pixel citado en la tabla 5.2.
La instalacin del sistema operativo requiere tres etapas:
1. Descargaremos el archivo con extensin (.img) de la pgina web de

[Raspberry.org].
2. Descargaremos un programa llamado [Win32DiskImager]. Este programa est
diseado para grabar imgenes de disco (.img) en un dispositivo extrable.
3. Abriremos el programa y buscaremos el directorio donde se encuentre la imagen
descargada. En la figura 6.1 se muestra la interfaz del programa.
Figura 6.1.- Interfaz Win32 Disk Imager.

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Seleccionamos el dispositivo donde queremos que se grabe la imagen y le damos

a Write. Cuando finalice este proceso, tendremos el sistema operativo listo en
nuestra tarjeta SD.
6.2 CONFIGURACION DE RASPBIAN JESSIE PIXEL
El sistema operativo Raspbian, llamado PIXEL, que en realidad son las siglas de
"Pi Improved Xwindows Environment, Lightweight.
PIXEL ha sido desarrollado por el ingeniero de UX Simon Long, tras un trabajo

de dos aos tratando de hacer que el entorno grfico de la Raspberry Pi fuera lo
ms amigable y sencillo posible para el usuario. Y ste ser, a partir de ahora, el
escritorio que se descargar con la imagen de Raspbian desde la web oficial.
6.3 CONFIGURACION E INSTALACION DE SERVIDOR APACHE + PHP + MYSQL
Primero.- Instalacin de Apache y php

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Lo primero que haremos ser crear y dar permisos al grupo que usa apache por defecto.
sudo addgroup www-data

sudo usermod -a -G www-data www-data
Hacemos un update de los repositorios y procedemos a instalar Apache y PHP:
sudo apt-get update

sudo apt-get install apache2 php5 libapache2-mod-php5
Reiniciamos Apache:
sudo /etc/init.d/apache2 restart
Segundo.- Instalacin y configuracin de MySQL y PHPMyAdmin
Una vez hemos instalado Apache y php, procedemos a instalar MySQL y PHPMyAdmin.
El primer paso que se realizar ser activar nuestra interfaz loopback ya que si no lo
hacemos nos dar un error al instalar MySQL
sudo ifup lo
Seguidamente procedemos a instalar MySQL y PHPMyAdmin:
sudo apt-get install mysql-server mysql-client php5-mysql phpmyad

min
Al instalarse nos aparecer una pantalla de configuracin preguntando la contrasea que

queremos usar. Tras esto aadimos en el archivo:
sudo nano /etc/php5/apache2/php.ini
Antes de la lnea Dynamics Extensions:
extension=mysql.so

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Tras esto escribimos los siguientes comandos:
sudo ln -s /etc/phpmyadmin/apache.conf /etc/apache2/conf.d/phpmya

dmin.conf
sudo /etc/init.d/apache2 reload
Una vez esta todo instalado probamos que todo funciona perfectamente, para ello
creamos un archivo en la ruta /var/www llamado testphp.php incluyendo la siguiente
funcin:
<?php phpinfo(); ?>
Por ltimo introducimos en el navegador la siguiente

direccin 192.168.1.200/testphp.php. si nos aparece informacin sobre php es que todo
ha salido bien y que ya tenemos instalado nuestro servidor web. Si queremos abrir
phpmyadmin escribimos la siguiente
direccin 192.168.xx.xx/phpmyadmin.php.

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7. DISEO DE SOFTWARE
En este apartado vamos a comentar los tipos de lenguaje de programacin, as como libreras
utilizadas para el funcionamiento de nuestro vehculo teledirigido.
7.1 Lenguajes de programacin
Para la realizacin de este proyecto se ha trabajado con varios tipos de lenguaje de

programacin, como son Python, HTML5, JAVA Script, PHP, tcnicas de desarrollo
como web Socket.
7.1.1 Python
Python es un lenguaje de programacin enfocado a ofrecer simplicidad, versatilidad y

rapidez en el desarrollo tanto de aplicaciones como de pginas web. Esta considerado
un lenguaje interpretado, lo que significa que no se necesita compilar el cdigo fuente
para poder ejecutarlo, lo que ofrece ventajas como la rapidez de desarrollo e
inconvenientes como una menor velocidad. Su popularidad se debe principalmente a
que es gratuito, adems de la cantidad de libreras que contiene, datos y funciones
incorporadas en el propio lenguaje que ayudan a realizar muchas tareas habituales sin
necesidad de tener que programarlas desde cero.

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Este lenguaje lo hemos utilizado para crear los archivos dedicados a cada movimiento
disponible del vehculo con el teclado localizado en la web que hemos realizado.
7.1.2 HTML 5
HTML es un lenguaje con el que se definen las pginas web gracias al conjunto de
etiquetas que sirven para definir el texto y otros elementos que la compondrn. Su fcil
aprendizaje permite que cualquier persona, aunque no haya programado en la vida,
pueda enfrentarse a la tarea de crear una web. Puede combinar la incorporacin de
otros lenguajes para definir el formato ms apropiado dependiendo de nuestro gusto,
gracias a CSS. Este lenguaje se escribe en un editor de textos sencillo con extensin
.html. Al abrir este archivo, podremos ver los resultados en el navegador de internet que
tengamos instalado.
7.1.3 JAVA Script
Javascript es un lenguaje de programacin interpretado, es decir no necesita

compilacin utilizado bsicamente en pginas web con una sintaxis similar al lenguaje
de programacin C adoptando el nombre de JAVA pero con semntica y propsito
diferente. Lo podemos encontramos en diversos mbitos, como en Internet y en
sistemas operativos para ordenadores y dispositivos, del lado del servidor y del cliente.
Su principal funcin era validar formularios y mostrar cajas de dilogo, pero su
popularidad ha ido creciendo hasta llegar a ser el principal motor de las aplicaciones
ms conocidas en el mbito de Internet como son Google, Facebook, Outlook o Twitter.

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Este lenguaje nos ha permitido realizar funciones de ejecucin que, como resultado,
podemos ver en la web creada, como es la activacin de las teclas de control.
7.1.4 PHP
Es un lenguaje de programacin del lado del servidor, es decir, se ejecuta en el servidor

web, justo antes de que se enve la pgina a travs de Internet al cliente. Las pginas
que se ejecutan en el servidor pueden realizar accesos a bases de datos, conexiones
en red, y otras tareas para crear la pgina final que ver el cliente. El cliente solamente
recibe una pgina con el cdigo HTML resultante de la ejecucin de PHP.
7.2 PRUEBAS DE MODULOS
7.2.1 MODULO GPS
Para ello conectaremos el mdulo GPS a la Raspberry tal como indica el esquema,
recuerda que los cables TX y RX deben estar cruzados, es decir, el pin TX de la

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Raspberry va conectado al pin RX del mdulo GPS y el pin RX de la Raspberry va

conectado al pin TX del mdulo GPS. Alimentaremos el mdulo desde los pines GPIO
de 3.3V y GND de la Raspberry.
Para que estos cambios tengan efecto reiniciamos la Raspberry Pi, una vez reiniciada ya
tendremos el puerto serie listo para usarlo. Ahora instalaremos algunas dependencias
que nos harn falta para interpretar los datos del mdulo GPS con este comando desde
la terminal:
sudo apt-get install gpsd gpsd-clients python-gps
GPSD es una aplicacin que corre en segundo plano y que recoge los datos GPS del
mdulo y los enva a travs de un socket que necesita ser activado cada vez que
iniciamos la Raspberry (ms adelante muestro como automatizar este pas), por eso
introducimos en la terminal:
sudo gpsd /dev/ttyAMA0 -F /var/run/gpsd.sock
Si lo has hecho todo bien al introducir el siguiente comando:

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cgps -s
Nos muestra algo como esto:
7.2.2 MODULO MPU-9150
Una implementacin de la fusin de datos 9 ejes en Linux utilizando el InvenSense MPU-

9150 IMU
El cdigo de Linux-mpu9150 utiliza el SDK v5.1.1 movimiento del conductor InvenSense

Embedded para obtener los datos fusionados cuaternin de 6 ejes de la MPU-9150
DMP. Los datos cuaternin se corrige an ms en el cdigo Linux-mpu0150 con los
datos del magnetmetro recogidos de la IMU.
Debido a que est destinado principalmente para su uso en equipos ARM pequea
pensin, el cdigo de Linux-mpu9150 utiliza 32 bits flota en lugar de dobles para todas
las operaciones de punto flotante.Las pruebas se han hecho con Frambuesa Pi.
Para los usuarios de RPI corriendo Raspbian, utilice este comando
sudo apt-get install git

30
A continuacin, para clonar el repositorio suponiendo que tiene una conexin a Internet
git clone https://github.com/Pansenti/linux-mpu9150.git

31
8. DESARROLLO DEL DIAGRAMA

DE FLUJO PARA CONTROL
En ste apartado se analiza todo el comportamiento que tiene el sistema. Por un lado
tenemos los casos de uso, y por otro el diagrama de flujo.
8.1 Casos de uso
Llamamos casos de uso al conjunto de actividades que pueden o deben realizarse para
que se lleve a cabo el proceso. Dichas actividades son aquellas en las que intervienen
los distintos usuarios que se encuentren utilizando la aplicacin y el propio sistema.
Una de sus principales aplicaciones suele ser la captacin de requisitos funcionales al

mostrar cmo reacciona el sistema ante ciertos eventos.

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8.2 Diagrama de flujo

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El diagrama de flujo es una representacin grfica del comportamiento de lo que

queremos implementar. Se utilizan en la inmensa mayora de proyectos pues permiten
ver fcilmente qu
se quiere hacer,
posibles cambios
que se puedan
realizar, o problemas
que a primera vista
puedan pasar
desapercibidos.

34

35
El siguiente diagrama es el proceso de control del prototipo en pasos simples
Como se puede apreciar nos indica perturbaciones en el rumbo ya que al hacer las
pruebas en campo la variacin del magnetmetro se vio afectada por objetos
metlicos cercanos y cualquier objeto electrnico que tenga el campo
electromagntico mayor al campo magntico de la tierra
8.3 PRIMERAS PRUEBAS Y PRUEBAS EN CAMPO
Se realiz pruebas individuales y como tambin la prueba del prototipo.
8.3.1 PRUEBA DE GPS
Teniendo la Raspberry Pi y el mdulo GPS Ublox 6M funcionando es la

hora de crear un pequeo daemon que tome las coordenadas y las escriba
en un archivo cada cierto tiempo. Este es el cdigo del script, encontr varios
cdigos y los junt en uno.
# Importamos los modulos necesarios

import os
from gps import *
from time import *
import time
import threading
gpsd = None #Declaramos la variable GPSD

os.system('clear') #Limpiamos la terminal

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#Este paso es opcional ya que no hace falta que muestre

ningun mensaje en la terminal
#Si ponemos el script como un 'daemon'
class GpsPoller(threading.Thread):
def __init__(self):
threading.Thread.__init__(self)
global gpsd #Declaramos GPSD como una variable
global
gpsd = gps(mode=WATCH_ENABLE) #Iniciamos el
streaming de datos GPS
self.current_value = None
self.running = True
def run(self):
global gpsd
while gpsp.running:
gpsd.next() #Esto continuara el loop y
recojera todos los datos para limpiar el buffer
if __name__ == '__main__':
gpsp = GpsPoller() # Creamos el thread para recibir
datos del modulo GPS
try:
gpsp.start() # Y lo arrancamos
while True: #Iniciamos un bucle
os.system('clear')#Limpiamos la terminal
#Este paso es opcional ya que no hace falta que muestre
ningun mensaje en la terminal
#Si ponemos el script como un 'daemon'
print 'Latitud: ' , gpsd.fix.latitude
#Sacamos por pantalla la latitud
print 'Longitud: ' , gpsd.fix.longitude
#Sacamos por pantalla la longitud
#Si la latitud y la longitud son igual a 0.0
if gpsd.fix.latitude == 0.0 and
gpsd.fix.longitude == 0.0:
#Sacamos por pantalla este mensaje
print "Esperando GPS..."
else:
#En caso contrario sacamos etse mensaje
print "GPS OK"
#Guardamos los datos en un archivo
#(uso 'a' para agregar el texto. si
usase 'w' solo se guardarian las ultimas coordenadas)
data = open("locations.txt", "a")
data.write("%s,%s\n" %
(gpsd.fix.latitude, gpsd.fix.longitude))
data.close()

37
time.sleep(5) #Pausa de 5 segundos entre

comprobaciones
except (KeyboardInterrupt, SystemExit): #Al pulsar
ctrl+c
print "\nDesconectando GPS..."
gpsp.running = False
gpsp.join() # Espera a que el thread finalice
print "Ok.\nSaliendo..."
Al desarrollar este cdigo ya tenemos las posiciones del GPS de la siguiente

manera.
8.3.2 PRUEBA DE MAGNETOMETRO
El proceso que vamos a realizar es: Primero leemos del bus I2c el valor en grados
mediante el Comps MPU 9150 Y lo imprimimos por consola para as tener un conjunto
de datos del magnetmetro.

38
Al tener valores del magnetmetro en un plano X, Y, Z, se opt solo tomar los valores
de X y Y. para as tener una orientacin con respecto al norte desarrollamos el siguiente
cdigo en python.
# Load the MPU-9150 library

import sys
import time
import decimal
from MPU9150 import *
# Tell the library to disable diagnostic printouts
printFunction = NoPrint
# Start the MPU9150 module (sets up devices)
Init()
if len(sys.argv) >= 3 and sys.argv[1].find("-n") == 0:
n = decimal.Decimal(sys.argv[2])
dlay = 0
if len(sys.argv) >= 4:
dlay = decimal.Decimal(sys.argv[3])
print("Taking %d samples delay %d mS" % (n, dlay))
fdlay = 0.0
fdlay = dlay / 1000
i = 0

39
samples = []
while n > 0:
(mX, mY, mZ) = ReadCompassRaw()
print("%+06d, %+06d, %+06d" % (mX, mY, mZ))
#print("mX = %+06d, mY = %+06d, mZ = %+06d" % (mX, mY, mZ))
samples = samples + [[mX, mY, mZ]]
i = i + 1
n = n - 1
time.sleep(fdlay)
MX = MY = MZ = MX2 = MY2 = MZ2 = 0.0
for (mX, mY, mZ) in samples:
MX = MX + mX
MY = MY + mY
MZ = MZ + mZ
MXAve = MX / i
MYAve = MY / i
MZAve = MZ / i
for (mX, mY, mZ) in samples:
MX2 = MX2 + (mX - MXAve) ** 2
MY2 = MY2 + (mY - MYAve) ** 2
MZ2 = MZ2 + (mZ - MZAve) ** 2
print(" Avg StdDev")
print("mX %6.1f %3.1f" % (MX / i, math.sqrt(MX2 / i)))
print("mY %6.1f %3.1f" % (MY / i, math.sqrt(MY2 / i)))
print("mZ %6.1f %3.1f" % (MZ / i, math.sqrt(MZ2 / i)))
else:
# Read and display the raw magnetometer readings
#print 'mX = %+06d, mY = %+06d, mZ = %+06d' %
ReadCompassRaw()
#Convert Degrees
prom = 0

40
8.3.3 PRUEBA FINAL EN ENTORNO WEB
Para tener la posicin GPS en un mapa de entorno web se utiliz a Google Maps el cual
nos ofrece la posibilidad de representar una ruta en el mapa estableciendo checkpoints
mediante coordenadas asi que he aprovechado la API y he construido un pequeo script
en PHP que carga todos los checkpoints del archivo locations.txt generado por el
daemon que hemos hecho previamente en python. Este es el cdigo:
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta name="viewport" content="initial-scale=1.0, user-
scalable=no">
<meta charset="utf-8">
<title>LOCALIZADOR</title>
<style>
html, body, #map-canvas {
height: 100%;
margin: 0px;
padding: 0px

41
}
</style>
<script
src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?v=3.exp"></script
>
<?php $array = explode("\n",
file_get_contents('locations.txt')); ?>
<script>
function initialize() {
var mapOptions = {
zoom: 20,
center: new google.maps.LatLng(<?php echo $array[0]; ?>),
mapTypeId: google.maps.MapTypeId.HYBRID
};
var map = new google.maps.Map(document.getElementById('map-

canvas'), mapOptions);
var flightPlanCoordinates = [
<?php foreach ($array as $arrayItem) {

echo 'new google.maps.LatLng('.$arrayItem.'),';
} ?>
];
var flightPath = new google.maps.Polyline({

path: flightPlanCoordinates,
geodesic: true,
strokeColor: '#FF0000',
strokeOpacity: 1.0,
strokeWeight: 2
});
flightPath.setMap(map);
}
google.maps.event.addDomListener(window, 'load',
initialize);
</script>
</head>
<body>
<div id="map-canvas"></div>
</body>
</html>

42
Al ejecutar el cdigo en el servidor apache ya instalado nos muestra la siguiente imagen

al ejecutar en entorno web.
Ya al tener este mapa ya totalmente ejecutndose se implement un mejor entorno y

agregndole las coordenadas de (posicin y destino), orientacin del prototipo con

43
respecto al norte, los mandos para ejecutar en modo manual y el botn para ejecutar el
modo automtico.
Teniendo como resultado fi nal el siguiente entorno:
Muestra de Coordenadas
POS INICIAL POS FINAL
ORIENTACION DEL PROTOTIPO
MANDO MANUAL
BOTON DE INICIO AUTOMATICO

44

45
9. MONTAJE DEL PROTOTIPO
9.1 MONTAJE DE MODULOS (GPS - MAGNETOMETRO)

46
9.2 MONTAJE COMPLETO
(GPS MAGNETOMETRO PUENTE H RASPICAM RASPBERRY PI )

47
10. CONCLUSIONES Y LNEAS

FUTURAS
Como conclusin de este proyecto que hemos realizado podemos decir que ha
contribuido de manera muy importante para identificar y resaltar los puntos marcados
como objetivo para llevar a cabo una implementacin exitosa. Dentro de los puntos ms
importantes que consideramos en un proyecto son el detectar cules son las
necesidades reales de las personas, as como sus inquietudes para poder mostrar con
este trabajo, la posibilidad que existe de realizar un desarrollo completo con una serie
de componentes utilizados que han dado un resultado satisfactorio. El aspecto ms
importante de la realizacin ha sido el aprendizaje de las fases a seguir y la estructura
necesaria para el desarrollo, el cual, requiere mucho tiempo, esfuerzo y dedicacin,
quedando reflejado en el mismo proyecto. Hemos intentado que la realizacin de ste
fuera lo ms profesional y clara posible para facilitar a otras personas el poderlo llevar
a cabo sin gran dificultad. Aunque siempre existen aspectos que podran ser mejorados,
se considera que los objetivos establecidos inicialmente, se han cumplido en gran
medida.
Dentro del marco de lneas futuras, podemos citar que las aplicaciones y sistemas
electrnicos integrados, evolucionan constantemente con la aparicin de nuevas
variantes que pueden resultar ms ventajosas a la hora de planificar un proyecto o
simplemente, mejorarlo. Por ello, nuestra lnea futura, est enfocada en la
implementacin en una unidad vehicular real para as poder mejorar el campo de
nuestra investigacin sobre la autonoma de vehculos no tripulados. La investigacin
sobre este proyecto no acaba aqu, teniendo la consciencia de seguir buscando
alternativas para poder implementar nuevos sistemas en l, consiguiendo la
modificacin tanto de aspecto visual como la limitacin de funcionalidad.

48
10. BIBLIOGRAFA
Adafruit. <http://www.adafruit.com/products/1614>.
Artefacto-BrickPi.
<http://www.dexterindustries.com/BrickPi/design/space-program/ >.
Bootstrap. <http://jorgelessin.com/que-es-bootstrap-ycomo-funciona-en-el-diseno-
web/>.
CSS. <http://es.html.net/tutorials/css/lesson1.php>.
Dexterindustries. 3 de Junio de 2014 <http://www.dexterindustries.com/>.
Foscam <http://www.foscam.es/descarga/ConfiguracionRaspberry-PI-Camaras-
IP.pdf>.
FTP. <http://es.wikipedia.org/wiki/File_Transfer_Protocol >.
HTML. <http://www.desarrolloweb.com/articulos/que-eshtml.html>.
JAVA Script.<http://www.desarrolloweb.com/javascript/#quees>.
KickStarter.
<https://www.kickstarter.com/projects/pimoroni/picade-the-arcade-cabinet-kitfor-your-
raspberry-p>.
Microsoft-Hardware.
<http://www.microsoft.com/hardware/en-us/d/lifecam-vx-5000>.
Motorpasin. <http://www.motorpasion.com/otros/cochesrc-de-gasolina-tu-primera-
guia>.

49
PHP. <http://www.php.net/manual/es/intro-whatis.php>.
Pinout. <http://pi.gadgetoid.com/pinout/pin23_gpio11 >.
Pololu Robotics & Electronics.

<http://www.pololu.com/blog/233/pibot-b-mobile-robot-with-a-raspberry-pi>.
Python. <https://www.python.org/>.
Raspberryfoundation. <http://www.raspberrypi.org/downloads/ >.
Raspberryshop
<http://www.raspberryshop.es/descargas-software-raspberry-pi.php>.
Win32diskImager.
<http://sourceforge.net/projects/win32diskimager/>.
Fpaez <http://fpaez.com/tracker-gps-con-raspberry-pi/>

50
11. ANEXOS
11.1 Presupuesto
El presupuesto del montaje para este proyecto se desglosa como muestra la Tabla 11.1.
Presupuesto proyecto
Precio/Unidad
Componente Valor/Potencia/Tolerancia Cantidad
S/.
element14 - wipi - dongle,
Wi-Fi Modulo 1 50.00
wifi, usb, for raspberry pi
POWER ADD- li ion

Batera 1 150.00
Battery 5V 2.1 A
Raspicam Raspicam 5 Mp 1 130.00
Tarjeta SD-HC-8GB
Tarjeta SD 1 15.00
integral class10
Raspberry Pi 2
RaspberryPi 1 200.00
NEO-6
GPS 1 60.00
u-blox 6 GPS
Magnetometro GY MPU 9150 1 30.00
Puente H PUENTE H (L298n) 1 25.00
RC Car RC Car en escala 1:17 1 98.00
TOTAL 9 758.00
Tabla 11.1.- Descripcin del presupuesto final para el montaje de este Robot.

51

52

Implementación de Un Robot Semi-Autónomo Con Sistema de Navegacion

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Implementación de Un Robot Semi-Autónomo Con Sistema de Navegacion

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Universidad Andina

Nstor Cceres Velsquez

IMPLEMENTACIN DE UN ROBOT SEMI-AUTNOMO

Ivan Peralta Huaquipaco

DOCENTE: Ing. Carlos Alejandro Cceres Vargas

Juliaca Puno, Diciembre 2016

Mi sincero agradecimiento a mis amigos y compaeros que me han dado el

INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES - UANCV

1.1 Justificacin del trabajo

A lo largo de la formacin universitaria se realizan distintos anlisis de casos

Con la intencin de plasmar estos conocimientos adquiridos durante el

INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES - UANCV

El objetivo de nuestro proyecto consiste en disear un sistema de navegacin

En la actualidad nos encontramos con dos variantes en cuanto a coches

La intencin que buscbamos era la de ser diferentes en lo que ya existe en el

INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES - UANCV

En primer lugar realizaremos una investigacin sobre los antecedentes y actuales

Realizaremos una investigacin sobre los tipos de vehculos teledirigidos en el

INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES - UANCV

3.1 Diagrama de actividades

Estas son las actividades realizadas para conseguir el objetivo.

Actividad 1: Buscar y definir elementos del proyecto, componentes,

INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES - UANCV

En este captulo se evalan las ventajas y desventajas de los coches de radiocontrol ms

4.1 Tipo de coches de radiocontrol

Para poder comprender bien el trabajo que vamos a realizar, definiremos el

INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES - UANCV

Los principales componentes de un coche de radiocontrol a combustin son:

El ruido: Para los amantes de los motores, de la mecnica y de los

INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES - UANCV

Mayor complejidad del motor ya que es necesario tener nociones de

Los coches de radiocontrol elctricos son aquellos que utilizan un motor

INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES - UANCV

Los principales componentes de un coche de radiocontrol elctrico son:

Emiten muy poco ruido.

Duracin de bateras y coste. Menor realismo.

Dentro de los sistemas emisores y receptores, la parte ms importante de control

AM (Amplitud modulada): Actualmente en desuso en cuanto a coches de

INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES - UANCV

a interferencias. Puede suceder que dos coches estn funcionando a la

Spread Spectrum (Espectro ensanchado): Es una tecnologa que funciona

Como podemos observar, segn el realismo que busquemos o la funcionalidad

INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES - UANCV

necesidad de tener conocimientos en mecnica, ya que nuestra carrera no se

Despus de haber evaluado los dos tipos de coches radiocontrolados, nos

4.2 Proyectos relacionados

4.2.1 PiBot-B: robot mvil con una Raspberry Pi

Este proyecto desarrollado por Thomas Schoch y que se muestra en la figura

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Despus de haber realizado una pequea investigacin de los posibles

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Tabla 5.1.- Descripcin de las caractersticas del modelo B de Raspberry Pi

Figura 5.6. Raspberry Pi 2 Modelo B

Elementos que componen Raspberry Pi 2

INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES - UANCV

5.2 NEO-6 (u-blox 6 GPS)

5.3 MPU 9150 (Giroscopio, Acelermetro, Compass)

Deteccin de movimiento Nueve-eje MPU-9150 es primero en el mundo rastro