DISEO METODOLGICO

Tipo de investigacin
Investigacin descriptiva
En este caso se procede a buscar una profundizacin media que permita obtener la mayor cantidad de
datos posibles relacionados con la investigacin y el objetivo de esta.

Lo que no se valorar en este caso es los detalles que nos permitan valorar la investigacin.

Planteamiento del diseo de investigacin

La metodologa a implementarse en la construccin de este sistema de brazo robtico automatizado,

consiste en 4 etapas.
En primer lugar se encuentra la etapa de diseo, donde utilizando conocimientos tericos sobre
robtica, y la relacin entre movimiento y transmisin, se realizar un esquema de la estructura del
sistema. En este esquema se definirn los grados de libertad, movimientos requeridos y dimensiones.
La segunda etapa consiste en la simulacin del sistema en software especializado y destinado a
esclarecer y determinar posibles fallas en el diseo, limitaciones, precisin y capacidad real de
movimiento. En base a los resultados obtenidos en las simulaciones se modificar el diseo para que
cumpla con los objetivos establecidos.
La tercera etapa consiste en la implementacin fsica del sistema, es decir, el armado de la estructura,
montaje de piezas, fijacin de sistemas de generacin y transmisin de movimiento y pruebas bsicas
de funcionamiento.
En la ltima etapa se realiza la automatizacin del sistema; al programar los comandos necesarios para
que el brazo robtico tenga la capacidad de tomar ciertas decisiones de funcionamiento. Esto luego de
una interaccin con el medio en el que est ubicado, la cual se realiza a travs del uso de sensores, o a
travs de los comandos directos enviados de forma remota. Estas decisiones deben considerar la
capacidad del sistema y as no pretender que ste realice movimientos que se encuentran fuera de su
alcance o que sobrepasen sus limitaciones

4.1Establecimiento de especificaciones
La orientacin didctica pretendida para el diseo robot, dicta la preferencia de incluir sensores,
actuadores, sistemas de comunicacin y de control de diversa naturaleza, ms que perseguir un diseo
adecuado para algn otro fin especfico.

Con esta premisa, el robot es un mvil con configuracin diferencial, que soporta un brazo manipulador
Scara y que se controla desde un computador anfitrin; este ltimo puede funcionar como un puente
para delegar el control a un dispositivo mvil.

4.2 Diseo a nivel de sistema

La figura 3 muestra un bosquejo del sistema: un brazo manipulador montado sobre un robot mvil, que
se comunica mediante RF (radiofrecuencia) o Bluetooth a un computador anfitrin, el cul puede
comunicarse a su vez con otros elementos de cmputo. El presente reporte no abarca la programacin
y comunicacin de estos ltimos elementos.
La parte mvil del robot adopta una configuracin diferencial, la cual contempla slo dos ruedas para
controlar su desplazamiento y rotacin; esta configuracin presenta como ventaja la facilidad de
asimilacin de su modelo cinemtico figura 4

Sobre la parte mvil se ubica un brazo manipulador, para el cual se ha seleccionado la configuracin
Scara (figura 5), que se compone por tres articulaciones. Las primeras dos articulaciones (hombro y
codo) son rotativas, y proporcionan libertad sobre el plano (x, y), la tercera articulacin (mueca) es de
desplazamiento para manipular la coordenada z. En el extremo del tercer eslabn se localizan a manera
de efector unas pinzas para las tareas de manipulacin.

Con esta base cinemtica, la figura 6 muestra el diagrama a bloques para el sistema electrnico, que
tiene como elementos de control un par de tarjetas Arduino Uno (figura 9). El diseo contempla la
utilizacin de motores a pasos bipolares, motores a pasos unipolares y servomotores, entradas para 11
sensores digitales y para 4 sensores analgicos, as como mdulos para la comunicacin con el
computador anfitrin.

Figura 6. Diagrama a bloques del diseo propuesto para el sistema electrnico.

El software de control del sistema electrnico, adoptar la arquitectura mostrada en la figura 7. Se

observa que lo componen dos partes principales, el cdigo que corre en el computador anfitrin y el
cdigo que corre en las tarjetas Arduino del robot (firmware).
La comunicacin entre el robot y el computador anfitrin ser por radiofrecuencia o por Bluetooth,
ambas con base serial. Se ha diseado un protocolo conformado por bloques de 4 bytes desde el
computador anfitrin hacia el robot, y respuestas por parte del robot de 2 bytes. La tabla 2, muestra la
organizacin de estos bloques. Para cerrar esta seccin, la figura 8 muestra los diferentes protocolos de
comunicacin pretendidos a travs del sistema.

Figura 7. Arquitectura del sistema de control.

RESULTADOS
Diseo detallado
Sistema de potencia
Los motores seleccionados se muestran en la figura 11. Las tarjetas para el control de los motores a
pasos estn basadas en los integrados L297 y L298, este ltimo para el caso de motores bipolares. El
integrado L297 comprende la circuitera para implementar la lgica de control de motores a pasos
unipolares o bipolares. El integrado L298 contiene dos puentes H, con l es posible controlar motores a
pasos bipolares de hasta 2 Amperios. Para la etapa de potencia de las tarjetas para unipolares, se emplean
arreglos de transistores IRFZ44N. Los detalles del diseo de estas tarjetas se pueden obtener de la hoja
de datos del integrado L297
Sistema de comunicacin.
Las tarjetas Arduino, se comunican entre s empleando el protocolo I2C, el cual viene incluido en la
biblioteca Wire. Este protocolo se emplea comnmente para comunicar micro controladores y sus
perifricos en sistemas embebidos, y emplea 2 lneas de comunicacin, SDA (data line implementada
en el pin A4) y SCL (clock line, implementada en el pin A5). Una de las tarjetas trabaja en modo amo
y la otra en modo esclavo.

Por otra parte, con respecto a la comunicacin entre el robot y el computador, se han seleccionado
tarjetas de RF y de Bluetooth. Los mdulos de comunicacin RF (figura 12), tienen como elemento
medular los circuitos integrados TRM-433-LT y SDM-USB-QS1-S ambos de LINX; el primero de ellos
implementa propiamente la comunicacin RF y el segundo es un mdulo USB. En el caso de la
comunicacin Bluetooth, se emplea el mdulo HC-06 de la firma Wavesen, el cual slo puede asumir
el rol de esclavo (figura 13).

Figura 12. Mdulos de comunicacin, basados en productos LINX

Figura 13. Mdulos HC-06 para comunicacin Bluetooth.

Software
Las figuras 14 y 15 muestran con detalle el diagrama de clases del software. En la figura 15 se describe
las clases Sensor y sus clases derivadas Sensor Digital y Sensor Analgico, as como la clase base
Actuador y sus clases derivadas MotorPAP y Servomotor. En la figura 15 se muestra la clase
Comunicacin y la clase Robot.
Esta ltima est compuesta por todas las anteriores. Tambin se muestran las enumeraciones que
fungen como propiedades de sensores y actuadores

Cronograma:

COSTOS
Los costos son los gastos que se presentaron en la construccin del prototipo de brazo robtico soldador,
entre esos tenemos los costos directos y costos indirectos.

Costos directos
Son aquellos que estn relacionados directamente a la construccin del prototipo entre estos tenemos
los costos de elementos mecnicos, elctricos y electrnicos, costos de maquinaria y costos de
transporte.

Costos de elementos mecnicos. Los costos de elementos mecnicos a considerar en la construccin del
prototipo corresponden a: rodamientos, filamento ABS, acero de transmisin, tubo cuadrado, tol
galvanizado, pernos, tuercas, aluminio, herramientas para CNC, pintura, vidrio polarizado, madera,
mordaza, plancha caliente, ngulo, electrodos, resortes, acrlicos y brocas.

Tabla 21. Costos directos, elementos mecnicos

tem Descripcin Cantidad V. unitario V. total
[USD] [USD]
 Rodamientos varias
1 1 40,10 40,10
medidas

2 Filamento ABS 3 90,00 270,00

3 Acero de transmisin 1 20,00 20,00

4 Tubo cuadrado 3 16,94 50,82

5 Tol galvanizado 1 16,31 16,31

6 Pernos y tuercas 50 0,15 7,50

7 Aluminio (libras) 100 2,00 200,00

8 Herramientas para CNC 2 50,00 100,00

9 Pintura 1 80,00 80,00

10 Vidrio pol. 6 lneas 2 30,00 60,00

11 Madera 1 32,00 32,00

12 Mordaza 10cm 1 18,95 18,95

13 Plancha caliente 2mm 1 37,00 37,00

14 ngulo 1 20,47 20,47

(Continuacin)
15 Electrodos (libras) 2 2,04 4,08

16 Resortes 2 3,00 6,00

 17 Acrlicos 1 80,00 80,00

18 Caja de brocas 1 20,00 20,00

Total 1063,23

Costos de elementos elctricos. Los costos de los elementos elctricos a considerar en la construccin
del prototipo corresponden a: motores, borneras, botonera, breaker, contactor, cables, enchufe,
tomacorriente, fusibles, luces piloto, portafusible, pulsadores, riel DIN, terminal taln, adaptador, rel
y fuentes.

Tabla 22. Costos directos, elementos elctricos

V. unitario V. total
tem Descripcin Cantidad
[USD] [USD]
1 Motores 4,5 Nm 2 200,00 400,00
2 Motores 1,3 Nm 4 30,00 120,00
3 Borneras 3 1,90 5,70

4 Botonera 30 A 1 6,10 6,10

5 Breaker 1 4,60 4,60

6 Cable flexible 5 0,59 2,95

7 Contactor 18 A 24 V 1 45,00 45,00

8 Enchufe 2 2,60 5,20

9 Fusible y portafusible 3 1,88 5,64

10 Luces piloto 2 1,85 3,70

11 Tomacorriente 1 4,50 4,50

 12 Pulsador de emergencia 1 2,70 2,70

13 Riel DIN 1 2,90 2,90

14 Terminal taln 4 0,39 1,56

Adaptador
15 1 1,05 1,05
p/tomacorriente
16 Rel 2 28,00 56,00
17 Fuentes 12-24V 3 50,00 150,00
18 Ventiladores 5 3,00 15,00
19 Manguera anillada 1 30,00 30,00
Total 862,60

Costos de elementos electrnicos. Los costos de los elementos electrnicos a

Considerar corresponden a: drivers de 3 y 5 amperios, e interfaz puerto paralelo. 82
Costos directos, elementos electrnicos

V. unitario V. total
tem Descripcin Cantidad
[USD] [USD]
1 Drivers de 3 A y 5 A 6 56,67 340,00
2 Interfaz puerto paralelo 2 70,00 140,00
Total 480,00

Costos de maquinaria. Los costos de maquinaria fueron la compra de una soldadora, y el alquiler de:
torno, compresor, amoladora y cizalla.
 Tabla 24. Costos directos, maquinaria

V. total
tem Descripcin
[USD]
1 Soldadora 500,00
2 Torno 150,00
3 Compresor 30,00
4 Amoladora 10,00
5 Cizalla 10,00
Total 700,00

Costos de transporte. Estos costos incluye la movilizacin que se realiz para la construccin del
prototipo.

Tabla 25. Costos directos, transporte

V. total
tem Descripcin
[USD]
1 Transporte 70,00
Total 70,00