CRITERIO DE ESTABILIDAD

DE ROUTH
ELABORADO POR: GRUPO #5
-Hanliet Lira 2007-21950
-Claudia Mendez 2007-21558
-Sergio Mendieta 2007-21604
-Sabrina Mendoza 2007-21557
-Francisco Sevilla 2007-21835
-Frederick Ramirez 2007-21655

GRUPO 4T1 ELECTRONICA 10/Nov/2010

 OBJETIVOS

Entender el concepto de Estabilidad de los Sistemas de Control LTI.

Conocer y comprender los Criterios de Estabilidad de Routh y su

significado en la determinacin de la estabilidad de los sistemas.
 ESTABILIDAD

Estabilidad, definido simplemente, es la cuantificacin de cmo

los sistemas responden a perturbaciones externas.

Cualquier diseo en sistemas de

control esta restringido en el
dominio de la estabilidad.

Para que el sistema funcione

correctamente las condiciones de
estabilidad deben satisfacerse
 ESTABILIDAD

Para el anlisis de estabilidad se considera a las perturbaciones como

condiciones iniciales del sistema.

La estabilidad de un sistema lineal:

BIBO(Bounded Input - Bounded Output)
ZIZO(Zero Input Zero Output)

Perturbaciones

Entrada Sistema Lineal Salida

 CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE ROUTH

El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos

en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (races
positivas) sin tener que factorizar el polinomio.

Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad
finita de trminos

Es una forma simple para determinar la estabilidad de un sistema dado.

Este metodo no necesita resolver la ecuacion diferencial que describe el

sistema fisico.

Requiere unicamente el analisis de los polos que se encuentran en la funcion

caracteristica (denominador de la funcion de transferencia)
 PROCEDIMIENTO
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

1. Escribir el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:

Los coeficientes son cantidades reales . Se elimina cualquier raz cero

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al

menos un coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene
partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable.

La condicin necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los

coeficientes de la ecuacin estn presentes y tengan signo positivo
 PROCEDIMIENTO
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordenar los coeficientes del
polinomio en renglones y columnas de acuerdo con el arreglo siguiente
 PROCEDIMIENTO
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
Los coeficientes b1, b2, b3,, c1, c2, c3,, d1, d2, se evalan del modo
siguiente:

La evaluacin continua hasta que todas las restantes son cero

Ejemplo 1:

Dada la siguiente ecuacin caractersticas, determine la estabilidad

del sistema:
 Ejemplo 1:

Dada la siguiente ecuacin caractersticas, determine la estabilidad

del sistema:

1 3 5
2 4
1 5
-6
5

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Estos

significa que existen dos races con partes reales positivas, por lo que el
sistema es inestable.
 Ejemplo 1: (Solucin en MATLAB)

Ecuacin Caracterstica:

>> den=[1 2 3 4 5];

>> r=roots(den)

r =

0.2878 + 1.4161i
0.2878 - 1.4161i
-1.2878 + 0.8579i
-1.2878 - 0.8579i

>> zplane(0,r)
Ejemplo 2:

Considere el sistema de la figura. Determine el rango de valores de K

para la estabilidad.

La funcin de transferencia es:

La ecuacin caracterstica del sistema es:

Ejemplo 2:

Determine el rango de valores de K para la estabilidad.

1 3 K
3 2
K

K
Ejemplo 2:

Determine el rango de valores de K para la estabilidad.

1 3 K
3 2
K

Para que el sistema sea estable K debe cumplir las siguientes condiciones:

Por lo tanto, el rango de K es:

 Ejemplo 2: (Solucin en MATLAB)

Ecuacin Caracterstica:

>>k=-2
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-2.2372
-0.6189 + 1.2242i
-0.6189 - 1.2242i
0.4751

>> zplane(0,r)
 Ejemplo 2: (Solucin en MATLAB)

Ecuacin Caracterstica:

>>k=-1
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-2.1365
-0.5860 + 1.0832i
-0.5860 - 1.0832i
0.3086

>> zplane(0,r)
 Ejemplo 2: (Solucin en MATLAB)

Ecuacin Caracterstica:

>>k=0
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

0
-2.0000
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i

>> zplane(0,r)
 Ejemplo 2: (Solucin en MATLAB)

Ecuacin Caracterstica:

>>k=0.25
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.9554
-0.4442 + 0.7883i
-0.4442 - 0.7883i
-0.1562

>> zplane(0,r)
 Ejemplo 2: (Solucin en MATLAB)

Ecuacin Caracterstica:

>>k=0.5
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.9034
-0.3396 + 0.7169i
-0.3396 - 0.7169i
-0.4175

>> zplane(0,r)
 Ejemplo 2: (Solucin en MATLAB)

Ecuacin Caracterstica:

>>k=1
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.7549
-1.0000
-0.1226 + 0.7449i
-0.1226 - 0.7449i

>> zplane(0,r)
 Ejemplo 2: (Solucin en MATLAB)

Ecuacin Caracterstica:

>>k=1.25
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.6046
-1.2772
-0.0591 + 0.7787i
-0.0591 - 0.7787i

>> zplane(0,r)
 Ejemplo 2: (Solucin en MATLAB)

Ecuacin Caracterstica:

>>k=1.5
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.4903 + 0.2551i
-1.4903 - 0.2551i
-0.0097 + 0.8100i
-0.0097 - 0.8100i

>> zplane(0,r)
 Ejemplo 2: (Solucin en MATLAB)

Ecuacin Caracterstica:

>>k=1.75
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.5311 + 0.3776i
-1.5311 - 0.3776i
0.0311 + 0.8383i
0.0311 - 0.8383i

>> zplane(0,r)
 Ejemplo 2: (Solucin en MATLAB)

Ecuacin Caracterstica:

>>k=2
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.5661 + 0.4588i
-1.5661 - 0.4588i
0.0661 + 0.8641i
0.0661 - 0.8641i

>> zplane(0,r)
 Caso Especial 1:
Ejemplo 3:

Dada la siguiente ecuacin caractersticas, determine la estabilidad

del sistema:

1 3 2
2 4
1 2
0
?

Si todo un rengln en el arreglo de Routh esta compuesto por ceros, indica

que hay races de igual valor y opuestas en el plano complejo. Para continuar
el arreglo se forma un polinomio auxiliar con los coeficientes del rengln
anterior.
 Caso Especial 1:
Ejemplo 3:

Determine la estabilidad del sistema:

Polinomio auxiliar con los coeficientes del

rengln anterior.

2 0 Derivada del polinomio auxiliar

2
 Ejemplo 3: (Solucin en MATLAB)

Ecuacin Caracterstica:

>>den=[1 2 3 4 2];
>> r=roots(den)

r =

-0.0000 + 1.4142i
-0.0000 - 1.4142i
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i

>> zplane(0,r)
 Caso Especial 2:
Ejemplo 4:

Dada la siguiente ecuacin caractersticas, determine la estabilidad

del sistema:
Ejemplo 4:

Dada la siguiente ecuacin caractersticas, determine la estabilidad

del sistema:

66
b1 0
2 2 1 3 3
3 4 1
3 3 2 2 b2
0 1 5 3 3

94 5

3 3
b3
3 3
0 1 1
c1
0 0
Ejemplo 4:

3 (1) 3 1
c1

2 5
c2

3 1 2 5
2 2 0
c3 2
12 62 1 15 62 5

9 3 9 3 12 62 1
d1
9 3
15 62 5
d2
9 3
 Ejemplo 4: (Solucin en MATLAB)

Ecuacin Caracterstica:

>>den=[2 3 2 3 1 2 3 2];
>> r=roots(den)

r =

-1.4567
0.7090 + 0.6667i
0.7090 - 0.6667i
-0.0955 + 1.1048i
-0.0955 - 1.1048i
-0.6351 + 0.4313i
-0.6351 - 0.4313i

>> zplane(0,r)
 CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE ROUTH
(CONCLUSION)

El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el nmero de

races de la ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de
cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del
arreglo.

La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la

ecuacin se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que
todos los coeficientes de la ecuacin sean positivos y que todos los
trminos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo.