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A Checkers Playing Robot: A Didactic Project

Article in IEEE Latin America Transactions September 2011

DOI: 10.1109/TLA.2011.6030995

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2 authors:

Nourdine Aliane Sergio Bemposta Rosende

European University of Madrid European University of Madrid
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 A Checkers Playing Robot:
A Didactic Project
N. Aliane and S. Bemposta
Abstract This paper presents a checkers playing robot,
developed as a project within an educational framework by a
group of students. The checkers playing robot is a
multidisciplinary project that integrates technologies such as
robots programming, computer vision, and artificial intelligence.
In fact, the project is developed around three modules: namely a
computer vision system, a checkers game software engine, and
robotic manipulator programming. The result is a robot capable
of autonomously playing checkers game against a human player.
Firstly, the paper focuses on the technical aspects, and then some
pedagogical issues are discussed.
Keywords robotics, artificial intelligence, computer vision,
education.
I. INTRODUCCIN
U N PROYECTO de robtica, en general, integra varias
tecnologas, y su carcter multidisciplinar hace que
constituya un excelente contexto educativo. Los robots estn
presentes en el aula no solo para ensear la robtica, sino para
ser utilizados como medios para activar procesos cognitivos
que propicien un aprendizaje significativo y acercar a los
alumnos al mundo de la tecnologa. Buen ejemplo de ello, es
el sistema LEGO MINDSTORM [1], [2] que est siendo
utilizado a gran escala en la educacin.
Los sistemas que involucran el uso de robots en los juegos
de estrategia como el ajedrez, el tres en rayas, o el juego de las
damas son de gran inters en el mbito acadmico ya que su
carcter ldico capta la atencin de los alumnos y mejora
notablemente su motivacin. Por otro lado, la interaccin con
un sistema tecnolgico real y multidisciplinar permite a los
alumnos adquirir conocimientos con ms profundidad. En este
aspecto, existen diversas experiencias educativas [3], [4], [5] y
[6] en las que se utilizan los sistemas robticos como
herramienta de aprendizaje tanto en la educacin secundaria
como en la universitaria.
Este trabajo presenta el desarrollo de una aplicacin del
juego de las damas donde un robot juega de forma autnoma
contra una persona. La aplicacin se basa en la utilizacin de
un robot manipulador, de un sistema de visin por ordenador,
y de un motor de juego basado en tcnicas de inteligencia
artificial. Esta aplicacin ha sido desarrollada, en primer lugar,
como un proyecto de apoyo en la implementacin de la
metodologa de aprendizaje basado en proyectos (ABP) en una
asignatura de robtica. La misma aplicacin ha sido
reutilizada posteriormente como un proyecto base para la
realizacin de un proceso de ingeniera inversa.
N. Aliane, Universidad Europea de Madrid, Madrid, Espaa,
nourdine.aliane@uem.es
S. Bemposta, Universidad Europea de Madrid, sergio.bemposta@uem.es
En este artculo se presentan, por un lado, los aspectos
tcnicos ms relevantes del desarrollo de la aplicacin de un
robot que juega a las damas. Por otro, se discuten algunos
aspectos pedaggicos relacionados con las competencias
especficas propias al desarrollo tcnico del sistema as como
las competencias transversales que han derivado de la
dinmica de trabajo al desarrollar el proyecto.
El resto del artculo est organizado como sigue: La seccin
dos presenta una recopilacin de algunos trabajos relacionados
con los juegos de estrategia que involucran el uso de sistemas
robotizados. La seccin tres presenta la aplicacin de un
robot que juega a las damas y describe los aspectos tcnicos
ms relevantes del sistema. La cuarta seccin comenta algunos
aspectos pedaggicos relacionados con el desarrollo de este
proyecto. Finalmente, la ltima seccin recoge las
conclusiones ms importantes de este trabajo.
II. TRABAJOS RELACIONADOS
En la literatura hay varios trabajos que describen
realizaciones de sistemas que involucran a robots en los juegos
de estrategia como en el ajedrez, las damas, el tres en raya u
otros juegos poco conocidos como el TRAX [7]. Muchas de
estas realizaciones tienen por objetivo mostrar la capacidad de
integracin de diferentes tecnologas como la robtica, la
visin artificial y la inteligencia artificial.
El juego del ajedrez tiene varias realizaciones, siendo el
MarineBlue [8] una de las ms destacadas. Este sistema
combina un robot manipulador, un sistema de visin y un
motor de juego basado en el paquete software GNUChess [9].
El Phantom Chess System [10] es otra realizacin que utiliza
un brazo manipulador escondido debajo de un tablero y unas
fichas magnetizadas que sirve tanto para su localizacin como
para su identificacin.
El juego de las damas, por su parte tambin, tiene varias
realizaciones, y el sistema Rochester Checkers Player [11] se
considera como la realizacin ms importante. Esta realizacin
involucra el uso de un robot manipulador de tipo PUMA, tres
cmaras de visin y utiliza un motor de juego basado en la
bsqueda - con una implementacin paralela sobre una
maquina multiprocesador. Sin embargo, la realizacin del
juego de damas conocida con el nombre LEFTY [12] se
considera como la ms temprana, y este sistema integra un
robot manipulador, un sistema de visin y sistema de
reconocimiento de voz para recibir rdenes verbales.
El tic-tac-toe (el tres en raya) es otro juego que tiene una
realizacin mediante dos robots mviles de tipo LEGO que
cooperan en el juego [13]; uno se dedica al reconocimiento del
tablero mediante un escaneo ptico y otro culmina las jugadas
colocando las fichas sobre el tablero. El motor de juego
empleado se basa en el algoritmo de bsqueda mini-max con
una implementacin paralela sobre los dos microcontroladores
de sendos robots.
Programa principal
Finalmente, merece la pena sealar la existencia de un
juego de estrategia conocido con el nombre trax [7] creado en
Nueva Zelanda en 1980, y que tiene, tambin por su parte, una
realizacin mediante un robot. Este juego consiste en la Motor del Control del
Procesamiento
colocacin de unas fichas sobre un tablero para conseguir unos de imgenes Juego Robot
patrones grficos bien determinados. La realizacin de este
juego se basa en un sistema de visin para el reconocimiento
del estado del tablero y de un robot para manipulacin de las
fichas. En este juego, los tradicionales algoritmos de
bsquedas como el mini-max y sus variantes no son RS-232
adecuados. En su lugar, se utilizan tcnicas basadas en la
minimizacin de unas funciones de coste. El funcionamiento
del juego es similar a una mquina de estados finitos y se basa
en tcnicas de reconocimiento de patrones [14]. Sistema de Visin Controlador del
Robot
III. DESCRIPCIN DEL SISTEMA Figura 2. Arquitectura software del sistema de control

El proyecto de un robot que juega a las damas involucra
un robot manipulador de tipo SCORBOT-ER IX de 5 grados
de libertad y de un sistema de visin basado en una cmara
monocroma. El procesamiento digital de imgenes se basa en
el uso de las MIL, un paquete de software de MATROX [15].
Por otra parte, el tablero ha sido especialmente diseado para
adecuarlo al espacio de trabajo del manipulador asegurando la
mayor destreza en la manipulacin de las piezas. Las fichas
son piezas cilndricas que se discriminan por su color blanco o
negro. Por su parte, las damas se distinguen de los peones por
su tamao. En la Fig.1, se puede ver el aspecto global de
sistema del robot que juega a las damas.
El juego de las damas es cclico y su tratamiento consta de
los siguientes pasos:
Captura y procesamiento de la imagen del tablero para
determinar el estado del juego.
Activacin del motor de juego que, prevalecindose de
los resultados del mdulo anterior, determina la mejor
jugada.
Comunicacin con el controlador del robot para el
envo de las rdenes necesarias para la ejecucin de las
jugadas.
Esperar la seal de sincronizacin para realizar un
nuevo ciclo.
Cuando el usuario est en posesin de su turno, el robot se
encuentra en espera en una posicin llamada de reposo. El
robot obtiene el turno de juego mediante la activacin de un
sensor ptico por parte del usuario. Este proceso cclico
finaliza cuando el sistema detecta que solo quedan en el
tablero fichas del mismo color. En la Fig. 3 se puede ver las
interacciones de los diferentes subsistemas y el flujo de
informacin.

Sistema Motor de
de visin Juego

Jugador Tablero Ordenador

Figura 1. Aspecto global con el robot jugando a las Damas.

Robot
La arquitectura software del sistema de control consta de
cuatro subsistemas: Figura 3. La interaccin entre los subsistemas.
Subsistema de visin.
Desde el punto de vista codificacin, la aplicacin integra
Motor del juego. el uso de varios lenguajes de programacin. En concreto, el
Control del robot. mdulo principal y el procesamiento de las imgenes as como
Comunicacin con el controlador del robot. la comunicacin con el controlador se han codificado en C++.
Dicha arquitectura est organizada en torno al mdulo Por su parte, el motor de juego se ha implementado mediante
principal tal como lo muestra la Fig. 2. la reutilizacin de un paquete JAVA del juego de las damas.
Finalmente, el control del robot se ha programado en ACL, el
leguaje de programacin de los SCORBOT. A continuacin,
se proceder a detallar los aspectos ms relevantes de cada
mdulo.
A. Procesamiento de imgenes
Para simplificar el procesamiento de la extraccin de la
informacin en las imgenes y evitar la realizacin de varias
transformaciones innecesarias, se ha optado por alinear los
sistemas de referencia del tablero y los del robot. Esta
operacin, aparentemente trivial, es de suma importancia ya
que simplifica enormemente el proceso de calibracin. La Fig.
4 muestra la disposicin de los diferentes sistemas de
referencia del robot y del sistema de visin.
A partir de la imagen capturada por la cmara, se extrae
una sub-imagen que corresponde nicamente al tablero, y a
continuacin se realizan varias operaciones de procesamiento
sobre la misma. La principal operacin consiste en identificar
las fichas (blancas o negras, pen o dama) y su posicin en el
tablero. La discriminacin de las fichas blancas de las negras
se realiza mediante una umbralizacin seguida de una
binarizacin. Los valores umbrales utilizados por el sistema se
obtienen mediante un anlisis fuera de lnea durante las fases
de calibracin. Hay que sealar que estos valores cambian de
un da para otro y dependen mucho de las condiciones de luz.
Origen de la sub-
imagen
Origen del
X tablero
Z Origen del
X robot
Y
Y
Figura 4. Relacin entre los sistemas de referencia.
La discriminacin de las damas y de los peones se realiza
mediante un anlisis de contornos aislando los objetos que
cumplen con determinadas criterios sobre el rea y el
permetro. Este mismo anlisis nos permite obtener la posicin
de las fichas dentro del tablero.
El procesamiento completo de la imagen del tablero genera
como resultado una matriz (8x8) que corresponde al estado
actual del tablero. Para esto, se ha utilizado el siguiente
convenio:
0: Ausencia de Ficha
1: Ficha Negra
2: Dama Negra
3: Ficha Blanca
4: Dama Blanca
La matriz generada constituye la informacin de entrada
del motor del juego para calcular las siguientes jugadas.
B. El motor del juego
El motor de juego es el mdulo que se encarga de
determinar las jugadas que tiene que realizar el robot. La
estrategia implementada se basa en el algoritmo mini-max, es
uno de los algoritmos ms utilizado en los juegos de estrategia
entre dos jugadores como el juego de las damas [16]. El
algoritmo mini-max consiste en generar un rbol de todas las
posibles jugadas definidas sobre un horizonte de jugadas
definido por un parmetro llamado profundidad. A cada
jugada se le asocia una puntuacin, y la estrategia min-max
consiste en elegir la jugada con mejor puntuacin. Este
algoritmo tiene una variante conocida como el mini-max con
poda - donde se reduce el espacio de bsqueda eliminando
aquellas ramas del rbol que no producen mejores resultados.
El nuestra realizacin, el algoritmo ha sido programado para
generar resultados entendibles por los usuarios, y estos se
guardan en un fichero plano con el siguiente formato:
Mov a b c d Mover una ficha de la celda (a, b) a la
celda (c, d)
Ret a b Retirar la ficha de la celda (a, b)
Dab a b Colocar una dama en la celda (a, b)
donde a, b, c y d son parmetros que se utilizan para indexar
las celdas del tablero.
El turno del robot, igual que el turno del usuario, puede
desarrollarse en varias jugadas bsicas. Por ejemplo, cuando se
come un pen, hay que retirarlo a continuacin del tablero, tal
y como lo ilustra la Fig. 5. Los movimientos correspondientes
son:
Mov 3 3 5 5
Ret 4 4
Figura 5. Ejemplo de jugada.
La implementacin de este mdulo se basa en la
reutilizacin de un paquete JAVA del juego de las damas [17],
y que ha sido modificado para adecuar el formato de datos
tanto en entrada como en salida al conjunto de la aplicacin.
 C. Control del robot
El mdulo para el control del robot es un conjunto de
programas, escrito en ACL, y que se encargan de la
realizacin fsica de las jugadas por parte del robot. Estas
jugadas, generadas por el motor de juego, se guardan en un
archivo plano, donde cada entrada corresponde a una jugada
que necesita ser interpretada previamente y mandar las
rdenes correspondientes al controlador del robot a travs del
puerto serie.
Para que el robot replique fielmente los movimientos que
realiza una persona, se ha hecho un anlisis del juego de las
damas y se han identificado diez (10) movimientos
elementales. Estos son:
cgdj: Coger una ficha en la celda (a, b) y dejarla en la
celda (d, c).
cgmv: Coger una ficha en la celda (a, b), y sin soltarla, ir a
la celda (c, d).
mvmv: Ir de la celda actual a la celda (c, d) y no se suelta la
pieza para seguir movindola.
mvdj: Ir a la celda (c, d) y soltar la ficha.
mvre: Retirar una ficha propia en la posicin actual
despus de culminar una dama y dejarla en la
posicin PALET0.
ficha: Retirar la ficha de la celda (a, b) y colocarla en el
PALET0.
dama: Coger una dama del PALET1 y colocarla en el
tablero.
init: Inicializar el robot y moverlo a la posicin de
reposo.
repos: Lleva el robot a su posicin de reposo para dar el
turno al contrario.
final: Llevar el robot a su posicin inicial.
La variable PALET0 es una posicin definida para albergar
la referencia donde se irn guardan las fichas retiradas por el
robot. La variable PALET1 es otra posicin donde se colocan
inicialmente las damas que va a necesitar el robot durante el
juego. Todos estos movimientos bsicos han sido
programados en ACL [18] y los programas correspondientes
se encuentran a la memoria del controlador. Durante el juego,
el programa principal invoca la ejecucin de un programa u
otro dependiendo de las jugadas a realizar.
La realizacin de las jugadas en realidad se reduce a mandar
determinados cadenas de texto por el puerto serie al
controlador del robot. Para esto, se ha adoptando la solucin
de canalizar un mnimo de caracteres en la comunicacin. Este
procedimiento se explica en el siguiente ejemplo:
Supongamos que se quiere realizar el movimiento Mov 3
3 5 5, una jugada que consiste llevar la ficha de la celda (3,
3) a la celda (5,5). Desde el punto de vista implementacin se
necesita indexar las celdas del tablero. Pues, para esto, se han
definido cuatro (4) variables (a, b, c y d) para indexar 2 celdas
del tablero, donde las posiciones finales se obtienen mediante
transformaciones. Por otro lado, se invoca la ejecucin de un
programa, que en este ejemplo corresponde al cgdj, que
consiste en coger la ficha hallada en la celda (a, b) y dejarla en
la celda (c, d). As, la jugada anterior se traduce en el envi de
las siguientes cadenas
Send_Com (set a = 3);
Send_Com (set b = 3);
Send_Com (set c = 5);
Send_Com (set d = 5);
Send_Com (run cgdj);
set es el comando ACL que permite modificar el contenido
de una variable, run es el comando ACL que permite ejecutar
un programa, y Send_Com()es la primitiva C++ del
programa principal para canalizar datos por el puerto serie al
controlador del robot.
D. Proceso de calibracin
El sistema ha sido diseado con el objetivo de simplificar
los posibles ajustes previos a la puesta a punto del juego. Sin
embargo, el sistema requiere de algunas calibraciones
ineludibles, como por ejemplo, cuando se mueve el tablero y
la cmara, o cuando las condiciones de luz hayan cambiado. El
proceso de calibracin, aunque mnimo, involucra las
siguientes operaciones:
Alinear inicialmente los ejes del robot con los ejes del
tablero.
Capturar la sub-imagen del tablero y obtener la
posicin de su origen, su anchura y su altura.
Obtener el valor umbral del nivel de gris para
discriminar las fichas blancas de las negras.
Obtener los valores frontera del rea de las piezas para
discriminar los peones de las damas.
Algunas de estas operaciones se pueden llevar a cabo
mediante alguna herramienta de procesamiento de imgenes
fuera de lnea como el Inspector de Matrox. En todo caso, este
proceso de calibracin es sencillo y requiere aproximadamente
10 minutos.
E. Valoracin tcnica
El tiempo de captura de la imagen del tablero, su
procesamiento y el clculo de la jugada depende de dos
factores importantes: el nmero de fichas que contiene el
tablero y la profundidad deseada en el algoritmo mini-max.
Para la variante del mini-max con poda - y un nivel de
profundidad de 7, el tiempo de respuesta es del orden de un
minuto al principio de las partidas y se reduce a 10 segundos
al final de las mismas. Estos tiempos se consideran razonables
en comparacin con los tiempos que suele tardar una persona
en pensar sus jugadas. En todas las pruebas realizadas se ha
mantenido la profundidad a su valor de 7 ya que establece un
buen compromiso entre rapidez y calidad de las jugadas. El
sistema ha sido sometido en varias ocasiones a partidas
completas y se ha mostrado robusto. El robot ha ganado en
muchas de ellas, dando algunas situaciones de empates
tcnicos. El punto dbil de la aplicacin es la necesidad de
calibracin del sistema tal y como se ha comentado en el
apartado anterior.
IV. ASPECTOS PEDAGGICOS
La aplicacin de un robot que juega a las damas ha sido
desarrollada inicialmente como un proyecto de integracin de
tecnologas [19]. Esta aplicacin ha sido utilizada en el
laboratorio como una prctica demostrativa en multitud de
ocasiones, y ha sido utilizada tambin en diversas exhibiciones
para el gran pblico en eventos especiales.
Esta misma aplicacin ha sido reconsiderada como un
proyecto de apoyo en la implementacin de la metodologa de
aprendizaje basado en proyectos (ABP) en una asignatura de
robtica durante el curso acadmico 2005-2006 [20]. En esta
ocasin, el desarrollo de toda la aplicacin ha sido realizado
por los alumnos, guiados por el profesor dentro del marco de
la metodologa ABP, y marcando lgicamente unos objetivos
docentes de aprendizaje como la programacin de los robots y
el manejo de un software de visin. En efecto, el proyecto ha
sido desarrollado en las horas de laboratorios durante un
periodo de 8 semanas.
El proyecto de un un robot que juega a las damas es una
buena aproximacin de proyecto real de ingeniera, pero sin
dejar de ser educativo, y ha permitiendo a los alumnos adquirir
una experiencia investigadora por su propia cuenta. El carcter
abierto del proyecto ha permitido a los alumnos tener enfoques
distintos para sus soluciones, originando autnticos debates
sobre las posibles soluciones. En este aspecto, los alumnos se
han sentido verdaderos ingenieros que han participado en la
concepcin de un sistema complejo.
Desde el punto de vista pedaggico, el desarrollo del
proyecto no se ha limita nicamente a los aspectos tcnicos,
sino ha permitido tambin a los alumnos desarrollar
competencias transversales como el trabajo en equipo, la
comunicacin, la iniciativa o la planificacin por citar unas
cuantas.
Debido al gran inters que ha suscitado entre los alumnos,
el mismo proyecto ha sido retomado durante los cursos 2006-
07 y 2007-08, como un sistema base para realizar un proceso
de ingeniera inversa. En este caso, el trabajo de los alumnos
consiste en analizar la aplicacin y crear una representacin
abstracta del sistema. Este proceso, naturalmente, exige el
entendimiento del funcionamiento interno del sistema, de su
arquitectura software y del flujo de datos entre los distintos
mdulos. Para esto, los alumnos han utilizado como fuentes de
informacin la propia aplicacin para realizar las pruebas
necesarias y el acceso al cdigo fuente. En este caso, el
proceso de ingeniera inversa ha sido enfocado en identificar
las diferentes partes que componen el sistema y su
funcionamiento. Los objetivos docentes de este ejercicio
consisten en conocer las tecnologas involucradas, la
arquitectura software de sistema, y su funcionamiento interno.
En general, los alumnos han acogido de forma positiva el
hecho de enfocar el aprendizaje de algunos aspectos de la
asignatura a travs de un proyecto. Es ms, consideran que el
proyecto les ha permitido aprender de forma autnoma y que
han adquirido una experiencia investigadora valiosa. La
mayora considera que el proyecto elegido es adecuado para la
asignatura de robtica y han valorado positivamente la
motivacin y la estimulacin que les ha producido.
Por su parte, el profesor considera que la enseanza a
travs de un proyecto es estimulante, ya que el nivel de
entendimiento entre el profesor y los alumnos es elevado, y se
crea un entorno de aprendizaje marcado por la predisposicin
de los alumnos. El nivel de absentismo se redujo de forma
significativa y los alumnos han encontrado alicientes para ir al
laboratorio.
En trminos de objetivos docentes, las actividades
desarrolladas en el marco del proyecto de un robot que juega
a las damas han superado en calidad y profundidad las
actividades que se planteaban en las tradicionales prcticas de
laboratorio. Finalmente, el aprendizaje a travs de un proyecto
facilita el desarrollo de varias competencias como el trabajo en
equipo, la planificacin, y permite a los alumnos poner en
prctica sus propias iniciativas.
V. CONCLUSIN
En este artculo se ha presentado una aplicacin de un
robot que juega a las damas, la cual ha sido desarrollada
como un proyecto de apoyo en la implantacin de una
metodologa de aprendizaje basado en proyectos en una
asignatura de robtica. La misma aplicacin ha sido utilizada
para desarrollar un proceso de ingeniera inversa.
Por un lado, el carcter multidisciplinar y la relativa
complejidad del proyecto han permitido a los alumnos
desarrollar las competencias especficas de integracin de
varias tecnologas como la programacin de robots, la visin
por ordenador y la inteligencia artificial. El aprendizaje se ha
desarrollado en un entorno experimental y real. El carcter
ldico del proyecto ha permitido elevar la motivacin de los
alumnos permitindoles as involucrarse ms en su proceso de
aprendizaje. Por otro lado, el proyecto ha permitido a los
alumnos desarrollar competencias transversales como el
trabajo en equipo, la planificacin y la creatividad. En
definitiva, el proyecto de un robot que juega a las damas ha
sido un acierto en su explotacin como herramienta educativa.
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[20] N. Aliane y S. Bemposta, Una experiencia prctica de aprendizaje
basado en proyecto en una asignatura de robtica, IEEE-RITA, vol. 3,
no. 2, pp. 11-16, 2008.

Nourdine Aliane es Doctor en Ciencias Fsicas y

profesor titular en la Universidad Europea de Madrid. Ha
participado en varios proyectos de investigacin de
innovacin tecnolgica as como proyectos de innovacin
docente. Sus investigaciones abarcan los campos de la
robtica, el control automtico, los vehculos inteligentes
y las tecnologas de la educacin.

Sergio Bemposta es Ingeniero en informtica y profesor

adjunto en la Universidad Europea de Madrid. Ha
participado en varios proyectos de investigacin
relacionados la visin artificial, los sistemas empotrados y
los vehculos inteligentes.

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