ABSTRAK

Pneumatic controller sebagai sistem kontrol menggunakan sistem pneumatis yaitu suatu
proses pengaturan / pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel, parameter)
sehingga berada pada suatu harga atau dalam suatu rangkuman harga (range) tertentu. Tujuan
menggunakan sistem pneumatic controller ini untuk memudahkan penggunanya dalam hal
penggunaan alat yang dipasang sistem pneumatis agar mudah dalam pengendaliannya. Alat
yang digunakan pada praktikum pneumatic controller adalah kompresor, recorder, testing
bracket, error link, spring link, bellows restrictor unit, dan jangka sorong, pada percobaan
open loop test dan closed loop test tekanan di variasi 6,8,10,12 Psi, nilai t1 dan t2 pada open
loop test yang didapat tiap tekanan t1 = 1,05 0,67 0,41 0,44 t2 = 4,18 2,15 1,49 1,66 a1 =
32,45,40,47 x1 = 6 ; x2 = 6 sedangkan pada closed loop test nilai t = 1,91 2,10 2,11 1,64 ; x =
5,5,2,13 ; y = 3,3,1,8 ; b = 6,7,6,5. Aplikasi pneumatic controller antara lain pada sistem ramp
door, engine start, auxilary boiler, rem pneumatis pada kereta dan untuk menarik/melepas
roda pesawat.

\
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dalam sebuah sistem dimana terdapat input atau masukan dan output atau hasil
maka akan dibutuhkan suatu control atau pengendalian. Kontrol sistem dibutuhkan agar
dapat mendapatkan output seperti yang telah ditentukan. Tanpa kontrol sistem, sebuah
sistem akan menghasilkan output yang tidak sesuai dengan tujuan awal. Terdapat banyak
media sebagai kontrol sistem, salah satunya adalah sistem kontrol pneumatis.
Pengertian sistem kontrol itu sendiri adalah proses pengaturan / pengendalian
terhadap satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu
harga atau dalam suatu rangkuman harga (range) tertentu. Dalam istilah lain disebut juga
teknik pengaturan, sistem pengendalian atau sistem pengontrolan.
Contoh pengaplikasian sistem kontrol adalah rem pneumatis dan pintu automatis.
Untuk aplikasi pada dunia marine terdapat di ramp door dan kendali kecepatan kapal.
Untuk itu agar kita mengerti bagaimana sistem kontrol dapat bekerja dibutuhkan
praktikum tentang sistem kontrol. Maka dalam mata kuliah Listrik Perkapalan terdapat
praktikum Pneumatic Controller untuk menunjang pemahaman sistem kontrol.

1.2 Rumusan Masalah

1. Bagaimana mengetahui perbedaan tes putaran terbuka (open loop test) dan tes
putaran tertutup (closed loop test) menggunakan teori susunan pertama (first order
theory) dan kedua (second order theory), itu ?
2. Bagaimana cara kerja serta penggunaan pneumatis dalam kehidupan sehari hari itu?

1.3 Tujuan
Tujuan dari percobaan kontroler pneumatis adalah sebagai berikut
1. Mengetahui perbedaan tes putaran terbuka (open loop test) dan tes putaran tertutup
(closed loop test) menggunakan teori susunan pertama (first order theory) dan teori
susunan kedua (second order theory).
2. Memahami cara kerja serta penggunaan kontroler pneumatis dalam kehidupan sehari
hari.
 BAB II
DASAR TEORI

2.1 Pengertian Sistem Kontrol Secara Umum

Sistem Kontrol adalah proses pengaturan / pengendalian terhadap satu atau
beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam
suatu rangkuman harga (range) tertentu. Dalam aplikasinya, suatu sistem kontrol
memiliki tujuan/sasaran tertentu. Sasaran sistem kontrol adalah untuk mengatur keluaran
(output) dalam suatu sikap / kondisi / keadaan yang telah ditetapkan oleh masukan
(input) melalui elemen sistem kontrol.
Sistem control yang digunakan pada praktikum ini adalah sisem pneumatis.
Dalam suatu rangkaian pneumatis, udara diluar dihisap ke dalam kompresor dan
mengalami kompresi, sehingga memiliki bentuk energi yang kemudian diubah menjadi
gerak mekanik ( gerak aktuator ).
Berdasarkan fluida yang digunakan tenaga fluida dibagi menjadi pneumatik yang
menggunakan udara serta hidrolik yang menggunakan cairan. Dasar dari akuator tenaga
fluida adalah bahwa fluida mempunyai tekanan yang sama kesegala arah. Pada dasarnya
sistem pneumatik dan hidrolik tidaklah jauh berbeda. Pembeda utama keduanya adalah
sifat fluida kerja yang digunakan. Cairan adalah fluida yang tidak dapat ditekan
(incompresible fluid) sedangkan udara adalah fluida yang dapat terkompresi
(compresible fluid).
Pada umumnya pneumatis menggunakan aliran udara yang terjadi karena
perbedaan tekanan udara pada suatu tempat ketempat lainnya. Untuk keperluan industri,
aliran udara diperoleh dengan memampatkan udara atmosfer samapai tekanan tertentu
dengan kompresor pada suatu tabung dan menyalurkannya kembali keudara bebas.

Gambar 2.1 Sistem Kontrol Secara Umum

Sumber : www.diptakencana.co.id/pengertian-sistem-kontrol-sistem-kendali/

2.1.1. Dengan Operator (Manual) Dan Otomatis

Pengontrolan secara manual ialah pengontrolan yang dilakukan secara
langsung oleh manusia. Di dalam pengontrolan ini, peranan manusia sangat
dominan karena manusia sebagai pengontrol untuk pembanding, penghitung dan
pengoreksi yang menentukan kualitas dan kuantitas hasil yang diinginkan.
Sistem pengontrolan manual masih tetap digunakan pada beberapa aplikasi
(pemakaian) tertentu. Biasanya sistem ini dipakai pada proses-proses yang tidak
banyak mengalami perubahan beban (load) atau pada proses yang tidak kritis.
Sedangkan Pengontrolan otomatis adalah pengontrolan suatu besaran proses
apabila terjadi penyimpangan atau deviasi maka akan terjadi suatu usaha
perbaikan secara otomatis sehingga dapat membatasi penyimpangan atau deviasi
tersebut dari nilai yang dikehendaki. Di dalam pengontrolan otomatis peran
operator di dalam pengontrolan manual digantikan oleh suatu alat yang disebut
controller. Tugas membuka atau menutup valve tidak lagi dikerjakan oleh
operator tetapi atas perintah dari controller. Operator hanya perlu menentukan
besarnya set point dari controller dan pada akhirnya semua bekerja secara
otomatis. Untuk keperluan pengontrolan otomatis, valve harus dilengkapi dengan
alat yang disebut dengan actuator, sehingga unit valve sekarang menjadi unit
yang disebut control valve. Semua peralatan pengendalian ini disebut sebagai
instrumentasi pengendalian proses.
2.1.2. Jaringan Tertutup (Closed Loop) Dan Terbuka (Open Loop)
Jaringan Terbuka (Open Loop)
Suatu sistem kontrol yang mempunyai karakteristik dimana nilai
keluaran tidak memberikan pengaruh pada aksi kontrol disebut Sistem
Kontrol Loop Terbuka (Open-Loop Control System). Contoh dari sistem
loop terbuka adalah operasi peluncur rudal. Pada sistem ini yang diinginkan
adalah pengaturan sudut peluncur rudal sesuai dengan jarak atau tujuan
yang diinginkan. Dalam hal ini komando berupa sinyal dari potensiometer
yang merupakan sinyal untuk menggerakkan peluncur rudal. Sinyal control
diperkuat sehingga dapat menggerakkan motor yang terhubung dengan
peluncur rudal.

Sistem pengaturan posisi sudut peluncur rudal digambarkan sebagai

berikut:

Pengontrolan loop juga biasa dsebut dengan sistem kontrol yang

keluarannya tidak mempengaruhi proses pengontrolan. Jadi pada sistem
kontrol loop terbuka, sinyal keluaran (output) tidak diumpan balikan untuk
dibandingkan ke sinyal masukan (input).
Secara umum, sistem kontrol loop terbuka diberikan oleh gambar 2.1.2

Gambar 2.2 Sistem Kontrol Loop Terbuka

Sumber : repository.usu.ac.id/
Berdasarkan diagram bloknya, dapat kita ketahui bahwa pada sistem
pengendalian loop terbuka keluaran sistem tidak mempengaruhi masukan
ke plant. Pada sistem pengendalian loop terbuka tidak terdapat jaringan
umpan balik. Dengan kata lain, sistem pengendalian loop terbuka
keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik
dengan masukan. Oleh karena itu sistem pengendalian loop terbuka hanya
dapat digunakan jika hubungan antara masukan dan keluaran sistem
diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.
Ketelitian sistem tergantung pada proses kalibrasi yang dilakukan pada
sistem kontrol loop terbuka ini.

Jaringan Tertutup (Closed Loop)

Sistem kontrol loop tertutup adalah identik dengan sistem kontrol
umpan balik, dimana nilai dari keluaran akan ikut mempengaruhi pada aksi
kontrolnya. Dibandingkan dengan sistem kontrol loop terbuka, sistem
 kontrol loop tertutup memang lebih rumit, mahal, dan sulit dalam desain.
Akan tetapi tingkat kestabilannya yang relatif konstan dan tingkat
kesalahannya yang kecil bila terdapat gangguan dari luar, membuat sistem
kontrol ini lebih banyak menjadi pilihan para perancang sistem kontrol.

Gambar 2.3 Sistem Kontrol Tertutup Secara Umum

Sumber : repository.usu.ac.id
Pengontrolan loop tertutup dengan feed forward adalah sistem kontrol yang
keluarannya tergantung masukan yang melalui sistem dan juga dipengaruhi
oleh masukan secara langsung. Pengaturan ini dilakukan dengan mengukur
input yang lainnya dan dibandingkan dengan harga yang diinginkan.
Pengaturan feed forward biasanya mempunyai lebih dari satu masukan
dengan keluaran hanya satu.

Pada pengontrolan loop tertutup dengan feedback, aksi pengontrolan

ini keluaran sangat mempengaruhi proses pengontrolan sistem. Keluaran
yang dihasilkan sangat tergantung pada keluaran pada aksi pengontrolan
(controller) sebelumnya. Keluaran yang terjadi selalu diumpan balikkan
sebagi pembanding untuk keluaran selanjutnya. Apabila terjadi
penyimpangan, maka controller akan melakukan penyesuaian sendiri untuk
meminimalisir penyimpangan tersebut.

2.1.3. Teori susunan pertama (First order) dan kedua (Second order)
First Order System
Model matematika dari sistem orde pertama dapat dinyatakan dalam
bentuk diagram blok seperti berikut

Gambar 2.4 Sistem Orde Satu

Sumber : Silabus Mata Kuliah Sistem Pengendalian, 2017
Karakteristik respon waktu untuk sistem orde pertama diberikan
berdasarkan respon sistem terhadap masukan sinyal step. Karakteristik
respon waktu sistem orde pertama dibedakan menjadi karakteristik respon
transien dan karakteristik respon keadaan tunak atau steady state.
 Gambar 2.5 Karakteristik Sistem Orde Pertama
Sumber : Silabus Mata Kuliah Sistem Pengendalian, 2017
Konstanta waktu menyatakan kecepatan respon sistem. Konstanta waktu
yang lebih kecil akan mempercepat sistem. Dalam sistem ordo 1 juga
tidak terdapat peredaman. Pergerakannya secara mekanikal, langsung,
kasar dan ada pergerakan tiba-tiba.

Second Order System

Pada dasarnya, suatu sistem orde dua merupakan dua buah sistem orde
satu. Pada sistem orde dua, terdapat peredaman sehingga dapat dijumpai 3
keadaan yaitu
1. < 1 , saat sistem mengalami redaman kurang atau underdamped
2. = 1 , saat sistem mengalami redaman kritis atau critical dumped
3. > 1 , saat sistem mengalami redaman berlebihan atau overdumped

Ketiga keadaan dapat mengakibatkan tanggapan suatu sistem orde dua

berbeda, walaupun memperoleh masukan yang sama. Pergerakan lebih
halus.

2.2 Pengertian Tanggapan Sistem (Sistem Response)

2.2.1 Step response

Gambar 2.6 Grafik step response

Sumber: tuan-ncez.blogspot.co.id
Merupakan sebuah sinya uji yang berguna untuk menguji respon terhadap
ganguan yang muncul tiba-tiba, dan juga melihat kemampuan sistem kontrol
dalam memposisikan respon.

2.2.2 Ramp Response

 Gambar 2.7 Grafik Ramp Response
Sumber: fahmizaleeits.wordpress.com
Merupakan sebuah sinyal uji yang memiliki fungsi berubah bertahap terhadap
waktu, berguna untuk melihat kemampuan sistem kontrol dalam melacak target
yang bergerak dengan kecepatan konstan.
2.2.3 Sinusiodal Response
Merupakan sebuah sinyal uji yang berguna untuk menguji respon sistem yang
menerima input berupa sinyal sinusoidal.

Gambar 2.8 Grafik Sinusoidal Response

Sumber: fahmizaleeits.wordpress.com
2.2.4 Frequency Response
Karakter respon frekuensi adalah karakteristik respon yang spesifikasi
performansinya didasarkan pengamatan magnitude dan sudut fase dari
penguatan/gain (output/input) sistem untuk masukan sinyal sinus (A sin t). Tolak
ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas respon frekuensi ini antara lain;
1. Frequency Gain Cross Over,
2. Frequency Phase Cross Over,
3. Frequency Cut-Off (filter),
4. Frequency Band-Width (filter),
5. Gain Margin,
6. Phase Margin,
7. Slew-Rate Gain dan lain-lain.

2.2.5 Over-damped
Over damping mirip seperti critical damping. Bedanya pada critical
damping benda tiba lebih cepat di posisi setimbangnya sedangkan pada over
damping benda lama sekali tiba di posisi setimbangnya. Hal ini disebabkan
karena redaman yang dialami oleh benda sangat besar. Over damp respon
besarnya (shi) berkisar >1.

Gambar 2.9 Tanggapan Sistem Over Damp

Sumber : electronicsengineering.nbcafe.in

2.2.6 Under-damped
Output melesat naik untuk mencapai input kemudian turun dari nilai yang
kemudian berhenti pada kisaran nilai input. Respon ini memiliki efek osilasi.
Merupakan tanggapan yang berisolasi dengan frekuensi alami teredam. Besarnya
osilasi dan kecepatan osilasi tergantung dengan perbandingan redaman. Besar
(shi) pada underdamp berkisar 0 < < 1.
 g(t)

t (s)
Gambar 2.10 Tanggapan Sistem Underdamp
Sumber : academia.edu

2.2.7 Critically-damped
Output tidak melewati nilai input tapi butuh waktu lama untuk mencapai
target akhirnya. Benda yang mengalami critical damping biasanya tidak bisa
langsung berhenti berosilasi (benda langsung kembali ke posisi setimbangnya).

Gambar 2.11 Tanggapan Sistem Critically Damp

Sumber : wikimedia.org

2.3 Aplikasi Bidang Marine dan Non Marine

2.3.1 Aplikasi Bidang Marine
Ramp Door

Ramp door pada kapal digunakan untuk menaikan atau menurunkan barang.
Banyak ditemukan pada kapal ferry atau kapal Ro-Ro. Untuk mengendalikan pintu
tersebut digunakan controller pneumatis dan hidrolis agar ramp door dapat terbuka
atau tert utup.

Gambar 2.12 Ramp Door kapal

www.macgregor.com
 Auxilary boiler
Digunakan untuk menghasilkan uap air untuk memanaskan bahan bakar
sebelum masuk kedalam motor diesel, peran pneumatic disini untuk mengatur
distribusi suplai uap air ke diesel

Gambar 2.13 Auxilary boiler

www.boilerqu.com

Starting Engine Kapal

Prinsip kerja starter udara kapal ialah motor listrik yang memperoleh daya dan
generator digunakan untuk membangkitkan kompresor guna menghasilkan udara
bertekanan.

Gambar 2.14 Starting diesel engine

www.borntobe.com

2.3.2 Aplikasi Bidang Non Marine

Pintu Pneumatic pada Bus

Untuk mendapatkan sebuah gaya maka dibutuhkan energi. Pada pintu otomatis
terutama yang mneggunakan sistem pneumatis maka digunakan energi fluida untuk
membuka dan menutup pintu tersebut. Agar pintu tersebut dapat bekerja secara
otomatis digunakanlah sistem kontrol yang mengatur actuator pneumatis untuk
pintu otomatis tersebut.
 Gambar 2.15 Pintu bis
alamy.com
Rem Pneumatis pada Kereta
Rem udara pada dasarnya memiliki prinsip kerja yang sama, udara bertekanan
dikumpulkan dalam reservoir atau silinder. Ketika sebuah tombol ditekan, udara
yang dipaksa keluar dari reservoir dan ini mendorong piston yang menekan sepatu
rem ke roda atau as roda.

Gambar 2.16 sistem rem pada kereta

http://www.railway-technical.com/epbra-app.gif

Sistem Pneumatic untuk pelepas dan penarik roda pesawat

Untuk melepas dan menarik roda pesawat digunakan sistem pneumatic yang
dikontrol di cockpit pesawat sistem kontrol akan otomatis menarik dan melepas
roda saat landing dan take off ketika ditekan.

Gambar 2.17 sistem pada roda pesawat

www.travel-detik.com
 BAB III
DATA PRAKTIKUM

3.1 Peralatan Praktikum

No Alat Gambar Fungsi

Menghn asilkan udara

1 bertekanan yang akan
Kompresor
masuk dan digunakan
kedalam sistem

Instrumen
Feedback
tipe PCM
140

Pengubah sinyal analog

2
menjadi sinyal digital

Recorder
Mencatat hasil ahir dari
3
sistem penumatik controller
 Testing
Bracket

Sebagai alat bantu dalam

4
proses pengukuran

Error Link

Menjadi alat bantu pembaca

5 ketidak seimbangan tekanan
udara dalam sistem

Bellows
Restictor
Unit

6 Sebagai pengontrol klep

Sumber Sebagai sumber arus dalam

7
Arus sistem pneumatik controller
 Jangka Sebagai pengukur panjang
8
Sorong trace hasil praktikum

3.2 Langkah Praktikum

3.2.1 Tes putaran terbuka (open loop test) first order
1. Mempersiapkan peralatan open loop test (testing bracket, testing rod)
2. Pastikan kompresor terhubung rapat dengan peralatan feedback
3. Merangkai peralatan sesuai pada gambar 3.2.1
4. Hubungkan open loop testing bracket & rod dengan flapper (gambar 3.2.1)
5. Pastikan kedua jack valve pada posisi terbuka penuh
6. Nyalakan kompressor, atur tekanan hingga 20 psi (pada regulator) dan 10 psi (pada
tiap sisi jack)
7. Melakukan percobaan sebanyak 4x (dengan variasi tekanan 6,8,10,12 psi) sambil
menyalakan recorder, kemudian gerakkan testing rod ke arah kiri dan kanan untuk
menghasilkan trace pada recorder, kemudian :
a. Mengukur displacement flapper x1 dan x2 (lihat gambar 3.2.1.b)
b. Mengukur t1 dan t2 pada trace recorder (lihat gambar 3.2.1.a)
c. Mengukur nilai a1 dan a2 (lihat gambar 3.2.1.a)
 Gambar 3.2.1. Open loop test first order

Gambar 3.2.1.a Gambar 3.2.1.b

3.2.2 Tes putaran tertutup (close loop test) first order
1. Lepas testing bracket dan testing rod
2. Merangkai peralatan sesuai pada gambar 3.2.2
3. Hubungkan error link dengan flapper (lihat gambar 3.2.2)
4. Nyalakan kompressor, atur tekanan suplai udara hingga 20 psi (pada regulator) dan 10
psi (pada tiap sisi jack)
5. Melakukan percobaan sebanyak 4x (dengan variasi tekanan 6,8,10,12 psi) sambil
menyalakan recorder dan input switch, kemudian :
a. Mengukur nilai x dan Y (lihat gambar 3.2.2.b)
b. Mengukur nilai b dan L pada recorder (lihat gambar 3.2.2.a)
c. Mencatat waktu (t)

Gambar 3.2.2 Closed loop test fisrt order

Gambar 3.2.2.a

Gambar 3.2.2.b
3.3 Data Praktikum
First Order
a. Open Loop Test

Pressure t1 t2 a1 a2 x1 x2
No. K/G
(psi) (detik) (detik) (mm) (mm) (mm) (mm)
1 6 1,05 4,18 32 80 6 6
2 8 0,67 2,15 45 80 6 6
3 10 0,41 1,49 40 80 6 6
4 12 0,44 1,66 47 80 6 6

b. Closed Loop Test

Pressure x Y t b L i o
No.
(psi) (mm) (mm) (detik) (mm) (mm) (mm) (mm)
1 6 5 3 1,91 6 25 12,5 13
2 8 5 3 2,10 7 25 7 14
3 10 2 1 2,11 6 25 7 13
4 12 13 8 1,64 5 25 12,5 12,5

BAB IV
ANALISA DATA DAN GRAFIK

4.1 Perbedaan Open Loop dan Close Loop

Perbedaan open loop dan close loop dapat dilihat pada tabel berikut

Open Loop Close Loop

Rangkaian Merupakan rangkaian terbuka Merupakan rangkaian tertutup

Hasil Output Hasil output tidak mempengaruhi input Hasil output mempengaruhi input

4.2 Perhitungan pada Open Loop

Menhitung nilai integrator constant atau dengan rumus sebagai berikut.

a1 a2
+ 2 = (x1+x2)
1

1 2
K +
= 1 2
(1 + 2)
 1 2
Pressure a1 a2 x1 x2 1 2
No Vt1 Vt2 1 2 x1 + x2 ( + )
(Psi) (mm) (mm) (mm) (mm) 1 2

1 6 1.05 4.18 32 80 6 6 30.48 19.14 12.00 49.61 4.13

2 8 0.67 2.15 45 80 6 6 67.16 37.21 12.00 104.37 8.70
3 10 0.41 1.49 40 80 6 6 97.56 53.69 12.00 151.25 12.60
4 12 0.44 1.66 47 80 6 6 106.82 48.19 12.00 155.01 12.92
Hasil Perhitungan dapat dilihat pada tabel berikut.

4.3 Perhitungan pada Close Loop

Mencari nilai A1, T, G dengan rumus sebagai berikut

0 = 1

Dimana,
i
1 =

2G
=

x
=

K
dan nilai telah ditentukan sebelumnya

Hasil perhitungan dapat dilihat pada tabel berikut.

Y t b L i 0
N Pressur x
(mm (detik (mm (mm (mm (mm G K T A1 t/T -t/T
o e (Psi) (mm)
) ) ) ) ) )
25.8
1 6 5 3 1.91 6 25 12.5 13 4.13 1.67 6.89 0.48 4 3.95 -3.95
14.5 30.4
2 8 5 3 2 7 25 7 14 8.70 1.67 0 0.23 4 8.70 -8.70
12.6 25.2 44.1 13.3 -
3 10 2 1 2.11 6 25 7 13 0 2.00 1 0.16 2 0 13.30
12.9 16.2 209. 80.7 17.0 -
4 12 13 0.8 2.64 5 25 12.5 12.5 2 5 91 0.15 3 5 17.05

4.3.1 Menghitung Nilai Step Input (Hi)

Step input adalah sinyal pada saat awal sebelum konstan. Untuk
menghitungnya, dapat digunakan rumus sebagai berikut.

0 = + 1

Hi = 0 1

Hasil perhitungan dapat dilihat pada tabel berikut

No Pressure 0 -t/T A1 Hi
1
 (Psi) (mm)

1 6 13 -3.949 0.019 25.841 0.498 12.502

2 8 14 -8.698 0.000 30.442 0.005 13.995
3 10 13 -13.298 0.000 44.115 0.000 13.000
4 12 12.5 -17.051 0.000 80.735 0.000 12.500

4.3.2 Menghitung Nilai Ramp Input ()

Ramp input adalah sinyal pada saat keadaan konstan. Perhitungan nilai ramp
input menggunakan rumus sebagai berikut

0 = ( ) + 1

( ) = 0 + 1

0 1
=

Hasil perhitungan dapat dilihat pada tabel berikut.

Pressure 0 t 1
No (Psi) (mm) (detik) T A1 t-T
1 6 13 1.91 0.484 25.841 0.498 1.426 8.765
2 8 14 2 0.230 30.442 0.005 1.770 7.906
3 10 13 2.11 0.159 44.115 0.000 1.951 6.662
4 12 12.5 2.64 0.155 80.735 0.000 2.485 5.030

4.4 Grafik
4.4.1 Grafik Hubungan Tekanan terhadap nilai K/G pada Open Loop Test

Grafik P terhadap K/G

16
14
12
10
K/G

8
6
4
2
0
5 6 7 8 9 10 11 12 13
P

Dapat dilihat pada grafik bahwa hubungan antara P terhadap nilai K/G adalah berbanding
lurus. Semakin besar tekanan, maka nilai K/G yang dihasilkan semakin tinggi.
4.4.2 Grafik Nilai Step
Grafik step dapat digunakan sebagai penguji respon jika terjadi gangguan yang muncul secara
tiba-tiba. Garis pada grafik ini juga bisa disebut sebagai garis stabil. Ketinggian dari grafik ini
terhadap sumbu x ditentukan dari Hi. Pada saat t < 0, maka tetai = 0, sedangkan pada saat t >
0 nilai tetai = Hi. Berikut adalah grafik nilai step pada kondisi tekanan 6 Psi, 8 Psi, 10 Psi,
dan 12 Psi.

Step Condition 6 Psi

14

12

10

8
i

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Step Condition pada 8 Psi

16
14
12
10
8
i

6
4
2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Step Condition pada 8 Psi

16
14
12
10
8
i

6
4
2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t
 Step Condition pada 10 Psi
14

12

10

8
i

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t

Step Condition pada 12 Psi

14

12

10

8
i

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
t

4.4.3 Grafik Initial Condition pada Step Input

Grafik initial condition menggambarkan keadaan sinyal pertama sebagai masukan. Keadaan
yang ditunjuk yakni keadaan sebelum konstan sehingga terlihat lonjakan sebesar 62,3% dari
nilai step input atau Hi. Lamanya waktu initial condition yaitu selama T. Grafik masing-
masing initial condition untuk setiap tekanan digambarkan sebagai berikut.

Initial Condition pada 6 Psi

14

12

10

8
0

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t
 Initial Condition pada 8 Psi
14
12
10
8
i

6
4
2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Initial Condition pada 10 Psi

16
14
12
10
0

8
6
4
2
0
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Initial Condition pada 12 Psi

16
14
12
10
0

8
6
4
2
0
-0.3 0.2 0.7 1.2 1.7 2.2 2.7
t

Pada grafik tersebut, initial condition ditunjukkan dengan garis berwarna abu-abu, dimana
garis initial condition berjalan mendekati garis stabil yang berwwarna biru.
4.3.3 Grafik Nilai Ramp
Grafik nilai ramp berfungsi untuk melihat kemampuan suatu sistem kontrol dalam melacak
target yang bergerak pada kecepatan konstan. Pada nilai t < 0, maka nilai tetai = 0, sedangkan
pada saat nilai t > 0, nilai tetai = rampt. Berikut adalah grafik nilai ramp pada tekanan 6 Psi, 8
Psi, 10 Psi, dan 12 Psi. Hubungan nilai ramp dan T berbanding lurus, jadi semakin lama
waktu (t), maka semakin besar pula nilai ramp.

Ramp Condition pada 6 Psi

18
16
14
12
10
0

8
6
4
2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Ramp Condition pada 8 Psi

18
16
14
12
10
0

8
6
4
2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Ramp Condition pada 10 Psi

16
14
12
10
0

8
6
4
2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t
 Ramp Condition pada 12 Psi
14
12
10
8
0

6
4
2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t

4.Grafik Kecepatan Konstan

Grafik kecepatan konstan menunjukkan keadaan sistem dalam kondisi sudah stabil.
Yakni telah melalui titik stabil. Sinyal telah melewati lonjakan step input. Sehingga kondisi
stabil telah tercapai. Grafik kecepatan konstan pada masing masing tekanan digambarkan
sebagai berikut.
Kecepatan konstan ditunjukkan pada garis berwarna abu-abu dimana keadaan tidak
menunjukkan kecacatan.
 BAB V
KESIMPULAN

Pada praktikum pneumatic controller ini, kesimpulan yang dapat diambil adalah sebagai
berikut:
1. Perbedaan open loop test dan close loop test ditunjukkan melalui tabel berikut
Open Loop Close Loop

Rangkaian Merupakan rangkaian terbuka Merupakan rangkaian tertutup

Hasil Output Hasil output tidak mempengaruhi input Hasil output mempengaruhi input