Comportamento a regime dei

sistemi in retroazione
per segnali di ingresso canonici
 Errore a regime ed inseguimento
Un obiettivo primario nella progettazione dei
sistemi di controllo linseguimento del segnale
di riferimento

Analizziamo le propriet di inseguimento dei

sistemi di controllo in retroazione a regime per
segnali canonici calcolando lerrore di
inseguimento

(ogni segnale pu essere sviluppato in serie di

Taylor ed essere approssimato da una c.l. di
segnali canonici)
 + E(s)
R(s) L(s) Y(s)
-

L(s) 1
E(s) = R(s) - Y(s) = R(s) - R( s ) = R( s)
1 + L(s) 1 + L( s )
Analizziamo il comportamento a regime di E(s) per segnali di ingresso
canonici (gradino, rampa, parabola..)
1 tk
R ( s ) = k +1 r (t ) =
s k!
k = 0 gradino
k = 1 rampa
k = 2 parabola

Nellipotesi che il sistema a ciclo chiuso sia stabile, possiamo applicare

il teorema del valore finale
 1 1 1
e = limt e(t ) = lim s0 E ( s ) = lim s0 s R( s ) = lim s0 s
1 + L( s ) 1 + L( s ) s k +1

1 1
e = lim s0
1 + L( s ) s k
Affinch lerrore a regime sia finito, devono semplificarsi i k poli nellorigine
Poich:
1 D( s) N ( s)
= con L( s ) =
1 + L( s ) N ( s ) + D ( s ) D( s)

il numero di poli nellorigine di L(s) coincide con il numero di zeri nellorigine

di 1/(1+L(s))
Definiamo tipo di un sistema il numero di
poli nellorigine che possiede:

Sistema di tipo zero: non ha poli nellorigine

Sistema di tipo uno: ha un polo nellorigine
Sistema di tipo due: ha due poli nellorigine
.
 Errore al gradino
per un sistema di tipo zero
1 1
e = lim s0
1 + L( s ) s k con k=0

1 1 1
e = lim s0 = =
1 + L ( s ) 1 + L ( 0) 1 + k p
k p = lim s0 L( s ) costante di posizione

Lerrore finito e diminuisce allaumentare del guadagno di Bode di L(s)

 Errore al gradino
per un sistema di tipo uno
1 1
e = lim s0
1 + L( s ) s k con k=0

1
e = lim s0 =0
1 + L( s )
perch lim s0 L( s ) =

Lerrore nullo, a regime si ottiene linseguimento perfetto

Lo stesso accade per sistemi di tipo due, tre.

 Errore alla rampa
per un sistema di tipo zero
1 1
e = lim s0
1 + L( s ) s k con k=1

1 1 1 D( s)
e = lim s0 = lim s0 =
1 + L( s ) s s N ( s) + D( s)
 Errore alla rampa
per un sistema di tipo uno
1 1
e = lim s0
1 + L( s ) s k con k=1

1 1 1 1 1 s 1 1
e = lim s0 = lim s0 = lim s0 ~ = ~ =
1 + L( s ) s 1 ~
s 1 + L ( s) s s + L ( s ) L ( 0) k v
s

~
L (0) = sL( s )
kv = lim so sL( s ) costante di velocit
 Errore alla rampa
per un sistema di tipo due
1 1
e = lim s0
1 + L( s ) s k con k=1

1 1 1 1 1 s2
e = lim s0 = lim s0 = lim s0 2 ~ = 0
1 + L( s ) s 1 ~
s 1 + L ( s) s s + L ( s)
s2
 Se un sistema non ha il numero di poli nellorigine necessari a garantire
lerrore a regime richiesto, possibile introdurli tramite il controllore

Analogamente il controllore pu modificare il valore dellerrore a regime

introducendo un guadagno opportuno

Le propriet di inseguimento a regime possono quindi essere modificate

da un controllore del tipo:
k
C ( s) = l
s
con k ed l opportuni

C(s) detto controllore statico

Linserimento del controllore statico riduce il

margine di fase del sistema e pu renderlo instabile
 Esempio
1
Dato il processo con f.d.t.: P ( s ) =
s+2
progettare un controllore che garantisca:
- errore a regime per un ingresso a gradino nullo
- errore a regime per un ingresso a rampa <1
Il processo di tipo zero, quindi se venisse
chiuso in retroazione unitaria presenterebbe
errore al gradino finito e pari a:
1 1 1
e = = = = 0.6
1 + k p 1 + lim s0 P( s ) 1 + 0.5

Verifichiamolo: 0.35
St ep Response

>> p=1/(s+2); 0. 3

>> w=feedback(p,1) 0.25

Transfer function: 1-----s + 3

0. 2

Amplitude
>> step(w)
0.15

0. 1

0.05

0
0 0. 2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec)
Per avere errore al gradino nullo necessario che L(s)=C(s)*P(s)
sia di tipo 1, per avere errore alla rampa <=1 necessario che il
guadagno di L(s) sia opportuno, la f.d.t. di C(s) dovr quindi essere
del tipo C(s)=k/s

Calcoliamo k:
1 1 1 2
eramp = = = = <= 1
kv lim s0 sL( s ) lim s k 1 k
s 0
s s+2
k >= 2
2
C ( s) =
s
>> c=2/s; 1. 4
St ep Response

>> l=c*p; 1. 2

>> w=feedback(l,1)
1

0. 8

A mplitude
Transfer function: 0. 6

2 0. 4

------------- 0. 2

s^2 + 2 s + 2 0
0 1 2 3
Time (sec)
4 5 6

>> step(w) 10
Linear Simulation Results

>> figure 9

>> t=[0:.1:10]; 7

>> lsim(w,t,t) Amplitude

5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
 Analisi della stabilit
Verifichiamo leffetto che ha laggiunta di C(s) sulla
stabilit robusta del sistema a ciclo chiuso:
B ode Diagram B ode Diagram
Gm = Inf , Pm = Inf Gm = Inf dB (at Inf rad/sec ) , P m = 65.5 deg (at 0.91 rad/ sec)
0 40

-10 20
Magn itude (dB)

Magn itude (dB)

-20 0

-20
-30
-40
-40
-60
-50
0 -80
-90
P hase (de g)

Phase (deg )
-45
-135

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10 -180
-1 0 1 2
Frequency (rad/sec) 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

margin(p) margin(c*p)
 Nyquist Diagram Nyquist Diagram
1 8

0. 8
6

0. 6
4
0. 4

2
Imagin ary A xis

Imag inary Axis

0. 2

0 0

-0. 2
-2

-0. 4
-4
-0. 6

-6
-0. 8

-1 -8
-1 -0.5 0 0.5 -1 -0. 9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Real Axis Real Axis

nyquist(p) nyquist(c*p)
 Analisi in frequenza del sistema a ciclo chiuso
>> w1=feedback(p,1)
Transfer function: B od e D ia g ra m
0
1 -1 0
-----

Magn itude (dB)

-2 0

s+3 -3 0

>> w2=feedback(c*p,1) -4 0
-5 0
Transfer function: -6 0
2 -7 0
0
------------- w1

s^2 + 2 s + 2 -4 5 w2

Phase (deg )
>> bode(w1,w2) -9 0

-1 3 5
Con linserimento di C(s):
-1 8 0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

- Si nota che la w2(s) ha modulo 1 (0db) F req u e nc y (ra d / s ec )

alle basse frequenze, garantendo un

buon inseguimento a regime per
segnali sinusoidali di pulsazione
inferiore alla banda passante

- Si ha una riduzione della banda

passante
 Analisi tramite luogo delle radici
Root Locus Root Locus
1 0. 8

0. 8 Sys tem: untitled1

0. 6
Gain: 0.748
0. 6 Pole: -1 + 0.704i
0. 4 Damping: 0. 818
0. 4 Overshoot (%): 1.15
Frequency (rad/sec): 1.22
0. 2

Imagin ary A xis

Imagin ary Axis

0. 2

0 0

-0. 2
-0. 2

-0. 4
-0. 4
-0. 6
-0. 6
-0. 8

-1 -0. 8
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1. 5 -1 -0.5 0 -2 -1. 8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis Real Axis

rlocus(p) rlocus(p*c)

Il sistema a ciclo chiuso ha sempre Il sistema a ciclo chiuso al crescere di k pu

una dinamica di primo ordine avere una dinamica di secondo ordine con:
Ta=cost
Ts crescente
S% crescente
 esempio
Dato il processo con f.d.t.: 5
P( s) =
s ( s + 2)

progettare il compensatore statico in modo da

avere:
- errore al gradino nullo
- errore alla rampa<=0.1
 Il processo di tipo uno, quindi messo in retroazione
unitaria ha gi errore al gradino nullo ed errore alla
rampa finito e pari a:
1 2
eramp = = = 0.4 > delle specifiche
5 5
lim s0 s
s ( s + 2)

Linear Simulation Results

St ep Response
10
1. 4

9
1. 2
8

1 7

Amplitude
0. 8
Amplitude

0. 6
4

0. 4 3

2
0. 2
1

0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec) Time (sec)
 Si deve introdurre un controllore per
aumentare opportunamente il guadagno:
1 2
eramp = = <= 0.1
5k 5k
lim s0 s
s ( s + 2)
0.4
k >= =4
0.1
C ( s) = 4
 St ep Response Linear Simulation Res ults
1. 5 10
w
w1 9

7
1

6
A mplitude

Amplitude
5

4
0. 5
3

1
0
0 1 2 3 4 5 6 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Time (sec)
>> w=feedback(p,1); >> lsim(w,t,t)
>> w1=feedback(4*p,1); >> hold
>> step(w,w1) Current plot held
>> lsim(w1,t,t)

Il sistema pi veloce
La sovraelongazione aumentata
Lerrore alla rampa diminuito
 Analisi in frequenza del sistema a ciclo
aperto (stabilit robusta)
B ode Diagram
Nyquist Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec ) , P m = 25.2 deg (at 4.25 rad/ sec)
80
60
40
60

Magn itude (dB)

20

40 0
System: p
Real: -1.25 -20
20 Imag: 45 -40
I maginary Axis

Frequency (rad/s ec): -0.0622

-60
0
-80
-90
-20

Phase (deg )
-40
-135

-60

-80 -180
-1 0 1 2
-5 -4. 5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 10 10 10 10
Real Axis Frequency (rad/sec)

La pulsazione di attraversamento aumentata

Il margine di fase diminuito
Il sistema a ciclo chiuso comunque stabile
Analisi in frequenza del sistema a ciclo chiuso
B ode Diagram
20

Magn itude (dB)

-20

-40

-60

-80
0
w
bode(w,w1)
-45 w1
Phase (deg )

-90

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Sono aumentati modulo alla risonanza e banda passante

 esempio
Dato il processo con f.d.t.: 5
P( s) =
s( s + 2)( s + 1)

progettare il compensatore statico in modo da

avere:
- errore al gradino nullo
- errore alla rampa<=0.001
 lo stesso del precedente ma deve essere:
1 2
eramp = = <= 0.001
5k 5k
lim s0 s
s( s + 2)( s + 1)
0.4
k >= = 400
0.001
C ( s ) = 400
St ep Response
St ep Response 5
2
4. 5
1. 8

4
1. 6

1. 4 3. 5

1. 2 3
A mplitude

Amplitude
1
2. 5
0. 8
2
0. 6
1. 5
0. 4
1
0. 2

0. 5
0
0 20 40 60 80 100 120
Time (sec) 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0. 4 0.45
Time (sec)

Sistema a ciclo chiuso senza Sistema a ciclo chiuso con

compensatore statico compensatore statico:
diventato instabile
 B ode Diagram
Bode Diagram
Gm = -50.5 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -76.4 deg (at 12.5 rad/sec)
Gm = 1.58 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 5.02 deg (at 1.29 rad/sec)
100 150

50 100

Magnit ude (dB)

Magnit ude (dB)

0 50

-50 0

-100 -50

-150 -100
-90 -90

-135
Phase (deg )

-135

Phase (deg )
-180
-180

-225
-225
-270
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2 -270
-2 -1 0 1 2
Frequency (rad/sec) 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Senza compensatore
Con compensatore
In questi casi necessario introdurre, oltre al compensatore statico, un altro
compensatore che stabilizzi il sistema a ciclo chiuso senza modificare guadagno
E tipo di L(s)
 Errore a regime per disturbi
canonici sulla catena diretta

R(s) Df(s)
+
+
C(s) P(s)
- +

Consideriamo un sistema di controllo in retroazione su cui agisce un disturbo

additivo Df(s) sulla catena diretta

Obiettivo del controllore quello di rendere trascurabile lazione del

disturbo sulluscita del sistema controllato

Ci occupiamo delleffetto a regime di disturbi costanti (gradino) o a rampa

 Agendo per sovrapposizione degli effetti consideriamo
nullo R(s) e calcoliamo la f.d.t. tra uscita e disturbo
1 1
Y ( s) = D f ( s) = D f ( s)
1 + C ( s) P( s) 1 + L( s )

La f.d.t ha lo stesso denominatore della f.d.t. tra ingresso

ed uscita, se il sistema stabile per calcolare luscita a
regime quando agisce il disturbo si pu usare Il teorema
del valore finale
1 D( s)
y = lim s0 s D f ( s ) = lim s0 s D f ( s)
1 + L( s ) N ( s) + D( s)
 Se il disturbo un gradino ed il sistema di tipo 0 si ha:

1 1 1 1 1
y = lim s0 s D f ( s ) = lim s0 s = =
quindi se 1si+ vuole
L( s ) che a regime 1 +ilLdisturbo
( s ) s 1 +abbia 1+ kp
L(0) una
scarsa influenza sulluscita si deve aumentare il
guadagno di L(s)

Analogamente a quanto visto precedentemente si ottiene

che per annullare luscita per un disturbo a gradino
necessario avere un sistema di tipo 1 o superiore
 Anche per disturbi di tipo rampa valgono i
risultati ottenuti precedentemente:

sistema di tipo 0: uscita a rampa

sistema di tipo 1: uscita a gradino,
inversamente
proporzionale a kv
sistema di tipo 2: uscita nulla
 Consideriamo ora un disturbo agente sulluscita del
controllore:

R(s) Df(s)
+
+
C(s) P(s)
- +

La f.d.t. tra uscita e disturbo :

P( s)
Y ( s) = D f ( s)
1 + C ( s ) P( s )
 N p ( s)
P( s) Dp ( s)
Y ( s) = D f ( s) = D ( s) =
1 + C ( s ) P( s ) N c ( s) N p ( s) f
1+
Dc ( s ) D p ( s )
N p ( s) Dc ( s ) D p ( s ) Dc ( s ) N p ( s )
= D f ( s) = D f ( s)
D p ( s ) Dc ( s ) D p ( s ) + N c ( s ) N p ( s ) Dc ( s ) D p ( s ) + N c ( s ) N p ( s )

Consideriamo un disturbo a gradino e applichiamo il teorema del valore finale:

Dc ( s ) N p ( s ) 1
y = lim s0 s
Dc ( s ) D p ( s ) + N c ( s ) N p ( s ) s

Se sia C(s) che P(s) sono di tipo 0, luscita a regime ha un valore finito e non nullo

Dc (0) N p (0)
y =
Dc (0) D p (0) + N c (0) N p (0)
Se P(s) di tipo 1:

Dc ( s ) N p ( s ) Dc (0) N p (0) Dc (0)

y = lim s0 ~ = =
Dc ( s ) sD p ( s ) + N c ( s ) N p ( s ) N c (0) N p (0) N c (0)

Se C(s) di tipo 1:
~
sDc ( s ) N p ( s )
y = lim s0 ~ =0
sDc ( s ) D p ( s ) + N c ( s ) N p ( s )

In generale:
Per annullare leffetto di un disturbo a gradino necessario
che sia presente un polo nellorigine nella f.d.t. del sistema
a monte del punto di ingresso del disturbo