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ISSN: 1560-9146
iifi@unmsm.edu.pe
Universidad Nacional Mayor de San
Marcos
Per
INTRODUCCIN
RESUMEN
En los procesos industriales de fabricacin es de vital importan-
E lpresente trabajo presenta una m etodologa de di-
cia el control de variables continuas (temperatura, presin, nivel,
seo de un controlador con estrategia proporcional
integral (P I) teniendo en cuenta que la im plem en- ujo, etc.) en las diferentes partes de la lnea de produccin,
tacin se realizar en un controlador industrial de siendo clave en el desempeo de cada subproceso el mantener
procesos. E l diseo considera la m odelacin de la en condiciones estndar las variables continuas involucradas en
planta m ediante tcnicas analgicas de identificacin
l. La calidad del producto nal reeja qu tan bien el proce-
de sistem as. S e utiliza en el diseo del controlador
el algoritm o digital del controlador discreto P I que so controla las variables continuas en las diferentes etapas que
ejecuta elcontrolador de procesos utilizado. S e con- lo constituyen. Cada lazo de control de las variables continuas
sideran para eldiseo especificaciones de respuesta consideradas debe disearse con cierta estrategia que permi-
tem poral de lazo cerrado bsicam ente para obtener
ta, al trabajar en conjunto todos los sistemas de lazo cerrado,
un tiem po de estabilizacin acorde a los que puede
cum plirse sin exceder los rangos de la sealde con- asegurar el desempeo del sistema total. En los procesos de
trol que puede entregar el controlador de procesos produccin es comn utilizar un controlador industrial de proce-
utilizado. S e im plem enta el sistem a de control veri- sos como instrumento que se encarga de controlar las variables
ficando el com portam iento del sistem a de lazo ce-
analgicas involucradas en los procesos. Tambin la mayora
rrado en relacin alobjetivo de controlespecificado.
de ellos ofrece una conguracin del clsico controlador de
Palabras clave: S istem as de lazo cerrado, contro- componentes proporcional (P), integral (I) y derivativa (D) [1,2],
lador de procesos, identificacin de sistem as, algo-
ritm o de control, m odelos de sistem as, diseo de mediante una determinada ley de control digital que no necesa-
controladores. riamente el diseador la conoce de antemano o el fabricante la
ofrece. As, el personal responsable de planta para controlar las
variables del proceso debe recurrir a la experiencia de los que
DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A conocen el proceso o al empirismo, con la nalidad de manejar
PROPORTIONAL INTEGRAL CONTROLLER IN
CONTROLLER INDUSTRIAL PROCESS sus procesos adecuadamente. Se desarrolla una metodologa
que servir para disear un controlador de componentes propor-
cional integral a ser implementado en el controlador industrial
ABSTRACT Hanyoung NX9 [3], para controlar un proceso industrial. Se toma
This paper presents a m ethodology for designing a en cuenta las caractersticas de este controlador en cuanto a los
strategy proportionalintegralcontroller (P I) given that modos y rangos de entrada aceptable, tipos y rangos de salida
the policy w ill be im plem ented in an industrial pro- que ofrece, escalas de entrada congurables, rangos de los pa-
cess controller. The design considers the m odeling
of the plant through analog techniques of system rmetros de sintona de la estrategia PID, tiempo de muestreo
identification. It is used in controller design algorithm de las entrada analgicas, la seal de entrada manual que se
discrete digital P I controller that is running the pro- puede aplicar en lazo abierto, etc. Se estudia los modos propor-
cess controller used. C onsidered for the design spe- cional e integral en forma independiente para deducir la salida
cifications of closed loop tim e response prim arily to
obtain a settling tim e line thatyou can be m etw ithout de control en cada caso y su relacin con los parmetros de
exceeding the range ofthe controlsignalthatcan de- banda proporcional y tiempo integral que son los valores a los
liver the process controller used. Im plem ent the con- cuales el operador del instrumento tiene acceso para modicar
trol system to verify the behavior of the closed loop el comportamiento del controlador. Esos resultados sirven para
system in relation to the specified controlobjective.
denir la estructura de la ley de control digital que se utiliza como
Keywords: C losed loop system s, process control, estructura del controlador digital diseado.
system identification, control algorithm , system m o-
dels, design of controllers.
ANLISIS Y OBTENCIN DEL DIAGRAMA DE El controlador debe recibir en una de sus en-
BLOQUES DE LAZO CERRADO A IMPLEMEN- tradas la seal de los sensores de la variable
TARSE UTILIZANDO EL CONTROLADOR DE controlada que se encuentra en el rango especi-
PROCESOS HANYOUNG NX9 cado por SLL y SLH. El sensor debe tener una
A. Definicin de parmetros configurables en el salida en el rango aceptable por el controlador.
controlador de procesos Hanyoung NX9 En este caso, en la opcin del men de congu-
racin G.In conguramos al valor de 30, el cual
El controlador de procesos Hanyoung NX9 den- indica que la entrada que recibir el controlador
tro de sus diferentes mens congurables per- est en el rango de 1 a 5 voltios. En esa opcin,
mite asignar valores y opciones a diferentes se congura IPH a 5V y IPL a 1V.
parmetros, indicamos aquellos que son nece-
sarios para la implementacin de un controlador El controlador entregar una seal de control de
proporcional integral. rango industrial estndar que recibir la planta.
En nuestro caso, en la opcin del men de con-
SLH: valor mximo de la escala del rango de en- guracin G.Out se congura al valor de 2, el cual
trada de la variable del proceso que se controlar.
indica que salida de control entregar una seal
SLL: valor mnimo de la escala del rango de de corriente en el rango de 4 a 20 mA.
entrada de la variable del proceso que se
B. Clculo de los valores que utiliza el controlador
controlar.
para ejecutar el algoritmo de control y obtencin
SV: valor de setpoint o de referencia deseado de la salida de control a partir de la seal de con-
para la variable del proceso (dentro del rango trol calculada por el algoritmo de control
de escala de entrada congurado), este valor es
Sea y(t) la seal del sensor que se conecta a la
mostrado en el display del controlador.
entrada del controlador industrial. El controlador
PV: valor actual que recibe el controlador de lee un valor de entrada y(t) que debe estar en el
la variable del proceso (en el rango de entrada rango de entrada de IPL a IPH. El valor de y(t)
congurado), este valor es mostrado en el dis- debe convertirse a un valor en el rango de la
play del controlador. escala de la variable del proceso a controlarse
IPH: valor mximo de la seal de entrada conec- de SLL a SLH y es el llamado valor del proceso
tada al controlador. PV. La gura 1, muestra el proceso de obtencin
de la variable de proceso PV que realiza el con-
IPL: valor mnimo de la seal de entrada conec- trolador.
tada al controlador.
PB: banda proporcional (proporcin de la seal de
control que entrega el controlador cuando recibe
una entrada que produce un error de 100% en re-
lacin con el rango de entrada que congurado,
cuando slo se utiliza componente proporcional).
TI: tiempo integral (tiempo que requiere el con-
trolador para producir el mismo valor de seal
de control que genera la componente proporcio- Fuente : Elaboracin propia.
nal, para el mismo valor del error).
Figura 1. Obtencin del valor PV.
TS: tiempo de muestreo especicado por el fa-
bricante para la adquisicin de datos analgicos
MR: porcentaje de la seal de control que entre- Congurados los parmetros del controlador, este
ga el controlador antes de pasar a modo auto- calcula previamente el valor OUT de acuerdo a la
mtico. estrategia de control elegida, al valor de SV y al
valor calculado de PV. Luego debe calcular el valor
OUT: cambio respecto al valor MR de la seal OUT y convertirlo a una corriente de salida de con-
de control que calcula el controlador de acuerdo trol que produce el controlador en sus terminales de
a la estrategia congurada. salida y que se encuentra en el rango de 4 a 20 mA.
OUT: valor de la seal de control que calcula el Sea Io el valor de la corriente de salida que entrega
controlador en relacin al rango de salida (este el controlador, la gura 2, muestra como se obtiene
valor es mostrado en el display del controlador). el valor de Io a la salida del controlador.
MRx16 x10 3
uOP = ( + I o min ) R (4)
100
7.69
G (s) = 2
e -0.102s
s + 6.645s + 10.57
(5)
7.69
G (s) = e -0.102s
(s + 4.007) (s + 2.638)
(z - a)
GPI (z) = K (7)
(z - 1)
Luego que la perturbacin fue compensada y la sa- mismo utilizado como punto de operacin para la
lida regresa a su valor deseado, se produce otra identicacin de la planta (III.A.). Por ejemplo en la
seal de perturbacin que en este caso trata de primera la se muestran los valores medidos de las
aumentar la salida. En la Figura 19, se observa el respuestas mostradas en las Figuras 16 y 17.
cambio de la seal de control para recuperar la sa-
Todos los controladores sintonizados permiten ob-
lida al valor deseado.
tener error de estado estacionario nulo para una
entrada de lazo cerrado tipo escaln. Los tiempos
de establecimiento obtenidos con los controladores
diseados son bastante cercanos a los especica-
dos en el diseo, aunque los sobreimpulsos son le-
vemente mayores.
50 2 0 17 15
Fuente: Elaboracin propia. 50 3 0 20 0
50 4 0 25 0
Figura 18. Cambio de la seal de control cuando
50 5 0 35 0
se presenta una perturbacin que intenta disminuir
la salida. Fuente: Elaboracin propia.
CONCLUSIONES
La metodologa empleada permite disear controla-
dores que se pueden implementar en un controla-
dor industrial de procesos para obtener respuestas
especicadas por los diseadores, obtenindose
una buena aproximacin de los resultados experi-
mentales con los de simulacin.
Resulta clave en esta metodologa el proceso de
identicacin del modelo de la planta a ser controla-
da. Es muy importante validar el modelo con varias
seales de prueba adicionales a las utilizadas en la
identicacin.
Fuente : Elaboracin propia. En razn que los parmetros de banda proporcio-
nal PB y tiempo de integracin TI se deben congu-
Figura 19. Cambio de la seal de control cuando rar slo en el rango permitido por el instrumento, es
se presenta una perturbacin que intenta aumentar necesario iniciar el diseo sobretodo considerando
la salida. un tiempo integral pequeo dentro del rango posi-
ble para evitar tiempos muy lentos de respuesta en
lazo cerrado. Sin embargo, debe asegurarse en el
ANLISIS DE RESULTADOS diseo que las ramas del lugar geomtrico adicio-
En la Tabla I, se muestran los resultados en cuanto nales a las dominantes no tengan una rpida salida
a los parmetros medidos de las respuestas a del crculo unitario, pues el diseo resultar en sis-
cambios escaln de la entrada de referencia de lazo temas inestables. De ser as, debemos aumentar el
cerrado de los diferentes controladores discretos valor del TI inicial.
diseados e implementados en el controlador Es tambin muy importante vericar experimental-
industrial Hanyoung NX9. El valor de entrada de mente el cumplimiento de las relaciones mostradas
referencia de lazo cerrado es de 3 voltios y es el en las Figuras 8, 9, 10 y 11; debido a que de no ser
as, los resultados del diseo no se reejarn en la [2] Katsuhiko Ogata. Ingeniera de Control Moder-
implementacin del sistema de lazo cerrado. na. Prentice Hall Hispanoamericana S.A. 1993.
Por el carcter digital del instrumento, la metodolo- [3] Hanyoung Electronic Co. Ltd. Process Tempe-
ga depende mucho del perodo de muestreo que rature Controller NX Series Instruction Manual,
utilice este controlador industrial a usar. En algunos 2009.
casos ese dato no lo muestran los manuales, pero
debe tratar de conseguir esa informacin para im- [4] Karl Astrom, Bjorn Wittenmark. Computer Con-
plementar esta propuesta. trolled Systems Theory and Design. Prentice
Hall, Inc. 1997.