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d
y + + +y
R(s) G(s)
+ +
n
Fig. 1 : Sistema di controllo
1
Per una trattazione analoga a quella qui presentata ma di maggiore respiro, si pu consultare il Capitolo 2 del
testo: Esercizi di Controlli Automatici, G.O. Guardabassi e P. Rocco, Pitagora Editrice.
P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 11 - 1
pulsazione critica c. Imporre un valore massimo alla durata dei transitori equivale quindi ad
imporre un valore minimo alla pulsazione critica:
c c .
4. Precisione statica
A seguito dellimposizione di assegnati segnali canonici agli ingressi, lerrore tra riferimento e
variabile controllata deve essere, a transitorio esaurito, nullo o inferiore in modulo ad una
assegnata soglia:
e e .
5. Specifiche addizionali
Talvolta possono essere date delle ulteriori specifiche, come luso di un controllore dalla
struttura assegnata (cio con un dato numero di poli e zeri), limitazioni allazione di controllo,
attenuazione di specifici disturbi (tipicamente sinusoidali).
2. Progetto dinamico
Si determina R2(s) (poli e zeri del controllore), in modo tale da soddisfare le specifiche
dinamiche su margine di fase e velocit di risposta. Si procede per mezzo di una serie,
ragionata, di tentativi di sintesi.
d
H(s)
y + e + +y
R(s) G(s)
dove:
50 5
G ( s) = , H ( s) = .
( 1 + 01
. s)( 1 + s)( 1 + 10s) 1 + 0.01s
Si vuole progettare il regolatore R(s) in modo tale che:
e 0.025 per y(t) = 10 sca(t), d(t) = sca(t);
c 1 rad / s ;
m 60 .
Progetto statico
Fattorizzata R(s) come:
R( s) = R1( s) R2 ( s) , R2 ( 0) = 1 ,
si deve progettare R1 ( s) = R s g R in modo da soddisfare la specifica sullerrore a transitorio
esaurito. Ipotizzando il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile e facendo uso, in virt
della linearit del sistema, del principio di sovrapposizione degli effetti, calcoliamo lerrore
dovuto al segnale di riferimento:
1 1 10
s0
[ ]
eo = lim sE o ( s) = lim s
s 0 1 + L( s)
Y o ( s) = lim s
s0 50 s
=
1+ g R
s R .
10
10s g R , gR = 0
= lim g = 1 + 50 R
s 0 s R + 50 R
0, gR 1
Il risultato coerente con le tabelle della precisione statica della Lezione 10, pur di tenere
conto che il guadagno danello vale 50R e che lo scalino ha ampiezza 10.
Passando allerrore dovuto al disturbo, si ha:
Progetto dinamico
La funzione di trasferimento danello del sistema pu essere scritta come:
L( s) = R1( s) R2 ( s) G( s) = R2 ( s) L1( s) ,
con:
1000
L1( s) = R1( s) G( s) = .
(1 + 0.1s)(1 + s)( 1 + 10s)
Il primo tentativo da eseguire per il progetto di R2(s) consiste nel porre banalmente R2(s) = 1.
La funzione di trasferimento danello coincide, allora, con L1(s), ed il relativo diagramma di
Bode del modulo asintotico tracciato di seguito:
40
20
0
dB
-20
-40
-60
-80
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
(rad/s)
60
L1
40
L
20
c
modulo [dB]
-20
-40
-60
-80
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
(rad/s)
y + e y
R(s) G(s)
dove:
10
G ( s) = ,
s( 1 + s)
si vuole progettare il regolatore R(s) in modo tale che:
e = 0 per y(t) = sca(t);
c 2 rad / s ;
m 40 .
Progetto statico
Procedendo come nellesempio precedente, si ha:
1 1 1 s g R +1
e = lim [ sE ( s) ] = lim s o
Y ( s) = lim s = lim = 0, g R 0
s0 s 0 1 + L( s) s0 10 R s s0 s g R +1 + 10
1+ R
s s gR
In questo caso, anche con regolatore di tipo nullo (gR = 0) si ottiene errore statico nullo. Il tipo
della funzione di trasferimento danello infatti la somma del tipo del sistema sotto controllo
e del tipo del controllore:
g L = gG + g R .
Poich nel presente caso gG = 1, sufficiente imporre gR = 0 per avere un anello di tipo 1.
Il progetto statico quindi non impone nessun vincolo al regolatore e potremo porre,
formalmente:
R1( s) = 1 .
Progetto dinamico
Poich:
L( s) = R1( s) R2 ( s) G( s) = R2 ( s) G( s) ,
40
30
20
10
dB
-10
-20
-30
10 -1 10 0 10 1
(rad/s)
Si ha c = 3, ma:
m = 180 90 arctan( 3) = 180 9071 = 19 ,
che non soddisfa la specifica.
La soluzione grafica del progetto dinamico riportata in Fig. 7: si osservi che in bassa
frequenza si evitato di raccordare i diagrammi del modulo di L e G, in quanto il progetto
statico non impone alcun vincolo sul guadagno del regolatore.
Si ottiene c = 2, e:
m = 180 90 arctan( 2 5) = 180 9022 = 68 .
Tutte le specifiche sono soddisfatte e risulta:
2 1 2 1
L( s) = = ,
s 1 + s 5 s 1 + 0.2 s
da cui:
L( s) 2 1 s( s + 1) 1+ s
R( s) = R2 ( s) = = = 0.2 .
G( s) s 1 + 0.2 s 10 1 + 0.2 s
30
20
G
10
L
dB
-10
-20
-30
10 -1 10 0 10 1
(rad/s)
y + e y
R(s) G(s)
dove:
1 2s
G( s) = 10 ,
1 + 10s
si vuole progettare il regolatore R(s) in modo tale che:
e = 0 per y(t) = sca(t);
c 0.1 rad / s ;
m 40 .
Il progetto statico impone la presenza di un integratore nel controllore, mentre non ne vincola
in alcun modo il guadagno. Possiamo allora porre:
1
R1 ( s) = .
s
Scritta la funzione di trasferimento danello come:
L( s) = R2 ( s) L1( s) ,
con:
10 1 2 s
L1( s) = R1( s) G( s) = ,
s 1 + 10s
tracciamo il diagramma di Bode del modulo di L1:
40
20
dB
-20
-40
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
(rad/s)
Risulta c = 2, e:
m = 180 90 arctan( 2 01
. ) arctan( 2 0.5) = 180 908776 = 73 .
Il sistema in anello chiuso sarebbe quindi instabile.
Si osservi che il contributo di fase dello zero alla pulsazione 0.5 rad/s negativo, essendo lo
zero a parte reale positiva. Il sistema non quindi a fase minima, ed il fatto che il
diagramma del modulo tagli lasse a 0 dB con pendenza 1 non implica margine di fase
positivo. Daltra parte lo zero non pu essere cancellato da un corrispondente polo nel
regolatore, pena il manifestarsi di una instabilit interna. Lunico provvedimento utile in
questo caso fare in modo che la pulsazione critica risulti sensibilmente inferiore alla
pulsazione dello zero, in modo che il contributo negativo alla fase critica sia meno rilevante.
Si consideri ad esempio la soluzione riportata in figura:
40
L1
20
L
dB
-20
-40
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
(rad/s)
Risulta c = 0.2, e:
m = 180 90 arctan( 0.2 0.5) arctan( 0.2 5) = 180 90222 = 66 .
Anche in questo esempio, come nel precedente, i diagrammi non sono stati raccordati in bassa
frequenza, non essendoci un vincolo di guadagno dato dal progetto statico.
Risulta quindi:
0.2 1 2 s 0.2 1 2 s
L( s) = = ,
s 1+ s 5 s 1 + 0.2 s
da cui:
L( s) 0.2 1 2 s s 1 + 10s 1 + 10s
R2 ( s) = = = 0.02 ,
L1( s) s 1 + 0.2 s 10 1 2 s 1 + 0.2 s
0.02 1 + 10s
R( s) = R1( s) R2 ( s) = .
s 1 + 0.2 s
d
y + e + +y
R(s) G(s)
dove:
e s
G ( s) = ,
( 1 + 10s)(1 + s)
si vuole progettare il regolatore R(s) in modo tale che:
e 0.15 per d(t) = sca(t);
c 0.3 rad / s ;
m 40 .
Progetto statico
Supposto il sistema di controllo asintoticamente stabile, il ritardo non gioca alcun ruolo nel
determinare le prestazioni statiche. Dalle tabelle della precisione statica otteniamo che per
funzione di trasferimento danello di tipo 0 risulta:
1
e = .
1+ L
Pertanto, scelto un regolatore di tipo 0, si dovr imporre:
1
015
. R 5.67 .
1+ R
Possiamo cautelarci contro eventuali incertezze ponendo R = 10, e quindi concludere che:
R1 ( s) = 10 .
20
10
-10
dB
-20
-30
-40
-50
10 -2 10 -1 10 0 10 1
(rad/s)
Risulta c 1, e:
180
m 180 arctan( 1 01
. ) arctan( 1) c = 180 84451 1 57 = 6 .
A causa della presenza del ritardo il sistema risulterebbe instabile.
Per il progetto si pu considerare la soluzione di Fig. 13:
-10
dB
-20
-30
-40
-50
10 -2 10 -1 10 0 10 1
(rad/s)
Risulta c 0.3, e:
180
m 180 arctan( 0.3 0.03) arctan( 0.3 3) c = 180 8460.3 1 57 = 73 .
Tutte le specifiche sono soddisfatte e risulta:
e s e s
L( s) = 10 = 10 ,
(1 + s 0.03)(1 + s 3) (1 + 33s)(1 + 0.33s)
da cui:
L( s) (1 + 10s)( 1 + s)
R2 ( s) = = ,
L1( s) ( 1 + 33s)( 1 + 0.33s)
(1 + 10s)( 1 + s)
R( s) = R1( s) R2 ( s) = 10 .
( 1 + 33s)( 1 + 0.33s)
d
y + e + +y
R(s) G(s)
dove:
10 1
G ( s) = ,
s 1 + 10s
si vuole progettare il regolatore R(s) in modo tale che:
e = 0 per y(t) = sca(t);
un disturbo d ( t ) = sin( t ) , con 0.03, sia attenuato a regime, sulluscita y, di un fattore
almeno pari a 10;
c 0.1 rad / s ;
m 50.
Progetto statico
Essendo il sistema sotto controllo di tipo 1, la specifica sullerrore a transitorio esaurito
automaticamente soddisfatta. Poniamo formalmente R1( s) = 1 .
Per quanto riguarda invece la specifica sullattenuazione del disturbo, valida anchessa a
transitorio esaurito, utilizzeremo il teorema della risposta in frequenza, nellipotesi di poter
rendere il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile.
La funzione di trasferimento dal disturbo d alluscita y risulta:
Y ( s) 1
= = S ( s) .
D( s) 1 + L( s)
Pertanto, quando d ( t ) = sin( t ) , a transitorio esaurito si ha:
( )
y( t ) = S ( j ) sin t + S ( j ) .
La specifica sullattenuazione del disturbo si traduce quindi nella seguente condizione:
1
S ( j) < , 0.03 .
10
Daltra parte sappiamo che:
80
60
G
40
L
20
dB
-20
-40
-60
10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1
(rad/s)
Negli esempi precedenti non si mai supposto di poter misurare il disturbo. La reiezione degli
effetti del disturbo sulla variabile controllata era affidata esclusivamente allanello di
controllo, il quale agisce sulla base del manifestarsi di un errore tra segnale di riferimento e
variabile controllata. Se tuttavia il disturbo effettivamente misurabile, possibile sfruttare
linformazione data dalla misura e agire direttamente sulla variabile di controllo, anticipando
leffetto del disturbo sulluscita, senza attendere che questo si manifesti in errore.
Si parla di compensazione diretta del disturbo quando:
il disturbo misurabile
si esercita unazione di controllo dipendente dalla sua misura.
H(s)
u + + y
G(s)
Fig. 16 : Sistema sotto controllo
d
C(s)
H(s)
u + + y
G(s)
Fig. 17 : Compensazione del disturbo
d
C(s)
H(s)
y + e u + + y
R(s) G(s)
Esercizio 11.1
Con riferimento al seguente sistema di controllo:
d
o y
y e
R(s) G(s)
in cui:
1 01
.s
G ( s) =
(1 + s)4
si progetti il regolatore R(s) in modo tale che:
e 0.2 per y o (t ) = 10 sca (t ),d (t ) = sca (t )
c 1 rad/s
m 40
Esercizio 11.2
Con riferimento al seguente sistema di controllo:
d
o
y e y
R(s) G(s)
in cui:
e s
G ( s) =
1+ s
si progetti il regolatore R(s) in modo tale che:
e = 0 per d ( t ) = sca(t )
c 0.5 rad/s
m 45
Esercizio 11.1
R
Sia R( s) = R1( s) R2 ( s) , con R1( s) = .
s gR
Progetto statico
E sufficiente un regolatore di tipo gR = 0 . Dalle tabelle si ottiene (supponendo il sistema in
anello chiuso asintoticanente stabile)
10
errore dovuto a yo: e y o =
1+ R
1
errore dovuto a d: ed =
1+ R
(si osservi che, agli effetti statici, il disturbo d si pu riportare inalterato in uscita).
Considerando il caso pi sfavorevole si avr:
11
e = e y o + ed = 0.2 R 54 .
1+ R
Scegliamo R = 100, ossia R1(s) = 100.
Progetto dinamico
Posto:
1 01
.s
L1( s) = 100G( s) = 100
(1 + s)4
se ne traccia il diagramma di Bode del modulo. Senza ulteriori provvedimenti si otterrebbe
margine di fase negativo. Si progetta quindi L(s) in modo da tagliare a c = 1 e da raccordarsi
in bassa e alta frequenza con la L1.
Si ottiene un margine di fase pari a:
m = 180 903 125 = 180131 = 49 > 40 .
Si osservi che il contributo dello zero nel semipiano destro modesto in quanto lo zero stesso
si trova ad alta frequenza.
Si ricava lespressione della L(s):
1 01
.s 1 01
.s
L( s) = 100 3
= 100 ,
1 +
s s
1 +
(1 + 100s)(1 + 0.22 s)3
0.01 4.5
da cui:
4
L( s) (1 + s)
R( s) = R1( s) R2 ( s) = 100 = 100 .
L1( s) (1 + 100s)(1 + 0.22 s)3
P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 11 - 22
50
L1
L
dB
-50
-100
10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
w (rad/s)
Esercizio 11.2
R
Sia R( s) = R1( s) R2 ( s) , con R1( s) = .
s gR
Progetto statico
La specifica sullerrore a transitorio esaurito impone la presenza di un integratore nellanello,
e quindi ladozione di un regolatore di tipo 1: gR = 1. Il guadagno del regolatore arbitrario.
Sceglieremo quindi:
1
R1( s) = .
s
Progetto dinamico
Posto:
1 e s
L1( s) = R1( s)G( s) =
s 1+ s
se ne traccia il diagramma di Bode del modulo. Senza ulteriori provvedimenti si otterrebbe, a
causa del ritardo presente nel processo, un sistema instabile in anello chiuso:
180
c = 90451 1 = 192
Si progetta quindi L(s) in modo da tagliare con pendenza 1 a c = 0.5 e si raccorda il
diagramma in alta frequenza con quello di L1. Si osservi che non necessario raccordare i
diagrammi in bassa frequenza in quanto il progetto statico non impone vincoli sul guadagno
del regolatore.
Si ottiene un margine di fase pari a:
180
m = 180 90130.5 1 = 48 > 45
Si ricava lespressione della L(s):
20
L
10 L1
-10
dB -20
-30
-40
-50
10 -1 10 0 10 1
w (rad/s)