Teora de Control

CONTROL PID PARA UN MOTOR DC

CONTROLADO POR ARMADURA

Prof. Ramn Guerrero Alumnos:

Richarson Ochoa C.I: 16.713.540 Esc: 43

Alexander Prez C.I: 10.093.167 Esc: 43

Agosto 2016
 Introduccin

El control de procesos, en sus inicios estaba restringido a mquinas sofisticadas

y procesos muy complejos y costosos, est hoy en da en prcticamente todas las
actividades humanas. Entre estas actividades se encuentra la rama de ingeniera
elctrica, por decir una de ellas tienen una importancia primordial, pues estas se
aplican a cualquier control elctrico o cualquier equipo por ms simple que parezca
como por ejemplo el panel de control de un grupo electrgeno.

En este informe se presenta el control de velocidad de un motor dc con armadura

mediante el uso de un controlador PID, don se demuestra que podemos controlar
la velocidad del mismo mas no la posicin del motor en determinado valor de
tiempo, para el anlisis se utiliz el software Matlab donde se obtuvo la funcin de
transferencia para el circuito y se realiz la simulacin por medio de simulink
obteniendo las grficas de velocidad rad/s y posicin del motor respecto a tiempo.

Previo a esto se define y se explica los diferentes conceptos que implica la teora
de control para que el lector pueda aclarar y entender mejor el circuito.
1. Marco Terico:

Teora de Control: Es un campo interdisciplinario de la ingeniera y las

matemticas, que trata con el comportamiento de sistemas dinmicos. A la
entrada de un sistema se le llama referencia. Cuando una o ms variables de
salida de un sistema necesitan cierta referencia sobre el tiempo, un controlador
manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la salida del
sistema (realimentacin). La realimentacin puede ser negativa (regulacin
autocompensatoria) o positiva (efecto bola de nieve o circulo vicioso).

Sistema de Control: Los controles automticos o sistemas de control constituyen

una parte muy importante en los procesos industriales modernos, donde se les usa
principalmente para regular variables tales como la presin, temperatura, nivel,
flujo, viscosidad, densidad etc.

Un sistema de control puede ser un arreglo de componentes fsicos conectados

de tal manera, que el arreglo pueda comandar, dirigir o regular a s mismo o a otro
sistema.

Ventajas de un Control Automtico: Las ventajas de un control automtico

son principalmente econmicas, ya que permite:

Mejorar la calidad de los productos.

Disminuir los tiempos de operacin.
Reducir la dependencia de operarios para manejar procesos.
Reducir costos de produccin.

Definicin de Trminos Bsicos:

Planta: Es un equipo o conjunto de equipos que permiten realizar una

operacin determinada. Cuando se tiene un conjunto de equipos
interactuando para generar un producto se tiene una planta industrial.
 Proceso: Est constituido por una serie de operaciones coordinadas
sistemticamente para producir un resultado final que puede ser un
producto.
Sistema: Es una combinacin de componentes fsicos que actan
conjuntamente para cumplir un determinado objetivo.

Elementos de Un Sistema de Control:

Proceso a Controlar: Es como su nombre lo indica el proceso que se

quiere controlar o regular.
Variable Controlada: Es aquella que se mantiene en una condicin
especifica deseada, es la que se quiere controlar.
Variable Manipulada: Es la seal sobre la cual se acta o se modifica con
el fin de mantener la variables controlada en su valor. Esta cambia
continuamente para hacer que la variable controlada vuelva al valor
deseado.
Seal de Referencia: (set point). Es el valor en el cual se quiere
mantener la variable controlada.
Error o Seal Actuadora: Es la diferencia entre la seal de referencia y la
variable controlada.
Perturbacin: Es un agente indeseable que tiende a afectar adversamente
el valor de la variable controlada.
Elemento de Medicin: Es el encargado de determinar el valor de la
variable controlada.
Controlador: Es el encargado de determinar el error y determinar qu tipo
de accin tomar.
Elemento Final de Control: Es el encargado de realizar la accin de
control modificando la variable manipulada.
 Entrada: Es el estmulo o excitacin que se aplica a un sistema desde una
fuente de energa externa, generalmente con el fin de producir, de parte del
sistema, una repuesta especifica.
Salida: Es la respuesta obtenida de parte del sistema.

Clases de Sistemas de Control: Existen diversas formas de clasificar un sistema

de control entre las cuales estn: sistema de control pasivo, sistema de control de
lazo abierto y sistema de control retroalimentado.

Sistema de Control Pasivo: Es cuando la variable el sistema se disea

para obtener una determinada respuesta ante entradas conocidas, una vez
diseado el elemento no existe ningn elemento que realice o modifique la
accin de control. No existe un sistema de que modifique la accin de
control en funcin de las variables del sistema. Un ejemplo de este tipo de
sistema es los sistemas de suspensin de vehculos, en este caso se disea
un sistema de resorte y amortiguador que permite absorber el efecto de los
defectos de la va.
Sistema de Control de Lazo Abierto: Es cuando el sistema de control
utiliza la informacin de la entrada para realizar una accin de control, sin
tomar en cuenta el valor de la variable controlada. Esto se puede
esquematizar en el siguiente diagrama de bloques:

Fig. 1 Diagrama de bloques tpico de un sistema de control de lazo abierto

 Sistema de Control Retroalimentado o Lazo Cerrado (activo): Es
cuando la variable controlada se compara continuamente con la seal de
referencia y cualquier diferencia produce una accin que tiene a reducir la
desviacin existente. En otras palabras la accin de control realizada por el
sistema de control depende del valor de las variables controlada en todo
instante, por lo tanto tambin toma el nombre de control dinmico. Esto se
puede representar en forma de un diagrama de bloques que muestra la
interaccin lgica de los elementos que conforman un sistema de control
retroalimentado.

Fig. 2 Diagrama de bloques tpico de un sistema de control de lazo cerrado

Tipos de Controladores y Modelos Matemticos:

Controlador de Accin Proporcional (P): En estos controladores la

seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema. La
seal de erros es la obtenida en la salida del comparador entre la seal de
referencia y la seal realimentada. Es el ms sencillo de los distintos tipos
de control y consiste en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la
planta o proceso. La funcin de transferencia de este tipo de reguladores es
una variable real denominada KP (constante de proporcionalidad) que
determinara el grado de amplificacin del elemento de control. Si y (t) es la
 seal de salida (salida del controlador) y e (t) la seal de error (entrada al
controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:
Que el dominio de Laplace es: () = ()
Y() = ()
()
Por lo que su funcin de transferencia ser: () = () =

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la seal de error y

Kp, la ganancia del bloque de control.
Tericamente, en este tipo de controlador si la seal de error es cero,
tambin lo ser la salida del controlador. La respuesta, en teora es
instantnea con lo cual el tiempo no intervendra en el control. En la
prctica no ocurre esto, si la variacin de la seal de entrada es muy rpida.
El controlador no puede seguir dicha variacin y presentara una trayectoria
exponencial hasta alcanzar la salida deseada. En general los reguladores
proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un cierto error
remanente, que el sistema es incapaz de compensar.
Controlador de Accin Integral (I): En los reguladores el valor de la
accin de control es proporcional a la integral de la seal de error, por lo
que en este tipo de control la accin vara en funcin de la desviacin de la
salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviacin. Al considerar:
y(t)= Salida integral.
e(t)= Error (diferencia entre el valor medio, medicin y el punto de
consigna PC).
Ti= Tiempo integral.
1
La salida de este regulador es: () = 1 ()
1
Que en el dominio de Laplace es: () = 1 ()
() 1
La funcin de transferencia es: () = () = 1
 Fig. 3 Respuesta temporal de un regulador integral

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ki que

es la pendiente de la rampa de accin integral. El inconveniente del controlador
integral es que la respuesta inicial es muy lenta, y el controlador no empieza a ser
efectivo hasta haber transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el error
remanente que presenta el controlador proporcional.

Controlador de Accin Proporcional e Integral (PI): En realidad no

existen controladores que acten nicamente con accin integral, siempre
actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero est en accin el
regulador proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta
durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral). La funcin de
transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:
() 1
() = = ( + 1)
() 1
Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las
necesidades del sistema, si Ti es grande la pendiente de la rampa,
correspondiente al efecto integral ser pequea y su efecto ser atenuado,
y viceversa. Respuesta temporal de un regulador PI.
 Por lo tanto la respuesta de un regulador Pi ser la suma de las respuestas
debidas a un control proporcional IP, que ser instantnea de deteccin de
la seal de error, y con un cierto retardo entrara en accin el control
integral I, que ser el encargado de anular totalmente la seal de error.
Control de Accin Proporcional y Derivativa (PD): El controlador
derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen estas si
consideramos que:
y(t)= Salida diferencial.
e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El
PC no es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva
el sistema).
Td= Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor
transcendencia a la accin derivativa.
()
La salida de este regulador es: () =

Que en el dominio de Laplace, ser: () = ().

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad
de la variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial
ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
La salida del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:
()
() = + ()

() = () + ()
Que en el dominio de Laplace, ser:
Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD es:
()
() = = ( + 1)
()
 En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a
cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en
aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua.
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln no
tiene sentido, por ello, al representar la salida del controlador en respuesta a una
seal de entrada en forma de rampa unitaria.
Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de
los controladores de acciones bsicas de manera que si la seal de error vara
lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras
que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la
ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de
error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que
este sistema es mu propenso a oscilar y los ajustes de los parmetros son mucho
ms difciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:
() 1
() = () + + ()

En el dominio de Laplace ser:
1
() = () + () + ()

La funcin de transferencia del bloque de control PID ser:
() 1
() = = ( + + )
()

Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema. La respuesta de un

regulador PID sera la mostrada en la figura siguiente:
 Fig. 4 Respuesta temporal de un regulador PID

2. Desarrollo: Se desea controlar un motor dc cuyo circuito elctrico se muestra

a continuacin:

Fig. 5 Circuito elctrico del motor dc

Los parmetros fsicos a considerar son los siguientes:

Momento de inercia del rotor J=0.1kg.m2
Friccin del sistema mecnico b=0.1Nms
Constante de la fuerza electro-motriz K=0.01Nm/A
Resistencia elctrica R=1W
Inductancia L=0.5H
 Desarrollando las ecuaciones para obtener la matriz se tiene:
() = ()
() = ()

()
() = )) + + ()

Transformada por Laplace.
() = ()
() = ()
() = () + () + ()
() = 1 () + () + ()

() = + () + ()
() = () + + ()
() = ()
A B

0 1
=[
0] []+[ ]


0 1 0
= [0 0 1] ; = [0]

Diagrama de bloques del motor DC controlado por armadura

Funcin de transferencia de la entrada respecto a la posicin:

3 + + ) 2 + ( 2 + )
(

Grfico de la Posicin del motor:

Grfico de la Velocidad del motor:

Comparacion entre la entrada y la posicion del motor:

Comparacion entre la entrada y la Velocidad del motor:

Diagrama de bloques del motor DC controlado por armadura con el
controlador PID:

Velocidad del motor DC controlado por armadura con el controlador PID:

Posicin del motor DC controlado por armadura con el controlador PID:
 CONCLUSIN

Con el control PID, como se observa en la grficas se puede controlar la

velocidad el sistema es estable en el escaln 1, pero la posicin del motor no se
vuelve inestable el sistema, cabe destacar que este tipo de control PID para el
caso del control del motor, es inestable a la perturbaciones.