AMORTIGUAMIENTO

INTERNO EN
ESTRUCTURAS
Grupo INME
Universidad Industrial de Santander
Iván Darío Gómez Araújo
Contenido
 Datos experimentales (Biblioteca de Millikan) y
recomendaciones para amortiguamientos modales.
 Dinámica estructural
 Ecuación de movimiento libre amortiguado (SDF).

 Análisis dinámico varios grados de libertad (MDF) (no

amortiguado).
 Ortogonalidad de los modos naturales.

 Ecuación de movimiento con amortiguamiento (MDF).

 Matriz de amortiguamiento clásico.

 Amortiguamiento de Rayleigh.

 Ejemplo 1
 Amortiguamiento de Caughey

 Ejemplo 2
 Superposición de las matrices modales de amortiguamiento.

 Ejemplo 3
 Matriz de amortiguamiento no clásica.
Datos Experimentales y Recomendaciones
para amortiguamientos Modales
 Biblioteca de Millikan
(Instituto Tecnológico de
Pasacadena California).

 Concreto reforzado.
 Construida en 1967
9 Pisos
 Planta de 21 x 22.8m
43.8 m
 Altura de 43.8m por encima

de la grada, y de 48m por encima de la

fundación (que incluye un piso
de equipos de aire acondicionado).
 Sistema de resistencia a fuerzas laterales (Biblioteca Millikan)
Muros de 30cm
Muros de 30cm

Ventanas de concreto
prefabricadas

Elevador y escalera de emergencia

 Propiedades de vibración, periodos naturales, modos naturales y
porcentajes de amortiguamiento.
Test de fuerzas de vibraciones armónicas

fb  fa
 
2 fn

(Generador de vibraciones)

Resultados

Curva de respuesta de frecuencia cerca de la frecuencia natural

de la estructura en la dirección este-oeste en el piso 8 (Biblioteca de Millikan)
 Mediciones en sismos.
1. Sismo de Lytle Creek de Septiembre 12 de 1970 (Magnitud 5.4 a 30 km de distancia).
2. Sismo de San Fernando de Febrero 9 de 1971 (Magnitud 6.4 a 64 km de distancia epicentral).

Dirección norte sur (San Fernando) Dirección este oeste (San Fernando)

Resultados

Desplazamiento relativo del Techo (San Fernando)

Estimación modal porcentaje de
amortiguamiento
 El porcentaje de amortiguamiento modal
debe ser estimado usando datos de
mediciones en estructuras.
 Basados sobre datos de movimiento
sísmicos registrados, donde la estructura sea
sacudida fuertemente pero no deformada en
el rango inelástico.
 Recomendaciones
Dinámica Estructural
Ecuación de movimiento libre amortiguado (SDF)
mx  cx  kx  0 (1)

Solución de la ecuación:

x(t )  Ae 1t  Be 2t

A y B dependen de las
condiciones iniciales

Ecuación característica:
 c  c 2  4mk
1 
m2  c  k  0 2m
 c  c 2  4mk
2 
2m
Amortiguamiento critico
cc  2m
m donde
cc  4mk  0
2
cc  2 mk cc  2 mk ( ) k
m 2 
m
Se define  como coeficiente de amortiguamiento critico c/cc
c
 c  2m
cc
 Análisis dinámico varios grados de libertad (MDF).
Solución modal caso no amortiguado. Se convierten en dos ecuaciones Solución

M U K U   0 fi (t )   f (t )  02

(2) 1) i i f i (t )  Ai seni t  Bi cos i t

Solución del sistema anterior de ecuaciones

    m    0
2) kij  j
(i )
i
2
ij j
(i )

Matricial
k   m   0 K    M   0
diferenciales simultaneas 2 (i ) 2 (i )

U i (t )   f (t )
ij i ij j i j
(i ) (3)
i La segunda ecuación solo tiene soluciones no triviales
Se deriva dos veces si el determinante de la matriz es igual a cero
  K   i2 M   0
Ui (t )   (i )
f (t )
i (4)
(7)
Del determinante surge un polinomio (ecuación
Se remplaza las dos ultimas ecuaciones en (2) característica), las raíces son las frecuencia naturales
 “eigevalues”.
M  (i ) fi (t )  K  (i ) f i (t )  0 (5)
Se remplazan las frecuencias para determinar los
Se tienen n ecuaciones del tipo valores de amplitudes modos de vibración
“eigenvectores”
m  f (t )  k   f (t )  0
Normalización

ij j
(i )
i ij j
(i )
i
(6)
 
K  M   0
2
i     
(r )  (r ) T
 (r )  1   
Se igualan arbitrariamente a i2 Solución final
  M   1
(r ) T (r )


fi (t )

    
kij  j
(i )
U (t )   j (i )  Ai senit  Bi cos it 
  
2

mij  j
(i ) i
f i (t )
   (t )
  Ortogonalidad de los modos naturales
Cada modo se obtiene de resolver el sistema de Restando al ecuación 12 de la ecuación 10
ecuaciones simultaneas

0   r2   s2  ( s )  M  
T

K   M   0

(r )
(13)
2 (r )
r
(8) Por lo general las frecuencias son diferentes,
Equivalente por lo tanto.

K  (r )  r2 M  (r )  (9)

 2
r 
  s2  0 (14)
Se multiplica por otro modo transpuesto por Entonces.
  M    0
ejemplo s
(16)
  K      M  
(s) T (r )
(s) T (r ) 2 (s) T (r ) (10)
j r
La misma prueba puede iniciarse con la
Si hubiéramos iniciado el proceso al contrario ecuación 8 expresada.
Se llega.
K  ( r )   M  ( r )    K    0
primero el modo s y luego r 1 (s) T (r )

  K      M    2
(r ) T (s) 2 (r ) T (s) (11) r
s En resumen el principio de ortogonalidad dice
Se le aplica transpuesta a ambos lados a 11, que si los modos se normalizaron, entonces.
utilizando el principio de ([A][B][C])T = [C]T [B]T
[A]T, además [K]=[K]T y [M]=[M]T ya que son   M   10 sisi ss  rr
(s) T (r )

simétricas 
  K      M   s 2 si s  r
(s) T (r ) 2
s
(s) T (r ) (12)
  K   
(s) T (r )

 0 si s  r
 Ecuación de movimiento con amortiguamiento (MDF)
M U C U  K U   0 (17)
Utilizando el amortiguamiento hallado para un solo grado, la matriz de amortiguamiento queda

M U 2 M U  K U   0 (18)

La solución es del tipo Primera derivada Segunda derivada

U    U    U   (19)

Remplazamos las ecuaciones 19 en 18

M  2 M  K   0 (20)

Multiplicamos por T
T M  2 T M  T K   0

I  I   
2 Matrices diagonales

(21) i  2iii  i i  0 2 Sistema desacoplado con n

ecuaciones diferenciales de
un solo grado de libertad
C  T C   2ii 
 Matriz de Amortiguamiento
Cuando es necesario la matriz de amortiguamiento?.
1. Análisis de sistemas no lineales y,
2. Amortiguamiento no clásico.
La matriz de amortiguamiento no debe ser calculada de las dimensiones
estructurales, tamaño de los miembros de la estructura y del amortiguamiento
de los materiales.
 Matriz de amortiguamiento clásica
Amortiguamiento de Rayleigh.
Se considera.
C   a0 M  y C   a1K 
Desacoplando la matriz de amortiguamiento
T C   a0 T M  T C   a1 T K 
2 nn  a0 2 nn  a1n
2

a0 1
n  (21) n 
a1
n (22)
2 n 2
La variación del porcentaje de
amortiguamiento con la frecuencia
natural presentada en la figura no
son consistentes con datos
experimentales, por lo tanto una
matriz de amortiguamiento un poco
consistentes con los datos
experimentales es considerar.

C   a0 M  a1K 
 Porcentaje de amortiguamiento para las
frecuencias naturales (Rayleigh)
a0 1 a1
n   n (23)
2 n 2

En forma matricial

1 
i 
1  i a    i 
  0    
2 1  j   a1   j 
  j 

Las ecuaciones algebraicas se resuelven para

determinar los coeficientes a0 y a1 si el amortiguamiento
es igual en diferentes modos
2i j 2
a0   a0  
i   j i   j
 Ejemplo 1
Supongamos que tenemos un edificio como el mostrado en la figura. Estamos
interesados en la respuesta del edificio en la direccion x unicamente. La rigidez
de cada uno de los pisos es igual y se denomina k. La masa de los dos pisos
inferiores es el doble, para cada uno, que la de cubierta, la cual se denomina
m. m= 90.72kN*s2/m, k=106827.38kN/m.
Derive la matriz de amortiguamiento de Rayleigh para un porcentaje de
amortiguamiento del 5% para el primer y segundo modo. Compute el
porcentaje de amortiguamiento para el tercer modo.

Solución
 Amortiguamiento de Caughey
Para especificar valores de porcentajes de amortiguamiento para de dos
modos.
 
N 1 l

c  m al m k 1 (24)
l 0
Los primeros tres términos de la serie son

ao m(m 1k ) 0  a0 m a1m(m1k )1  a1k a2 m(m 1k ) 2  a2 km1k

El porcentaje de amortiguamiento modal es dado por (ver derivación Anil Chopra
dynamics of structures)
1 j 1
 n   al wn 2l 1 (25)
2 l 0
Ejemplo 2
Para el sistema del ejemplo 1 evaluar la matriz de amortiguamiento si el
porcentaje de amortiguamiento es de 5% para los tres modos.
 Superposición de las matrices modales
de amortiguamiento.
Un procedimiento alternativo para determinar una matriz de
amortiguamiento clásico es a partir de los porcentajes de amortiguamiento
modales, empezando con la ecuación.

 c  Cn
T
(26)
Donde C esta determinada por. La anterior ecuación se puede mostrar
como
Cn   n (2M nn ) (27) 1 1 T
 
 T 1
 
1
 M  m n
y m M n
La ecuación 26 puede ser reescrita
como Sustituyendo las ecuaciones anteriores

 T 1
c   C  1 (28)
n
en 28
1 1
c  (mM n )Cn (M n T m)
Por otro lado la matriz de masa
modales. Sustituyendo 27 en 28 queda.
 N 2 nn T 
 m  M n
T (29)
c  m   n  n m
 n 1 M n 
 Ejemplo 3
Determinar una matriz de amortiguamiento para el sistema del
ejemplo 1 por superposicion de las matrices de amortiguamiento para
los tres modos con =5%
 Matriz de amortiguamiento no clásica.

C   a0 M   a1K  C   a M a K 
f 0f f 1f f

Estructura Suelo
 Referencias.

 Anil K. Chopra, “Dynamics of Structures Theory and

applications to earthquake engineering, Prentice Hall,
University of California at Berkeley.
 Garcia R. Luis “Dinamica estructural aplicada al diseño
sísmico, Universidad de los andes”
 T. K. Caughey and M. E. J. O'Kelly “Effect of Damping on
the Natural Frequencies of Linear Dynamic Systems”,
California Institute of Technology.
 S. Adhikari, “Damping modelling using generalized
proportional damping” Department of Aerospace
Engineering, University of Bristol, Queens Building,
University Walk, Bristol BS8 1TR, UK
Periodos de vibración natural y porcentajes de amortiguamiento de la Biblioteca
De Millikan

Modo fundamental
Aceleración en
Excitación
el techo (g) Amortiguamiento
Periodo (seg)
(%)
Dirección norte sur

Generador de
5x10-3 a 20x10-3 0.51 -0.53 1.2-1.8
Vibraciones

Dirección este oeste

Generador de
3x10-3 a 20x10-3 0.66 -0.68 0.7-1.5
Vibraciones
Periodos de vibración natural y porcentajes de amortiguamiento de la
Biblioteca De Millikan

Modo fundamental
Aceleración en
Excitación
el techo (g) Amortiguamiento
Periodo (seg)
(%)
Dirección norte sur

Generador de
5x10-3 a 20x10-3 0.51 -0.53 1.2-1.8
Vibraciones

Sismo Lytle Creek 0.05 0.52 2.9

Sismo San Fernando 0.312 0.62 6.4

Dirección este oeste

Generador de
3x10-3 a 20x10-3 0.66 -0.68 0.7-1.5
Vibraciones

Sismo Lytle Creek 0.035 0.71 2.2

Sismo San Fernando 0.348 0.98 7.0

 Recomendaciones de valores de amortiguamiento
Porcentajde de amortiguamiento
Nivel de Esfuerzos Tipo y condiciones de estructuras
(%)

Acero Soldado, Concreto

pretensado, Concreto bien
2-3
reforzado (solo agrietamiento
ligero)
No mas de la mitad del punto de
Concreto reforzado con
fluencia 3-5
considerable agrietamiento
Acero remachado, Estructuras de
madera con uniones clavadas 5-7
o remachadas.
Acero soldado, Concreto
pretensado (sin completa 5-7
perdida en preesfuerzo)
Concreto pretensado con perdida
7-10
de preesfuerzo
Un poco por debajo del punto de
Concreto reforzado 7-10
fluencia
Acero remachado, Estructuras de
madera con uniones 10-15
remachadas.
Estructuras de madera con uniones
15-20
clavadas.

Para estructuras de mampostería no reforzada 3% y reforzadas 5%

Fuente: N., M., Newmark. y W. J. Hall. Berkeley California