Diseo e Implementacin de un Variador
de Velocidad para Motor CA
Gregorio Moctezuma Jimnez, Gabriel G. Luna Meja y Daniel U. Campos-Delgado
Resumen En este artculo se presenta el diseo y desarrollo
de un inversor trifsico implementando la tcnica PWM con
inyeccin de Tercer Armnica. El objetivo principal de este
proyecto es controlar la velocidad de un motor de induccin
trifsico. Este sistema es capaz de operar con un motor de hasta
5HP. Su diseo se encuentra basado en los conocimientos de
microcontroladores y electrnica de potencia, es por ello que el
estudiante de ingeniera podr analizarlo, entenderlo e
implementarlo de manera sencilla con conocimientos bsicos en
estos temas. El sistema inversor se construy por bloques:
generacin de seales de control, etapa de potencia y perifricos
de comunicacin con el usuario. En el artculo se detalla cada etapa
y se presentan pruebas experimentales del circuito implementado.
ndicesElectrnica de Potencia, Convertidor CD-CA,
Instrumentacin Electrnica.
I. INTRODUCCIN
A ctualmente la electrnica es parte fundamental de la
vida cotidiana, sus mltiples aplicaciones han
conseguido una forma ms eficiente y cmoda de
realizar actividades que anteriormente resultaban pesadas o
imposibles. Una de las ramas que ms se ha beneficiado con el
creciente desarrollo de nuevas tecnologas es la industria, que
cuenta con una gran cantidad de procesos de fabricacin. Una
rama especfica de la electrnica enfocada del control y
aplicaciones industriales es la electrnica de potencia
[1],[2],[3]. Desde la invencin de los semiconductores se ha
desarrollado toda un rea enfocada en el control de procesos.
La electrnica de potencia se enfoca en el control de todo
sistema que trabaje con niveles altos de energa elctrica. El
desarrollo de elementos semiconductores de potencia ha
propiciado que se puedan realizar conversiones de energa de
manera eficiente y a niveles altos de potencia.
Dentro de estos convertidores se encuentran los inversores,
que son dispositivos que cambian un voltaje de entrada de CD
a un voltaje simtrico de salida CA (convertidores CD-CA), con
la magnitud y frecuencia deseadas. Idealmente se busca que
esta seal sea sinusoidal. La base de esto es la
El desarrollo de este trabajo fue realizado gracias al apoyo brindado por el
Programa de Inmersin a la Ciencia 2003 (UASLP) y al PROMEP (Proyecto
para la Generacin y Aplicacin del Conocimiento).
Todos los autores se encuentran en la Facultad de Ciencias (UASLP), Av.
Salvador Nava s/n, Zona Universitaria, C.P. 78290, San Luis Potos, S.L.P.,
Mxico. Gabriel Luna Mejia (e-mail: gglunamejia@hotmail.com), Gregorio
Moctezuma (e-mail: gregoriomj@hotmail.com), y Daniel U. Campos Delgado
(e-mail: ducd@fciencias.uaslp.mx).
comparacin de una seal triangular de frecuencia y amplitud
fija (portadora) con una seal moduladora de frecuencia y
amplitud variables (moduladora) Estos convertidores basan su
funcionamiento en la conmutacin sincronizada de interruptores
unidireccionales (BJTs, MOSFETs o IGBTs) [1],[5]. Las
aplicaciones prcticas de los inversores son muy variadas,
siendo de gran importancia en el control de motores de
induccin.
Los avances tecnolgicos que se tienen actualmente han
ayudado a desarrollar diferentes topologas que sirven como
base para el control de sistemas de potencia. Cada una de ellas
proporciona caractersticas de eficiencia y costos diferentes.
Es por ello que el estudio de estas es importante, ya que el
mejoramiento que se tenga repercute de manera inmediata en
la eficiencia y costo del sistema.
A travs de este trabajo se pretende encontrar una
alternativa ms para establecer una de estas tcnicas ya
establecidas, y aprovechando los avances que se tienen en la
microelectrnica proponer un diseo prctico y de bajo costo.
Es importante mencionar que al inicio de este proyecto ya se
contaba con una idea del diseo, dadas las necesidades de
implementar un sistema inversor con estas caractersticas. El
objetivo principal es desarrollar un sistema de control para un
motor de induccin trifsico (Figura 1). El control debe poder
variar la frecuencia y el voltaje en cada una de las fases de
manera independiente, adems de contar con dispositivos que
faciliten su operacin. A partir de esto surge todo un diseo de
control basado en la tcnica de PWM con Inyeccin de
Tercer Armnica [1],[3].
En el presente trabajo se describe entonces el desarrollo
todo el sistema de potencia y control de un inversor trifsico,
describiendo cada una de las partes que constituyen a este. El
orden se detalla a continuacin. La Seccin 2 muestra el
desarrollo de la etapa de control. En la Seccin 3 se describe
la etapa de potencia. La Seccin 4 introduce la funcin de los
perifricos de comunicacin y en la Seccin 5 se mostraran
los resultados experimentales. Finalmente el artculo concluye
con un bloque de conclusiones y comentarios finales en la
Seccin 6.
 vab = (Q1 Q3 )VS (3)

Figura 1. Esquema a bloques del Inversor Trifsico.

Figura 2. Circuito Elctrico base del Inversor Trifsico.

II. ETAPA DE CONTROL

A. Introduccin a la tcnica de modulacin PWM con El voltaje resultante de salida Vo a las salidas del puente
Inyeccin de Tercer Armnica para una carga resistiva se muestran en la Figura 4. A su vez
en la Figura 5 encontramos el espectro armnico de Vo, donde
En la tcnica de conmutacin utilizada el patron de podemos observar que las componentes armnicas se
conmutacin de las seales PWM se obtiene a partir de la encuentran en las bandas laterales de la frecuencia de
comparacin de una seal triangular (portadora) de amplitud conmutacin y sus mltiplos. Esta es una caracterstica
Ac y frecuencia fc, con una seal fundamental sinusoidal ms favorable de esta tcnica ya que el factor de distorsin se
reduce en forma significativa.
una componente de tercera armnica (moduladora) de
amplitud Ar y frecuencia fr. Esta seal queda definida como:
Las Figuras 4 y 5 fueron obtenidas a travs de simulacin
utilizando PSpice, para una frecuencia base de 60Hz
2 1
F () = sen() + sen(3) (1) obteniendo una frecuencia de conmutacin de 1.62 kHz (seal
3 3 3 portadora seleccionada a una frecuencia 27 veces de la seal
moduladora), e ndice de modulacin M=0.9.
La amplitud de la seal de salida se controla a travs del
ndice de modulacin M:
Ar
M= (2)
Ac

donde Ar y Ac representan las amplitudes de la seal

moduladora y portadora respectivamente. Ahora, la frecuencia
de salida fo se define por medio de la frecuencia de la seal
moduladora. De esta manera, cambiando los parmetros de la
seal moduladora por fase se regulan los ndices (M,fo), en
consecuencia se modifica la seal de salida. La estructura
general del inversor trifsico se muestra en la Figura 2, donde
el patrn de conmutacin a determinar es para los elementos
(Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6). La obtencin de las seales de cada
interruptor se genera comparando la portadora con tres seales
moduladoras, desfasada 120O entre ellas.
En el esquema anterior el interruptor superior de una rama
es generado cuando la moduladora es mayor a la portadora, y
Figura 3. Esquema de Conmutacin PWM con Inyeccin de Tercer
el interruptor inferior es activado cuando la portadora es Armnico.
mayor a la moduladora. En la Figura 3 encontramos la
generacin de las seales de excitacin, y la obtencin de uno
de los voltajes fase a fase (vab), este se obtiene a partir de:

Figura 4. Voltaje de Salida bajo Carga Resistiva (M=0.9, fo=60 Hz)
Figura 5. Espectro Armnico del Voltaje de Salida (M=0.9, fo=60 Hz)
B. Generacin de las Seales PWM
Las seales de excitacin para los interruptores de una misma
rama se obtienen a partir de diferentes bloques (ver Figura 1).
Por ahora nos enfocaremos en uno de estos. La implementacin
de estos pulsos se llevo acabo de manera digital, mediante un
microcontrolador. El diseo quedo dividido en cuatro partes:
i. Generador de parmetros de modulacin
ii. Generador de tiempo muerto
iii. Generador de parmetros de frecuencia
iv. Implementacin mediante un microcontrolador
1) Generador de parmetros de modulacin
La comparacin de las seales de control nos genera una serie
de pulsos, si consideramos uno de los pulsos como el de la
Figura 6 podemos deducir que tnon representa el tiempo durante
el cual el interruptor permanece encendido. Si tomamos
consideramos que toda la comparacin es una serie de pulsos
como este, podramos llegar a obtener un patron de
conmutacin, nicamente cambiando los tiempos de
activacin de una manera adecuada. De esta manera
considerando el tiempo total de uno de los pulsos.
tnoff + tnon + tnoff = tn
Por lo tanto
t1 + t2 + t3 +...+ tn = T
donde
n = Nmero de pulsos por ciclo.
T = El periodo de la seal moduladora (seal de salida).
El incremento que se tiene en los pulsos es de manera
discreta. nicamente se considera representar la comparacin
de las seales de control. El nmero de estos pasos define la
resolucin que se tendr durante los cambios de la
modulacin. Si a estos los llamamos , a mayor nmero de
estos mejor resolucin se obtendr, y en consecuencia el
cambio en vO ser ms suave.
Se especifica entonces que
1 + 2 + 3 +... + n = tn (6)
Donde
n = Nmero de pasos en la resolucin.
Figura 6. Obtencin de las seales de control.
De aqu podemos encontrar la relacin que existe entre el
nmero de pulsos por ciclo y la resolucin. Para poder
establecer un algoritmo de conmutacin es necesario
establecer los valores de tn y n. La seleccin del nmero de
pulsos por ciclo se llev acabo bajo el criterio de encontrar un
nmero entero, impar y mltiplo de tres [2, 3]. Esto con el fin
de mejorar los parmetros de operacin. Sabemos que si n es
un valor grande se tendr una mejor eficiencia de trabajo. Sin
embargo, debido a que se trabaja con un sistema digital
tenemos un lmite de operacin relacionado con la velocidad del
microcontrolador (40 MHz). Finalmente se eligi el valor con
el que se podra obtener mejores resultados, n = 27. En
cuanto a la seleccin del nmero de pasos, o cantidad , solo
deba considerarse que el nmero fuera entero. Sabemos que
un nmero grande nos proporciona una mejor resolucin, sin
embargo al igual que con el nmero de pulsos tambin nos
encontramos limitados por el microcontrolador. Depuse de
varias pruebas y considerando el nmero que se tenia de n, se
opto por seleccionar un valor igual a 32. El nmero de pulsos
por ciclo y pasos en la resolucin se mantiene constante para
todas las frecuencias y todas las modulaciones.
2) Generador de tiempo murto
(4)
Para evitar posibles cortocircuitos durante la activacin y
desactivacin de dos interruptores de la misma rama se
(5) implementa un tiempo muerto (tiempo en blanco). Este tiempo
se selecciona segn las caractersticas de los dispositivos
semiconductores, en este caso se implement un tiempo de
6s (ver Figura 7).
Finalmente, ya que se obtuvieron las seales de control para
una de las ramas del puente trifsico solo resta generar las
dems. Para las otras dos la estructura de operacin del
programa de cdigo es la misma. El nico cambio radica en
desfasar las tablas de modulacin en un tercio para el segundo
microcontrolador y dos tercios para el tercero. Esto nos genera
un desfasamiento de 120O entre las seales de salida de cada
una de las ramas.

III. ETAPA DE POTENCIA

Figura 7. Generacin de Tiempo Muerto.

La etapa de potencia del inversor consiste en tres secciones

3) Generador de parmetros para la frecuencia principales: rectificacin, filtrado e inversin. La seccin de
rectificacin utiliza dispositivos semiconductores (diodos) que
Una vez definidos el nmero de pulsos por ciclo, de pasos convierten el voltaje de lnea CA en voltaje CD. Despus el
en la resolucin y de conocer el tiempo muerto, podemos capacitor almacena esta carga formando una fuente esttica de
llegar a la siguiente conclusin: corriente directa para los elementos de potencia localizados en
la seccin de inversin. Finalmente, el voltaje de CD generado
[(t 32) + 12s]27 = T (7) por las secciones anteriores es convertido a un voltaje trifsico
variable en magnitud y frecuencia por la seccin inversora. La
Donde seccin ha sido dividida en tres secciones principales.
t = Tiempo de cada paso en la resolucin.
i. Fuente de CD
Claramente podemos ii. Puente Inversor trifsico
depende nicamente de tvisualizar que la 7frecuencia
, de la Ecuacin de salida
sabemos que
iii. Seccin de aislamiento
T
1) Fuente de CD
12 s

27
t =
(8) La fuente de CD esta formada por un convertidor CA-CD y

32 un filtro capacitivo. Un puente rectificador de diodos trifsico

fue utilizado para convertir la alimentacin de CA a voltaje de
De esta ecuacin se pueden obtener los tiempos necesarios CD y como filtro se utiliza un capacitor de 3300F a 400V.
para generar cada una de las frecuencias deseadas. La Figura 8 muestra el diagrama de esta fuente de CD.

4) Implementacin mediante un microcontrolador

La implementacin de las seales de control se llev acabo

mediante un microcontrolador de la serie PIC18F2320. Este
fue seleccionado considerando tener un componente de alto
rendimiento. Para llevar lo anterior a un programa de cdigo que
pueda ser procesado por el microcontrolador fue necesaria la
utilizacin de tablas.
En el caso de la modulacin la distribucin que se tenia del estructurar una tabla con los valores que generan diferentes
pulso es tomado el valor de un serie da tablas de la comparacin frecuencias.
de una seal portadora con 64 seales
moduladoras F(), cada una de ella diferente solo en
amplitud, todo esto mediante herramientas y comparaciones
lgicas obtenidas en Microsoft Excel.

Para la obtencin de las diferentes frecuencias fue necesario

crear un algoritmo con una base de tiempo ya definida. Y
mediante los tiempos obtenidos de la Ecuacin 8 se pudo
Figura 8. Fuente de CD en el Inversor.

Como se puede observar en la Figura 8 se utilizo una

resistencia de carga para el capacitor de 3300F, El hecho de
utilizar esta resistencia es para evitar el elevado pico de
corriente que se tiene al encendido del sistema. Como la
resistencia es nicamente para cargar el capacitor, una vez que
el voltaje en este es el adecuado la resistencia se cortocircuita.
Esto se logra a travs de un relevado controlado por un
temporizador con retardo al encendido ajustado a 3.7
segundos.
 2) Puente inversor trifsico
El puente inversor se encuentra formado por seis
interruptores (Figura 9). Estos interruptores son controlados
mediante las seales PWM obtenidas con anterioridad. Como
interruptores fueron utilizados transistores IGBTs por su fcil
control y altos niveles de operacin.
Para el diseo del puente inversor se utilizo un mdulo
inteligente de potencia de IGBTs de la marca POWEREX.
Este modulo adems del puente inversor trifsico incluye
caractersticas como: un interruptor de frenado, circuito de
disparo para los IGBTs, opera en aplicaciones de conmutacin
de hasta 20KHz, adems de contar con circuitos de proteccin
para corto circuito, sobrecorriente, sobretemperatura y
deteccin de bajo voltaje en la fuente de alimentacin del
circuito de disparo.
Figura 9. Puente Inversor Trifsico.
Al inversor tambin se le incluyo una resistencia de frenado
dinmico conmutada por el interruptor QFR. Esta conmutacin
se hace en paralelo al bus de CD a causa de hacer un frenado
dinmico. Para determinar cuando hay que conmutar esta
resistencia, se mide constantemente el valor del voltaje en el bus
de CD, esto mediante uno de los microcontroladores empleados.
Una vez que el voltaje rebasa los 350V esta conmutacin se
realiza.
3) Seccin de aislamiento
Este aislamiento se localiza entre la etapa de control y el
modulo de potencia. Esta seccin aparte de que ayuda a evitar
un dao en la etapa de control si llegar a ocurrir un dao en
el mdulo de potencia, tambin nos ayuda al acoplo de las
seales PWM a los circuitos de dispar del modulo de
potencia.
Para la activacin de los IGBTs fue necesario utilizar cuatro
fuentes aisladas. Esto porque los tres IGBTs de la parte
superior no tienen sus emisores referenciados a un mismo
punto como lo estn los tres inferiores. Para facilitar el diseo
estas fuentes aisladas, POWEREX desarrollo mdulos
convertidores CD-CD para trabajar con mdulos inteligentes
de potencia. El modulo convertidor CD a CD utilizado fue el
M57140-01. En la Figura 10 se muestra un diagrama general
de este circuito.
Figura 10. Modulo convertidor CD a CD.
Para emplear el acoplamiento necesario fueron empleados
optoacopladores que renen las caractersticas que el
fabricante del modulo de potencia solicita para un mejor
desempeo. Los optoacopladores que portan las seales
PWM, requieren una alta velocidad entre otras caractersticas,
los optoacopladores apropiados son HCPL 4503, HCPL 4504
(Hewlett Packard ) y PS2041 (NEC).
IV. INTERFAZ CON EL USUARIO
Una vez estudiada la manera como se implementa el
inversor es necesario agrega etapas de instrumentacin. Esto
con el fin de volverlo ms sencillo de operar (dispositivo de
entrada y salida). Adems algunos perifricos son agregados
al sistema para conocer parmetros necesarios para la
implementacin de alguna ley de control en el inversor (esto
como parte del trabajo futuro a desarrollar). Estos parmetros
son: voltaje de salida (fase a fase), corriente de salida en las
tres fases, velocidad y posicin del motor.
El PIC18F4320 fue implementado en gran medida para el
control del sistema. Para una mayor facilidad de operacin se
implemento una pantalla de cristal lquido (LCD) en la cual se
despliegan los principales estados del sistema, as como tambin
los valores de los principales parmetros de salida. Para una
mayor facilidad de operacin fueron agregadas entradas con las
cuales el usuario puede controlarlo de manera sencilla la
operacin del inversor.
Adems considerando los trabajos futuros a implementar en
el sistema se han agregado perifricos de salida con los
principales parmetros. Las ventajas de contar con estas
seales facilitan en gran medida un acoplamiento sencillo con
sistemas de control a lazo cerrado. Adems las
configuraciones que se tienen proporcionan valores
representativos que nos permiten trabajar a niveles bajos de
voltaje y utilizar un mismo punto como referencia para todas
ellas. Las seales con las que podemos contar son: voltajes
rms de fase a fase, corrientes rms por fase, voltaje de la fuente
de CD, posicin y velocidad del motor.
 V. RESULTADOS EXPERIMENTALES
En esta prueba, la frecuencia del voltaje del inversor se fij
El inversor se someti a pruebas experimentales con carga a 60HZ y el ndice de modulacin se fue incrementando desde
resistiva e inductiva (motor de induccin). Para tomar las 0 hasta 1.0, de esta manera se hace girar el motor hasta su
lecturas del voltaje RMS correspondiente se utiliz un velocidad plena. Uno de los voltajes de fase a fase y la
multmetro digital Fluke 189 y para tomar las formas de onda, corriente correspondiente se muestra en la Figura 12. Este
un osciloscopio Tektronix TDS3014B. conjunto trifsico de voltajes aplicados al motor tiene un valor
de 220Vrms entre fases y una corriente de 3.6Arms por fase.
A. Carga resistiva

Para realizar la prueba con carga resistiva, al inversor se le

conectaron tres resistencias de 33 en configuracin estrella.
Se utilizo un ndice de modulacin de 1.0 para las tres fases y
la frecuencia del voltaje de salida del inversor se fijo en un valor
de 60Hz. Los voltajes de salida obtenidos fueron de
220Vrms y una corriente de 3.84Arms por cada rama de la carga.
En la Figura 11 se muestra la forma de onda de uno de estos
voltajes entre fase (VUV) junto con su corriente de rama IU.

Figura 12. Voltaje de fase a fase y corrientes de fase para una carga inductiva

El espectro armnico del voltaje VUV y la corriente IU se

muestran en las Figuras 13 y 14 respectivamente. En estas
Figuras se puede observar los armnicos en bandas laterales a
la frecuencia de la seal portadora (o frecuencia de
conmutacin), 1.62KHz y sus mltiplos.

Figura 11. Voltaje de fase a fase y corrientes de fase para una carga resistiva.

B. Carga inductiva

Para realizar esta prueba se conecto un motor de induccin

trifsico al inversor. Las caractersticas son: alimentacin
220 VCA, caballos de fuerza 3 HP y velocidad angular
nominal 1750 R.P.M.
La flecha de este motor de induccin a su vez fue
conectada con la flecha de un motor e CD con imn
permanente cuyas caractersticas son: voltaje nominal de
armadura 180 V, corriente nominal de armadura - 14 A,
caballos de fuerza 3HP y velocidad angular nominal 1750 Figura 13. Espectro Armnico del Voltaje fase a fase.
R.P.M. Este motor de CD con imn permanente har la
funcin de un generador, el cual tendr conectado una
resistencia de frenado Rf en sus terminales de armadura. Esta
resistencia disipar la energa generada por el motor de CD
exigiendo una corriente, la cual tendr como consecuencia un
par que se opondr al movimiento del motor de induccin,
estableciendo as una carga para este.
 [2] J.M. Benavent Garca, A. Abelln G., E. Figueres A. Electrnica de
Potencia, teora y aplicaciones, 1 ed. Alfaomega, 2000.
[3] H. Rashid, Muhammad. Power Elecronics, Handbook, 1 ed.,
Academic Press, 2001.
[4] Introduccin a los mdulos inteligentes de POWEREX.
http://www.pwrx.com/pwrx/app/intellimodIntellPwrMods.pdf
[5] N. Mohan, T.M. Undeland y W.P. Robbins, Power Electronics:
Converters, Applications and Design, Third Edition, John Wiley &
Sons, Inc., 2003

Figura 14. Espectro Armnico de la corriente por fase.

VI. CONCLUSIONES Y COMENTARIOS FINALES

En el presente articulo se desarrollo un dispositivo capaz

controlar un motor de induccin trifsico de 5HP (ver Figura
15). El diseo bajo el cual se construy fue seleccionado
debido a las ventajas que ofreca frente a otros diseos similares.
Las caractersticas de operacin quedaron definidas en gran
medida por el trabajo futuro que se pretende llevar acabo. En el
diseo final se ha demostrado la alta eficiencia de operacin. De
aqu tambin se pueden deducir algunos comentarios con
respecto al sistema: la implementacin de dispositivos de la
misma marca (POWREX) [4] ayudan en gran mediad a evitar
ruido inducido lo cual provocara un mal funcionamiento, el
valor del capacitor en la fuente de cd debe ser elegido
adecuadamente, ya que si se utiliza un valor muy grande
surgiran problemas al momento de realizar un frenado
dinmico, este problema radica en no poder disipar una gran
cantidad de energa. Adems de haberse demostrado que un
sistema ms compacto y con un buen diseo en las tarjetas de
control tiene una mayor estabilidad en su funcionamiento, no
vindose afectado por perturbaciones ajenas al sistema.

Figura 15. Prototipo del Inversor Trifsico.

VII. REFERENCIAS

[1] H. Rashid, Muhammad. Electrnica de Potencia, circuitos, dispositivos

y aplicaciones, 2 ed., Prentice Hall., 1995.