Projeto de controladores

Guilherme Luiz Moritz1

1 DAELT - Universidade Tecnolgica Federal do Paran

3 de junho de 2014

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Apresentao

Um dos objetivos do desenvolvimento da teoria de

controle fazer com que os sistemas se comportem
dentro de especificaes de projeto

Nas aulas anteriores estudamos as caractersticas de

estabilidade e resposta temporal de sistemas
realimentados

Agora iniciamos a desenvolver tcnicas para que os

sistemas atinjam a resposta que desejamos

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Mtodos de Projeto de Controladores

Emulao - Projetar o controlador no domnio contnuo e

transport-lo para o domnio discreto

Direto - Projetar diretamente no domnio discreto

Analtico - Utilizar mtodos algbricos para obter uma

resposta

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Mtodo da emulao

Emulao

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Mtodo da emulao

O mtodo consiste em converter uma funo projetada no

domnio contnuo para o domnio discreto.

Para esta tcnica ignora-se o zero order hold

Faz-se necessrio o desenvolvimento de tcnicas de

transformao do domnio contnuo para o discreto

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Mtodos de discretizao

Suponha que queremos discretizar a seguinte funo de

transferencia:
U(s) a
H(s) = = (1)
E(s) s+a
Que pode ser escrita na forma de equao diferencial como:

u + au = ae (2)

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Mtodos de discretizao

Que pode ser escrita na forma integral como:

Z t
u(t) = [au( ) + ae( )]d (3)

Discretizando temos:
Z kT T Z kT
u(kT ) = [au( ) + ae( )]d + [au( ) + ae( )]d
kT T

u(kT ) = u((k 1)T ) + rea de au + ae de kT T at kT

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Aproximao de rea da integral

u1 [kT ] = u1 [(k 1)T ] + {T [au1 [(k 1)T ] + ae[(k 1)T ]}

a
Hf (z) =
(z 1)/T + a
Moritz, G.L. Projeto de controladores
 Mtodo Aproximao
z1
Forward s T

z1
Backward (Euler) s Tz

2 z1
Trapezoid (Tustin ou Bilinear) s T z+1

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Mapeamento do plano Z

a Forward
b Backward (Euler)
c Bilinear (Tustin)

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Exemplo - Matlab

Dada a funo
10
T (s) = (4)
s2 + 2s + 16
Discretize a funo utilizando os mtodos de Tustin, Euler e
Forward, trace as respostas obtidas (T = 0.2s)

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Exemplo - Matlab

Com T = 0.2 temos:

10
Tfor = (5)
25z 2 40z + 31

10z 2
Teul = (6)
51z 2 60z + 25
5(z + 1)2
Ttus = (7)
4(17z 2 21z + 12)

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Exemplo - Matlab

Step Response
1

0.9 continuous
euler
0.8 tustin

0.7
Amplitude

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Exemplo - Matlab

Dada a funo
10
T (s) = (8)
s2 + 2s + 16
Discretize a funo utilizando os mtodos de Tustin, Euler e
Forward, trace as respostas obtidas (T = 0.05)

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Exemplo - Matlab

Step Response
1.1

forward
1
continuous
euler
0.9 tustin

0.8
Amplitude

0.7

0.6

0.5

0.4

0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Time (seconds)

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Mtodo direto

Mtodo direto utilizando root

locus

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Mtodo direto

a Calcular os plos dominantes desejados

b Mapear os plos para o domnio Z
c Verificar se a frequncia de amostragem de 8 a 10 vezes
do que a frequncia de oscilao amortecida
d Calcular a contribuio angular dos plos e zeros do
sistema
e Adicionar o zero do compensador numa posio arbitrria
f Calcular o plo do compensador
g Encontrar o ganho do compensador

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Exemplo - Matlab

Dada a funo de transferncia em cascata com um zero order

hold e realimentao unitria:

1
G(s) = (9)
s(s + 1)

Projete um controlador cujo coeficiente de amortecimento seja

= 0.5 e ts = 2s. Considere T = 0.2

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Exemplo - Matlab

(a) Clculo dos polos dominantes desejados

p
s = n jn 1 2 (10)

4
ts = (11)
n

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Exemplo - Matlab

(b) Mapeamento no plano Z

z = esT (12)

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Mapeamento de Pontos

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Calcular a contribuio angular dos plos e zeros

(c) Verificar se a frequncia de amostragem de 8 a 10 vezes

do que a frequncia de oscilao amortecida
(d) Calcular a contribuio angular dos plos e zeros
(d-1) Discretizar a funo.
(d-2) Encontrar a contribuio angular
Critrio do ngulo:
X X
p z = (13)

Ento: X X 
zc pc = p z (14)

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Calcular a contribuio angular dos plos e zeros

Adicionar o compensador
z +a
Gd (z) = K (15)
z +b

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Calcular a contribuio angular dos plos e zeros

(e) Arbitrar a posio do zero ou do plo. (f) Calcular a posio

do plo ou zero

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Encontrar o ganho do compensador

(g) Utilizar o critrio de mdulo ou o root locus

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Exemplo - Matlab

(a) Clculo dos polos

p dominantes desejados
(s = n jn 1 2 )

4
ts = = 2 n = 4 (16)
n
p
d = 4 1 0.52 = 3.46 (17)
2 2
s = = = 31.4 9d (18)
T 0.2
p
s = n jn 1 2 = 2 j3.46 (19)

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Exemplo - Matlab

(b) Mapeamento no plano Z

z = esT = e(2j3.46)0.2 = 0.53 j0.43 (20)

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Mapeamento de Pontos

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Calcular a contribuio angular dos plos e zeros

Discretizar a funo:

0.02(z + 0.93)
G(z) =
(z 1)(z 0.82)

Encontrar a contribuio angular

0.43
tan(1 ) = = 0.2945 1 = 0.2864
0.53 + 0.93
0.43
tan(20 ) = = 0, 9148 2 = 20 = 2.400
1 0.53
0.43
tan(30 ) = = 1.5357 3 = 30 = 2.148
0.81 0.53

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Calcular a contribuio angular dos plos e zeros

X
i = (2k + 1) rad
polos + zeros = , k = 0
2.400 2.148 + 0.2864 + p =
p = 7.403 = 1.12 + 2
Sabemos que os plos e zeros do compensador devem possuir
contribuio angular de 1.12 rad. Adicionaremos um
compensador na forma:
z +a
Gd (z) = K (21)
z +b

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Calcular a contribuio angular dos plos e zeros

Arbitraremos a posio do zero a para 0.81 (cancelamento de

plo), o novo critrio de ngulo fica:

2.400 + 0.2864 p =

p = 5.255 p0 = p = 1.028

0.43
tan(p0 ) = b = 0.2706
0.53 b
Consequentemente:

z 0.81
Gd (z) = K
z 0.2706

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Encontrar o ganho do compensador

Utilizar o critrio de mdulo:

 
 z 0.81 0.02(z + 0.93) 
G(z) = K  =1
z 0.2706 (z 1)(z 0.81) z=0.53+j0.43

K = 10.51

z 0.81
Gd (z) = 10.51
z 0.2706

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Exerccio 1

Traar o root locus e a resposta ao degrau para o sistema com

e sem compensador

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Exerccio 2

Implementar, em C, o controlador projetado.

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