Impulso, Momento y Choques Enero 2016 Vol. I, No.

Impulso, Momento y Choques:

Aplicacin al Cuerpo Rgido

Rafael Paredes Beltrn

Escuela Politcnica Nacional
wrpb_1810@hotmail.com

Resumen

El presente documento trata de definir de forma clara y concisa la diferencia que tiene la aplicacin
de conceptos como el impulso y la cantidad de movimiento ya no aplicado solamente a partculas sino a
cuerpos rgidos. Se intenta adems con los ejercicios de aplicacin, que el(la) lector(a) comprenda de mejor
manera esta diferencia, ya que la simple teora suele resultar poco prctica para la explicacin de este tipo
de conceptos.

Abstract

The present paper is trying to define in a clear an concise way the difference in the application of concepts
like Impulse and Momentum no applied just to particles but to rigid bodies. It also tries with the application
problems that the reader understands in a better way this difference, because the simple theories can
sometimes be less practical in the explanation of these types of concepts.

I. Introduccin movimiento de un punto material se define

como:
na vez definidos los conceptos de Im-

U pulso, Cantidad de Movimiento y Mo-

mento Cintico para la descripcin del
movimiento de un punto material, se entendio
de mejor manera su importancia en el momen-
to de aplicar fuerzas y expresarlas en funcin
del tiempo, adems de entender los fenme-
nos como los choques que ocurren en perodos
muy cortos de tiempo.
Se conoce adems que al hablar de un cuer-
po rgido se obtienen las mismas ventajas de
dichos conceptos y se debe saber que el movi-
miento de un cuerpo rgido no es mas que un
caso particular de un sistema material general,
por lo que la aplicacin de conceptos como el
Impulso o Cantidad de Movimiento a un cuer-
po rgido, no son tan ajenos a su aplicacin en
puntos materiales.
II. Marco Terico
Impulso y Cantidad de Movimiento
Como se defini en la parte precedente de es-
te documento [Paredes, 2016], la cantidad de
p = mv
De este concepto bsico se puede definir la
cantidad de movimiento de un sistema de par-
tculas [Contreras, 2013], como la sumatoria de
todas las cantidades de movimiento de sus
componentes:
p = mi vi
Donde el sbindice i representa el nmero de
partcula del sistema. Adems, si definimos a ri
como el vector de posicin del punto de masa
mi y a su derivada en el tiempo:
vi = ri
p = mi ri
Si la masa permanece constante,expresando la
derivada en funcin del tiempo y al sustituir
la sumatoria por un equivalente se tiene que:
d(mr)
p = = mr
dt
Donde r es la velocidad v del centro de masa
del cuerpo. Por lo tanto, como se saba antes,
la cantidad de movimiento de un sistema ma-
terial, sea este rgido o no rgido es:

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p = mv Adems, este momento cintico cuya forma

Impulso Angular y Momento Cintico
Citando lo dicho en el documento precedente
al actual [Paredes, 2016], el momento cintico
de un punto puede definirse como el momento
provocado por la cantidad de movimiento de
dicha partcula, que puede expresarse como:
L = r p = r mv
Adems, como se menciono en la seccin de
cantidad de movimiento, lo que se expresa co-
mo Momento cintico para una particula puede
extrapolarse al caso de un sistema de partculas
de la forma:
L G = ri mi v i
Donde el subndice G del momento indica
que esta tomado en referencia al centro de
gravedad del sistema y el subndice i re-
presenta el nmero de partcula del sistema
[Chvez y Martnez, 2013].
Adems de esto, y conociendo conceptos bsi-
cos de derivacin y movimiento de las partcu-
las, se sabe que vi = ri y que dicha velocidad
relativa se hace: ri = w r i . Donde wk es la ve-
locidad angular del cuerpo, en la que el vector
unitario k est dirigido perpendicularmente
hacia el papel dependendiendo del sentido
de w.
Con estas consideraciones podemos redefinir
al momento cintico como:
LG = ri mi ri
Podemos luego definir al mdulo de ri como
ri w y al mdulo de ri mi ri como r2iwmi por
lo que podemos escribir:
L G = r2i m i wk= I wk
Donde I = mi ri2 es el momento de inercia
del cuerpo respecto a su centro de masa. Co-
mo se definin en el documento precedente, el
momento cinetico es siempre un vector normal
al plano de movimiento, por lo que la notacin
vectorial es generalmente innecesaria y el mo-
mento cintico respecto al centro de massa de
un cuerpo puede escribirse como el escalar:
L G = I w
escalar para un movimiento plano es:
MG = HG
Lo que nos indica que la suma de los momen-
tos respecto al centro de masa de todas las
fuerzas que actan sobre el cuerpo es igual a la
variacin por unidad de tiempo del momento
cintico respecto al centro de masa.
Puesto que L G = I w contiene los momentos
respecto a G de las cantidades de movimiento
de todos los puntos materiales, se deduce que
el vector cantidad de movimiento p = mv se
debe tomar de modo que pase por el centro de
masa G. As pues, G y LG tienen propiedades
vectoriales anlogas a las de la fuerza resultan-
te y el momento resultante.
Establecidos la cantidad de movimiento y el
momento cintico resultantes, el momento ci-
ntico LO respecto a un punto O cualquiera
podrs escribirse de la forma:
LO = I w + mvd
Expresin que es vlida en un instante particu-
lar cualquiera para O, que puede ser un punto
fijo o en movimeinto, situado fuera o dentro
del cuerpo.
Si el cuerpo gira alrededor del punto fijo O
situado en el cuerpo o en su prolongacin,
en la expresin de LO podrn sustituirse v y
d por las relaciones v = rw y d = r dando
LO = (Iw + mr2 w). Pero I + mr2 = IO , por
lo que el momento cintico puede expresarse
como:
HO = IO w
Cuerpos rgidos interconectados
Es posible la aplicacin de los teoremas de la
cantidad de movimiento del momento cintico
en el caso de un sistema de cuerpos rgidos
interconectados ya que dichos teoremas son
aplicables a todo sistema general de masa cons-
tante [Meriam y Kraige, 1998].
En el caso de tener un nmero cualquiera
de cuerpos interconectados. La ecuaciones:
F = p y MO = LO , donde O es un punto
de referencia fijo, pueden escribirse para cada
miembro del sistema y sumarse:

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F = p1 + p2 + ...
MO = LO 1 + LO 2 + ...
Que puede expresarse de forma integral para
un intervalo finito de tiempo como:
t2 Fdt = (p)
t1 sist
t2 MO dt = (LO )sist
t1
Debe acotarse tambin que las acciones y reac-
ciones iguales y opuestas que se ejercen en las
conexiones son interiores al sistema y se anulan
entre s. Tambin se debe notar que el punto
O es un punto de referencia fijo para todo el
sistema.
Conservacin de la cantidad de movimien-
to
Como se ha mencionado antes, los principios
de conservacin de la cantidad de movimien-
to y del momento cintico, pueden aplicarse
a un cuerpo rgido o a un sistema de cuerpos
rgidos interconectados. Por lo tanto, para un
intervalo de tiempo dado:
F = 0 p = 0
Esta expresin nos indica que el vector canti-
dad de movimiento no sufre ningn cambio
en ausencia de un impulso lineal resultante. Al
hablar de un sistema de cuerpos interconecta-
dos puede haber variaciones de cantidad de
movimiento en partes individuales del sistema
durante un intervalo, pero no habr variacin
resultante del sistema si no hay un impulso
lineal resultante [Franco A, s.f].
Siguien esta secuencia, si es nulo el momento
resultante respecto a un punto fijo dado O, o
respecto al centro de masa, durante un interva-
lo de tiempo se tendr, en el caso de un cuerpo
rgido nico o de un sistema de cuerpos rgidos
interconectados:
HO = 0 HG = 0
Lo que nos dice que el momento cintico res-
pecto al punto fijo, o respecto al centro de masa,
no sufre cambio alguno en ausencia de un im-
pulso angular resultante. De igual forma, en el
caso de un sistema de cuerpos rgidos interco-
nectados, pueden producirse cambios indivi-
duales dentro del sistema durante un intervalo
de tiempo, pero el momento cinetico resultan-
te de todo el sistema no variar si no hay un
impulso angular resultante respecto al punto
fijo o al centro de masa [Dvila y Pajn, 2002].
Como comentario para este tipo de sistemas,
se puede acotar y sugerir que no se trabaje el
centro de masa del sistema, sino que se utilice
un punto fijo para realizar los clculos de mo-
mentos y cantidades de movimiento.
Choque de cuerpos rgidos
Los fenmenos de choque poseen unas interac-
ciones bastante complicadas de transferencia
de energa y cantidad de movimiento, disipa-
cin de energa, deformaciones elsticas y pls-
ticas, velocidades relativas y geometra. En el
trabajo anterior, se trato el choque de partculas
considerando el caso de choque central, que
sucede cuando las fuerzas de contacto desa-
rrolladas en el choque pasan por los centros
de masa de los cuerpos. Adems, en el mismo
trabajo se defini un coeficiente de resituticin
e que compara las velocidades relativas de se-
paracin y de acercamiento.
Aunque en la teora de choques e se conside-
raba constante para cada material, investiga-
ciones recientes han mostrado que e depende
notablemente de la geometra y de la velocidad
de impacto, adems del material.
Para el estudio de choques en cuerpos rgi-
dos, aunque sea un tema muy difcil de estu-
diar debido a simplificaciones poco prcticas,
puede hacerse uso completo de principios de
conservacin de la cantidad de movimiento y
del momento cintico, cuando sean aplicables,
al estudiar el choque y otras interacciones de
cuerpos rgidos [Meriam y Kraige, 1998].
El problema de choque de cuerpos rgidos es
muy parecido al de choque en puntos materia-
les, con la complicacin por el hecho de que la
lnea de impacto no suele pasar por los centro
de masa de los cuerpos. A este choque se le lla-
ma choque excntrico [Riley y Sturges, 1996].
Considerando el choque de dos cuerpos con
centro de masa A y B respectivamente, en don-
de los punto C y D son los puntos de contacto,
se puede definir un coeficiente de restitucin
semejante al usado en el choque de partculas:
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e=
(vD f )n (vC f )n
(vDi )n (vCi )n
Donde los subnidices i y f representan las
velocidades antes y despus del choque, res-
pectivamente. Adems, las componentes de las
velocidades de los puntos C y D estn relacio-
nadas con las velocidades de los centros de
masa A y B mediante las ecuaciones de la ve-
locidad relativa:
vC = v A + w A rC/A
vD = v B + wB rD/B
El resultado de combinar estas ecuaciones con
la del coeficiente de resolucin, permite rela-
cionar las velocidades vA y vB y las velocida-
des angulares wA y wB despus del choque.
[Alfaro, 2012]
III. Aplicaciones
Impulso y Cantidad de Movimiento
El manejo de estos conceptos en el estudio del
movimiento de un cuerpo rgido, permite pre-
decir de manera acertada como terminar un
cuerpo, como se mover en que sentido y cuan-
ta magnitud, despus de aplicarle una fuerza
cualquiera en algn punto de dicho cuerpo.
Impulso Angular y Momento Cintico
Mediante el uso del concepto del Momento ci-
ntico, se puede entender el comportamiento
de un cuerpo sometido a un torque y como
se generar el movimiento rotatorio de dicho
cuerpo. Estos conceptos permitirn entender
el comportamiento errtico que poseen ciertos
sistemas cuando se le aplican torques en pun-
tos distintos a su centro de masa o centro de
rotacin.
Choque de cuerpos rgidos
Una vez definido y diferenciado el choque en
los cuerpos rgidos de los choques de partcu-
las, se puede conocer de una forma ms clara
las consecuencias que producen los choques
de cuerpos rgidos, y como alteran las veloci-
dades y direcciones que tenan estos cuerpos
antes de dicho choque. Gracias a los concep-
tos presentados, se puede entender tambin el
comportamiento de un choque excentrico de
dos o ms cuerpos, que suele ser el ms comn
en la vida real.
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IV. Ejercicios Resueltos
VER ANEXO 1
V. Conclusiones
Conceptos previamente definidos para ser
utilizados en el movimiento de las partculas
pueden ser utilizados en el movimiento del
cuerpo rgido.
Se pueden obtener magnitudes referentes a
un sistema como la Cantidad de movimiento,
mediante la suma de todas las magnitudes de
los cuerpos pertenecientes al sistema, la suma
de als cantidades de movimiento de todos los
constituyentes.
Para el estudio del movimiento de un cuerpo
rgido, se puede tomar como referencia cual-
quier punto perteneciente al mismo, pero se
sugiere utilizar un punto fijo O o el mismo cen-
tro de masa del cuerpo.
As como existen varias aplicaciones de los
conceptos como el Impulso, Choques y Mo-
mentos, para las partculas, existen tambin pa-
ra los sistemas de partculas o para un cuerpo
rgido en s. Todos los conceptos presentados
en este documento pueden ser relacionados en-
tre s al momento de estudiar el movimiento de
cuerpos rgidos, ya sean solos, interconectados
entre s, o durante un choque entre ellos.
Referencias
[Alfaro, 2012] Alfaro J. (2012) Dinmica del
cuerpo rgido: momento de inercia, aceleracin
angular Obtenido de:
http : //www. f is.puc.cl/jal f aro/FIZ0121
/CLASES/solido.pd f
[Chvez y Martnez, 2013] Chvez A. T. Y
Martnez J.M. (2013) Cintica de Cuerpo
Rgidos: Mtodos de Impulso e mpetu. Uni-
versidad de Guanajuato, Mxico
[Contreras, 2013] Contreras Luis (2013) Im-
pulso y Cantidad de movimiento del slido
rgido.
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[Dvila y Pajn, 2002] Dvila J.A y Pajn
J.(2002) Cintica de los cuerpos rgidos: Movi-
mientos
[Franco A, s.f] Franco, A (s.f.) Momento An-
gular de un slido rgido. Obtenido de: http :
//tele f ormacion.edu.aytolacoruna.es/FI
SICA/document/teoria/AF ranco/solido
/teoria/teoria.htm
[Meriam y Kraige, 1998] Meriam, J. L., y
Kraige, L. G.(1998) Mecnica para ingenie-
ros: Dinmica. Revert
[Paredes, 2016] Paredes W.R. (2016) Impulso,
Momento y Choques, Escuela Politcnica
Nacional, Quito, Ecuador
[Riley y Sturges, 1996] Riley, William y Stur-
ges, Leroy, (1996)Ingeniera Mecnica: DI-
NMICA, Editorial Revert. Barcelona