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Aplicaciones de Ecuaciones diferenciales de Segundo Orden

Posiblemente el ejemplo ms caracterstico de fenmeno fsico cuyo modelizacin


conduce a una ecuacin lineal de segundo orden es el movimiento amortiguado de una
masa M unida mediante un muelle elstico a una pared.
Al aplicar a la masa unida al resorte una fuerza F (t) hacia la izquierda, de forma que el
muelle se comprima, este reacciona con una fuerza de igual magnitud hacia la derecha
que produce un desplazamiento de la masa en dicho sentido hasta hacer tope con una
pieza elstica que amortigua dicho desplazamiento hasta que la masa se para. En ese
instante el muelle se encontrara extendido respecto de su posicin de reposo por lo que
producir un nuevo desplazamiento de la masa hacia la izquierda, provocando una nueva
compresin del muelle, y as sucesivamente. La amortiguacin del movimiento del resorte
se puede producir no solo por contacto con otra pieza elstica sino tambin por rozamiento
con el medio, o cualquier otra causa.
Suponiendo que la fuerza de amortiguacin es proporcional a la velocidad: bx (t) y que k,
una constante, mide la rigidez del muelle (que depende del material del que este hecho), la
segunda Ley de Newton conduce a la siguiente ecuacin que sirve de modelo para el
estudio de este fenmeno fsico:

Mx (t) + bx (t) + kx (t) = F (t)


Esta ecuacin junto a las condiciones iniciales: x (0) = x0 (posicin de la masa en el
momento inicial) y x (0) = v0 (velocidad de la masa en el momento inicial), que podran ser
ambas cero si la masa esta en reposo en el momento inicial, forman un Problema de
Condiciones Iniciales que lo escribiremos as:
() + () + () = ()
{
(0) = 0 , (0) = 0
El objetivo de este captulo es estudiar este tipo de ecuaciones diferenciales de segundo
orden. En particular la ecuacin diferencial de segunda orden lineal no homognea y de
coeficientes constantes. Pero antes de llegar a estas ecuaciones analizaremos otras
ecuaciones de segundo orden que pueden reducirse, mediante simples cambios de
variables, a ecuaciones de primer orden.

Movimiento Armnico Simple:


Supongamos que un cuerpo de masa M est sujeto al extremo de un resorte flexible
suspendido de un soporte rgido (por ejemplo un techo), como se muestra en la figura
5.1b. Cuando M se reemplaza por un cuerpo diferente Mi, el alargamiento del resorte ser,
por supuesto, distinto.
Por la Ley de Hooke, el resorte mismo ejerce una fuerza de restitucin F opuesta a la
direccin del alargamiento y proporcional a su magnitud. Dicho en trminos simples, F =
ks, en donde k es una constante de proporcionalidad. Aunque cuerpos de distinto peso
producen distintos alargamientos del resorte, tal elemento elstico esta esencialmente
caracterizado por l numero k. Por ejemplo, si un cuerpo que pesa 10lb. Alarga el resorte
en 1/2 pie, entonces,
10 = k (1/2) implica que k = 20 lb/pie.
Luego, necesariamente una masa que pesa 8 lb. Alarga el mismo resorte en 2/5 pie.
Despus que una masa M se sujeta a un resorte, aquella lo alargara en una magnitud s y
alcanzara la posicin de equilibrio en la cual su peso W es equilibrado por la fuerza de
restitucin ks. El peso es definido por:
W = m. g

En donde la masa puede medirse en Kilogramos, gramos o geolibras (slugs) y g = 9.8


mt/s, p80 cm/s o 32pie/s, respectivamente. Tal como se indica la figura 5.2b, la
condicin de equilibrio es m.g = ks o bien m.g - ks = 0. Si ahora la masa se desplaza de su
posicin de equilibrio en una magnitud x y despus se suelta, la fuerza
neta F correspondiente a este caso dinmico est dada por la segunda ley del movimiento
de Newton, F = m.a, en donde a es la aceleracin dw/dt. Suponiendo que sobre el
sistema no actan fuerzas exteriores (movimiento vibratorio libre), entonces podemos
igualar F a la resultante del peso y la fuerza de restitucin:
m dx/dt = - k (s + x) + mg
= - kx + mg - ks = - kx
=0
Ecuacin Diferencial Del Movimiento Libre no Amortiguado:

Dividiendo la ltima ecuacin planteada entre la masa m, se obtiene la ecuacin diferencial


de segundo orden:
dx/dt + k/m x = 0 o bien dx/dt + x = 0
En donde = k/m. Se dice que la ecuacin dx/dt + x = 0 describe el movimiento armnico
simple o movimiento vibratorio no amortiguado. Hay dos condiciones iniciales obvias
asociadas con dicha ecuacin:

x (0) = dx/dt% = %t = 0
Que representa la magnitud del desplazamiento inicial y la velocidad inicial,
respectivamente. Por ejemplo si > 0 y < 0, se trata de una masa que parte de un
punto abajo de la posicin de equilibrio y a la cual se ha comunicado una velocidad
dirigida hacia arriba. Si < 0 y > 0, se trata de una masa en reposo que se suelta desde un
punto que est %unidades arriba de la posicin de equilibrio. Los dems casos son
anlogos.

Movimiento Vibratorio Amortiguado:


El estudio del movimiento armnico libre es un tanto irreal puesto que el movimiento
descrito por la ecuacin - kx + mg - ks = - kx supone que no actan fuerzas retardados
sobre la masa en movimiento. A menos que la masa est suspendida en un vaco perfecto,
por lo menos habr una fuerza opuesta debida al medio que la rodea. Por ejemplo, como
muestra la figura 5.8, la masa m podra estar suspendida en un medio viscoso o conectada
a un mecanismo de amortiguacin.
Ecuacin diferencial del movimiento con amortiguacin:
En los estudios de mecnica se supone que las fuerzas de amortiguacin que actan
sobre un cuerpo son proporcionales a una potencia de la velocidad instantnea. En
particular, supondremos en el estudio que sigue que esta Fuerza est dado por un mltiplo
constante de dx/dt. Cuando no actan otras fuerzas exteriores sobre el sistema, se tiene,
por la segunda ley de Newton, que:
m dx/dt = -kx - dx/dt
En donde es una constante de amortiguacin positiva y el signo negativo se debe a que la
fuerza amortiguadora acta en direccin opuesta al movimiento.
Dividiendo m dx/dt = -kx - dx/dt entre la masa m se obtiene la ecuacin diferencial
del movimiento vibratorio amortiguado libre.
dx/dt + dx/ m dt + (k/m) x = 0
o bien dx/dt + 2 dx/dt + x =0
En la ecuacin dx/dt + dx/ m dt + (k/m) x = 0 identificamos 2 = /m, = k/m.
El smbolo 2 se usa slo por conveniencia algebraica ya que la ecuacin auxiliar es m +
2m + = 0 y por lo tanto las correspondientes races son:
m1 = - + "( - ), m2 = - - "( - ).
Segn el signo algebraico de - , podemos distinguir tres casos posibles. Puesto que
cada solucin contendr el factor de amortiguacin e, siendo > 0, los desplazamientos de
la masase volvern insignificantes para valores grandes del tiempo.
Caso I:
En esta situacin decimos que el sistema est sobre amortiguado, puesto que el
coeficiente de amortiguacin es grande comparado con la constante k del resorte. La
correspondiente solucin de dx/dt + 2 dx/dt + x =0 es x (t) = C1e + C2e
o bien:
x (t) = e (C1e + C2e ).
Caso II:
- = 0. Decimos que el sistema est crticamente amortiguado ya que una pequea
disminucin de la fuerza de amortiguacin producira un movimiento oscilatorio. La
solucin general ser:
x(t) = e (C1 + C2t)
Caso III:
- < 0.En este caso se dice que el sistema est subamortiguado, ya que el coeficiente de
amortiguacin es pequeo comparado con la constante del resorte. Y por lo tanto la
solucin general es:
x(t) = e [C1 cos "( - ) t + C2 sen "( - )t]

Movimiento Vibratorio forzado con amortiguacin:


Supongamos que se considera una fuerza (t) que acta sobre una masa oscilante sujeta a
un resorte. Por ejemplo, (t) podra representar una fuerza impulsora que causa un
movimiento oscilatorio vertical del soporte del resorte. Al incluir (t) en la formulacin de la
segunda Ley de Newton resulta:
m dx/dt = -kx - dx/dt + (t).
[dx/dt + dx / m dt + (k / m) x = (t) / m] = dx/dt + 2 dx/dt + x = F (t)
En donde F(t) = (t)/m y, 2 = /m, = k/m. Para resolver la ltima ecuacin no homognea
podemos usar indistintamente el mtodo de variacin de parmetros o el de los
coeficientes indeterminados.
Ejemplo:
Interpretar y resolver el siguiente problema de valor inicial
1/5 dx/dt + 1.2 dx/dt + 2x = 5 cos 4t
x (0) = 1/2, dx/dt% = 0.
%t = 0
Solucin:
Podemos interpretar el problema como una representacin de un sistema oscilatorio que
consiste en una masa (m = 1/5 Kg) sujeta a un resorte (k = 2 N/m). La masa se suelta, a
partir del reposo, desde un punto que est 1/2 unidad (metro) bajo la posicin de equilibrio:
El movimiento es amortiguado y es impulsado por una fuerza externa peridica a partir del
instante t = 0. Intuitivamente, esperamos que aun con amortiguacin el sistema se
mantenga en movimiento hasta que el instante en que la funcin forzante se corte, en
cuyo caso las amplitudes disminuiran gradualmente. Sin embargo, por la forma en que el
problema est dado, se tiene (t) = 5 cos 4t permanecer en accin indefinidamente.
Primero multiplicamos 1/5 dx/dt + 1.2 dx/dt + 2x = 5 cos 4t por 5 y resolvemos la ecuacin
homognea dx/dt + 6 dx/dt + 10x = 0 Por los mtodos usuales.
Como m1 = - 3 + i, m2 = - 3 - i se tiene que:
xc(t) = e (C1 cos t + C2 sen t).
Usando el mtodo de los coeficientes indeterminados, postulamos una solucin particular
de la forma xp (t) = A cos 4t + B sen 4t. En tal caso:
xp = - 4A sen 4t + 4B cos 4t.
xp = - 16A cos 4t - 16B sen 4t.
De modo que xp + 6 xp + 10 xp = - 16A cos 4t-16B sen 4t - 24 sen 4t
= 24B cos 4t + 10A cos 4t + 10B sen 4t
= (- 6 A + 24B) cos 4t + (-24A - 6B) sen 4t
= 25 cos 4t
Del sistema de ecuaciones que resulta -6A +24B = 25 y - 24A -6B = 0 da A = -25/102 y B =
50/51. Se tiene pues:
x(t) = e (C1 cos t + C2 sen t) - 25/102 cos 4t + 50/51 sen 4t
Si en la ecuacin anterior hacemos t = 0 inmediatamente resulta C1 = 38/51. Derivando la
expresin y haciendo t = 0 encontramos que C2 = - 86/51. Por lo tanto, la ecuacin del
movimiento es:
x(t) = e (38/51 cos t - 86/51 sen t) - 25/102 cos 4t + 50/51 sen 4t

Trminos transitorios y estacionarios:


Ntese que la funcin complementaria x(t) = e (38/51 cos t - 86/51 sen t) - 25/102 cos 4t +
50/51 sen 4t del ejemplo precedente tiene la propiedad de que lim xc (t) = 0.
Puesto que xc(t) se vuelve insignificante (es decir tiende a 0) cuando, se dice que es
un termino transitorio o una solucin transitoria. As, para valores grandes del tiempo, los
desplazamientos del cuerpo se aproximan estrechamente por la solucin particular x (t). A
esta ltima funcin tambin se la llama solucin estacionaria (o de estado permanente).
Cuando F es funcin peridica como F(t) = Fo sen t o bien
F(t) = Fo cos t. la solucin general consiste en:
x(t) = termino transitorio + termino estacionario.

Sin Amortiguacin:
En ausencia de una fuerza de amortiguacin, no habr trmino transitorio en la solucin de
un problema. Adems veremos que la aplicacin de una fuerza peridica de frecuencia
cercana, o igual, a la frecuencia de las oscilaciones libres no amortiguadas puede causar
un problema serio en cualquier sistema mecnico oscilatorio.
Oscilaciones Forzadas
Las oscilaciones forzadas se producen cuando se aplican fuerzas exteriores sobre un
sistema vibratorio. Dicha fuerza exterior puede ser un simple impulso instantneo, una
oscilacin mantenida, o incluso puede estar causada por fuerzas de inercia. Despus de
un cierto tiempo, la oscilacin natural del sistema (rgimen transitorio) desaparece por la
presencia de fenmenos de resistencia, mientras que la oscilacin estacionaria, debida a
la fuerza exterior, tiene su misma frecuencia y perdura en el tiempo. El rgimen transitorio
tiene importancia prctica slo al principio del movimiento, cuando la oscilacin natural del
sistema no ha sido amortiguada apreciablemente. Aunque en la prctica siempre existe
cierto amortiguamiento, es interesante estudiar el caso lmite de las oscilaciones forzadas
con amortiguamiento cero por su sencillez y porque las conclusiones que pueden
extraerse de este modelo matemtico son vlidas en presencia de amortiguamiento.
1. Oscilacin forzada no amortiguada
Segn la ley de Newton, la ecuacin de movimiento es

Las fuerzas que actan sobre el sistema son la fuerza restauradora del muelle, y la fuerza
exterior de variacin armnica. Introduciendo la frecuencia del sistema no perturbado,

Escribimos esta ecuacin como un MAS

Solucin de esta ecuacin. En general, cuando el lado izquierdo depende de


La variable x y el derecho no, la solucin puede escribirse como la suma
= +
Siendo Xg la solucin general de la ecuacin con el lado derecho igual a cero

Y Xp una solucin particular de la ecuacin general

En nuestro caso, sabemos que la solucin general es


= (0 + )
Donde las constantes A, dependen de las condiciones iniciales del movimiento.
Para encontrar la solucin particular, suponemos que la respuesta del sistema a la fuerza
exterior es proporcional a sta. Dicho de otra forma, esperamos que la respuesta del
sistema sea lineal con la perturbacin exterior que recibe. Con esto, la solucin particular
ser de la forma
=

Introduciendo Xp en la ecuacin del movimiento, se satisface


0
2 + 02 =

Despejando la amplitud C,
0
= 2
(0 2 )
Que es la amplitud del movimiento forzado.
Por tanto, la masa m realiza el movimiento

Es la composicin de una oscilacin libre (primer trmino) y una oscilacin de arrastre


debido a la fuerza exterior (segundo trmino).
2. Resonancia
Fijndonos en la solucin particular Xp vemos que si la frecuencia W de la fuerza exterior
coincide con la frecuencia natural w0 del sistema, la amplitud de la oscilacin forzada
tiende a infinito
0
Es el fenmeno de la resonancia. Fsicamente expresa el hecho de que cuando
W= w0, toda la energa comunicada al sistema por la fuerza exterior es almacenada por el
sistema, con lo que la amplitud crece sin lmite. Veremos ms adelante que si
W w0 la potencia media (energa transferida por ciclo) es cero, la energa del sistema se
conserva y la amplitud del movimiento se mantiene constante.
Cualquier sistema fsico sufre algn tipo de amortiguamiento debido al rozamiento. En
ese caso, se mantiene el fenmeno de la resonancia, pero la amplitud de la oscilacin
forzada no tiende a infinito, llega a ser muy grande, pero se mantiene finita.
3. Rgimen transitorio y permanente
En cualquier sistema real existen fuerzas de rozamiento que hacen que la energa se
disipe, se transforme en otras formas de energa (calor). Como la fuerza exterior acta
indefinidamente, es la oscilacin libre (primer trmino de la solucin) la que pierde energa
y tiende a remitir. Por tanto, en la etapa inicial, cuya duracin depende de la intensidad de
la amortiguacin, los dos movimientos (libre y forzado) son importantes. Es el rgimen
transitorio. Despus de un tiempo suficientemente largo, el nico movimiento presente es
la oscilacin forzada de frecuencia W. Es el rgimen permanente o estacionario.
4. Desfase respecto a la fuerza exterior
En el rgimen permanente,

Y de aqu se observa que


a) Si W<w0 , la amplitud C del movimiento forzado es positiva. La partcula y la fuerza
exterior estn en fase, y oscilan en el mismo sentido.
b) Si W> w0 , la amplitud C del movimiento forzado es negativa. La partcula y la fuerza
exterior estn en desfase, y oscilan en sentido contrario.

5. Potencia absorbida por un oscilador forzado


Durante el intervalo de tiempo dt , la fuerza exterior realiza un trabajo dW sobre el
sistema
dW=Fextdx
Siendo dx el desplazamiento del sistema en ese tiempo. La potencia instantnea
suministrada al sistema por la fuerza exterior ser, entonces

Siendo V la velocidad del sistema.


Para un oscilador forzado, en el rgimen permanente, hemos visto que
Con lo cual, la potencia instantnea recibida por el sistema es

Dicha potencia es positiva, es decir, el sistema absorbe energa por la accin de la fuerza
exterior, cuando senWt cosWt < 0. Y el sistema cede energa al exterior, en contra del
efecto de la fuerza exterior, cuando senWt cosWt > 0.
La potencia media recibida en un ciclo de oscilacin de perodo = 2/ es

Ya que el valor medio del producto seno-coseno es nulo, donde el perodo de oscilacin
es. Esto quiere decir que en un ciclo completo, el sistema ni gana ni pierde energa, y as
la oscilacin mantiene una amplitud constante. Esto es cierto en el rgimen permanente.
En el rgimen transitorio, el amortiguamiento existente, por pequeo que sea, produce una
potencia negativa, y la oscilacin libre pierde intensidad paulatinamente hasta anularse.
6. Movimiento generado por fuerzas de inercia
Un caso importante en el estudio de la oscilacin forzada ocurre cuando la fuerza
exterior aplicada al sistema es una fuerza de inercia. El sistema se ve arrastrado por estar
ligado a un punto exterior en movimiento. El movimiento ser la combinacin de la
oscilacin libre del sistema respecto de su punto de equilibrio y del movimiento de arrastre
del punto de equilibrio. Supongamos que el punto de equilibrio se ve obligado a moverse
segn xeq = d cosWt . Si m es la masa del sistema, la fuerza de inercia debida al
movimiento del punto de equilibrio es

Con lo cual el estudio de este tipo de movimiento es anlogo al caso general, con la
sustitucin directa