++ =0

++ = 0
+ = 0

+ + = 0

+ + = 0

+ = 0

Donde: = cos( ) + ( )

Separando la parte imaginaria de la real obtenemos las siguientes ecuaciones:

cos( ) + cos( ) cos( ) + cos( ) = 0 1

sen( ) + sen( ) sen( ) + sen( ) = 0 2
cos( ) + cos( ) cos( ) + cos( ) = 0 3
sen( ) + sen( ) sen( ) + sen( ) = 0 4
cos( ) + cos( ) cos( ) cos( ) = 0 5
sen( ) + sen( ) sen( ) sen( ) = 0 6

( ) ( ) 0 0 0 0
cos( ) ( ) 0 0 0 0
0 0 0 ( ) ( ) 0
=
0 0 0 cos( ) ( ) 0
( ) 0 ( ) 0 ( ) ( )
cos( ) 0 cos( ) 0 ( ) cos ()

=



1
2
3
=
4
5
6
Resolviendo la ecuacin:

= 1
Obtenemos los valores verdaderos de los ngulos de cada eslabn:

= 13.4364
= 21.1195
= 38.8805
= 46.5636
= 46.5636
 = 13.4364
Con estos valores podemos hallar las velocidades angulares de cada eslabn:

+ = 0

+ = 0

+ = 0

Separando la parte real de la imaginaria obtenemos las siguientes ecuaciones:

( ) ( ) + ( ) = 0
( ) + cos( ) cos( ) = 0
( ) ( ) + ( ) = 0
( ) + cos( ) cos( ) = 0
( ) ( ) + ( ) + ( ) = 0
( ) + cos( ) ( ) cos( ) = 0

( ) ( ) 0 0 0 0
bcos( ) ( )
0 0 0 0

( ) ( )
0 0 0 0

0 0 0 fcos( ) ( ) 0
( ) 0 ( ) ( )
0 ( )
bcos( ) 0 icos( ) hcos( ) [ ]
[ 0 ( ) ]
( )
cos( )
)
= (
cos( )
0
[ 0 ]

Aceleraciones:

2 + 2 + 2 = 0
2 + 2 + 2 = 0
2 + 2 + 2 +
2 = 0
2 cos sin 2 cos + sin + 2 cos = 0
2 sin + cos 2 sen cos + 2 sin = 0
2 cos sin 2 cos + sin + 2 cos = 0
2 sin + cos 2 sen cos + 2 sin = 0
sin 2 cos sin 2 cos + sin +
2 cos + sin + 2 cos = 0
+ cos 2 sin + cos 2 sin cos +
2 sin cos + 2 sin = 0
 ( ) ( ) 0 0 0 0
cos( ) ( ) 0 0 0 0
0 0 ( ) ( ) 0
0

0 0 0 cos( ) ( ) 0
( ) 0 ( ) ( ) ( )
0
[ ]
[ cos( ) 0 cos( ) 0 ( ) cos ( ) ]
2 2 2
cos + cos cos
2 sin + 2 sen 2 sin
2 cos + 2 cos 2 cos
=
2 sin + 2 sen 2 sin
2 cos + 2 cos 2 cos 2 cos
2 2 2 2
[ sin + sin sin sin ]