PROYECTO SILLA DE RUEDAS CON RECONOCIMIENTO DE VOZ

INTRODUCCIN

Los aos 1990 vieron un notable aumento de la investigacin en Sillas de Ruedas

Autnomas (SRA) en todo el mundo en un intento de aplicar tecnologas, ya
experimentadas en los mltiples campos de la robtica mvil, al campo especfico
de la Asistencia a la Movilidad. El objetivo final de crear una SRA parece, sin
embargo, no haber cuajado de cara al usuario y beneficiario final: una persona con
severas discapacidades motrices que le impiden manejar una silla de ruedas
motorizada convencional.

Las razones de esta escasa, por no decir nula, implantacin prctica son mltiples
pero pueden destacarse entre ellas las siguientes:

No se han resuelto de manera suficientemente fiable los problemas de

seguridad planteados al colocar en un vehculo autnomo una persona de
reacciones necesariamente limitadas.
Soluciones vlidas en el campo de la robtica mvil no son directamente
exportables a una silla de ruedas por razones de costo, dimensiones y
autonoma del vehculo (duracin y peso de las bateras).
El escaso inters de las empresas fabricantes de sillas de ruedas en la
incorporacin de soluciones parcialmente desarrolladas y con una relacin
coste/beneficio no adecuadamente probada.

De esta manera, y a pesar del tiempo transcurrido y los esfuerzos dedicados, no

se ha cubierto an el hueco existente entre los laboratorios de investigacin y el
usuario final. No obstante, tanto las realidades actuales como las potenciales vas
de desarrollo que las diversas tecnologas aplicables ofrecen, prometen un futuro
esperanzador al colectivo de discapacitados motrices. Slo falta encontrar aqul
aspecto de entre los ya probados que permita activar el inters de la industria en
este campo.

El propsito de este documento es presentar y discutir las posibilidades ms

destacadas en un aspecto tan interesante como la interaccin del vehculo con el
entorno, ya sea ste domstico o externo al usuario.

ARQUITECTURAS HARDWARE TPICAS EN SRAS

Pueden distinguirse dos niveles en las diferentes arquitecturas de SRA existentes:

el nivel fsico (hardware) y el nivel lgico (software), siendo ste ltimo
parcialmente independiente del primero. No obstante, las posibilidades funcionales
y el costo del sistema est ms ligado al nivel fsico que al lgico, por lo que el
primer criterio de decisin es la definicin del hardware del sistema. A grandes
rasgos, las arquitecturas a nivel fsico de los diferentes sistemas de SRA
responden a alguna de las siguientes lneas:

Control centralizado, monoprocesador.

Control centralizado, multiprocesador.
Control distribuido, multiprocesador.

Control centralizado, monoprocesador

La solucin ms comn parte de una silla

motorizada comercial bsica a la que se le aade
una unidad de control basada en un PC
comercial. A este esquema pertenecen los
sistemas del NavChair de la Universidad de
Michigan [1] y la silla ROLLAND [2].

Una gran ventaja derivada del uso de recursos

ligados al sistema PC son bajo costo y alta
potencia de clculo en la unidad central, as como
un amplio repertorio de recursos software. Pero el
inconveniente estriba en su propia estructura
Figura 1.-Silla ROLLAND
centralizada. La conexin entre las unidades
sensoras y los actuadores del sistema (motores,
etc.) se realiza mediante cableado dedicado usando puertos de Entrada/Salida, o
mediante tarjetas perifricas diseadas al uso; de esta forma resulta difcil
modificar o actualizar el hardware del sistema para adaptarse a nuevas
necesidades, nuevos sensores o a cambios en la configuracin del mismo.

Control centralizado, multiprocesador.

El principio de diseo coincide en principio con el anterior: se parte de una

plataforma estndar a la que se le aaden las interfaces de E/S necesarias para
acceder a las informaciones de los sensores y elementos de mando y poder actuar
sobre las unidades motrices. Un ejemplo tpico de estos sistemas son los basados
en Bus Paralelo, como el VME [3].

Su mxima ventaja, inherente a los sistemas VME, reside en la utilizacin de

componentes estndar en robtica industrial y en la paralelizacin de procesos
mediante el uso de varios procesadores independientes. Sin embargo, el uso de
esta arquitectura se liga, casi de forma exclusiva, con la experimentacin de
estructuras software de control, pues se trata de una solucin desventajosa frente
a la anterior, principalmente en trminos de coste, compartiendo adems sus
inconvenientes: escasa flexibilidad y compleja configuracin hardware.

Control distribuido, multiprocesador

Las soluciones ms flexibles y con mejor relacin prestaciones/costo se basan en
sistemas distribuidos en los que la inteligencia del sistema reside en mltiples
Unidades de Proceso Dedicadas, intercomunicadas por uno o varios canales
serie. Como ejemplo se puede mencionar la silla Smart [4], que usa mdulos
unidos por buses I2C; y el sistema OMNI [5], en el cual la estructura sensorial est
constituida por una red de microcontroladores en un sistema de bus serie SPI,
unidos por un canal adicional asncrono a una unidad central de proceso basada
en PC, que realiza tareas de fusin de datos y mapeo del entorno.

Las arquitecturas distribuidas tienen como principal ventaja la de operar va

mensajes; esto es: las informaciones de configuracin, estado y comandos entre
los elementos del sistema, se realizan mediante el intercambio de datos siguiendo
un protocolo prefijado. La actualizacin o reconfiguracin de los diversos
subsistemas se facilita al no ser necesario realizar recableados de conexiones
fsicas sino slo lgicas: aadir, quitar o cambiar una determinada prestacin del
sistema se logra insertando un nuevo elemento en el Bus y reconfigurando la
programacin, simplemente.

El aumento objetivo de las prestaciones de una silla de ruedas que siga esta
estructura justifica la eleccin de esta configuracin como la ptima de entre las
enumeradas anteriormente, tanto a nivel hardware como a nivel software.

La experiencia del Proyecto UMIDAM

El Grupo de Asistencia a la Movilidad del Departamento de Electrnica de la

Universidad de Alcal, y tras una primera experiencia en control centralizado con
PC, abord la construccin de un sistema distribuido basado en una red de
Controladores; en [6] se describe un sistema de Bus Serie que incorpora un
protocolo basado en una unidad Master que controla el acceso al canal del resto
de los nodos del sistema, que actan como Slaves. Una evolucin de la anterior
estructura [7], eleva al mismo nivel a todos los nodos, usando un acceso mltiple
al Bus, sin necesidad de nodo Master.

MICROFONO

PROCESADOR RAM
DE VOZ DISK
PERSONAL
CARD
BUS
SISTEMA DE
ULTRA-
SONIDOS
DIS`PLAY LCD
PROCESADOR
CENTRAL TECLADO

SISTEMA DE
INFRARROJOS JOYSTICK

MOTOR IZQ. CONTROL DE MOTOR DER.

BAJO NIVEL
ENCODER ENCODER

DRIVERS DRIVERS
DE DE
MOTORES MOTORES
La figura 2 ilustra una de las arquitecturas UMIDAM experimentada. Desde el
punto de vista de la Arquitectura hardware del sistema, las experiencias extradas
en las tres fases del proyecto fueron las siguientes:

El uso de mdulos funcionales independientes es altamente positivo, por

diversos motivos: la simplificacin de especificaciones en el desarrollo de cada
mdulo y la mayor flexibilidad del sistema.
La fiabilidad del sistema global es funcin directa de la del sistema de
comunicaciones, esto es, del Bus Serie usado.
El Bus Serie debiera corresponderse con alguno de los estndar en sistemas
similares (industriales y/o domsticos) con objeto de hacer factible la
interconectividad del sistema a bordo de la silla de ruedas en un doble frente:
respecto a equipos y/o accesorios de sillas de ruedas motorizadas procedentes
de distintos fabricantes; y en relacin con el entorno en el que est inmerso el
vehculo.

BUSES SERIE EN LAS TECNOLOGAS DE REHABILITACIN

Las conclusiones anteriores se derivan de una de las premisas de la concepcin

de cualquier silla de ruedas prctica: la versatilidad necesaria para admitir
modificaciones al diseo base y adaptarse a las particularidades de cada usuario
rpidamente. Caso de tratarse de una SRA, en la que el uso de tcnicas de
robtica mvil permiten la incorporacin de prestaciones avanzadas, un diseo
modular permite esta adaptacin en trminos razonables de costo y tiempo, tanto
de desarrollo como de montaje y mantenimiento.

No obstante, las ventajas inherentes a un diseo modular se ven diluidas si cada

mdulo resultase ser un bloque estatico, con entradas/salidas particularizadas.
An siendo sta la solucin preferente en sillas de ruedas comerciales stas
Tabla
poseen, en el mejor de 2.-Buses deun
los casos, campo en elreducido
nmero entorno domstico:.
y bien definido de mdulos:
Bus CEBus LonTalk X10
CEBus Industry Echelon
Fuente Principal X10 Incorporated
Council (CIC) (LonWorks)
Pgina Web www.cebus.org www.echelon.com www.x10.com
IBM, Honeywell, Toshiba, Cypress,
Otras, asociados (no abierto)
Motorola, RCA LonMark Asocc.
Lanzamiento en 1992 1991 1978
Area de influencia EEUU EEUU, Asia EEUU
Campos ppales. Hogar y edificios Industria, hogar y
Hogar
De aplicacin Inteligentes edificios inteligentes
Velocidad max. 7500 bit/s (reales) 2.5 Mbit/s 60 bit/s
Par trenzado, RF, Par trenzado, RF,
Medios fsicos Red Elctrica
IR, Red Elctrica IR, Red Elctrica
Max. #nodos/red 4109 (tericos) 32000 256
S: Intellon S: Neuron Chip
Chip de acceso S (series X10)
www.intellon.com www.toshiba.com
Estndar EIA-600 EIA709.1/.2/.3 No
Estndar Abierto S S No
 Unidad de potencia: entre batera y motores de ruedas y/o accesorios como los
asientos reconfigurables.

Unidad de comando: sea sta un joystick convencional o adaptado (de mentn,

de boca, etc.), o un sistema de pulsadores convencionales.

En consecuencia, la mayor parte de los sistemas comerciales existentes consisten

en unos pocos mdulos entre los que se establecen conexiones dedicadas, esto
es: un conector para cada funcin. Pero si se trata de construir un sistema
robtico, con gran nmero de unidades sensoras, actuadores y de comando la
situacin cambia. Con conexiones dedicadas:

Cada interfaz requiere un repertorio de especificaciones distinto.

La fiabilidad se reduce debido al nmero de cables y conectores necesario.
Cualquier modificacin o reconfiguracin del sistema instalado acarrea un alto
coste y/o un replanteo del sistema completo.

En caso de ser posible, la mejor forma de interconectar numerosos mdulos entre

s, de forma rpida y flexible, es mediante un Bus Serie, utilizando adems
mensajes en lugar de seales dedicadas. Las ventajas son notables:

Un nico interfaz y una nica especificacin de acceso para cada mdulo.

Mayor fiabilidad del sistema, al reducirse el nmero y volumen de las
interconexiones.
Facilidad de reconfiguracin hardware, mediante la insercin o extraccin de
los mdulos necesarios sobre el Bus.
Facilidades aadidas de reconfiguracin y/o mantenimiento, inclusive a
distancia, mediante mensajes especiales para tal fin.
Pero an reconociendo la conveniencia de la adopcin de un Bus Serie, la
determinacin de cul ha de ser ste no parece ser una tarea trivial: desde el
punto de vista interno al vehculo existen varias posibles elecciones en este caso.
DESCRIPCIN DEL PROYECTO :

El objetivo de nuestro proyecto es el diseo y fabricacin de una silla de ruedas

para discapacitados con severos problemas motrices. Es comn que las sillas de
ruedas con motores puedan ser comandadas por un sistema tipo Joystick. En
nuestro proyecto, adems del sistema convencional, proponemos un nuevos
mecanismo para comandar la silla:

Un Sistema De Reconocimiento De Voz

RECONOCIMIENTO DEVOZ
Introduccin
Los sistemas de reconocimiento de voz constituyen, hoy da, una alternativa
consistente para el acceso alternativo a los ordenadores personales. Las
principales caractersticas de stos, son fundamentalmente: la opcin de manos
libres, que todos ellos incorporan; y la configuracin de tiempo de pausa entre
palabras. Teniendo en cuenta esta segunda variable, existen en estos momentos
dos tipos de sistemas: los denominados de habla discreta, que establecen la
necesidad de realizar una pausa entre palabras, y los de habla continua, en los
que no se realiza ninguna pausa. Nuestra experiencia nos muestra que las
caractesticas del habla de personas con disartia (prosodia, ritmo, etc.) hace ms
adecuada la utilizacin de sistemas de habla discreta. La necesidad de realizar
pausas entre palabra hace disminuir el nmero de errores que se producen
cuando se utilizan sistemas de habla continua.

A pesar de las dificultades que estos sistemas presentan, como el mantenimiento

de alternativas que deben ser activadas utilizando el teclado o ratn, parece claro
que su utilizacin, es especialmente til para este grupo. No hay que olvidar que
muchos de estos problemas cursan con una alteracin de base neurolgica que
repercute en el control motriz, fundamental para la utilizacin del teclado ordinario.

Esta es la razn, unida a la necesidad de utilizar los procesadores de texto en el

mbito acadmico y profesional, justifica la necesidad de establecer la eficacia de
los sistemas de reconocimiento de voz a fin de determinar cul es la herramienta
ptima para cada caso

CONCEPTO:

Es la conversin de palabras habladas (sonido) a palabras escritas (texto)

No se confundir con:
Sntesis (el reverso: texto a sonidos)

Procesamiento de lenguaje natural (texto a significativo)

 Reconocimiento del locutor (sonido a la identidad de la persona)

Reconocimiento del idioma (sonido a la identidad del idioma)

Reconocimiento de voz + Procesamiento del lenguaje natural = Entendimiento
de voz

La Seal (Acstica)
Un reconocedor no puede analizar los movimientos en la boca!. En su lugar, la
fuente de informacin es la seal de voz misma.
El Habla es una seal analgica , es decir, un flujo contnuo de ondas sonoras y
silencios.

El conocimiento de la ciencia de la acstica se utiliza para identificar y describir los

atributos del habla que son necesarios para un reconocimiento de voz efectivo.
Cuatro caractersticas importantes del anlisis acstico son:

Frecuencias
Amplitud
Estructura Armnica (tono vs ruido)
Resonancia.
Frecuencia y amplitud
Los sonidos ms simples son los sonidos puros (pure tones)
Se pueden representar grficamente por una onda sinoidal.

Es un patrn simple y cclico. La amplitud de una onda sonora fisiolgicamente

representa (corresponde) al movimiento del tmpano de oido.

Frecuencia: Nmero de vibraciones del tono por segundo 100 por segundo = 100
ciclos/segundo = 100 Hz.

Tonos altos = Mayor frecuencia

Tonos bajos = Menor frecuencia
El volmen de un sonido refleja la cantidad de aire que es forzada a moverse.
Se describe y representa como amplitud de la onda y se mide en decibeles dB

Este nuevo mecanismo de control de la silla de ruedas es especialmente aptos

para personas cuadripljicas, es decir, aquellas personas que tienen el control de
muy pocos movimientos voluntarios de su cuerpo.
El sistema es muy fcil de adaptar a una silla de ruedas comn. Adems es
econmico, ya que slo se necesita una computadora (que puede ser incluso un
modelo antiguo), una interface y un par de motores.
En el mundo existe mucha gente con capacidades motrices diferentes y algunos
de ellos deben utilizar sillas de ruedas para movilizarse. Esto nos llev a pensar en
desarrollar un sistema automtico para adaptar a sus sillas de ruedas. Nuestra
silla fue pensada para que las personas puedan trasladarse en ella sin ayuda y
libremente.
DESCRIPCIN DEL FUNCIONAMIENTO

La persona discapacitada se sienta en la silla y por medio de rdenes verbales

sencillas, le indica a la silla el sentido de movimiento deseado.
Las rdenes orales que reconoce la silla son: Adelante, Atrs, Derecha, Izquierda.

El trabajo presentado es una simulacion en flash que muesta los movimientos de

la silla de ruedas en un sencillo mapa

Para el programa real se propone lo siguiente:

Los lenguajes de programacin propuestos para utilizar son Visual Basic, Turbo
Pascal y Covox. El Visual Basic lo usamos porque permite un buen control del
mecanismo y permite hacer un programa general, que puede ser utilizado en
cualquier circunstancia, pero slo se puede utilizar bajo Windows. El lenguaje
Turbo Pascal fue utilizado porque el programa de la voz, que se llama Covox
(Voice Blaster), solo se puede usar bajo el sistema operativo MsDos, debido a que
el Covox es un controlador de voz antiguo.

El trabajo de diseo de la silla fue diseada en varias etapas:

I.-Investigacin de la situacin de gente que tienen discapacidades motrices.
Nos dedicamos aver que problemas presenta los nios con cuadriplejia , estos
nios en general, tienen muy pocos movimientos voluntarios. Algunos slo
controlan un dedo, o pueden mover solamente la cabeza, o un pie. Estos nios no
pueden hacer uso de una silla de ruedas comn sin ayuda de otra persona.

II. Anlisis de las diferentes posibilidades de construccin.

Analizamos las diferentes posibilidades de adaptar motores a una silla de ruedas.

Buscamos tambin la posibilidad de mover esa silla con sistemas que se adapten
a personas con severos problemas motrices.

Si la persona con discapacidad puede hablar, la mejor solucin es el control de la

silla mediante el uso de la voz. En el caso en que slo tienen un movimiento
voluntario, en general no pueden hablar, pero pueden comandar la silla con el
accionar de un nico interruptor. De esta forma la persona con discapacidad
puede moverse utilizando la silla de ruedas con total autonoma y libertad.

III. Desarrollo del prototipo.

En esta etapa se desarrollo una simulacin de lo que va a ser la silla de ruedas en
su fase final, en flash, por lo practico que es para realizar animaciones en este
primer prototipo se pretende demostrar de una manera clara y sencilla el objetivo
fundamental de este proyecto.
Se llevo acabo la grabacin de voces asi como una muestra de la variacionde la
voz

Archivo de voz Julio

Archivo de voz Diana

Archivo de voz Anabel

Esquema de funcionamiento de los motores para los distintos movimientos.
REQUERIMIENTOS:

Silla de ruedas con motor bsico elctrico

La tecnologa de TrueTrack se compone de dos componentes mayores: Gearless

Brushless Los motores de GB y MKIV UNA electrnica.

El motor de Brushless de Gearless GB es ms poderoso (proporciona una 12% de

velocidad aumente para acelera a 8 mph) y ms callado (las campaas con
mnimo El ruido operador. Y desde que el motor de GB opera con casi no la
friccin, necesita menos servicio y menos reparaciones.
MKIV UNA electrnica plana es la base de la mayora avanzado Accione silla
sistema que maneja en la industria. MKIV proporciona una riqueza de programar
las opciones para ayudar virtualmente cualquier campaa de usuario seguramente
y Seguramente.
El motor de 4 Astas, para trabajos duros y opcional embala disponible.

El material que se necesita para implementar nuestro sistema es el

siguiente:
Un computador, que no tiene porqu ser de ltima generacin, alcanza con un
procesador 386. En nuestro caso el PC utilizado fue un pentium. No tiene
requerimientos especiales de memoria RAM ni de tarjeta de video. S necesita una
tarjeta de sonido.
Una interface LOGOBOT, que sirve de nexo entre la computadora y el
sistema mecnico de la silla. Esta interface traduce las seales digitales en
seales analgicas y viceversa.
Dos motores de corriente continua.
Una batera de automvil para alimentar los motores y el computador.
Una programa de reconocimiento de voz.
Para programar los movimiento de la silla utilizamos los siguientes lenguajes de
programacin: Visual Basic y Turbo Pascal. El lenguaje Turbo Pascal fue utilizado
para la opcin de control por voz. Esto se debe a que el programa de
reconocimiento de voz que utilizamos, que se llama Covox, solo se puede utilizar
bajo el sistema operativo MsDos, debido a que el Covox es un controlador de voz
antiguo. Existen reconocedores ms modernos.
 CATALOGO DE SILLAS DE RUEDAS

ESTAR EN CONTACTO CON PERSONAS DISCAPACITADAS A LAS QUE

LES TRAERIA BENEFICIO LA SILLA DE RUEDAS

UN RECONOCEDOR DE VOZ
DESCRIPCION DE LAS FUNCIONES:

La siguiente pantalla muestra simulacin de lo que hara la silla de ruedas en la

calle.

Aparece en la pantalla una sillas de ruedas y ela parte inferior cuatro botones que
son izquierda,derecha, arriba, y abajo.

Cuando se la da clic al boton que dice izquierda. La silla de ruedas da vuelta en la

direccion izquierda.

Cuando se le da clic al boton que dice derecha. La silla de ruedas da vuelta en la

direccion derecha.

Cuando se le da clic al boton que dice atrs. La silla de ruedas hace un

movimiento hacia atrs.

Cuando se le clic al boton que dice adelante. La silla de ruedas hace un

movimiento hacia delante.

La silla hace movimientos hasta que su usuario llegue al destino que desea