Atomatización Omar 1

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Ingeniera de Automatizacin Industrial

Prof. Omar chaya Velsquez
1
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Captulo 1 - Ingeniera de Automatizacin
3
Ingeniera de Automatizacin
EPUSP
SISTEMAS DINAMICOS
CONTROLADOS CONTROLADOS
POR EL TIEMPO POR LOS
EVENTOS
3
EPUSP
Sistemas Dinmicos accionados por el tiempo
La palabra dinmico sistema fuerzas y energias produciendo

movimento.
Por lo tanto, el trmino se refiere originalmente a la mecnica newtoniana:

fuerzas aplicadas a l a massa generan aceleracin que definen l os movimentos
de los cuerpos en el espacio espacio..
Tales fenmenos son regidos por las ecuaciones diferenciales, donde el tiempo
es la variable independente..
Por analogia, se extiende el trmino dinmico a todos los fenmenos,

trmicos, qumicos, fisiolgicos, ecolgicos etc., que tambien sean regidos por
ecuaciones de aquel tipo.
Son sistemas intrinsecamente dinmicos, como que accionados por el

tiempo (time-driven).
4
Ingenieria de Automatizacin
EPUSP
Sistemas Dinmicos acionados por eventos

Un segundo significado se convirtio esencial en las ltimas dcadas: su
estructura impone principalmente reglas lgicas, de causa y efecto, para eventos;
Sus seales son nmeros naturales representando estados lgicos (on-off, si-
no) o cantidades de recursos o de entidades.
Tales sistemas no son descritos por ecuaciones diferenciales o de diferencias.
Son sistemas dinmicos en un sentido especial, dinmicos sentido

amplio, accionados por eventos (event-driven).
5
EPUSP
CONTROL O
AUTOMATIZACION
6
Control Realimentacin / Pre Alimentacin
EPUSP
Control
Objetivo: Garantizar que la temperatura de salida del producto se establece

un nivel deseado en funcin de un punto de ajuste independiente de una
perturbacin
7
Automatizacin
EPUSP
UNIDAD TORR
E E
Objetivo: Es
garantizar que
los equipos
operen de
forma integrada
a travs de la
medicin,
comando y
control de todas
las variables
as como la
seguridad del
sistema
8
Automatizacin
- - Redes de Comunicacin
EPUSP
Protocolos y Redes de Automatizacin
9
EPUSP
Sistemas Dinmicos
Sistemas dinmicos convencionales
- Um criterio importante para clasificar estes sistemas causa de la observacin

de los sus seales.
- Un seal x(t) puede ser de amplituded continua (x R, x corre los nmeros

reales), o de amplituded discreta (x E, x corre un sub conjunto enumerable
de R, por ejemplo, el conjunto I de los nmeros interos).
- Analogamente, a variable independente t puede ser continua (t R), o

discreta (t E o I).
- Note que en este contexto, la palabra continua no siempre significa funcin

contnua en el sentido del Anlise Matemtico.
10
EPUSP
Sistemas Dinmicos

xC xC
tC tD
Contnuo em amplitude e no tempo Contnuo em amplitude e discreto no

tempo
xD xD
100 100
75 75
50 50
25 25
tc tD
Discreto em amplitude e contnuo no tempo Discreto em amplitude e no tempo
14 Algunas de las possibilidades de seales

EPUSP
Sistemas Dinmicos
Son lineales aquellos sistemas donde la respuesta la suma de dos seales de

entrada es igual la suma de las respuestas a los dos seales separadamente
esto es cuando vale la superposicin de entradas y de saldas. Ejemplos:
y(t) = x1(t) + x2(t)

y(t) = x(t) + dx(t) / dt x, y, t R
y(t) = x(t) + x(t 1) x, y R; t I
Para que haya comportamiento no-lineal basta que, por ejemplo, la salida
sea igual a la suma de la variable de entrada con una constante, o que la salida
sea igual al producto de dos variables, o igual a una funcin de amplitud limitada
(saturacin).
15
EPUSP
Sistemas Dinmicos
Ejemplos de no linealidad:
y(t) = x(t) + 5
y(t) = sen(x(t))
y(t) = x1(t) . x2(t).
La mayoria de los sistemas fsicos reales son no lineales, aunque

muchos de ellos admiten aproximaciones lineales, geralmente cuando l a s
seales de inters, son pequeas fluctuaciones en torno de datos y nveles de
operacin..
Otra clasificacin importante de los sistemas es en determinsticos y

estocsticos; eses ltimos caracterizados por la presencia de alguma variable o
de algn parmetro cuya definicin se hace por medios estadsticos.
16
EPUSP
Sistemas dinmicos a eventos discretos

- Sistemas dinmicos a eventos discretos SDEs - son sistemas cuya
evolucin causado unicamente de eventos instantneos, repetitivos o
espordicos.
- Son sistemas donde::
a) L a s seales asumen valores en un conjunto enumerable, como {on,
off}
{verde, amarelo, vermelho} {1, 2, 3, ...};
b) L as alteraciones de valor, cuando ocurren, son tan rpidas que se
pueden modelar como instantaneas, en cualquier instante t R;
c) Eventos instantaneos externos constituen seales de entrada que
causan
eventos discretos internos y de salida .
L1
17 L2 L3
EPUSP
Sistemas dinmicos
Sistemas dinmicos
- Una cuestin de nomenclatura: en el linguaje comun, eventos son

sucesos, acontecimentos en la vida o en la historia, por natureza instantaneos
o discretos en el tempo; eventos discretos contienen, adems de la idea
de instantaneidade el hecho de que las amplitudes posibles pertencen a
un conjunto de nmeros naturales, un conjunto discreto.
- Em ingls, es frecuente el uso de la sigla DES que significa Discrete

Event
Systems; por analogia, en espaol debemos adotar a sigla SED.
15
EPUSP
Control
Control Dinmico
El control dinmico tiene por objetivo estabelecer el comportamento

esttico y dinmico de los sistemas fsicos, convertiendose ms obediente a
los operadores y ms imune a las perturbaciones, dentro de ciertos limites.
Utiliza sempre medidas de variables internas y/o de sada del sistema, en un

esquema de realimentacin el feedback en torno del sistema original.
Este es un concepto de incalculculable poder tecnolgico para

el aperfeccionamiento de varios procesos, sea en velocidad y precisin, sea
en costo.
16
EPUSP
Control
Controle Dinmico
Se llama de realimentacin negativa aquella en que, por lo menos en una

faja de frecuencias, el error de la salida del proceso en relacin a su valor
ideal pasa por una inversin intencional de seal algebraico, antes de ser
aplicado a la entrada.
Es bajo esa forma que la realimentacin sirbe para control. Cuando el valor
ideal es fijo, el control es dicho regulador; cuando es una seal cualquier
generado al sistema, se tiene un servomecanismo, o servocontrol.
Realimentacin positiva tambien es mucho til, mas para realizar

osciladores, no para fines de control dinmico.
17
EPUSP
Control
Control Dinmico
- Otro principio fundamental de la tcnica del control dinmico es la

pr- alimentacin, alimentacin adelante, feedforward, o controle por
antecipacin: consiste en injectar en la entrada del proceso un
seal proporcional a alguna perturbacin externa relevante, con polaridad tal
que ayude a reducir los efectos de la perturbacin.
- EL punto fuerte de control por realimentacin es que no se necesita

conocerlo antecipadamente no medir las perturbaciones que afectan el
proceso.
18
EPUSP
Control
Control Dinmico
P
transductor
proceso
ampliador
pr-
R processo C
controlador controlador
controlador transductor
19
EPUSP
Control
Control Dinmico en el tiempo
- Ejemplo 1. Considere el control dinmico por realimentacin de un

acionamento eletromecnico; la velocidade es variada por medio de la
frecuencia de la energa trifsica que el conversor produce; l a
perturbacin relevante es el torque opuesto por la carga al torque del motor.
R + E IR
Controlador +
de Controlador Motor 3 Redutor Carga
de Torque Eltrico Velocidade Mecnica
Velocidade
- -
I
Transdutor
de Corrente
Transdutor
de
Velocidade
20
EPUSP
Control
- Ejemplo 2. Continuacin
Si la temperatura de salida del lquido debe ser precisamente regulada, es
necessrio recorrer tambm a un controlador por realimentacin, a partir del
error atuante (Tsp To), donde To seria la temperatura de salida del lquido,
medida.
FIC
F
Tsp TT Ti
LQUIDO
F= Vf.C.(TSP - TI)
H ENTRADA
FT Vf
VAPOR
TROCADOR DE
CALOR
To CONDENSADO
TT
LQUIDO SALIDA
Diagrama P&ID
21
EPUSP
- Ejemplo 2. Considere el control dinmico por alimentacin

adelante, del intercambiador de calor industrial esquematizado. Un
lquido que pasa por el intercambiador es calentado por un flujo de
vapor; la variable controlada es la temperatura To en la salida del
intercambiador; l a variable manipulada es al flujo F de vapor que esta
siendo variado por medio de una vlvula de comando elctrico FIC. El
controlador por anticipacin es calculado para elevar aproximadamente la
temperatura del lquido, de T, en la entrada Tsp en la salida. Siendo Vf a
vapor del lquido, medido, F debe ser ajustado automticamente para
atender la ecuacin de balance de energa.
(
Vf C Tsp - Ti ) = FH
donde Vf es al flujo de lquido y C el calor especfico del lquido; H es
el calor latente del vapor.
22
EPUSP
Control
Controle Dinmico en el tiempo
Ejemplo 2. Continuacin
23 Diagrama de bloq.
EPUSP
Control
El Problema Central del Control
Otimizacin de los ndices de desempeo en relacin a lass
referencias:
Sobre seal = 0
Error de Regimen = 0 F1(s) = C(s)/R(s) 1
Tiempos de subida y acomodacin = 0
cp
crp
0,9 crp C.
min
0,1 crp tr tzero tsettle tsettle

Sada Sujeita Sada Sujeita a
a Perturbao
Referncia
Optimizacin de los ndices de desempeo en relacin a las

perturbaciones: Sobre seal = 0
F2(s) = C(s)/P(s) 0
24 Tiempos de subida y acomodacin = 0
EPUSP
Control
Las teorias de control evolucionado en varios campos importantes, la

mayoria de ellas en control de posicin en mquinas, robots y trajectorias
aero- espaciales: el control ptimo por critrio cuadrtico.
Wiener (1943) desarrollado para el caso multivariable con enorme

xito por R. Kalman (1960); el controle no-lineal multivariable, con base en los
clasicos teoremas de Liapunov (1895); el controle preditivo; el controle
adaptativo; el estocstico; el robusto y otros.
25
Ingeneiria de automatizacin
EPUSP
Control
El control de proceso, conectadodo principalmente a los procesos

industriales contnuos, ha sido sin duda mas conservador.
Aunque el control ptimo no-lineal y el preditivo tengan aplicaciones muy

relevantes, persiste en la imensa mayoria de los casos el uso del
controle P+I+D (proporcional+ integral+ derivativo), variable por
variable, dentro de una jerarquia de objetivos estabelecida por la
prtica del proceso.
Predominan tambien ciertos esquemas especiales conocidos con

control en cascata, control de razn y control selectivo. En procesos de
grande significado econmico, es usual la optimizacin esttica o off-line,
esto es, la optimizacin en computador de los valores de referencia de las
mallas de controle de las variables importantes.
26
EPUSP
Control por Realimentacin (Feedback)
El control por realimentacin utiliza el desvio del valor de la variable controlada

en relacin al valor deseado (error) para efectuar la accin correctiva.
El punto fuerte del control por realimentacin es que no se necesita conhecer

antecipadamente las perturbaciones que afectam el proceso, y tambim no
se estabelecen las relaciones entre ellas y sus efectos sobre el proceso.
CARGAS
VALOR
DESEJADO + ERRO
VARIVEL CONTROLADA
CONTROLE DA
_ REALIMENTAO PROCESSO
TRANSDUTOR
27 Control por realimentacin

EPUSP
Control por Antecipacin (Feedforward)

Enquanto o controle por realimentao responde ao efeito de um
distrbio, o controle por antecipao responde diretamente aos
distrbios,
Mientrasproporcionando
el control por um controle, como
realimentacin o prprio
responde nome
al efecto de sugere,
un
antecipado.
disturbio, el control por antecipacin responde directamente a los
disturbios, proporcionando control, como el proprio nombre sugiere,
antecipado.
CONTROLE DA
ANTECIPAO TRANSDUTOR
CARGAS
VALOR +
VARIVEL
+
PROCESSO
DESEJADO
CONTROLADA
28
Sistema de control por anticipacin - diagrama de bloques.
Ingeniearia de Automatizacin
EPUSP
Control por Realimentacin
29
EPUSP
Control por Antecipacin
30
EPUSP
Control por Realimentacin y Antecipacin
31
EPUSP
Automatizacin
Control Dinmico Lgico
El control lgico tiene por objetivo complementar sistemas lgicos de

manera que ellos respondan a eventos externos o internos de acuerdo con
nuevas reglas que son deseables de un punto de vista utilitario.
El ingeniero-projectista de sistemas de control de eventos discretos

necesita, antes de todo, garantizar consecuencias bien-definidas,
seguras, en presencia de eventos externos, sean ellos raros o frequentes.
Solamente despues de garantizar esas consecuencias es que el

puede desear analizar desempeos de confiabilidad, por medio de la
Estatstica y de simulaciones.
32
EPUSP
Automatizacin: Control de Eventos o

Control Lgico
El control lgico es un medio de automatizacin que surgi en el incio

del siglo XX por necesidade prtica, cuando contactores, disjuntores, rels de
proteccin, comandos de maniobra etc. Tenian que ser conectados de manera
a dar partida, proteger componentes y vigilar da y noche la seguridad en los
procesos cuya eletrificacin se implementaba.
El control lgico s e realiza por medio de circuitos (elctricos,

hidrulicos, neumticos etc.) en que las variables son binrias (valor 0 o 1);
eses circuitos son llamados, genericamente, de redes lgicas.
33
EPUSP
Automatizacin: Control de Eventos o

Control Lgico
- Redes lgicas combinatorias son redes sin memorias ni

temporizaciones; al projectarlas, basta el lgebra booleana (G. Boole, 1715-64 )
para descrebir, analisar y simplificar las redes, y con alguna tcnica de
organizacin del raciocinio o de registro padronizado y compacto, tales
como la Tabela de Verdad y el Diagrama de Rels.
-Redes lgicas secuenciales son las redes con memorias, temporizaciones y

entradas en instantes aleatorios.
34
EPUSP
Automatizacin
- Exemplo 1. Considere o controle lgico que realiza a partida automtica do
proceso intercambiador de calor de la Figura a seguir:
FIC
F
Tsp TT Ti
LQUIDO
F = Vf.C.(TSP - TI)
H ENTRADA
FT
Vf
VAPOR
INTERCAMBIADOR
DE CALOR
To CONDENSADO
TT
LQUIDO
SALIDA
Cuando el operador aprieta EL boton Start, el controlador lgico debe por

seguridad:
a)verificar si existe presin de vapor Pv > Pmin, en el generador de vapor, y si existe nvel en el
reservatorio de lquido frio Hf > Hmin;
b)en caso afirmativo, energizar la bomba Bf que mueve el lquido frio;
c)confirmada flujo de lquido Vf > Vmin, cerrar el circuito elctrico C de la vlvula FIC que comanda
el vapor;
d)en cualquer momento de la operacin, ocurre Pv < Pmin o Hf <Hmin o Vf <Vmin o To > Tmax, se
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caracteriza una emergencia E: La seal de comando de la vlvula FIC de vapor debe ser cerrado o
conmutado para interumpir el flujo de vapor, y la bomba B debe ser desenergizada.
EPUSP
Control de Eventos o Control Lgico
- Ejemplo 1. continuacin
P =1 se Pv > Pmin; P =0 se Pv < Pmin;

H =1 se Hf > Hmin; H =0 se Hf < Hmin;
V =1 se Vf > Vmin; V =0 se Vf < Vmin;
T =1 se To > Tmax; ...
B =1 se Bf energizada; ...
Las ecuaciones serian:
B = Start . P . H + B . E
C = B . V + C .E
E=P+H+ V+ T
36
EPUSP

- Ejemplo 1. continuacin
START P H B
B E
B V C
Realizacin primitiva C E
del controlador, por
medio de rels
P
eletromecnicos.
37 T
EPUSP
Automatizacin
El Problema Central de la Automatizacin
Optimizacin de los ndices de desempeo en relacin al conflicto: deadlock
M1
R
R1 R2 1
R
2
M2
38
EPUSP
- Al projectar controladores de eventos discretos, son en general

bastante tiles las representaciones por redes de Petri (1962), dada a su
grande adecuacin al modelamiento, a la simulacin y a la busca de algunas
propiedades relevantes.
- Ya las representaciones por autmatas finitos tienen mayores

posibilidades tericas.
39
EPUSP
Automatizacin
- La palabra automation fue inventada por el marketing de la

industria de equipos en la dcada de 1960. El neologismo, sin duda
sonoro, buscaba enfatizar la participacin del computador en el control
automtico industrial.
- El que significa automatizacin, hoy? Se entiende por automatizacin

cualquier sistema, apropiado en computadores, que substitye el trabajo
humano, en favor de la seguridad de las personas, de la calidad de los
productos, de la rpidez de la produccin o de la reduccin de costos,
asi mismo perfeccionando l os objetivos complejos de las industrias y de
los servicios.
- Ejemplos: automatizacin de la mineria, de la manufactura metlica, de los

grandes procesos qumicos contnuos, automatizacin bancaria, metroviaria,
aeroportuaria.
40
EPUSP
Automatizacin
- Es comn pensar que l a automatizacin resulta solamente del objetivo

de reducir costos de produccin.
- Esto no es verdad:
- Automatizacin causa mas de necesidades tales como mayor nvel
de calidad, expresa por especificaciones numricas de tolerancia,
mayor flexibilidad de modelos para el mercado, mayor seguridad
pblica y dos operarios, menores perdidas materiales y de energa,
mas disponible y calidade de la informacin sobre el proceso y mejor
planeamiento y control de la produccin.
41
EPUSP
Automatizacin
La ingenieria de control dinmico debe talvez investigar un algoritmo de
control que optimize la eficiencia y simular el conjunto en computadora.
Finalmente, interviene la ingeniera de automatizacin priorizando el control

lgico, a travez de la implementacin de las reglas deseadas para los eventos
discretos en el proceso (la llamada receta del proceso), osea de las
maniobras capaces de llevar a los niveles de la operacin eficiente.
,
CONTROL DINMICO - TIEMPO

AUTOMATIZACIN
CONTROL LOGICO - EVENTO
42
EPUSP
Arquitectura de la Automatizacin Industrial
La Pirmide de la Automacin: Gerarquia y Organizacin
- La automatizacin industrial exige la realizacin de muchas funciones.
- En la base de la pirmide est frecuentemente desarrollado el

Controlador Programable, actuando via inversores, conversores o sistemas
de partida suave, sobre mquinas y motores y otros procesos productivos.
E n l a p a r t e s u p e r i o r d e l a pirmide, la caracterstica marcante es la
informatizacin conectada al sector corporativo de la empresa.
43
EPUSP

Pirmide de la Automatizacin
44
EPUSP
Arquitetura de la Automatizacin Industrial
Computadores para Automatizacin
- El Controlador Lgico Programable (CLP ) es un dispositivo digital que

controla mquinas y procesos.
- Utiliza una memria programable para almacenar instrucciones y

ejecutar funciones especficas: energizacin / desenergizacin, temporizacin,
recuento, secuenciacin, las operaciones matemticas y manipulacin de datos.
45
EPUSP
Arquitetura de la Automatizacin Industrial
El desenvolvimiento de los CLPs comenz en 1968 en respuesta a

una necesidad constatada por la General Motors.
En aquella poca, frecuentemente se consumian das o semanas para

cambiar un sistema de control basado en rels, y eso ocurria siempre que
se cambiaba un modelo de carro o se introducan modificaciones en la lnea
de montaje.
Para reducir este alto costo, GM especifica un sistema de estado slido, con
la flexibilidad de un computador, que puede ser programado mantenido
por ingenieros y tcnicos en las fbricas.
Tambiem era necesario que soporte el are contaminado, la vibracin, el

rudo elctrico y los extremos de humedad y temperatura encontrados
46 normalmente en un ambiente industrial.
EPUSP
La Ingeniera de Software en la Automatizacin
Diagrama de bloques de los niveles 1, 2 y 3 de la pramide de Automatizacin

47
Controladores Programables
EPUSP
Especificaciones de Controladores Programables

Controladores programables modelos
a) Controllogix Fabricante Rockwell Automation 5500
Unidad Central de Procesamiento
Ti empo de exploracin 1,2 ms/kbit
Memria RAM hasta 160K palabras ampliables hasta 2M palabras.
Puntos de Entradas y Salidas
Soporta hasta 128K variables discretas y 3,8K variables analgicas
Lenguajes de Programacin
Admite los lenguajes lader, SFC y bloques de funciones.
48
EPUSP
- Los primeros PLCs fuern instalados en 1969, con xito casi inmediato.
Funcionando como substitutos de circuitos de rels, eran ms confiables que
los sistemas originales.
- Permitian reducir los costos de los materiales, de la mano-de-obra, de la

instalaciny d e la localizacin de fallas; reducan las necesidades de
cableado y de los errores asociados a ella.
- Los P L Cs ocupaban menos espacio que los contactores, temporizadores y

otros componentes de controles utilizados anteriormente. Pero, talvez, la
razn principal de la aceptacin de los PLCs ha sido un lenguaje
de programacin basada en el diagrama lader.
49
EPUSP
Arquitectura de la Automatizacin
Industrial
Los PLCs, de extraodinaria importancia prctica de las

indstrias, se caracterizan por:
Robustez adecuada a los ambientes industriales;
Programacin por medio de computadores personales (PCs);
Lenguajes amigables para el proyectista de automatizacin de eventos

discretos;
Permitir tanto la lgica de control y el control dinmico (P+I+D);
Incluir modelos capaces de conexiones en grandes redes de datos.
50
EPUSP

51
Paneles para Acondicionamientos - Drives
EPUSP
Conjuntos equipados con equipos especficos para el

control de velocidad de motores, junto con los equipos de
alimentacin, proteccin y control.
52
Diagrama General de una sola lnea de la
Estacin de Luz
EPUSP
53
Diagrama de una sola lnea de QPD
EPUSP
54
CCM Centro de Control de Motores
EPUSP
CCM Compartimentada y Extraible
59
EPUSP
Proyecto de Automatizacin
Existen dos modalidades distintas de desenvolvimiento del proyecto en

automatizacin:
- En la primera, el usurio sabe exactamente todas las acciones que

desea ver automatizada; que define lo que debe ocurrir en cada circunstancia.
- En la segunda, el usurio solamente define el resultado final, dejando

al ingeniero de proyecto definir toda a lgica de las acciones.
56
A Engenharia
Ingeniera de
de Automatizacin
EPUSP
Proyecto de Automatizacin
Descripcin operacional y documentacin
de la planta generada por el usurio
S
Existe receita?
N
Modelamiento de la planta por Redes de
Petri
Simulao e anlise da Rede de Petri frente

ao descritivo operacional
diagrama de bloques
Describe las etapas para
(Ladder) para o Controle Operacional
Implementacin de la automati Desenvolvimento do Programa Aplicativo
en las dos modalidades.

Testes: Internos / Plataforma / Campo
Partida do sistema (start up)
57 Arquivo da documentao completa

para manuteno o sistema
EPUSP
EPUSP
EPUSP

Captulo 2 - Controladores Programables
62
EPUSP
Historico
- En la dcada de 1970, los controladores pasaron a tener

microprocesadores y a ser denominados Controladores Programables (PLCs).
- En la dcada de 1980, hubo perfeccionamiento de las funciones de
comunicacin de los PLCs, siendo entonces utilizados en red.
- Actualmente, las principales caractersticas de los Controladores
Programables son las siguientes:
- Lenguaje de programacin de alto nivel caracterizando un

sistema bastante amigable con relacin al operador.
- Simplificacin en los cuadros y paneles elctricos. Todo el

cableado del comando queda resumida a un conjunto de
entradas y salidas. Como consecuencia, cualquier
alteracin necesaria se vuelve mas rpida y barato.
59
EPUSP
Histrico
L1 L2 L1 L2
1 2 3 F 4 R 5 6
F
7 8
F
F R F
3 4
7 R 8 F 9
R
R R F
R
1 2 5 6
Circuito de Escala Circuito de conexin

E S
F
0 0 F
1 1
R 2 2 R I:02 I:00 I:00 O:01 O:00
3 3
4 4
5 U 5
P 6 6
7 C 7 O:00
10 10
11 P 11
12 12
I:02 I:00 I:01 O:00 O:01
13 13
14 14
15 15
16 16 O:01
17 17
COM COM
Circuito de conexin c/ CLP Programa lader del

60
CLP
EPUSP
Historico
Principales caractersticas de los PLCs continuacin
- Confiabilidad operacional. Una vez que las alteraciones pueden ser

realizadas a travs del programa aplicativo, necesitando de mucho poca o de
ninguna alteracin de la cableado elctrico, la posibilidad de haber error y
minimizada.
- Funciones avanzadas. Los controladores pueden realizar gran variedad de
tareas de control a travs de funciones matemticas, control de la calidad,
informaciones para informes.
- Comunicacin en red. A travs de interfaces de operacin, controladores y
computadoras en red permiten colecta de datos y un enorme intercambio de
cambio de datos en relacin a los niveles de la pirmide de la automatizacin.
61
EPUSP
Arquitectura
Unidad de programacin
rea Local de Trabajo
EPROM
?? Sistema Operacional
UCP ?? Start do CLP
?? Secuencia de
Operaciones
?? Drivers
FUENTE
USURIO
PROGRAMA DISPOSITIVOS DE
Microprocessador Seales de
MEMRIA SUPORTADA Controle
COMUNICACION
POR BATERIA
MEMRIA DE USURIO RAM

?? Programa usurio
?? Configurao de dados
?? Imagem de Dados E/S
?? Buffer de Comunicao
MDULO LOCAL E/S
MDULO EXTENDIDO
ESTACIONES REMOTAS E/S
62
Diagrama de bloques de UCP del PLC
EPUSP
Arquitectura
Fuente de Alimentacin
- Convierte corriente alterna en continua para alimentar el controlador. En caso falte
energa, hay una bateria que empide la perdida del programa del usuario. Al
retornar la energa, el programa se reinicia.
Existe dos tipos de fuentes:
. Source: fuente de energia interna al controlador;
. Sink: fuente de energia externa al controlador.
UCP - Unidad Central de Procesamiento

Responsable por la ejecucin del programa del usuario y por la actualizacin de la
memria de datos y de la memria-imagen de las entradas y salidas.
Memoria EPROM
Contiene programa monitor elaborado por el fabricante que hace el start-up del
controlador, almacena datos y gerencia la secuencia de operaciones. Este tipo de
memria no es accesble al usuario del controlador programable.
63
Controladores Programveis
EPUSP
Arquitetura
Memoria del Usurio
- Almacena el programa aplicativo del usuario. El CPU procesa ese programa y
actualiza la memria de datos internos y la de imagen E/S.
La memria posee dos estados:
- RUN: en operacin, con varredura cclica;
- PROG: parado, cuando se carga el programa aplicativo en el PLC.
Memria de Datos
Se encuentra aqui datos referentes al procesamiento del programa del usuario,
esto es, una tabla de valores manipulables.
Memria-Imagen de las Entradas y Salidas
Memria que reproduce el estado de los perifricos de entrada y salida.
. Circuitos de las entradas son provenientes de llaves, selectoras, limitadoras.
- Circuitos de las salidas son destinados a dar partida en motores, solenides

64
EPUSP

Controladores programables modelos
a) Controllogix Fabricante Rockwell Automation 5500
Tiempo de varredura 1,2 ms/kbit
Memria RAM de hasta 160K palabras expansible hasta 2M palabras
Suporta hasta 128K variables discretas y 3,8K variables analgicas
Lenguaje de Programacin
Admite el lenguaje lader, SFC y bloques de funciones
65
EPUSP

Controladores programables modelos - continuacin
b) PLC 5-80 Fabricante Rockwell Automation

Tiempo de varredura 2 ms/kbit
Memria RAM hasta 16K palabras
Suporta hasta 1024 variables discretas
- Admite el lenguaje Lader, SFC, lista de
instrucciones y texto estructurado
- Conjunto de instrucciones: a rels,
contadores, temporizadores, instrucciones
matemticas avanzadas, PID etc.
66
EPUSP

c) SLC-500/02 Fabricante Rockwell Automation

Tiempo de varredura: 2,0 ms/kbits
Memria RAM 4K palabras
Soporta hasta 960 variables discretas
Admite el lenguaje Lader, SFC, lista de instrucciones y texto estructurado.
Conjunto de instrucciones: a rels, contadores, temporizadores,
instrucciones matemticas avanzadas, PID etc.
67
EPUSP

d) Micrologix-1000 Fabricante Rockwell Automation

Tiempo de varredura: 1,0 ms/kbits
Memria RAM 1K palabras
Soporta hasta 32 variables
discretas de entrada y salida.
Admite el lenguaje Lader, SFC, lista de instrucciones y texto estructurado
Conjunto de instrucciones: a rels, contadores, temporizadores,
instrucciones matemticas avanzadas, PID etc.
68
EPUSP
Arquitectura
Mdulo de E/S discretas com 16 pontos de
entrada e 16 pontos de sada
Grupo de E de 1 Grupo de S
ranhura
(slot) de 1 ranhura
(slot)
Terminais de Terminais de
Entrada Sada
0
0
01
Mdulo de E/S 02
03
01 02
03
0405
0405
0607
0607
1011
1011
1213
1213
1415
1415
1617
1617
Palavra na tabela-imagem da ranhura de sada
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
Palavra na tabela-imagem da ranhura de entrada

69
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
EPUSP
Mdulos de Salida (S) del Controlador Programable
Mdulo de salida
del rel
Mdulo de salida del triac
Mdulo de salida del transistor

70
EPUSP
Arquitectura
Mdulos de Entrada (E) del Controlador Programable
- Los mdulos de entrada de los controladores contiene optoaisladores en
cada uno de los circuitos.
- Cuando un circuito externo es cerrado por su sensor, un diodo emisor de luz
(LED) sensibiliza el componente de base, haciendo circular corriente interna en
el circuito de entrada correspondiente.
- El nmero de unidades es de 10 x 106 a lo largo de la vida til, con
capacidad de hasta 100 mA.
Mdulo de entrada a optoaislador

71
EPUSP
Arquitectura
Mdulo de E/S discretas com 16 pontos de
entrada e 16 pontos de sada
Grupo de E de 1 Grupo de S
ranhura de 1 ranhura
(slot) (slot)
Terminais de Terminais de
Entrada Sada
0
0
01
02 01 02
Mdulo de E/S 03 03
04
05
04
05
06
07
06
07
10
11
10
11
12
13
12
13
14
15
14
15
16
17
16
17
Palavra na tabela-imagem da ranhura de sada
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
Palavra na tabela-imagem da ranhura de entrada

72
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
EPUSP
Arquitectura
Direccionamiento
Los mtodos de direccionamiento de entradas y sadas en los

controladores programables son bastante semejantes. Palabras ou bits pueden
ser enderezados. La imagem de las entradas y salidas (I/O) son
realizadas de la seguiente manera:
Ejemplo I: 12/04 ou 0:02/06
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
I:12 1
I:12 O:02
( 6) 15
4
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
O:02 1
73
EPUSP
Arquitectura
Terminal de Programacin
Ejemplo de conexin del terminal de programacin
74
EPUSP
Arquitectura
Ciclo de ejecucin (scan) en operacin normal (MODO RUN)
En un ciclo, el PLC realiza las siguientes etapas bsicas:

- Actualizacin de las entradas;
- Procesamiento de las instrucciones del programa;
- Actualizacin de las salidas.
La exploracin es procesada en ciclo

cerrado
El controlador l e e a porta de entrada, gravando l a informacin e n la
imagen de entrada. En seguida ocurele el procesamiento, y por fin, el copia la
imagen de salida en la puerta de salida.
75
EPUSP
Arquitectura
Ciclo de ejecucin (scan) en operacin normal (MODO RUN)
Scan de
las
entradas
Scan das Scan do

sadas programa
Ciclo de procesamento (scan)

83
EPUSP
Arquitectura
Terminales remotos de entrada y de salida
- El PLC barre datos de E/S en la gaveta de E/S local en sincronismo con l a

barredura del programa. Por lo tanto, barre datos de E/S en las gabetas de E/S de la
remotas, de forma asncrona a la barredura del programa.
Clculos Internos
E/S Imediata
Ada
td
Gaveta 3
op
Buffer de E/S
a
Ada
L entradas
trd
Escreve sadas
o
Remoto
Gaveta Sacan/
Gaveta 2 p
A
1-3ms
a
a
L entradas tpico
Gaveta 1 p
d
rr
Escreve sadas Varredura de

Local
d Programa
t
a
Varredura das E/S Remotas

o Varredura de E/S do Fim
CLP
Transferencias de datos E/S, Ciclo de Procesamento del CLP c/ Est. Remotas

(Assncrona) (Sncrona)
84
EPUSP
Arquitectura
Terminales remotos de entrada y de salida
- O CLP varre dados de E/S na gaveta de E/S local em sincronismo com a

varredura do programa. No entanto, varre dados de E/S nas gavetas de E/S das
remotas, de forma assncrona varredura do programa.
Transferncias de dados E/S, Ciclo de Processamento do CLP c/ Est. Remota s

85
EPUSP
Introduccin a Lenguajes de Programacin
- Son vrias los lenguajes de programacin utilizadas en controladores

programables.
- El IEC International Electrotechnical Committee es el responsable
por la padronizacin de lenguajes de programacin, siendo la norma IEC
1131-3
Programming Languages la recomenda para el asunto y preguntas.
Las practicas para el desarrollo de un programa son:
escrebirr las instrucciones;

editar el programa;
verificar y corregir errores de sintaxis;
imprimir el programa;
carregarlo y provar en el controlador.
86
EPUSP
Clasificacin de lenguajes de Programacin, conforme IEC 1131-3
Tabulares/tabla de decisin Consiste en una Tabla-Verdad.
En cada linea hay un conjunto de columnas que definen en

lgica binaria una condicin del sistema fsico; otras columnas de la
misma linea definen las consecuencias lgicas de la condicin.
87
EPUSP
Textuales
Lenguajes de Lista de Instrucciones (Instruction List IL)
- Secuencia de comandos padronizados correspondientes a
funciones. Se asemeja a lenguaje Assembler en la manera como los
cdigos son escritos.
- Correcciones de programa son complejas, pues ese lenguaje no
permite visualizacin clara.
Ejemplo: Tomemos una ecuacin en lgica booleana
(O5) = (I1) . (I2 negado) . (I3) + (I4)
LD I1 = tome I1
ANDN I2 = e no I2
AND I3 = e I3
OR I4 = ou I4
ST O5 = sada O5
88
EPUSP
Textuales
Lenguaje de Texto Estruturado (Structured Text ST)
Linguaje de alto nivel en forma de texto que no impone orden de
ejecucin. Se utiliza atribuyendo nuevos valores a las variables en el lado
esquierdo de las instrucciones, como ocurre en lenguajes Pascal y Basic.
Ejemplo: 05 = (I1 AND NOT I2 AND I3) OR I4
Grficas
Lenguaje de Diagrama Secuencial (Sequential Flow
Chart/Grafcet/SFC)
Se representa en secuencia, graficamente, las etapas del programa.
Permite una visualizacin objetiva y rpida de operao y del

desarrollo de la automatizacin implementada. Es una lenguaje grfica
que se origino de las Redes de Petri.
89
EPUSP
Lenguaje de Diagrama de Contactos (Ladder Diagram)
Permite programar desde funciones binarias hasta

funciones matemticas complejas.
Su representacin s e origino de los diagramas elctricos en lader
(Escada), cuyo princpio proviene de la lgica de rels y contactos.
L1
L2 L3
90
EPUSP
Lenguaje de Diagrama de Contactos (Ladder Diagram)
Instrucciones para Diagrama Lader

Temporizador
Posee:
indicaciones del estado de temporizacin en curso y concluida
valor final
palabra de temporizacin (tiempo restante)
91
Controladores Programables Lenguaje Ladder
EPUSP
Caractersticas de Linguaje
lineas verticales son denominadas

lineas-madre;
De as lineas verticales parten linhas

horizontales;
las secencias de causa y efecto

Se orientan de la esquierda para la
direcha y de encima para abajo;
bobinas siempre quedan totalmente a

la direcha de las lineas horizontales;
la habilitacin de las lineas

horizontales
depende de la afirmacin de los
contactos a su esquierda.
92
EPUSP
Introduccin a Linguajes de Programacin
Linguaje de Diagrama de Contactos (Ladder Diagram)
Contador
Posee:
- indicacin del estado de contador, en curso y concluida
- valor final
- palabra de contador
Operaciones algebricas
Suma, sustraccion, multiplicacin y divisin entre datos de memoria.
Operaciones lgicas
AND, OR, EXCLUSIVE OR, entre datos de memoria.
93
EPUSP
Introduccin a Lenguaje de Programacin
Grficas
Lenguaje de Diagrama Secuencial (Sequential Flow
Chart/Grafcet/SFC) - continuacin
El SFC es programado en PASSOS P1, P2, P3 (estados

operacionales definidos) y TRANSICIONES T1, T2 (condiciones definidas).
Los pasos contienen las acciones booleanas, y las transiciones contiene los
eventos necesarios para autorizar el cambio de un paso a otro.
Ejemplos de
representacin
SFC
94
EPUSP
Lenguajes de Diagrama de Bloques de Funcin (Function Blocks

Diagram)
Es un lenguaje de programacin grfica, tambim bastante

conveniente para programar controladores programables. Utilizacin muy
difundida.
Utiliza bloques de la lgica booleana, con comandos padronizados.

la Figura muestra el diagrama de bloques de funcin para produzir 05=I1
AND NOT I2 AND I3 OR I4.
I1
I3 &
I2 >=1 O5
I4
Ejemplos de diagrama de bloques de funcin

95
EPUSP
EPUSP
EPUSP
Engenharia de Automao Industrial

Captulo 3 - Sensoreamento
96
Sensoreamento
EPUSP
Introduccin
Sensores son dispositivos ampliamente utilizados en la automatizacin
industrial, que transforma variables fsicas como posicin, velocidad, temperatura,
nivel, pH, etc, en variables convenientes.
Si estas son elctricas, la informacin propriamente dicha puede estar
asociada a la tensin o la corriente; el segundo caso es mas usual, porque
implica en receptor de impedancia baja y, por tanto, en mayor imunidade a la
captacin de ruidos eletromagnticos.
Modernamente, en ambientes mas ruidosos y con distancias mayores, es
ampliamente utilizada la transmisin ptica via fibras pticas.
Hay sensores en que a amplitud del seal elctrico de salida reproduce
la amplitud del seal de entrada; son los sensores de medio o transductores;
fundamentales en el campo del control dinmico de los procesos (realimentacin
o alimentacin provada). Su salida puede ser analgica o digital.
Sensores: Entrada son seales de variables fsicas Salida Seal discreto
0 o1
Transdutores: Entrada son seales de variables fisicas. Salida Seal
elctrico (tensin o corriente ) analgicamente o digitalmente proporcional.
97
Sensoreamento
EPUSP
Introduccin
Para la automatizacin el principal objetivo es comandar eventos, por

ejemplo, la llegada de un objeto a una posicin, de un nvel de un lquido a un
valor, etc.
Sus salidas son del tipo 0-1, "on"-"off, esto es, binarias, es a estes
sensores que conferimos el nombre de Sensores Discretos.
sensores de contato mecnico

CLASES
sensores de proximidad.
98
Sensoreamento
EPUSP
Introduccin
Sensores necesarios para la automatizacin del intercambiador:
Sensor de temperatura mxima; Sensor de flujo del liquido de entrada;
Sensor de nivel de liquido del tanque; Sensor de presicin de la lnea de vapor.
FIC
F
Tsp TT Ti
LQUIDO
F= Vf.C.(TSP - TI)
H ENTRADA
FT Vf
VAPOR
TROCADOR DE
CALOR
To CONDENSADO
TT
LQUIDO
SADA
99
Introduccin
EPUSP
Sensores Discretos como Sensores de Control

- permitem que un PLC detecte el estado de un proceso
Ejemplos de fenmenos detectados:
Algun objeto metlico cerca? - Proximidad Indutiva

Algun objeto dieltrico por cerca? - Proximidad Capacitiva
Algun objeto interrumpe la incidencia o reflexin de luz? - ptica
Algun objeto Presencia apalpando una chave? - Contacto
100
Algun objeto Mecnico de Grandes Proporciones
Proximidad Sonar.
Sensoreamento
EPUSP
Introduccin
Sensores de Contacto Mecnico: en eses sensores, una fuerza entre

el sensor el y objeto es necesaria para efectuar la deteccin del objeto.
Cuando un objeto entra en contato fsico con el actuador, el dispositivo
opera los contactos para abrir o cerrar una conexin elctrica.
Estes dispositivos tiene un cuerpo reforzado, para soportar fuerzas

mecnicas causantes del contacto con los objetos. Presentan rodas y
amortiguadores para disminuir el desgaste del punto de contacto.
Sensor tipo llave

de contacto
101
Sensoreamento
EPUSP
Introduccin
Las llaves de contacto presentan diversas configuraciones, pudiendo

ser agrupadas por los seguintes critrios:
LLaves de contacto elctrico normalmente abiertos (NA) o

normalmente cerrados (NF);
Contactos que despues accionados pueden ser
momentaneos o permanentes;
Dos o cuatro pares de contactos elctricos;
Actuacin por presin;
Abertura y cierre lento de contactos.
1 2 3
Tipos de contato
en los sensores
de
NF
contato
NA
Estado No Estado Estado
Atuado Intermedirio Atuado
102
Sensoreamiento
EPUSP
Sensores Discretos
Sensores de contacto
LLaves Eletromecnicas
Son dispositivos primarios para comunicar una deteccin de evento, sea una
intervenccin del operador sea un aviso de que un cierto estado fue alcanzado
por alguna variable fsica del proceso.
La seal de corriente de cierre de una llave esta sujeto al ruido

provocado por la vibracin o instabilidad de la parte mecnica (chatter).
Para que esta sucesin rapida de seales 0 y 1 no cause errores lgicos

en la automatizacin, como contador de piezas los PLCs deben poseer rutinas
de filtraje en sus programas aplicativos.
LLaves Manipuladas por el Operador del

Processo
Las llaves de pie son usadas cuando el operador necesita de las manos
103 para ejercer otra actividade en cuanto opera el equipo.
Sensoreamiento
EPUSP
Sensores Discretos
Sensores de contacto
LLaves Manipuladas Por el Operador del Proceso
- LLaves selectoras son las que incorporam una operacin y un mecanismo
de llaves que presenta vrias posiciones. Ej. conectar/desconectar;
conectar/cero/desconectar.
LLaves-Limite o de Fin de Curso

- Las llaves-limite o de fin de curso son usadas para detectar l a posicin de
objetos o materiales.
- Los transportadores, puertas, elevadores, vlvulas etc. usan las llaves de fin de
curso para generar informasiones sobre la posicin fsica del equipo.
104
Sensoreamiento
EPUSP
Sensores Discretos
LLaves-Limite o de Fin de Curso continuacin
La alma de estes dispositivos es el micro-switch, una llave

de extraordinarias cualidades y larga tradicin industrial: un movimento de
pequea amplitud del perno central provoca un salto irreversible de una
mola interna y el cierre firme de contacto elctrico.
La vida media de los micro-switches es de 10 millones de
operaciones.
105
Sensoreamiento
EPUSP
Sensores Discretos
LLaves de NIvel o LLaves Boya

- Las llaves de nivel tinen l a funcin de monitorar el nivel de liquido en
un reservatorio.
LLaves de Flujo
- Una llave de flujo es utilizada para detectar flujo de un fluido tal como
aire, agua, petroleo o gs.
- El rotor se mueve con la flujo del fluido y activa un contacto.
LLaves de Presin o Pressostatos
- Las llaves de presin son utilizadas para detectar el nivel de presin de
un fluido en un recipiente. Las llaves de presin usan una f u e n t e
que acciona contactos elctricos; cuando la presin en el fuente ultrapasa la
tensin predeterminada en el resorte de contacto es activado.
LLaves de Temperatura
- Las llaves de temperatura son normalmente dos tipos bimetalico y
bulbo/capilar.
106
Sensores de Proximidad
EPUSP
Sensores de Proximidad: Operan sin contacto mecnico el

desgaste.
Existem cinco tipos principales de sensores discretos de Proximidad:
- Sensores Inductivos: usan un campo eletromagntico para detectar la presencia de

objetos metlicos;
- Sensores Capacitivos: usan un campo eletrosttico para detectar la presencia de
objetos;
- Sensores Ultra-Snicos: usan ondas acsticas para a deteccin de la presencia de
objetos;
- Sensores Hall: Rechaza el cambio de campo magntico;
- Sensores Fotoelctricos: Rechaza el cambio en la cantidad de luz recebida.
109
Definiin
EPUSP
Sensores son dispositivos construidos para detectar la
presencia o paso de materiales metalicos o no metalicos,
por proximidad o aproximacin, sin contacto fsico. Esta
deteccin es hecha por la face sensora del sensor, que al
ser accionado activan en 0 o1 las entradas del controlador
lgico programable, para automatizacin de la planta
industrial.
110
Caractersticas Fundamentales de los Sensores para Automatizacin
EPUSP
La seal de un sensor esta asociado al sistema de control

automtico, siendo caracterizado por:
Linealidad
Faja de actuacin
Histeresis
Sensibilidad
Superfcie Activa
Factor de correccin
Frecuencia de Conmutacin
Distancia Sensora ( Nominal y Real )

115
Visin general de las familias de sensores y sus principales tipos
EPUSP
116
Sensores Inductivos Princpios de Funcionamento
EPUSP
Generacin de un campo electromagntico de alta frecuencia, desarrollado

Que es por una bobina resonante instalada en la face sensora.
La bobina hace parte de un circuito oscilador, que en condicin normal

(desacionada), genera una seal senoidal.
Cuando un metal se aproxima del campo, este por corrientes de superfcie,

absorve la energia del campo, disminuyendo la amplitud de la seal generado en
el oscilador. Esta disminucin del valor original acciona la saida.
117
Sensores Inductivos Princpio de Funcionamiento
EPUSP
Generacin de un campo eletromagntico de alta frecuencia, que es desarrollado

por una bobina ressonante instalada en la face sensora.
Este tipo de sensor discreto consiste en cuatro elementos a saber:

Una bobina;
Un oscilador;
Un circuito de disparo
Un circuito de salida
El oscilador es un circuito LC sintonizado que genera una frecuencia de radio.

O
campo eletromagntico producido por el oscilador es emitido por la bobina
que se encuentra en la parte anterior del sensor. Este circuito es realimentado
para mantener l a oscilacin.
118
Sensores Inductivos Princpio de Funcionamiento
EPUSP
Los sensores de proximidad inductivos son equipos eletrnicos capaces de

detectar la aproximacin de piezas, componentes, elementos de mquinas,
en sustituicin a las tradicionales llaves fin de curso.
La deteccin ocurre sin que haya el contacto fsico entre e l accionador y el
sensor, aumentado la vida til del sensor por no poseer piezas mviles sujetas a
desgastes mecnicos
Elemento normalizado Curva caracterstica de

respuesta
de cualquier direccin
Superfcie activa
119
Zonas libres en la montaje en metal
EPUSP
Face Sensora:
Es a superfcie donde
Metal Actuado
emerge el campo r
Zona livre
eletromagntico
3
Distancia Sensora (S): d1
d1
Es la distancia en que
aproximandose el 2
accionador de la face Sn
sensora, el sensor cambia
el estado de la salida. Met
Metal
Distancia Sensora Nominal (Sn): Es la distancia sensora terica, la cual utiliza un

alvo padron como accionador. Es el valor en que l os sensores proximidad son
especificados.
Como utiliza el alvo padron metlico, l a distancia sensora nominal informa tambim
l a mxima distancia que el sensor puede operar.
120
Sensores Inductivos Caractersticas Constructivas
EPUSP
Sensores
Vista frontal Vista perfil

121
Sensores Indutivos Caractersticas Construtivas
EPUSP
Distancia Sensora
Operacional (So):
Es la distancia en que
seguramente se puede
operar, considerandose todas
las variaciones de
industrializacin, temperatura
y tensin de alimentacin.
So=Fr x 0,8 x Sn
Influencia del Actuador: Fator de Reducin - La distancia sensora operacional

Varia con el tipo de metal, o sea, es especificada para el hierro o accin y necesita
ser multiplicada por el fator de reduccin.
Histeres:
Es la diferencia entre el punto de accionamiento (cuando el objetivo metalico se
aproxima de la face sensora) y el punto de desaccionamiento (cuando el objetivo se
aleja del sensor).
Este valor es importante, pues garantiza una diferencia entre el punto de

accionamiento y desaccionamiento, evitando un posible vibracin del sensor o
accionador, l a salida oscile.
122
Aplicaciones de los Sensores Inductivos
EPUSP
123
Vantajas, Desventajas y Aplicaciones Tpicas de los
Sensores Discretos
EPUSP
Sensores Inductivos
Aplicaciones
1. A vida eltrica til de estes sensores es larga, a partir de :100,000 horas.
2. Los sensores inductivos con cuerpo cilndrico, presentan gran facilidad para
instalacin.
3. Estes dispositivos suportan grandes variaciones y gradientes de temperatura
ambiente, tipicamente de : 40 C hasta 85 C.
4. Se debe tomar cuidado con l a presencia de metales e n las cercanias de la
montaje, para evitar su influencia en la medida.
5. Se debe tomar cuidado con la presencia de otros sensores inductivos en las
cercanias de montaje, para evitar su influencia en la medida y la posibilidad de
disparos falsos.
124
Vantajas, Desventajas y Aplicaciones Tpicas de los
Sensores Discretos
EPUSP
Principales tipos de sensores inductivos

:
Escolha de peas
Controle de centros de usinagem
Posicionamento de
Elevador
125
Sensores Capacitivos Princpio de Funcionamiento
EPUSP
Se basa en la generacin de un campo elctrico, desarrollado por un oscilador
controlado por capacitor.
EL lado sensible de un sensor capacitivo es formado por dos

electrodos metlicos dispuestos concentricamente que se equivalen a un
capacitor.
Las superficies de los electrodos son conectados en una ramificacin de

alimentacin de un osilador dde alta frecuencia sintonizado de tal manera que no
osilen cuando la superficie esta libre
Cuando un objeto se aproxima de la face activa del sensor, el entra en el
campo elctrico bajo la superfcie del eletrodo y causa una cambio en la
capacitancia del conjunto, ocurriendo una osilacin con una amplitud tal que
sea detectada por un circuito y convertido en un comando de conmutacin.
Deteccin de
plsticos, maderas,
vidro, y lquidos
126
Sensoreamiento
EPUSP
Sensores Discretos
Sensores Capacitivos
Sensores capacitivos son similares a los sensores indutivos.
Su principal diferencia es que el sensor capacitivo produce un campo

eletrosttico en lugar de un campo eletromagntico.
Los sensores discretos capacitivos puedem detectar objetos metlicos y no

metalicos como papel, vidro, lquidos y tejidos, a distancias de hasta algunos
centmetros.
En un sensor de proximidad discreto capacitivo en general la rea de las

placas y su distancia son fijas, por lo tanto la constante dielctrica al rededor
de este varia de acuerdo con el material del objeto que se encuentra en la
proximidad del sensor.
Face do Sensor
127 Alvo
(metlico ou no)
Sensores Capacitivos Princpio de Funcionamiento
EPUSP
Se basa en la generacin de un campo elctrico, desarrollado por un osilador
controlado por capacitor.
La superficie sensible del dispositivo es constituida por dos electrodos de metal

concentricos del capacitor en abierto. Cuando un objeto certo de su superfcie
sensible alcanza el campo electrosttico De los eletrodos, modifica l a capacitancia
del circuito oscilador, como resultado se obtiene una oscilacin.
Estes sensores funcionam bien con materiales aislantes (como plsticos) con altos
coeficientes dielctricos, aumentando asi la capacitancia. Las variaciones de
capacitancia de estes sensores son extremamente pequeas de ordem de los
pF.
128
Sensor Capacitivo - Factor de Reduccin
EPUSP
131
Ventajas, Desventajas y Aplicaciones Tpicas de los
Sensores Discretos
EPUSP
Ventajas
1. Pueden detectar metales y no metales.
2. Pueden detectar lquidos y slidos.
3. Pueden realizar el sensoriamiento a travs de ciertos materiales (como
encapsulamientos de los produtos).
4. Son dispositivos de estado slido.
5. Presentan vida til larga.
6. Presentan muchas posibilidades para montaje.
Desventajas
1. Intervalo de trabajo o fundo de escala, corto una pulgada o menos.
2. Su distancia de sensoriamento varia de acuerdo con el material que esta
siendo monitoreado.
3. Muy sensitivo a factores ambientales como unidad.
4. Este mtodo no presenta una buana seletividad de blanco (objetivo) .
132
Sensores Discretos
EPUSP
Aplicaes
1. Sensoriamento de nivel de lquidos para monitoracin de nivel de lquidos.
Sensoriamento a travs de visores

Insercin a travs de tubos sellados en tambores o tanques para deteccin de
materiales qumicos o soluciones acuosas.
2. Lneas de llenado de productos
Aplicaciones de embotellamiento.
Verificacin de recipientes para garantizar que un nmero determinado de
productos se encontra alojado.
Verificacin de nivels de materiales, como cereales en cajaas de papel
3. Deteccin de objetos plsticos
Plsticos en paquetes, como bicos en caja de refresco o detergente
Materiales plsticos dentro de un recipiente Deteccin
4. de pallets para manoseo de materiales
133 5. Deteccin de con formas irregulares

Ventjass, Desventajass y Aplicaciones Tpicas De los
Sensores Discretos
EPUSP
Principais tipos de sensores capacitivos
134
Ventajas, Desventajas y aplicaciones tpicas de
los sensores discretos
EPUSP
Principales tipos de sensores capacitivos:
Sensoriamiento a travs del

encapsulamiento
135
Sensores pticos Principios de Funcionamiento
EPUSP
Se basan en la transmisin y Recepcin de la luz infraroja, que puede ser
reflejada o interrumpida por el objeto a ser detectado
Sensores difuso Sensores difuso con

(Sensores energticos) supresin de fondo
Sensores reflexivo
Barreras de luz Sensor de fibra tica

directas (plstico ou vidro)
136
Sensores pticos
EPUSP
Difusin
El transmisor y el receptor son ensamblados en la misma unidad,
Siendo que el accionamento de la salida ocurre cuando el objeto a ser
detectado entra en la regin de sensibilidad y refleja para el receptor el
haz de luz emitido por el transmisor
Luz
infra roja
Energtico
A luz es reflejada
directamente por
el objeto
137 Supresin de Fondo

Sensores pticos
EPUSP
Sensores reflexivos
El transmisor y el receptor son ensablados en una nica unidade. de luz llega al receptor
despues la incidencia en un espejo y el haz de accionamiento de la salida ocurre cuando
el objeto iterrumpe el haz
Luz roja
visvel
La luz es
reflejada por una
espejo especial
Espejo de
tres vias
El haz de luz es
interrumpido por
un objeto
138
Sensor Reflexivo en un espejo de 3 vias
EPUSP
Espejo de 3 vias
La luz polarizada del
transmisor es modificada
es a traviesa el filtro de
polarizacin del receptor.
Refletor "normal"
La luz polarizada no es
modificada es el receptor
no puede verla.
Variacin posible
+/- 15
139
Sensores pticos
EPUSP
Barrera de luz direta
La luz del emisor alcanza

el receptor
El objeto interrumpe este

rayo de luz escuro
conectado
140
Ejemplos de aplicacin
EPUSP
Contador de botellas
utilizando o sensor
difuso
Control de rasgos
en el rollo de tela
usando un sensor
difuso
141
EPUSP
Contador de CI's
usando un sensor 1 71 3
de fibra tica
Control de tapas
usando un sensor de
fibra tica del tipo
barrera
142
EPUSP
Medicin de longitud
de rollo en mesa de
corte con un sensor de
fibra tica de barrera
Sinalizacin eminente
del fin del rollo usando
un sensor difuso
143
EPUSP
Contador de cajas
usando un sensor
reflex
Monitoramiento de
porton usando un
sensor de barreira
144
Sensores Ultrasnicos Princpio de Funcionamiento
EPUSP
Sensores de ultrason: sensor emite pulsos cclicos ultrasnicos que

reflejados por un objeto inciden en el receptor, accionando la salida del sensor
145
Aspectos Constructivos y Aplicaciones de los Sensores Ultrasnicos
EPUSP
Funcionamiento
to tE
Impulso emitido Eco
146
EPUSP
Alineamiento Angular
+3 -3
Permitido
No permitido
Existen dos tipos bsicos de sensores ultra-snicos a saber:

Electrostticos Se utiliza de efectos capacitivos para la generacin ultra-som.
Presenta fondos de escala mayores, mayor banda pasante, por lo tanto son muy
sensitivos a parmetros ambientales, como umidad.
Piezoelctricos Basado en la separacin de carga debido a tensiones mecnicas
aplicadas a cristales o cermicas. Son bastante resistentes y baratos.
147
EPUSP
Alineamiento Angular - Aplicaciones Objetos de grandes proporciones
45
Arena
Agua
148
Vantajas de los sensores
EPUSP
Para deteccin de objetos a distancias determinadas
Deteccin de objetos de diferentes materiales, formas y colores
Deteccin de objetos pequeos en larga distancia
Puede ser usado

- como sensor de proximidad con supresin de fondo
- como barrera de reflexin
- para salida de la distancia de objeto de forma digital o analgica
Funcionamiento constante sin mantenimiento
150
Aplicaciones de los sensores de ultrason
EPUSP
151
Aplicaciones de los sensores ultrasnicos
EPUSP
152
EPUSP
Campos de aplicacin
Lazos de control para prensas

o mquinas de extraccin
Medicin de alturas
y control de calidad en
fajas transportadoras
Aplicaciones con vidro

claro o objetos transparentes
en fajas transportadoras
Monitoramento individual de
153
vagas em estacionamentos
EPUSP
Campos de aplicacin
Medicin del diametro

del rollo de papeles,
Deteccin del
plstico o produtos
nvel de
textiles
lquidos en
recipientes
Medicin de
alturas
de tableros de
madera, vidro,
plstico, boyas
Monitoramiento
de metal, etc ...
de rupturas de
cables y cuerdas
154
Ventajas, Desventajas y Aplicaciones Tpicas
de los Sensores Discretos
EPUSP
Sensores Ultra-snicos
Ventajas
1 Para deteccin de objetos a distancia determinada de hasta 15

. metros.
2. Puede ser usado como sensor de proximidad con supresin de fondo como
barrera de reflexin con salida de la distancia de objeto de forma digital o
analgica
3. Funcionamiento constante sin mantenimiento
4. No depende del color de la superficie o de la reflectividad ptica del objeto, puede
monitorear objetos transparentes, plsticos o metlicos sin ajustes.
5. Los sensores con salidas ON/OFF presentan una excelente repetitividad y

precisin.
6. La resposta de los sensores de proximidad ultra-snicos es lineal con la distancia,
esto quiere decir que puede generar seales analgicos tambien.
7. Debido a su salida analgica es posible monitorear visualmente la localizacin del
blancoo, esto hace de esta tcnica la mas indicada para monitoracin de nvel y
movimentos lineales.
155
Sensores Discretos
EPUSP
para
Desventajas
1. Deben ser orientados de forma perpendicular al blanco, especialmente para
superfcies planas o speras, para obtener energia suficiente de eco.
2. Para medida confiable la superficie del blanco debe presentar una rea mnima,
a cual es especificada para cada sensor.
3. A pesar de esta tcnica tiene una imunidad muy buena en relacin al de

rudo fondo, presenta una probabilidad de responder de forma falsa a de
silbidos equios pneumticos o vlvulas de seguridad.
4. En los sensores de proximidad, respuesta dinmica De estes sensores es

relativamente lenta , cerca de 0,1s. En muchos casos esta caracterstica no
representa una desventaja. Los sensores ultra-snicos con transmisin de
haz, presentam una resposta dinmica muy mas rpida de la orden de
0.002 o 0.003 s.
5. Presenta una distancia mnima de deteccin, y una zona muerta cerca de
la face del sensor.
156
Sensores Discretos
EPUSP
Desventajass
1. Cambios del medio ambiente como de temperatura, humedad, turbulencia
del aire o partculas en el aire, afectan la respuesta de este dispositivos.
2. Alvos de baja densidade, como espumas en superfcie de lquidos e

tecidos, tendem a absorver a energia sonora, estes materiais dificultaro a
monitorao em fundos de escala grandes. Superfcies lisas refletem a
energia sonora de forma mais eficiente que superfcies speras, porem, o
angulo de incidncia do feixe mais crtico que a rugosidade da superfcie.
3. Dispositivos ultra-snicos no operam em vcuo ou aplicaes de alta
presso
157

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