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UNIDAD 02
Ing. Jess Chancatuma Huamn
EPIM UNSAAC
2017-II
CONTENIDO
Cinemtica del cuerpo rgido en el plano
Cinemtica del cuerpo rgido en el espacio
Cintica del cuerpo rgido
Vectorialmente
Aceleracin tangencial
at = x rA/B
Aceleracin normal
an = SM x SM x rA/B
a) La magnitud de la velocidad
angular de la barra DA
b) La magnitud de la velocidad
angular de la barra BD
c) La magnitud de la aceleracin
angular de la barra DA
d) La magnitud de la aceleracin
angular de la barra BD
Ing. Jesus Chancatuma Huamn
PROBLEMA 18
En el mecanismo, la manivela 2 tiene 2 = 5k rad/s
constante, donde la corredera A desliza sobre la
barra 4. Se pide calcular:
O2A = 5 cm
O4A = 7.5 cm
O4B = 12.5 cm
BC = 10 cm
Ing. Jesus Chancatuma Huamn
PROBLEMA 19
La varilla de conexin AC est animada por un
movimiento oscilatorio de rotacin en torno al
punto C, el cual se hace oscilar en torno al punto O al
miembro ranurado. Cuando = 30, el movimiento
angular de la varilla AC viene descrito por
= 6rad/s y = 30rad/s2 , se pide calcular:
NOTA: OC = OB = 10 cm; AC = 20 cm
2 2 1 2
1 + 2
aP2 = an,P2 = en
1 + 2
2 2 1 2
aP2 = an,P2 = en
1 2
ao = r i
PROBLEMA 21
En el mecanismo, se sabe que AB = BC = 125 mm, la
rueda mayor gira con = 12 rad/seg (cte). Se
pide calcular:
1 = 5
02 = 5 x 4 = 20 cm
= 5 x 5 = 25 cm
= 5 x 6 = 30 cm
SOLUCION 01
Calculamos la velocidad en A.
VA = 2 x 02 = VA = 1.5 x 20
VA = 30 cm/seg
a = 30/5
a = 6 cm
Ing. Jess Chancatuma Huamn
POLIGONO DE VELOCIDADES
Ecuaciones relativas para las velocidades:
VC = VA + VCA
VD = VB + VDB
O2
Del polgono
VA
VB/A vb = 28.727 mm
VB = 287.3 mm/s
vba = 27.458 mm
VB VB/A = 274.6 mm/s
VBA 274.6
3 = = = 5.492 rad/s
AB 50
= . / ()
Ing. Jess Chancatuma Huamn
VC = VA + VC/A
VC/A= 5.492 x 35 = 192.22mm/s
= 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 19.222 mm
VC/A VA
Del polgono
vc = 13.936 mm
VC VC = 139.36 mm/s
Teorema de Aronhold-Kennedy
Polo (2,4)
w3
VA=20 x 15 = 300 mm/s VA
w3 = 300/54.629
w3 = 5.492 rad/s w3
(horario)
Del polgono:
vc = 13.937 mm
VC = 139.37 mm/s
vb
vb= 28.727 mm
VB = 287.27 mm/s
La figura muestra un
mecanismo de cuatro
barras en una
posicin particular. Se
desea encontrar las
aceleraciones 3, 4 y
las aceleraciones AA,
AB, AC.
vA = x rA/B + vA/B
aA = x rA/B + x ( x rA/B )+2 x vA/B + aA/B
= 1 + 2
1 = 1 1 + 2 2 ()
1
(punto fijo)
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ANALISIS DEL MOVIMIENTO
Derivamos (i):
= 1 1 + 1 1 + 2 2 + 2 2
Donde:
2 = 1 2
Reemplazando:
= 1 1 + 2 2 + 1 2
= 1 1 + 2 2 + 1 2
Ecuaciones vectoriales: