PRACTICA No.

1
PARTE (c)

1.- CONTROL DE UN CIRCUITO DE RESISTENCIA-

CONDENSADOR (RC).

2.- OBJETIVO.

El propsito de esta actividad es demostrar cmo disear un controlador con el

fin de modificar la respuesta dinmica de un sistema. En particular, cmo
emplear lugar de las races de un sistema para ayudar a sintonizar un controlador
de retroalimentacin en presencia de incertidumbres en el modelo se
demuestra. Esta actividad tambin muestra cmo implementar una ley de control
usando la electrnica analgica.

3.- PERFIL PROFESIONAL.

Disea, analiza y construye equipos y/o sistemas electrnicos para la

solucin de problemas en el entorno profesional, aplicando normas
tcnicas y estndares nacionales e internacionales.
Disea e implementa interfaces graficas de usuario para facilitar la
interaccin entre el ser humano, los equipos y sistemas electrnicos.

4.- COMPETENCIAS A DESARROLLAR.

Reconocer las aplicaciones del control automtico y los diferentes

conceptos utilizados en los mismos.
Aplicar metodologas de simplificacin de lazos de control complejo.
Conocer y utilizar las leyes fsicas que describen la dinmica de los
sistemas elctricos, electrnicos, mecnicos, hidrulico y neumticos.
Aplicar estas leyes para representar sistemas fsicos mediante una
funcin de transferencia. Establecer las analogas entre los diferentes
sistemas analizados.
Desarrollar actividades de aprendizaje, interpretar el significado de las
seales de prueba estndar utilizadas en el control automtico para
determinar los tipos de respuesta de los sistemas de control. Identificar
las formas de respuesta transitoria que se espera obtener al aplicar
seales de entrada estndar en funcin del orden del sistema. Diferenciar
entre errores dinmicos y errores estticos. Interpretar la sensibilidad de
un sistema. Interpretar los conceptos de coeficiente de error ya sea
esttico o dinmico. Aplicar estos conceptos a una funcin de
transferencia.
Interpretar el concepto de estabilidad de un sistema automtico y definir
las causas que lo pueden sacar de estabilidad. Relacionar los conceptos
de estabilidad absoluta y estabilidad relativa. Aplicar la ubicacin de polos
y de ceros en un plano complejo. Utilizar el criterio de estabilidad de
Routh-Hurwitz y del lugar de las races para determinar la estabilidad de
 un sistema. Elaborar la grfica del LGR en forma analtica y con software
de simulacin. Interpretar sistemas a partir de su grafica del LGR.
Establecer la diferencia entre los controladores analgicos y los
controladores discretos. Comprender la dinmica de los controladores
universales en sus diferentes configuraciones. Aplicar mtodos de
sintonizacin de controladores. Evaluar la optimizacin de controladores.

5.- INTRODUCCIN.

Considere nuestra planta a ser el mismo circuito RC que hemos examinado, se

muestra a continuacin. En este ejemplo, empleamos las siguientes variables en
las que ser la entrada de control de la planta y ser la salida que en ltima
instancia se quiere controlar.

(R) resistencia de la resistencia

(C) la capacitancia del condensador
(Ei) de tensin de entrada
(Eo) tensin de salida

Derivamos un modelo terico para la planta circuito RC que tiene la forma de un

sistema de primer orden estndar.

De la inspeccin, podemos ver que la velocidad de respuesta del sistema est

determinada por los componentes del circuito y .Especficamente, puesto que
la constante de tiempo del circuito es , el 2 tiempo de establecimiento
para el sistema es . Por otra parte, la ganancia de estado estacionario
del circuito es siempre igual a 1, sin importar la eleccin de los componentes.
Si quisiramos cambiar la velocidad del circuito de la respuesta, una solucin
sera modificar los componentes del circuito y . Un reto sera que si las
condiciones en que el circuito operados cambiado, entonces el circuito sera de
nuevo, no proporcionar el comportamiento deseado.
Una solucin para modificar el comportamiento del sistema de tal manera que
su rendimiento es robusto a estos efectos, y de tal manera que la planta fsica
no necesita ser modificada, es agregar un controlador de retroalimentacin al
sistema.

En esta actividad, vamos a disear especficamente un sistema de control

proporcional-integral (PI) de retroalimentacin de la forma mostrada a
continuacin.

Vamos a considerar un circuito RC con los mismos valores de los componentes

que se han empleado en las partes anteriores de esta actividad. Dado
y , nuestra planta no compensado tiene un 2 tiempo de
establecimiento de unos segundos. Por lo tanto, vamos a tratar de
aumentar la velocidad de nuestro sistema de respuesta a un cambio en la tensin
requerida, mientras que no presentan demasiado rebasamiento. En
consideracin a la aplicacin basada en hardware de nuestra ley de control que
finalmente se emple (detalles a continuacin), tambin vamos a tratar de
mantener el esfuerzo de control ( ) Por debajo de 7 voltios. Tambin tenga en
cuenta que, dado que el controlador PI hace que nuestro sistema de Tipo 1, se
har un seguimiento de una referencia paso por cero errores de estado
estacionario. Los requisitos especficos de controlador que vamos a disear para
se dan a continuacin.

2 el tiempo de asentamiento de menos de 1 segundo

tiempo de pico de menos de 0.350 segundos
sobrepaso mximo de menos de 25
esfuerzo mximo control menos de 7 voltios

Diseo del controlador a travs de asignacin de polos algebraica.

En esta seccin, vamos a disear un principio nuestro controlador PI

algebraicamente. Es decir, vamos a elegir las ganancias de control y
colocar los polos en lazo cerrado en algunos lugares deseados. Por lo tanto,
debemos determinar primero la funcin de transferencia de bucle cerrado para
el sistema como se ha definido anteriormente.
Por inspeccin, vemos que el sistema de circuito cerrado es de segundo orden
con un cero. El sistema no coincide con la forma cannica se muestra a
continuacin debido a la presencia de la cero.

Coincidencia del denominador de nuestra funcin de transferencia de bucle

cerrado a la forma cannica anteriormente, se obtiene la siguiente relacin
entre las ganancias de control y las ubicaciones deseadas de los polos en bucle
cerrado (como se indica mediante , , etc.).

entonces podemos elegir nuestras ganancias de control en un intento de

conseguir ubicaciones de los polos de lazo cerrado que satisfacen nuestros
requisitos del sistema original en el tiempo de asentamiento, tiempo mximo, y
el sobrepaso mximo. En este proceso, utilizaremos las siguientes expresiones,
que a su vez asumen un sistema subamortiguado cannica de segundo orden
(que no tenemos).
2 tiempo de establecimiento:
Hora pico:
Mximo porcentaje de exceso:

Sobre la base de los requisitos que se indican y las relaciones asumidas

mostrados anteriormente, podemos determinar las ubicaciones polos deseados
que a su vez determinan nuestra eleccin de ganancias de control y . Con
el fin de satisfacer nuestro requisito tiempo de establecimiento, ponemos la
siguiente restriccin sobre .

Ahora examinar nuestro requisito de tiempo de pico, se determina una limitacin

a .

Y, por ltimo, nuestro requisito mximo porcentaje de rebasamiento es un factor

limitante .

Si elegimos nuestras ganancias para satisfacer las tres restricciones anteriores,

no se garantiza nuestro sistema de circuito cerrado para satisfacer los requisitos
asociados porque nuestro sistema no es cannico (tiene un cero), por no hablar
de que la planta fsica real no lo har coincidir exactamente con nuestro modelo
terico. Dicho esto, las relaciones anteriores son tiles cualitativamente en la
orientacin de la puesta a punto de las ganancias de control como vamos a
demostrar con el tiempo.
El empleo de estas ganancias de control, nuestra funcin de transferencia de
bucle cerrado terico es entonces el siguiente.

La inspeccin de la anterior demuestra que la presencia de los cero da como

resultado una respuesta ms rpida y un mayor exceso de lo previsto por las
relaciones cannicas. Este efecto es tpico de una de fase mnima cero (cero en
la mitad izquierda del plano s).

6.- MATERIALES Y EQUIPO A UTILIZAR.

Placa Arduino (por ejemplo, Uno, Mega 2560, etc.)

Cable USB
Tablero de circuitos
Los componentes electrnicos (resistencia y del condensador)
hmetro, Medidor de capacitancia (opcional)
Cables para proto
Computadora

7.- ACTIVIDADES PREVIAS.

Para poder comenzar con la prctica, es necesario que se tengan agregadas las
libreras de Arduino IO dentro del entorno de matlab, as como configurar el
arduino que vayamos a utilizar cargndole el firmware necesario.
Acudiremos a la pgina:

De la cual podremos descargar el archivo ArduinoIO.zip dando click aqu, en el

cual se encuentra todo lo necesario para la instalacin de este.
En la siguiente figura se muestran los archivos que contiene esta carpeta.

Posteriormente entraremos a la carpeta donde abriremos el archivo adio que

se encuentra dentro de la carpeta llamada de la misma manera con la ayuda del
software arduino.
Continuaremos configurando el puerto serie de nuestra tarjeta como se muestra
a continuacin, y finalmente cargando el cdigo a nuestra tarjeta dando clic en
el smbolo indicado con una flecha en la parte superior izquierda de la IDE.

Cuando realicemos este proceso en la parte inferior de nuestra IDE nos

aparecer el mensaje subido, lo cual indica que este proceso fue realizado con
xito.

Dentro de nuestro Comand window escribiremos install arduino para comenzar

con la instalacin de arduino a nuestro matlab.
Podremos verificar que el proceso termin abriendo simulink y verificando que
nuestras libreras se encuentren disponibles. Una vez elaborados los pasos
nuestra tarjeta arduino y nuestro matlab tiene la posibilidad de establecer
conexin entre ellos.
8.- METODOLOGA.

Configuracin de hardware.

En este experimento nuestra "planta" es el mismo circuito RC hemos empleado

en las partes anteriores de la actividad ( y ). Ahora vamos a
aadir un control de retroalimentacin en nuestro circuito RC. En la mayora de
las otras actividades que hemos realizado, hemos puesto en marcha nuestras
leyes de control en el software (Simulink) y hemos controlado nuestros sistemas
(A travs de una salida digital de la placa Arduino utilizando la modulacin de
ancho de pulso (PWM). Al hacer que la frecuencia de la seal PWM
suficientemente alta, hemos sido capaces de lograr el control de
aproximadamente "continua" variando el ciclo de trabajo de la seal PWM. En
este experimento, en lugar vamos a poner en prctica nuestra ley de control en
hardware usando amplificadores operacionales para lograr un control
verdaderamente analgica (continua). La placa Arduino simplemente se emplea
para la adquisicin de los datos de voltaje de salida del circuito (a travs de una
entrada analgica), y para comunicar los datos a Simulink.
El uso de amplificadores operacionales nos permitir construir lo que es en
esencia una computadora analgica. Configuracin de un amplificador
operacional de diversas maneras (con resistencias y condensadores) nos
permite llevar a cabo diversas operaciones matemticas en las seales de
entrada (suma, resta, diferenciacin, integracin, etc.). Nuestra ley de control se
llevar a cabo de la siguiente manera. La primera parte del circuito toma la
diferencia entre el comando de referencia y la salida, la segunda parte del circuito
es una implementacin de un controlador PI, y la parte final del circuito es nuestra
planta.
En este experimento, nuestra referencia es una unidad (1-V) paso suministrada
por una batera a travs de un interruptor de pulsador. Con el fin de escalar el
voltaje de la batera a 1 Volt (una batera AA es nominalmente 1.5 voltios), la
entrada de referencia se alimenta a travs de un divisor de tensin que emplea
un potencimetro. El escalado de la entrada de referencia a travs del
potencimetro nos permite mantener una entrada consistente en la presencia de
variacin componente (es decir, la resistencia , y el voltaje de la batera). Un
paso 1-V tambin es suficientemente pequeo que el esfuerzo de control
requerida no ser demasiado grande.

El compensador PI se llevar a cabo como se muestra, el empleo de dos

amplificadores operacionales, cuatro resistencias y un condensador. Los dos
amplificadores operacionales estn contenidos en el mismo DIP de 8 polos, el
LM358. El LM358 es otro amplificador operacional de propsito general de bajo
costo. La energa para los amplificadores operacionales ser suministrada por
los mismos dos bateras de 9 V empleadas con el amplificador de diferencia. El
uso de la alimentacin de 9 voltios limita la cantidad de esfuerzo de
control que puede ser suministrada por este controlador. En concreto,
vamos a tratar de sintonizar nuestro controlador para requerir menos de
aproximadamente 7 voltios, mientras que el logro de los dems requisitos que
se indican.

Las ganancias de control y se establecen a travs de la eleccin de los

valores de las resistencias y el condensador tal como se muestra a continuacin.
En este experimento, que emplean componentes para su inmovilizado
material , y , y utilizaremos para potencimetros y , por lo tanto, lo que
nos permite afinar nuestras ganancias de control. Especficamente, utilizaremos
nominalmente resistencias para y , y un condensador para . Por lo
tanto, con el fin de establecer nuestra ganancia integral inicial tal como se
calcula, , estableceremos el potencimetro de la siguiente manera.

Con conjunto, vamos a continuacin, establecer el potencimetro para

lograr la ganancia proporcional inicial se calcul, como se muestra abajo.

Con el fin de dar cuenta de la incertidumbre en nuestro modelo, as como su

naturaleza no cannica, se sintonizar los potencimetros para y en el
siguiente.

Configuracin de software.

En este experimento, vamos a emplear simplemente Simulink para leer los datos
de la tabla y representar los datos en tiempo real. En particular, vamos a emplear
el paquete de IO de The MathWorks. El modelo de Simulink vamos a utilizar se
muestra a continuacin, donde es posible que tenga que cambiar el puerto al
que est conectada la placa Arduino (el puerto COM3 es en este caso). Puesto
que la ley de control se implementa en hardware y se genera la referencia a
travs de un interruptor pulsador, el modelo Simulink es muy sencillo y slo
supervisa dos seales del circuito.
Arduino lee los datos de voltaje de salida a travs de la entrada analgica A0
en el tablero. Al hacer doble clic en el bloque nos permite configurar el pin a 0 en
el men desplegable. El otro bloque Arduino Analog Lee se puede conectar a
otras seales en el circuito. En este caso, el bloque es la lectura de la tensin de
referencia a travs de la entrada analgica A1 con el fin de verificar que la
referencia es de hecho un paso 1-Volt. La entrada de control es otra seal
importante que podemos desear observar.El nico problema es que la seal de
entrada es probable exceder el rango de 5 voltios del canal. Por lo tanto, si nos
hubiera gustado leer esta seal, sera necesario emplear un divisor de tensin,
u otro amplificador operacional, para escalar la seal a menos de un mximo de
5 voltios. El Tiempo de la muestra para los dos bloques de lectura se establece
en "T". Hemos establecido este parmetro escribiendo Ts = 0,01; en la lnea de
comandos de MATLAB. Los bloques de ganancia se incluyen para convertir los
datos en unidades de voltios (multiplicando los datos por 5/1023).
Una vez que los potencimetros se han establecido y el modelo Simulink se ha
creado, el modelo se puede ejecutar. Durante el funcionamiento del modelo, se
debe presionar el pulsador para generar la referencia de paso para el circuito. El
potencimetro en la entrada de referencia se ajusta para lograr una referencia
de 1 voltio, mientras que est ajustado a lograr y est
ajustado a lograr . La tensin de referencia y los ajustes del
potencimetro se pueden verificar con un multmetro. Nuestro conjunto inicial de
ganancias de control alcanza el rendimiento se muestra a continuacin.

De la grfica, podemos ver que el tiempo mximo de la respuesta al escaln es

de aproximadamente 0,17 segundos y el tiempo de establecimiento es de
aproximadamente 0,45 segundos. Ambas caractersticas fcilmente satisfacer
los requisitos dados. Sin embargo, el rebasamiento observado es
aproximadamente 29 , que supera el 25 requisito. Por otra parte, el esfuerzo
de control (no mostrado) para el paso de 1-Volt referencia superior a 7 voltios y,
de hecho, satura a aproximadamente 7,3 voltios debido a la salida limitada de
los amplificadores operacionales son capaces de generar cuando proporcionado
9 voltios de la fuente de alimentacin. El esfuerzo de control se midi con
equipo alternativo porque el nivel de voltaje supera el lmite de 5 voltios que las
entradas analgicas de la placa Arduino son capaces de hundir. Se podra utilizar
un divisor de tensin o un amplificador operacional para escalar la seal de
esfuerzo de control para que pueda ser ledo por la placa Arduino. En tal caso,
se podra deducir el verdadero esfuerzo de control basado en el conocimiento de
la escala inducida.

Sintonizacin del controlador a travs del lugar de las races.

Con el fin de sintonizar nuestras ganancias de control para satisfacer mejor los
requerimientos dados, usaremos el lugar de las races. Recordemos que el lugar
de las races traza polos de lazo cerrado de un sistema como parmetro vara
de 0 a infinito. Nosotros, en particular, emplear de MATLAB SISO Design
Tool interfaz grfica de usuario. Esta herramienta le permite ajustar el
controlador a travs del diagrama del lugar de races grficamente. Primero
vamos a ver el lugar de las races de la planta no compensada. Recordando que
para nuestra eleccin de y , nuestra planta tiene la siguiente funcin de
transferencia.

Por lo tanto, podemos lanzar la Herramienta de Diseo SISO para esta planta
introduciendo el cdigo siguiente en la lnea de comandos de MATLAB.

Dos ventanas abrirn inicialmente, uno es el SISO diseo de las tareas que se
abrir con el lugar de las races de la planta no compensada como se muestra a
continuacin. La otra ventana es el Control y Estimacin Gestor de
herramientas que le permite disear compensadores, analizar parcelas, etc.
A continuacin, vamos a aadir nuestra compensador PI inicial al lugar de las
races. Con el fin de poner el compensador en la forma esperada por el SISO
Design Tool, realizamos la siguiente manipulacin.

A continuacin, podemos aadir el compensador PI de debajo del Compensador

Editor pestaa del Control y Estimacin Herramientas Gestor de ventana. De lo
anterior, podemos ver que el compensador aade un cero y un polo en el origen
(un integrador). Por lo tanto, haciendo clic derecho en la dinmica de la seccin
de la ventana podemos seleccionar Aadir polo / cero> Integrador. Podemos
continuacin, haga clic en la dinmica de la seccin de la ventana y
seleccione Aadir polo / cero> cero real. A continuacin, podemos introducir -
125 / 9 para la ubicacin real de cero y podemos ajustar la ganancia de lazo en
125, como se muestra a continuacin.
Volviendo a la ventana con el lugar de races, podemos ver el efecto de aadir
el compensador PI, como se muestra a continuacin. Los cuadrados rosados
marcan las ubicaciones de los polos de lazo cerrado ( ) obtenidos para
la eleccin actual de la ganancia de bucle. Para el controlador en su forma actual,
la ganancia de lazo corresponde a y la ubicacin cero corresponde a .

Para este controlador, tambin podemos inspeccionar el tiempo de respuesta

predicha del sistema de circuito cerrado. En concreto, podemos representar
grficamente la respuesta de paso unidad de la salida . Tambin podemos
graficar la respuesta correspondiente del esfuerzo de control del sistema .
Los resultados de anlisis resultantes sern luego aparecen como sigue (de
arriba trama es la salida, la trama de fondo es el esfuerzo de control). La
respuesta de paso de bucle cerrado se muestra debe coincidir con la respuesta
al escaln que hemos creado desde la lnea de comandos de MATLAB anterior
(con cero).

La respuesta terica paso de salida muestra un nivel de sobrecarga que excede

nuestros requerimientos como hemos visto con nuestros datos experimentales
reales. Por otra parte, el esfuerzo de control predicho excede el lmite de 7 voltios
al igual que lo hicieron nuestros datos experimentales. A pesar de que nuestro
modelo terico no coincide con los datos experimentales a la perfeccin, y
aunque no es una forma cannica, podemos emplear el diagrama del lugar de
races y las relaciones cannicas para , y a cualitativamente sintonizar
nuestras ganancias de control.
Con el fin de disminuir el esfuerzo de control, que a menudo trabaja para "frenar"
la respuesta del sistema hacia abajo. Si no tenemos a llegar tan rpido, que no
tiene que empujar tan duro. Por lo tanto, en base a la relacin , vamos
a tratar de mover los polos en lazo cerrado para disminuir el fin de aumentar
. La expresin dada una vez ms no ser capaz de predecir el verdadero valor
de , pero la relacin a menudo proporcionar una prediccin cualitativa.
Por ensayo y error, se llega a una ubicacin cero de -7,7 y una ganancia de bucle
de 54, que produce las siguientes predicciones tericas para el esfuerzo de
salida y control. Estos grficos de tiempo demuestran un exceso de
aproximadamente 24 por ciento y un esfuerzo de control de 7 voltios, sin dejar
de cumplir nuestro tiempo de pico y la solucin de los requisitos de tiempo.
Por supuesto, todava tenemos que verificar estos resultados en nuestra planta
fsica real debido a las limitaciones de nuestro modelo. Recordemos que para
este controlador de la ganancia de lazo corresponde a y la ubicacin cero
corresponde a . Por lo tanto, el control de las ganancias de
y coincidir con el diseo acabamos de llegar a. Los siguientes clculos a
continuacin demuestran los valores de resistencia que proporcionan estas
ganancias de control.

Ajuste los potencimetros que corresponden a y a los valores anteriores y

luego volver a ejecutar el modelo Simulink genera la respuesta se muestra a
continuacin. No se olvide de presionar el pulsador para generar la referencia de
paso.
La inspeccin de estos datos muestra un porcentaje de rebasamiento mximo
de aproximadamente el 23 por ciento, un tiempo mximo de 0,22 segundos y un
tiempo de establecimiento de 0,42 segundos, todo mientras se mantiene el
esfuerzo de control por debajo de 7 voltios. Por lo tanto, esta ley de control
cumple con los requisitos prescritos en un principio. Si este conjunto de
ganancias de control no haba cumplido nuestros requisitos, entonces podramos
volver a la herramienta de diseo SISO para recorrer en nuestro diseo de nuevo
utilizando la intuicin cualitativa proporcionada por nuestro modelo.

9.- RECOMENDACIONES.

1. Antes de realizar la prctica, probar que la tarjeta arduino funciones

correctamente.
2. Probar individualmente, la librera de arduino para usarse con simulink.
3. Acudir con el profesor si surge cualquier duda mientras se desarrolla el
trabajo.
4. Realizar una conexin limpia dentro de la protoboard, para limitar el
nmero de posibles averas por mala conexin en la protoboard.
5. En caso de tener valores diferentes a los expuestos por la prctica, hacer
los ajustes necesarios.

10.- PREGUNTAS DE RAZONAMIENTO.

Qu concluye sobre esta prctica?

En esta actividad hemos implementado nuestra ley de control a travs de los
componentes del circuito analgico, evitando as la necesidad de un
microcontrolador para lograr el control de lazo cerrado.

Qu desventajas encontraron al realizar esta prctica?

Una desventaja que notamos es que la construccin del circuito de control y
ajuste de las ganancias de control era algo tedioso. Si hubiramos
implementado nuestra ley de control en el software, podramos cambiar las
ganancias de control o incluso la estructura del controlador con slo un par
de pulsaciones de teclas.

11.- BIBLIOGRAFA.

[1] KATSUHIKO OGATA, Ingeniera de Control Moderna, Pearson, Madrid. 2010.

[2] http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Activities_RCcircuitA#2
[3] HERNANDEZ GAVIO RICARDO, Introduccin a los sistemas de control:
Conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB, Pearson, Mxico. 2010.