Universidad

Nacional de
Trujillo

SISTEMA DE COORDENADAS
 ÍNDICE GENERAL
I. SISTEMA DE COORDENADAS

A. Clasificación de los sistemas coordenados 3

B. Sistemas de coordenadas cartesianas

B.1. Sistema de coordenadas astronómico local 4

B.2. Sistema de coordenadas geodésico local 7

B.3. Sistema de coordenadas cartesiano geocéntrico 9

C. Sistemas de coordenadas curvilíneas

C.1. Sistema de coordenadas esféricas 11

C.2. Sistema de coordenadas geodésicas 14

C.3. Sistema de coordenadas astronómicas 15

II. SISTEMA DE COOREDENAS INERCIAL 19

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 En cualquier espacio afín euclideo, definido un sistema de referencia, se
puede recurrir a diferentes sistemas de coordenadas para parametrizar el
espacio, para expresar la posición de cualquier punto.

Un sistema de coordenadas es una creación artificial para permitir la definición

analítica de un objeto o de un fenómeno. Existen múltiples opciones para definir
analíticamente la situación geométrica de un elemento y por tanto, es posible
elegir entre diferentes sistemas de coordenadas.

Desde el punto de vista puramente matemático cualquier sistemas de

coordenadas es admisible. Desde un punto de vista práctico la única razón para
seleccionar un sistema de coordenadas en particular suele ser el hecho de que
una determinada cuestión objeto de estudio aparezca en su forma más simple,
geométricamente interpretable y susceptible de ser medida.

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 A. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS COORDENADOS

Dado un sistema de referencia geodésico, la posición espacial de un punto se

puede expresar según distintos sistemas de coordenadas que en geodesia se
acostumbra a clasificar según diversos criterios:

En función de la situación del origen:

 Sistemas de coordenadas geocéntricos. Son sistemas de coordenadas cuyo

origen se en-cuentra situado en el centro de masas terrestre.
 Sistemas de coordenadas casi geocéntricos. Son sistemas de coordenadas
cuyo origen está situado en las proximidades del centro de masas terrestre,
pero no exactamente en él.
 Sistemas de coordenadas topo céntricos. Son sistemas de coordenadas
cuyo origen está situado en algún punto de la superficie terrestre.

En función del tipo de coordenadas:

 Coordenadas cartesianas:
 Coordenadas cartesianas tridimensionales globales, (X; Y; Z).
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  Coordenadas cartesianas tridimensionales locales, (x; y; z), que en
algunas ocasiones se denotan como (e; n; u)1.

 Coordenadas curvilíneas:
 Coordenadas esféricas (;; r), (; ),(; ).
 Coordenadas astronómicas, (;; W ).

 Coordenadas en una proyección cartográfica:

 Coordenadas sobre una proyección cartográfica junto a altitud
ortométrica ((x; y); H).
 Coordenadas sobre una proyección cartográfica junto a altitud
elipsoidal ((x; y); h).

B. SISTEMA DE CORDENADAS CARTESIANAS

Dado un sistema de referencia del espacio afín euclídeo
el sistema de coordenadas cartesianas estándar se define de manera que la
posición de un punto se expresa por la proyección de su vector de posición OX,
definido por el punto origen y el propio punto, sobre los ejes correspondientes
a los tres vectores de la base elegida:

Siendo (𝑥1 ,𝑥2 ,𝑥3 ) las coordenadas del

punto. Otras notaciones utilizadas para las
coordenadas (x, y, z) o (𝑥 1 , 𝑥 2 , 𝑥 3 ).

B.1. SISTEMA DE COORDENADAS ASTRONÍMICO LOCAL

Todas las técnicas clásicas de observación geodésica se realizan con

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instrumental que materializa físicamente la dirección del vector de la gravedad
o vertical astronómica del lugar. El sistema de coordenadas instrumental más
empleado en geodesia se denomina sistema astronómico local y, se define de
la siguiente forma:

 Origen en el punto i de estacionamiento, pudiendo corresponder al

centro del instrumento de medición o a la materialización del punto en
el terreno.

 Eje z según la dirección del vector gravedad en i con sentido positivo

cenital.

 Eje y tangente a la superficie equipotencial que pasa por i con sentido

positivo al norte astronómico.

 Eje x tangente a la superficie equipotencial que pasa por i con sentido

positivo al este astronómico, de manera que junto a los otros ejes
completa una terna dextrógira, o a derechas.

El dominio de las coordenadas cartesianas es R.

El vector definido por el punto de estación i y el punto visado j se suele
expresar tanto en coordenadas cartesianas como en coordenadas polares. Las
coordenadas polares, directamente relacionadas con las técnicas clásicas de
observación geodésica:

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La relación entre las coordenadas polares y las correspondientes coordenadas
cartesianas, resultan:
 Paso de coordenadas polares a cartesianas:

 Paso de coordenadas cartesianas a polares:

El sistema de coordenadas astronómico local es muy útil para expresar las

mediciones efectuadas desde el punto origen y para expresar incrementos de
coordenadas respecto al mismo, pero no es válido como sistema de referencia
para un levantamiento topográfico. La razón es que eje z sigue siempre la
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dirección del vector gravedad y éste, normal a la superficie equipotencial que
pasa por el punto de estación i, sigue una dirección diferente en cada punto. Por
tanto, al desplazar el origen, el sistema de coordenadas experimentará una
rotación, cuya magnitud dependerá de la curvatura que presenten las superficies
equipotenciales del campo gravitatorio. Es decir, que un sistema astronómico
local es único para cada punto y solamente sirve para referir las mediciones
efectuadas desde él.

Es frecuente en topografía definir un sistema de referencia directamente

relacionado con el sistema de coordenadas astronómico local. Dada una zona
de actuación de dimensiones reducidas, se define el sistema de referencia a
partir de materializar un punto origen en el terreno, que habitualmente domina
el horizonte de la zona, al que se dota de coordenadas cartesianas
tridimensionales arbitrarias lo suficientemente grandes como para evitar la
aparición de coordenadas negativas en el cálculo, obteniéndose una traslación
del origen del sistema de referencia. Como dirección del eje z se toma el mismo
del sistema de coordenadas astronómico local para el punto materializado, la
dirección del eje principal de un teodolito correctamente estacionado en el punto
con sentido positivo cenital, y el eje y se define a partir de una dirección
materializada en el terreno en la que la puntería realizada con el teodolito está
lo suficientemente definida (una veleta, una antena), de manera que será
recuperable en cualquier observación posterior. El levantamiento topográfico
en el sistema de referencia definido pasa por dotar de coordenadas a los puntos
objeto de representación a partir del paso de las coordenadas polares observadas
a coordenadas cartesianas. De igual forma, el replanteo de puntos en el terreno
cuyas coordenadas se han obtenido a partir del diseño sobre la representación
resultado del levantamiento. El error introducido tanto en la planimetría como
en la altimetría por la curvatura de las superficies equipotenciales se corrige a
partir de sencillas modelizaciones para las mismas, considerándolas
habitualmente esféricas con un radio terrestre del orden de 6370 km.

B.2. SISTEMA DE COORDENADAS GEODÉSICO LOCAL

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El sistema de coordenadas geodésico local es similar al sistema astronómico
local excepto que la dirección del eje z viene determinada por la normal al
elipsoide o vertical geodésica, y se define según:

 Origen en el punto i de estacionamiento, pudiendo corresponder al centro

del instrumento de medición o a la materialización del punto en el terreno.
 Eje z según la dirección de la normal al elipsoide que pasa por i con
sentido positivo hacia el exterior de la superficie del elipsoide.
 Eje y según la dirección resultante de la intersección del plano
perpendicular al eje z con el plano que contiene al eje de rotación del
elipsoide y al eje z, con sentido positivo al norte geodésico, es decir, eje
y según la dirección de la meridiana geodésica y sentido positivo al norte.
 Eje x perpendicular a los dos anteriores con sentido positivo al este
geodésico, de manera que completa con los otros dos ejes una terna
dextrógira, o a derechas.

Este sistema de coordenadas puede considerarse una aproximación del sistema

astronómico local dado que la diferencia en dirección entre los ejes z y x
depende del ángulo que forman en el punto origen la vertical astronómica y la
vertical geodésica, ángulo denominado desviación de la vertical que será
estudiado posteriormente. Si el valor de la desviación de la vertical no supera
algunos segundos y la precisión del sistema de nivelación del instrumental de
medición angular empleado es del mismo orden o inferior, ambos sistemas
pueden utilizarse indistintamente en la mayoría de los casos sin pérdida de
precisión.

Al igual que en el sistema de coordenadas astronómico local, en el sistema de

coordenadas geodésico local el vector definido por el punto origen y cualquier
otro punto observado con un instrumento se puede expresar en coordenadas
polares o cartesianas,.

Para distinguir las coordenadas astronómicas de las geodésicas se considerará

la siguiente notación:

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B.3. SISTEMA
DE COORDENADAS CARTESIANO GEOCÉNTRICO
A diferencia de los sistemas de coordenadas topocéntricos, astronómico local
y geodésico local, de carácter local y especialmente útiles para referir las
mediciones clásicas, el sistema de coordenadas cartesiano geocéntrico se
establece para expresar la posición absoluta respecto al sistema de referencia
geodésico de cualquier punto de la superficie terrestre.

El sistema de coordenadas cartesiano geocéntrico se define, a partir de:

 Origen en el geocentro.
 Eje Z coincidente con el eje de rotación y perpendicular al plano XY ,
plano del ecuador.
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  Eje X en el plano Z = 0, orientado en la dirección del meridiano de
Greenwich.
 Eje Y en el plano Z = 0, perpendicular a los dos anteriores y con sentido
tal que completa con ellos una terna dextrógira.

C. SISTEMA DE CORDENADAS CURVILÍNEAS

La posición de un punto en el espacio afín euclídeo tridimensional se determina
a partir de tres coordenadas, de tres parámetros, a partir de una tripleta de
números reales, (x1; x2; x3), que es asignada de modo único a dicho punto.
Existen múltiples modos de asignar esas tres coordenadas y cada uno de ellos
constituye un sistema de coordenadas. Manteniendo constantes dos de las tres
coordenadas, la variación de la tercera representa una curva en el espacio
euclídeo. A dicha curva se la denomina línea coordenada o curva paramétrica.
De esta forma, por cada punto siempre pasan tres líneas coordenadas L1; L2;
L3; también denominadas x1-curva, en la que únicamente varía x1, x2-curva,
en la que únicamente varía x2, y x3-curva, en la que únicamente varía x3:
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Elegida una parametrización del espacio afín euclídeo tridimensional, si las tres
líneas coordenadas son rectas el sistema de coordenadas definido se denomina
sistema de coordenadas cartesianas. Si al menos una de las curvas paramétricas
no es una recta el sistema de coordenadas definido es un sistema de coordenadas
curvilíneas.

C.1. SISTEMA DE COORDENADAS ESFÉRICAS

A partir de un sistema de coordenadas cartesiano geocéntrico se pueden definir,

un sistema de coordenadas esféricas o polares (;; r):

  distancia polar o ángulo que forman el eje Z y el vector de posición del

punto, es la denominada distancia polar. Su dominio se suele establecer
en: 0 <  < .
  ángulo que forma el plano de…nido por contener al eje Z y al vector
de posición del punto, plano meridiano del punto, con el plano Y = 0, es
la denominada coordenada longitud. Su dominio se suele establecer en: -
 <  <=.
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  r módulo del vector de posición del punto. Su dominio es R+

Las líneas coordenadas son:

 -curva: circunferencias paralelas al plano Z = 0, y tienen por radio

r(sin).
 -curva: circunferencias que contienen el eje Z, al punto y tienen por
radio r.
 r-curva: línea recta que contiene al punto y al origen del sistema de
coordenadas cartesianas.

La relación directa y recíproca entre las coordenadas cartesianas geocéntricas y

las coordenadas esféricas se deduce:

Este sistema de coordenadas se emplea en ciertas aplicaciones geodésicas pero

su uso es más extendido en astronomía de posición dejando indeterminada la
coordenada r al no utilizarse la distancia a los astros, de manera que la situación
de una estrella queda definida por su dirección, dada por las coordenadas  y
 , que reciben un nombre y una notación diferente dependiendo del plano
fundamental escogido para referir el sistema de coordenadas. Se dividen en
sistema de coordenadas ecuatoriales absolutas y sistema de coordenadas
eclípticas.

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 Sistema de coordenadas ecuatoriales absolutas:
Tradicionalmente la situación de las estrellas respecto a la Tierra se ha
definido mediante coordenadas ecuatoriales absolutas. Estas coordenadas
emplean como plano fundamental el ecuador celeste o plano que
conteniendo al geocentro es perpendicular al CEP. Las coordenadas de este
sistema son:

 Ascensión recta, . Ángulo medido en sentido directo a lo largo del

ecuador celeste entre la dirección del punto  ( Aries ) y el meridiano
del objeto celeste. Obsérvese que  equivale a  en la notación
general. Su dominio se suele establecer en: 0 <=  < 2.

 Declinación, . Ángulo que va desde el ecuador celeste hasta el

objeto considerado medido en el meridiano celeste de éste último.
Observese que  = 90 -  relaciona la declinación con la distancia
polar de la notación general. Su dominio se suele establecer en: /2
<  < /2.

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 Sistema de coordenadas eclípticas:
Tanto las direcciones determinadas por las coordenadas ecuatoriales
absolutas como las situaciones definidas por las coordenadas cartesianas
geocéntricas asociadas al CEP presentan una variación temporal debido a
los fenómenos de precesión y nutación. Éstos fenómenos obligan al CEP
a variar su dirección en el espacio y, en consecuencia, producen una
variación en las coordenadas a él referidas. Por ello es necesario definir el
sistema de coordenadas eclípticas.

El plano fundamental en el sistema de coordenadas eclípticas lo constituye

la eclíptica o plano orbital de la Tierra respecto al Sol. El plano de la
eclíptica es perpendicular al polo NEP o polo de la eclíptica.

 Longitud eclíptica, . Ángulo medido en el sentido directo en el

plano de la eclíptica entre el punto  y el plano del círculo máximo
que pasando por el objeto considerado contiene al NEP. Su dominio
se suele establecer en: 0 <  < 2.

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  Latitud eclíptica, . Ángulo medido a lo largo del círculo máximo
que contiene al objeto considerado y al NEP y que va desde el plano
de la eclíptica hasta el objeto. Su dominio se suele establecer en: /2
<  < /2.

C.2. SISTEMA DE COORDENADAS GEODÉSICAS

Si la Tierra fuese esférica, el sistema de coordenadas curvilíneas idóneo serían

las coordenadas esféricas. En ese supuesto todos los puntos de la superficie
tendrían la misma coordenada r, y los cambios en la misma representarían
cambios en la separación de un punto respecto a la superficie. Sin embargo, la
Tierra presenta un achatamiento por los polos y la figura que se suele utilizar
como superficie de referencia en geodesia es la de un elipsoide de revolución.

El utilizar como superficie de referencia la de un elipsoide implica que a cada

punto P en el espacio se le hace corresponder una proyección sobre el elipsoide
P0. La posición del punto P quedará definida a partir de la posición de P0,
mediante dos coordenadas correspondientes a la parametrización de la
superficie del elipsoide, y una tercera coordenada altitud que permitirá
relacionar P0 y P. En definitiva, la parametrización del espacio afín euclideo
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tridimensional se realiza a partir de la parametrización de una superficie, dos
coordenadas, y una tercera coordenada.
 Latitud geodésica, . Ángulo medido en el plano meridiano que forman
la normal al elipsoide en el punto P considerado y el plano del ecuador.
En el sistema elipsoidal el plano meridiano es el definido por la normal
al elipsoide y el propio eje de rotación, ya que ambas rectas se cortan en
el espacio, formando un plano. Su dominio se suele establecer en: -/2 <
 < /2.

 Longitud geodésica, . Ángulo medido en el plano del ecuador en el

sentido directo que forman el plano meridiano que contiene al punto P
considerado y el plano meridiano de Greenwich. Su dominio se suele
establecer en: - <=  < .

 Altitud elipsoidal, h. Distancia entre el punto P considerado y el

elipsoide, medida a lo largo de la normal al elipsoide que pasa por dicho
punto. Este tipo de altitud no tiene ningún significado físico, solamente
carácter geométrico. Su dominio es R.

C.3. SISTEMA DE COOREDENADAS ASTRONÓMICAS

La aproximación de la forma de la superficie de la Tierra por la de un elipsoide

de revolución no es suficiente en ciertas aplicaciones y es necesario introducir
un sistema de coordenadas que tenga en cuenta la figura matemática de la
Tierra, o geoide.

El sistema de coordenadas astronómico global surge como respuesta a la

necesidad de encontrar un sistema natural de coordenadas asociado al campo
gravitatorio. De esta forma, en el campo de gravedad terrestre se define como
sistema natural de coordenadas el sistema de coordenadas astronómico global.

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Para definir éste sistema de coordenadas es necesario definir en primer lugar el
concepto de meridiano astronómico. Se entiende por meridiano astronómico de
un punto el plano que conteniendo al vector gravedad en dicho punto es paralelo
al eje de rotación.
Un punto cualquiera P viene definido en el sistema astronómico global por tres
coordenadas:

 Latitud astronómica, . Ángulo medido en el plano del meridiano

astronómico entre la tan-gente a la dirección de la línea de la plomada en
P y el plano del ecuador. Su dominio: /2 < < /2.

 Longitud astronómica, . Ángulo medido en sentido directo en el plano

del ecuador entre el meridiano astronómico de Greenwich y el plano
meridiano que contiene a P . Su dominio: - <  < .

 Potencial de gravedad, W: La tercera coordenada es el potencial de

gravedad en el punto P y lo sitúa dentro del sistema de super…cies de
nivel.

Las líneas coordenadas serían en este caso:

 -curvas. Curvas alabeadas de potencial constante y longitud

astronómica constante.

 -curvas. Curvas alabeadas de potencial constante y latitud astronómica

constante.

 W-curvas. Curvas de latitud y longitud astronómica constante.

Las coordenadas  y  se pueden determinar de forma absoluta mediante

observaciones astronómicas, definen la dirección de la vertical astronómica o
física en el punto considerado.

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No es posible establecer una relación directa entre el sistema astronómico global
y un sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas asociado a él. Es
necesario un paso intermedio a través del potencial de gravedad, es decir,

La dependencia de las coordenadas astronómicas respecto al potencial

gravitatorio se deduce a continuación. Se parte de la relación existente entre el
vector de gravedad, el potencial gravitatorio y la vertical astronómica:

Siendo n un vector unitario en la dirección del vector gravedad y sentido

contrario, sentido cenital, dado por sus componentes:

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Se ha deducido que las coordenadas astronómicas son función de las primeras
derivadas del potencial gravitatorio terrestre. Por ello, las líneas de los
meridianos astronómicos, = cte., y de los paralelos astronómicos, = cte., son
líneas en el espacio con doble curvatura y no pueden estar contenidas en un
plano, lo que ya se apuntó al definir las líneas coordenadas.

La tercera coordenada, el potencial gravitatorio W, no puede determinarse de

forma absoluta. Se determinan en su lugar diferencias de potencial respecto a la
superficie equipotencial de referencia, el geoide, mediante el empleo de
nivelación y medidas de gravedad. Por ello, se suele emplear también la altitud
ortométrica H como tercera coordenada en el sistema astronómico global.

Las coordenadas astronómicas pueden obtenerse de forma absoluta a partir de

métodos de observación propios de astronomía de posición. La precisión que se
obtiene para las mismas es del orden métrico (0.”1-0.”2). Las observaciones
más precisas en geodesia se obtienen de forma relativa. El problema radica en
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que dichas observaciones relativas están inevitablemente referidas al sistema
astronómico local asociado al instrumento con que se ha efectuado su medición.
Es decir, por un lado se dispone de observaciones de tipo absoluto en el sistema
de coordenadas astronómicas globales y, por otro, de observaciones relativas,
de mayor precisión, en múltiples sistemas astronómicos locales. Las funciones
de transferencia entre un sistema astronómico local y el sistema astronómico.

En un sistema inercial no aparecen fuerzas ficticias para describir el movimiento

de las partículas observadas, y toda variación de la trayectoria tiene que tener
una fuerza real que la provoca.

 El punto de referencia es arbitrario, dado un sistema de referencia inercial,

cualquier otro sistema desplazado respecto al primero a una distancia fija
sigue siendo inercial.

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  La orientación de los ejes es arbitraria, dado un sistema de referencia
inercial, cualquier otro sistema de referencia con otra orientación distinta
del primero, sigue siendo inercial.

 Desplazamiento a velocidad lineal constante, dado un sistema de

referencia inercial, cualquier otro que se desplace con velocidad lineal y
constante, sigue siendo inercial.

Por combinación de los tres casos anteriores, tenemos que cualquier sistema de
referencia desplazado respecto a uno inercial, girado y que se mueva a velocidad
lineal y constante, sigue siendo inercial.

Se llaman “Sistemas Inerciales” en mecánica clásica a aquellos sistemas de

referencia donde es válida la primera ley de Newton “Un cuerpo persiste en su
estado de reposo o en movimiento rectilíneo uniforme a menos que alguna
fuerza solicitante cambie su estado”. En estos sistemas el movimiento a través
del espacio se realiza con velocidad de traslación constante pero sin rotación.

La Teoría Especial de la Relatividad es un refinamiento de la mecánica clásica

para el caso que tratemos con velocidades muy altas. La Teoría General de la
Relatividad provee un refinamiento de la teoría Newtoniana de la gravitación,
relevante para campos gravimétricos muy grandes tales como objetos masivos
y en cosmología.
Para el campo gravitacional terrestre y para movimientos de satélites y sistemas
terrestres, es suficiente la mecánica clásica, siendo los efectos relativistas
despreciables o influyendo solo en pequeñas correcciones del orden de 10−8 o
10−9 .

Para un espacio–tiempo curvado, tal como en las proximidades de un agujero

negro, pueden realizarse aproximaciones geométricas de la superficie curvada
por un plano tangente, pero no será posible aproximar la totalidad de la
superficie.

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Entonces, en un espacio-tiempo curvado será posible introducir coordenadas
que corresponden a un sistema inercial en un entorno infinitesimal del punto;
pero no es posible introducir un sistema inercial válido para la totalidad del
espacio–tiempo. En este sentido, no hay sistemas inerciales en relatividad
general. Todos los posibles sistemas de coordenadas son equivalentes, no hay
privilegiados.

No obstante, en el tratamiento relativístico de los SR pueden introducirse

aproximaciones prácticas satisfactorias, que actúan como sistemas inerciales
privilegiados a nivel local (Sistema Solar) e inclusive a nivel global (nuestra
galaxia).

En un sistema inercial local las superficies curvadas pueden aproximarse

localmente por un plano tangente, el espacio–tiempo curvado puede
aproximarse, en el entorno de un punto, por un plano espacio–tiempo en el cual
se puede introducir un sistema inercial. Entonces, para una cierta pequeña
región son posibles sistemas inerciales aún en relatividad general.

Como nuestro espacio–tiempo es solo muy suavemente curvado, el campo

gravitacional solar es muy débil, la pequeña región mencionada cubre el
Sistema Solar y todavía se extiende más allá.

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