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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

INTEGRANTES:

 Juan Amaya
 Klever Maldonado
 Freddy Rubio

MATERIA:

Robótica

DOCENTE:

Ing. Marco Carpio

PERIODO:

2017-2018
KUKA KR6

El KUKA KR6 es uno de los robots más solicitados gracias a su versatilidad y flexibilidad.
Dispone de una capacidad de carga de 6kg y su construcción los convierte en idóneos para
aquellas instalaciones en las que se desea ahorrar espacio y costes.

1. Detalles Técnicos

Fig. 1 Detalles Técnicos del KUKA KR6.

Fig. 2 Especificaciones y características del modelo.

Fig. 3 Datos de los ejes y rangos de movimiento de los mismos.


2. Descripción del KR6.

2.1. Generalidades

El robot industrial consta del manipulador, el armario de control y los cables de unión.

Fig. 4 Robot industrial “Generalidades”.

2.2. Muñeca

Fig. 5 Muñeca Central.

2.3. Brazo

Fig. 6 Variantes del brazo.


Las variantes del brazo son:

 Brazo para muñeca central con prolongación (1)


 Brazo para muñeca central de variante estándar (2)
 Brazo para muñeca central con variante de muñeca (3)

Fig. 7 Brazo.

2.4. Brazo de oscilación

Fig. 8 Brazo de oscilación con rango de giro.

2.5. Columna Giratoria

Fig. 9 Columna giratoria con rango de giro.


2.6. Base del robot

Fig. 10 Construcción de la base del robot

3. Desarrollo

3.1. Definir Variables

Longitudes

Ángulos

Variables Acumuladoras para la rotación en el espacio del robot KR6.


3.2. Procedimiento

1. Como primer punto de partida para la simulación del KR-6 se requiere ubicar la
posición de transporte del robot.

Fig. 11 Medidas y ángulos del robot KR 6 en posicion de transporte.

1. Dibujar el KR6 en inventor y restringir su posición de transporte.

Fig. 12. Posición Home


2. Graficar vectorialmente la posición de transporte en Matlab

Fig. 13 Posición de Transporte graficada en Matlab.


3. Puntos Iniciales del robot

Los puntos iniciales del robot en posición de transporte son:

Con el objetivo de verificar que el trabajo esté bien desarrollado se presenta los puntos
de posición del robot en la posición Home.

Fig. 14 Puntos X, Y, Z del KR6 en la posición de transporte.

4. Matriz DH del robot


5. Puntos finales del robot

Fig. 15 Puntos X, Y, Z del KR6 en la posición final.

Los puntos finales del robot simulados en Matlab coinciden con el punto de inventor.

Fig. 16 Puntos X, Y, Z del KR6 en la posición de transporte.

6. Trayectoria del robot

La trayectoria formada desde el punto de transporte del KR6, es formada por la variación
de ángulos que se da en las variables acumuladoras, por ende, el punto final de la
trayectoria es considerado como el último punto de soldadura.

Fig. 17 Espacio de trabajo del robot.


4. Conclusiones

A través de la simulación y los sistemas tecnológicos que están al alcance del hombre se puede
simular el funcionamiento de un robot industrial, permitiéndonos predecir y analizar el
comportamiento del robot sin tener que encender la máquina, proporcionando movimientos para
los procesos industriales a los cuales estén destinados los KUKA.

Finalmente, después de llevar a cabo el estudio y análisis de robots industriales “KUKA KR6”,
se concluye que la posición de transporte del robot “home” es la más adecuada para mantenerse
en reposo, puesto que en ella las fuerzas que ejercen sobre el robot son mínimas alargando la vida
útil del mismo.

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