Motoreselctricos Motoresdc Motorespasso 170812183258

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 1
Introdução
Os motores de passo preenchem um nicho único no mundo dos motores controlados.
Estes motores são usualmente empregados em aplicações de medição e de controle.
Aplicações destes motores são encontradas em impressoras de jacto de tinta, máquinas
com controle numérico (CNC) e bombas volumétricas
Um motor passo-a-passo (ou motor de passo), é um motor eléctrico DC, sem escovas,
que divide uma rotação total em várias etapas (passos) iguais.
O nome “passo” é usado porque este motor roda através de um passo angular fixo, em
resposta a cada impulso de corrente de entrada recebido pelo seu controlador.
Para atingir o torque nominal completo, as bobinas de um motor passo-a-passo devem

atingir a sua corrente nominal máxima durante cada passo.
À medida que o motor acelera, menos tempo é gasto em plena corrente.

À medida que a velocidades aumenta, a corrente não atingirá o valor nominal e,
eventualmente, o motor deixará de produzir torque.
A sua popularidade é devido ao facto de eles poderem ser controlados directamente por
computadores, microprocessadores e controladores programáveis (PLC’s).

…. O Passo
O que é um motor passo a passo?
• Como o nome indica, o motor passo-a-passo move-se em etapas distintas durante a
rotação (passos). Cada uma dessas etapas é definida por um ângulo de “passo”. No
exemplo seguinte, você pode notar que existem 4 etapas distintas para que o rotor faça
uma rotação completa de 360 graus. Isso define o ângulo do passo a 90 graus.
• Uma vez que este motor se move de forma discreta, podemos dizer que um motor passo a
passo é realmente um motor digital. Esta característica torna-o muito adequado para
interfaces digitais, como com um microcontrolador.
 Uma versão digital de um motor eléctrico
 Cada passo, é definido por um ângulo de “passo”.
Partida Passo 1 Passo 2 Passo 3

…. O Passo
O ângulo através do qual o eixo do motor gira para cada impulso de comando é chamado
de ângulo de passo ou ângulo mecânico m.
Os tamanhos de passo podem ser tão grandes como 90º ou tão pequenos como 0.72º ,
os passos mais comuns são 1.8º, 2.5º, 7.5º e 15º.
O valor do ângulo do passo pode ser expresso em termos de pólos (ou dentes) do estator
e do rotor Ns e Nr respectivamente ou em termos do número de fases do estator (m) e do
número de dentes do rotor.
( Ns  Nr ) 360º
 360º OU!...  m 
360º

m  nºfases do estator  nºdentes do rotor
Ns.Nr m.Nr
‒ Por exemplo, se Ns= 8 e Nr=6, = (8-6) x 360/8x6= 15º
Os motores de passo são projectados para operarem por longos períodos com o rotor
mantido numa posição fixa e com a corrente nominal que fluir nos enrolamentos do
estator.
Se f é a frequência de passo (ou taxa de impulsos) em impulsos por segundo (pps) e m é
o ângulo de passo, a velocidade do eixo do motor é dada por:
‒N= m × f/ 360 rps = pulse frequency resolution
Em geral, se um estator tiver “m” fases, é necessário 2m impulsos por volta eléctrica
nesse motor. Portanto, a relação entre a velocidade do motor em rotações por minuto e o
360 f
número de pulsos por minuto torna-se:
m  N ( RPM ) 
Np - Número de passos por volta NP NP
…. O Passo
Resolução = No. de passos / rotação = 360º / m
‒ Exemplo: Um motor de híbrido passo VR tem 8 pólos principais que foram colocados em 5
dentes cada. Se o rotor tiver 50 dentes, calcule o ângulo de passo.
Ns = 8 x 5 = 40: Nr 50
m= (50 —40)x 360/50 x40 = 1.8°.
‒ Exemplo: Um motor passo a passo tem um ângulo de passo de 2,5º. Determine:

(a) A resolução.
(b) Número de passos necessários para que o eixo faça 25 rotações.
(c) A velocidade do eixo, se a frequência de passo for 3600 pps.
Resolução= 360° / m = 360º / 2.5° = NP =144 passos / rotação.

25 rotações= 144 x 25= 3600 passos.
A velocidade do eixo: N=m x f/360° = 2.5º x3600/360° = 25rps

Parâmetros e Conceitos Referentes aos Motores de Passo
 Fase: Cada uma das bobinas, ou cada uma das metades de uma bobina no caso das que
possuem derivação central, que compõem o enrolamento do motor.
 Torque de Retenção (“Holding Torque”): É o torque aplicado ao eixo do motor suficiente para
deslocar o seu rotor da posição de equilíbrio (rotor parado e travado pelas forças
magnéticas oriundas da interacção electromagnética
entre os pólos do estator e rotor, quando pelo menos uma das fases do motor está
alimentada).
 Torque Residual (“Detent Torque”): É o resultado do fluxo magnético permanente que age
nos pólos do estator, no caso de motores de passo que possuem ímane permanente no
rotor.
 Resposta de Passo: É o tempo de atraso para o motor dar um passo comandado. Esse
tempo é função do quociente torque/inércia. Para o motor sem carga é da ordem de
milissegundos.
 Ressonância: O motor de passo possui uma certa frequência natural característica, sendo
que quando o motor atinge essa frequência, ocorre um aumento de ruído e vibração, e o
motor pode ainda perder alguns passos ou até oscilar. O valor dessa frequência depende do
motor, carga, e circuito driver. Sendo assim, podemos modificar esse valor através de
projecto...
 Voltagem: Está directamente impressa sobre a unidade ou se especifica na sua folha de

características. Ás vezes é necessário exceder a voltagem nominal para obter o par
desejado, mas isso vai contribuir para um maior aquecimento, incluindo o encurtamento da
vida do motor.
 Resistência: A resistência por bobina determina a corrente do estator e, por tanto, afecta a
curva característica do par e a velocidade máxima.
 Resolução: O ângulo girado em cada passo é o factor mais importante de um motor passo-
a-passo para uma dada aplicação. A operação a meio passo dobra o número de passos por
revolução. Números graus/passo comuns são: 0.72, 1.8, 3.6, 7.5, 15 e, também, 90º.
‒ Os motores passo a passo são, na verdade, motores multifásicos. Quanto mais as bobinas,
mais as fases. Quanto mais as fases, mais suave a operação do motor e maior o preço. O
torque é irrelevante para o número de fases. O tipo mais comum de motor passo-a-passo é o
de duas fases. Duas fases, é o número mínimo de fases necessárias para que um motor
passo-a-passo funcione.
‒ O que você precisa deixar claro aqui, é que o número de fases não configura
necessariamente o número de bobinas. Se, por exemplo, cada fase tiver 2 pares de bobinas
e o motor for um motor de 2 fases, o número de bobinas será de 8…

 Ângulo de passo (Step angle): define-se como o avanço angular que se produz no motor
por cada impulso de excitação. Mede-se em graus, sendo os passos mais comuns e
importantes os seguintes:
Ângulos de Passo
Graus por impulso Nº de
de excitação passos/volta
0,72º 500
1,8º 200
3,75º 96
7,5º 48
15º 24
 Nº de passos / volta: É a quantidade de passos que o rotor tem que efectuar , para realizar
uma rotação completa:
360º
Np 
m ‒Sendo Np o número de passos e m, o ângulo mecânico de
cada passo.
 Frequência de passo máxima (Maximum pull-in/out): Define-se como o número máximo
de impulsos por segundo que pode receber um motor , funcionando adequadamente.

Características!?...
Inexistência de escovas – os motores de passo não possuem escovas. Os comutadores
e escovas dos motores convencionais são os componentes que apresentam a maioria das
falhas e ainda podem criar arcos que são indesejáveis e perigosos em alguns ambientes.
Independência da carga – os motores de passo giram com um uma dada velocidade

independentemente da carga, desde que a carga não exceda o torque do motor.
Posicionamento em malha aberta – Os motores de passo se movem com incrementos

ou passos que podem ser quantificados. Desde que o motor funcione com o torque
especificado, a posição do eixo é conhecida a todo tempo sem necessidade de um
mecanismo de realimentação.
Torque Estacionário – Os motores de passo são capazes de manter o eixo estacionário,

desde que o seu torque seja respeitado
Controle de velocidade - incrementos precisos de movimento também permitem um

excelente controle da velocidade de rotação, para automação de processos e robótica.
Binário a baixa velocidade - Os motores DC normais não têm muito torque a baixas
velocidades. Um motor passo-a-passo tem torque máximo em baixas velocidades, por isso
são uma boa escolha para aplicações que requerem baixa velocidade com alta precisão.

Quatro estados de operação do motor de passo
Rest mode (Modo de Repouso) - os enrolamentos do estator estão desalimentados e o
motor não está funcionando, resistindo ao movimento até que um torque de arranque de
carga exceda o torque de retensão.
Modo Stall - os enrolamentos do estator estão alimentados mas o rotor não está rodando
resistindo ao movimento até que um torque de arranque de carga exceda o torque de
retensão.
Modo bidireccional - o rotor gira continuamente e depois pára. Pode continuar na mesma
direcção ou no sentido inverso.
Modo unidireccional - o rotor é acelerado (aumentado) além da taxa bidireccional e não
pode ser revertido instantaneamente. Em algumas das literaturas, este modo é chamado
de “Slew mode”.
Excelente resposta: de arranque, paragem e a inversão de movimento.
Mantém sua posição firmemente quando não gira. Elimina freios mecânicos. Produz um
melhor torque do que os motores DC a velocidades mais baixas
Relativamente barato
Posicionamento - aplicações que requerem posicionamento preciso, como impressoras 3D,
braços robóticos, sistemas militares de seguimento e rastreio, plataformas de câmaras e
Plotters X, Y. Algumas unidades de disco também usam motores passo-a-passo para
posicionar a cabeça de leitura / gravação…
Se o ângulo de passo for menor, maior será o número de etapas por rotações e
maior será a precisão da posição obtida. Os ângulos dos passos podem ser tão
grandes como 90 graus e tão pequenos quanto 0,72 graus, no entanto, os
ângulos dos passos mais usados são de 1,8 graus, 2,5 graus, 7,5 graus e 15
graus.
A direcção da rotação do eixo depende da sequência dos impulsos aplicados ao

estator. A velocidade do eixo ou a velocidade média do motor é directamente
proporcional à frequência dos impulsos de entrada sendo aplicados nos
enrolamentos de excitação. Portanto, se a frequência for baixa, o motor de passo
roda em passos e para alta frequência, ele gira continuamente como um motor DC
devido à inércia.

Sistema de motor Passo-a-passo
Um sistema de motor de passo consiste de três elementos básicos:

• Indexador (ou controlador), é um microprocessador capaz de gerar impulsos
de passo e sinais de direcção para o driver.
• Driver (ou amplificador), converte os sinais de comando do indexador, na

potência necessária para energizar os enrolamentos do motor.
• Motor passo-a-passo é um dispositivo electromagnético que converte impulsos

digitais, em rotação mecânica do eixo.
‒ Um motor passo-a-passo deve ser dimensionado de acordo com a curva de

torque publicada, que é especificada pelo fabricante em tensões de transmissão
específicas ou usando seus próprios circuitos de accionamento.

Constituição
Basicamente estes motores são constituídos normalmente por um rotor sobre no
qual são aplicados imanes permanentes distintos, e por um certo número de
bobines excitadoras bobinadas no seu estator. As bobinas são parte do estator e o
rotor é um imane permanente. Toda a comutação (ou excitação das bobines) deve
ser externamente manejada por um controlador.
Partes de um motor passo-a-passo
Estator Bobinado
Rotor Tampas Tampa frontal
Tampa traseira
Ligações
• Normalmente os passos podem ser de 1,8º a 90º por passo, dependendo do

motor.
Tipos de motores Passo-a-passo
‒ Os motores passo-a-passo podem ser divididos nas seguintes 3 categorias
básicas:
• Motor passo-a-passo de ímanes permanentes,
• Motor passo-a-passo de relutância variável,
• Motor passo-a-passo Híbrido.
Os motores passo-a-passo de ímanes permanentes usam ímanes permanente
(PM) no rotor e operam na atracção ou repulsão entre o rotor e os electroímanes
do estator. Criam pólos de polaridade opostos em comparação com os pólos do
estator que impulsionam o rotor.
Os motores passo-a-passo de relutância variável (VR) têm um rotor de ferro
macio não magnetizável e operam com base no princípio de que a relutância
mínima ocorre com o espaço mínimo, portanto, os pontos do rotor são atraídos
para os pólos magnéticos do estator.
Os motores passo-a-passo híbridos (HB), são assim chamados porque usam uma
combinação de técnicas de PM e VR para alcançar a potência máxima com um
invólucro de tamanho reduzido.
Tipos de motores Passo-a-passo
Por construção, existem 3 tipos diferentes de motores passo-a-passo :
Ímanes Permanentes (PM) Relutância variável (VR) Híbrido (HB)

Motor de Ímanes Permanentes (PM)
Características:
‒ Este tipo de motor tem um ímane permanente num eixo liso, gerando uma mecânica mais
simples e barata.
‒ O rotor é um ímane permanente com um número de dentes limitado pela sua estrutura
física.
‒ Dependendo da construção do motor, é tipicamente possível obter passos angulares de 7.5,
11.25, 15, 18, 45 ou 90°. O ângulo de rotação se determina pelo número de polos do estator
‒ Na sua forma mas simples, o motor consiste de um rotor de ímane permanentemente
magnetizado radialmente, e de um certo número de bobinas excitadoras bobinadas no seu
estator.
‒ Oferece como principal vantagem, o facto do seu posicionamento não variar ainda que sem
excitação e em regímen de carga.
‒ Devido ás técnicas de manufactura usadas na construção do estator, os mesmos são por
vezes conhecidos como motores de “polos de unhas” “claw pole” em Inglês.
‒ A desvantagem desse tipo de motor é o facto deles terem um passo maior, com menor
precisão.
‒ A vantagem desse tipo de motor é o facto dele ter um campo magnético permanente que se
soma ao campo magnético das bobinas, dando uma potência, ou torque, maior no arranque.
Funcionamento: Quando uma bobina do estator é activada, o eixo se alinha com o
campo magnético até o estator ser desligado e o estator seguinte ligado.
‒O fluxo magnético começa a fluir.
‒ Neste exemplo, se aplicarmos uma tensão
nos enrolamentos em torno de um estator, a
corrente fluirá através do enrolamento.
‒ Se você se lembra de ter discutido a regra da
mão direita. Se você tomar a mão direita e
posicionar os dedos sobre um enrolamento na S N
direcção do fluxo da corrente, o polegar irá
apontar na direcção do fluxo magnético. Aqui
podemos ver que cada extremidade do estator
é magnetizada para pólos opostos.
‒ O fluxo magnético fluirá de Norte para Sul,

continuando assim através do rotor magnético até
o pólo oposto do estator. O fluxo desejará percorrer
o caminho de menor resistência ou o caminho de
menor relutância .
‒ O rotor gira para minimizar o fluxo (ou relutância).
Funcionamento:
‒ Uma vez que o rotor gira, ele se posicionará
para minimizar essa relutância. Como você
pode ver, adicionando mais estatores e fases,
podemos carregar um enrolamento atraindo os A
pólos do rotor em conformidade, em seguida,
retirar a tensão aplicada, permitindo que
outros estatores atraiam os pólos do rotor. B’ B
‒ O motor de passo de ímanes permanentes,
caracteriza-se por ter um Rotor magnetizado.
Cada enrolamento, embora uma entidade,
A’
está subdividido.
‒ Em cima, o enrolamento A, por exemplo,

como A e A’ e Enrolamento B como B e B'.

Funcionamento: O Rotor gira ao se energizar cada enrolamento
-O fluxo de corrente gera polaridades magnéticas em cada estator, e o rotor segue-as.
‒ Para girar o rotor, a tensão é aplicada a cada fase
sequencialmente, novamente a corrente começa a fluir
criando uma polaridade em cada pólo desse estator. A
B’
N BS
‒ Como se pode ver, a rotação numa direcção
particular é realizada aplicando tensão nas fases A’
individuais numa sequência particular. Isto significa
que, para girar o rotor na direcção oposta, basta
simplesmente inverter essa sequência.
‒ Para segurar o rotor numa posição particular, puxe-o para esse ângulo e, em seguida, pare
a sequência mantendo a tensão na fase apropriada. Mais uma vez, subsequentemente
você entenderá que este não é o fim da história. O limite de corrente precisará de ser
implementado em determinadas aplicações. No entanto, por enquanto, estas são as
características operacionais fundamentais deste tipo de motor.
Funcionamento: Maior resolução ?..... Mais pares de pólos!
‒ Bem, podemos melhorar a resolução da rotação do

rotor do motor de ímanes permanentes ou diminuir o
ângulo de passo, quer aumentando o número de A
A
pares de pólos no próprio rotor…
D’ B
OU!... Fases adicionais
B’
C’ B
C
‒ Também podemos aumentar a resolução
adicionando mais fases ao estator. Como veremos B’ D
mais tarde, também podemos aumentar a A’
A’
resolução de uma terceira maneira usando
técnicas de passo diferentes.
OU!...
‒ Mais enrolamentos por fase…

Construção:
Estator (com núcleo laminado e
pólos salientes.
S
N
Rotor Interno (com ímanes permanentes).

Tecnologia de movimento “Can stack” com “claw poles” Rotor
Estator Cup A
‒ O motor de Ímanes permanentes, com pólos de garra (claw Bobina A
poles) e construção “Can stack”, é uma variante híbrida do

Bobina B
motor de passo de ímanes permanentes (PM).
‒ Os motores desse tipo geralmente são
extremamente pequenos, pois são feitos com
materiais compósitos magnéticos macios (SMC). Estator Cup B
Veio de saída
‒ Não foi prestada muita atenção a este tipo de motor, quando foi introduzido pela primeira
vez. No entanto, começou a entrar em uso mais difundido no final da década de 1970,
quando a precisão de posicionamento foi reforçada pelo avanço das tecnologias de
processamento de chapas de metal.
‒ Esta máquina de ímanes permanentes de fluxo transversal tem actualmente uma atenção
crescente, especialmente em aplicações de propulsão eléctrica e híbrida, devido ao maior
torque de saída em relação ao volume unitário em comparação com as máquinas eléctricas
convencionais.
‒ A tecnologia de movimento “Can stack” é focada na simplicidade. Este motor de passo de
ímanes permanentes, usa as mais simples técnicas e designs para criar uma solução eficaz
para muitas aplicações, onde são necessárias precisões razoáveis e torque moderado.
 Construção: Estrututra “Can stack” com “claw poles”

 1. Casquilho de fixação.
 2. Anilha
3. Placa de ligações
4. Tampa traseira
 5. Bobine (fase A)
6. Exterior do estator
7. Interior do estator
8. Carcaça
 9. Rotor
 11
10. Ímanes
11. Eixo
12. Bobine (fase B)
12 13. Tampa frontal
13 14. Rolamento sinterizado
14 Eixo
Carcaça
Estator rolamentos
 12
Circuito
 
Magnético
14

Tecnologia de movimento “Can stack” com “claw poles” Falange
‒ A porção de garra da placa, é chamada de garra de pó (claw

poles), dente de garra ou indutor. Bobina A
Bobina B
‒ As camadas de garras superior e inferior , alojam as bobinas, e

estão dispostas para encaixar uma na outra. Claw pole (indutor)
‒ Um ímane de ferrite ou um ímane de terras raras magnetizado no mesmo passo que o dos
indutores, é usado para o rotor.
‒ Um típico motor “Claw poles” típico tem 24 indutores (garras) em cada uma das fases A e
B. O enrolamento bifilar é geralmente utilizado para as bobinas.
‒ Este motor oferece as vantagens de sua robustez, baixo custo, alta velocidade e
simplicidade do controlador. Tudo isto tornam este motor muito atraente para sistemas de
transmissão de velocidade variável de baixa potência. O motor possui uma geometria 3D
bastante complicada e o seu design tem alguns problemas difíceis.
‒ Embora seja difícil reduzir o ângulo de passo desse tipo de motor, eles agora são usados
em vários sectores, incluindo PCs, impressoras e electrodomésticos, graças aos seus
baixos custos de produção.
Tecnologia de movimento “Can stack” com “claw poles” Falange
‒ Os motores “Can Stack” normalmente por construção são

Bobina A
de 2 fases Eles consistem em dois copos de estator com
pólos em forma de garra (claw poles) em torno de um Bobina B
enrolamento criando cada metade do motor. O rotor tem o

mesmo número de pares de pólos que o estator. Claw pole (indutor)
‒ Quando a bobina é energizada, o indutor (claw pole), é magnetizado para o pólo N, depois
para o pólo S, depois para o pólo N e depois para o pólo S…
‒ Se os ímanes estiverem alinhados directamente nas duas fases A e B, as fases A e B são

deslocadas uma da outras por um passo de 1/4 de dente.
‒ Os pólos em cada copo do estator são construídos para estarem separados um meio
passo de pólo (garra). Com duas bobinas, isso significa que pode haver 4 posições
discretas por passo de pólo. Um motor de 2 fases, por exemplo, com 12 pares de pólos em
cada copo do estator / bobina terá, portanto, 48 passos por rotação ou 7,5 graus por passo.
‒ Ao ângulos dos passos para os motores “Can stack” podem ser de 3,6 graus a 18 graus
(100 a 20 passos por rotação).

Tecnologia de movimento “Can stack” com “claw poles”
Partes:

 Motor de passo de imanes permanente , 24-polos construção “can-stack” .
Polo Sul
Rotor
Polo Norte Bobine 1
Rotor cerâmico de imanes

Bobine 2 permanentes
Bobine 1
Bobine 2

Tecnologia de movimento “Can stack” com “claw poles” S S S S S
fase A
‒ Realiza um elevado número de passos com apenas duas N N N N N
bobinas cilíndricas nos enrolamentos do estator. t/2 N S N S N S N S N S
‒ Elevado fluxo de dispersão que salta de um dente para

fase B
os adjacentes.
Ímane permanente sul Rotor
Nucleo do Estator
fase A
N S N S N S N S N S
t/2
t
S S S S S
Polos do Estator fase B
N N N N N
t/2 bobina fase A N N N N N

fase A
S S S S S
S N S N S N S N S N
bobina fase B
fase B
Entreferro

Motor “Can stack”

Detalhe Característica Vantagens
Rotor de ímane permanente Proporção elevada de torque Redução geral do tamanho da

radialmente magnetizado /tamanho máquina
Os enrolamentos Unipolar /
Design da bobinagem da Optimizando a saída do motor
Bipolar podem ser projectados
bobina para a entrada de energia.
para o melhor desempenho
Design de rolamento de bronze

Aumento da vida útil da
sinterizado - Opção de Lubrificação de longa duração
máquina
rolamentos de esferas
Capacidade de design para
Variação do ângulo de passo-
uma resolução mecânica mais Resolução mais fina do
3.6 º a 20 graus
fina movimento
Construção mecânica simples

com características de designs Solução económica
Construção simples do motor
comprovados de movimento

Motores “PM” com Rotor em forma de disco
‒ Os motores eléctricos de rotor em forma de disco foram projectadas, construídas e

melhoradas por várias décadas. Praticamente só existe um grupo de máquinas eléctricas,
onde o “air-gap” é vertical ao eixo da rotação , com fluxo magnético na direcção axial, isto
é, paralelo ao eixo do rotor. Estes motores também, são conhecidos como máquinas com
fluxo magnético axial.
‒ Um desenvolvimento mais recente na tecnologia dos motores passo-a-passo de ímanes
permanentes, é o motor de rotor de disco fino.
‒ Este tipo de motor passo a passo, de fluxo magnético axial, dissipa muito menos energia
em perdas como o calor, do que o de rotor cilíndrico e, como resultado, é
consideravelmente mais eficiente. A eficiência é uma preocupação primária nos circuitos
industriais, como a robótica, porque um motor altamente eficiente irá funcionar mais frio e
produzir mais torque ou velocidade para o seu tamanho.
‒ Os Motores passo-a-passo de disco, são motores de ímanes permanente que apresentam
desempenho comparável ao dos motores híbridos. Os rotores nos motores de disco são
discos finos (tipicamente menos de 1 mm), ao contrário dos rotores cilíndricos nos motores
híbridos e de motores convencionais, de ímanes permanentes.
‒ Os motores passo a passo de rotor de disco fino também são capazes de produzir quase o
dobro dos passos por segundo do que um motor de passo convencional.
‒ A figura seguinte mostra a construção básica de um motor PM de disco fino.
Veio Ímane permanente
Pólo estacionário de ferro samário-cobalto
macio em forma de C (Rotor)
(Estator) Pólo estacionário de ferro
macio em forma de C
(Estator)
Fase 2 Fase 1
‒ O rotor do motor passo-a-passo mostrado na Figura, consiste essencialmente de um disco

fino de samário-cobalto.
‒ Uma técnica especial de magnetização axial fornece um grande número de pólos
magnéticos de polaridade alternada, dispostos uniformemente sobre o disco. Este último é
colocado no espaço entre as duas metades do estator.
‒ A armadura de cada fase inclui dois enrolamentos independentes, que podem ser ligados em
série ou em paralelo e também permitem a utilização de um controlo unipolar. Não há
nenhuma indutância mútua entre as duas fases.
Air-gap
‒ Quando um pólo está dentro do “air-gap”, o ponto de trabalho do ímane na curva BH é muito
alto e a indução magnética está no máximo. Quando um pólo está fora do “air gap”, o ímane
está no ar e o ponto de trabalho é então muito baixo.
‒ Isso significa que é necessário um ímane muito linear no segundo quadrante da curva BH.
Isto é possível com ímanes permanentes de terras raras. Adicione a isto alguma corrente no
enrolamento e você tem o ponto de trabalho do ímane cobrindo uma ampla área na curva
BH.
Uma posição estável, porque a corrente nos enrolamentos de

fase 1 produz um fluxo alinhado com os ímanes.
‒ Um grande número de pólos magnéticos de polaridade alternada, dispostas uniformemente

sobre o disco. Este último é colocado no espaço entre as duas metades do estator (air-gap).



1. Casquilho de fixação.
 2. Placa de ligações (PCB).

3. Placa traseira (estator)
4. Bobina
 5. Carcaça
6. Manga
7. Disco de ímanes (Rotor)
 8. Veio
9. Tampa frontal
10. Rolamento sinterizado






‒ Os motores de disco são geralmente um pouco mais da metade do que os motores híbridos
de potência igual, e pesam 60% menos. Os motores de disco ainda são frequentemente
usados pela sua baixa inércia e alto torque. As melhorias recentes incluem ímanes de
neodímio e potências até 250 W para motores de nível industrial.
‒ O motor de rotor em forma de disco tem um binário de retenção devido a variações nas
permeabilidades próprias e mútuas, vistas pelos ímanes (circuito magnético do estator).
Graças às técnicas de fabricação, é possível reduzir o binário de retenção a um nível muito
baixo. ..
→Preciso, bem adaptado para microstepping.
→A aceleração mais rápida e a velocidade máxima mais alta.
→Baixo torque de retenção e altamente personalizável.
→Mais passos por volta do que motores de passo de diâmetro semelhante.
Aplicações: diagnósticos clínicos, motores para pipetas médicas, scanners de código de

barras, cortadores a laser.

Motor de Relutância Variável (VR)
• O motor VR não possui um ímane permanente no rotor. Em vez
disso, o rotor é multipolar feito de ferro macio, e um estator
laminado que aloja os enrolamentos.
• Roda quando os dentes do Rotor são atraídos , pelos pólos do
estator, quando energizados.
• A inércia do Rotor é pequena e a resposta muito rápida, mas a

inércia permitida pela carga é pequena.
• Quando os enrolamentos dos Estator estão energizados, o par estático deste tipo de
motores é zero. Geralmente o passo deste tipo de motores é de 15º.
• A falta de um ímane permanente tem um efeito negativo no torque que

diminui significativamente. Mas tem uma óptima vantagem…
• Você pode entender facilmente o que é este torque, se você tentar girar
um motor passo-a-passo PM manualmente (NÃO um motor VR). Você
sentirá os "cliques" distintivos de cada passo do motor. Na verdade, o
que você sente é o torque de retenção que puxa os ímanes contra a
armadura do estator.
Aqui está uma animação de um motor VR em operação:
Motor de Relutância Variável (RV)
Construção:
‒ Os motores de Relutância Variável
eliminam os ímanes permanentes
(PMs), as escovas, e os comutadores.
O estator consiste de umas laminações
de aço que formam polos salientes.
‒ Uma série de bobinas, conectadas independentemente aos pares, em cada fase, envolvem
os polos do estator.
‒ Sem bobinas, o rotor, é basicamente um pedaço de aço formado para formar pólos
salientes.
‒ A corrente é comutada entre as bobinas de cada fase do estator num padrão sequencial,
num circuito de controlo externo, para desenvolver um campo magnético que gira.
‒ A Relutância refere-se á característica de resistência de um circuito

magnético, também chamada resistência magnética. Quando um par de
bobinas dos polos do estator é energizado, o rotor move-se para alinhar-se
com os polos do estator.

Construção:
‒ Um Motor de relutância variável, mostrado na
Figura, é construído a partir de materiais
ferromagnéticos de pólos salientes …
‒ O Estator é feito a partir de uma pilha de

laminagens de aço e tem polos (ou dentes)
salientes igualmente espaçados cada um A
com uma bobina de excitação. A
‒ O Rotor que pode ser sólido ou laminado, C’ B
tem quatro dentes salientes da mesma C’ B
largura que os dentes do estator. Como visto.
Existem três circuitos de estator B’ C
independentes ou fases A. B e C e cada um B’ C
A’
pode ser energizado por um impulso de
corrente directa de um Circuito de A’
accionamento (não mostrado na figura).
Construção:
• Corte transversal da máquina de relutância

comutada com 6 pólos no estator e 4 no rotor.
Observe os enrolamentos concentrados nos pólos do
estator.
Construção:

Construção:
‒ Este motor utiliza um rotor de ferro macio, não
magnetizado. O rotor aqui realmente tem dentes que
são cuidadosamente deslocados dos pólos do estator
para realizar a rotação. A
‒ Observe também que os enrolamentos individuais
do estator estão configurados de forma diferente do
que discutimos até agora. Todos os enrolamentos
C’ B
têm um terminal comum que será conectado a uma
fonte de tensão.
B’ C
A’
Ferro macio
‒ A extremidade oposta de cada enrolamento é mantida separada dos outros enrolamentos.

Para aumentar a resolução neste tipo de motor, geralmente mais dentes são adicionados ao
rotor . Então, como é que este tipo de motor roda?
Funcionamento: Rotor não magnético - Feito de ferro macio
‒ Maior resolução à medida que mais dentes são adicionados.
‒ Este motor utiliza um rotor de ferro macio, não
magnetizado. O rotor aqui realmente tem dentes que
são cuidadosamente deslocados dos pólos do estator
para realizar a rotação.
A
‒ Observe também que os enrolamentos individuais
C’ B
do estator estão configurados de forma diferente do
que discutimos até agora. Todos os enrolamentos
têm um terminal comum que será conectado a uma
fonte de tensão.
B’ C
A’
Ferro macio
‒ A extremidade oposta de cada enrolamento é mantida separada dos outros enrolamentos.

Para aumentar a resolução neste tipo de motor, geralmente mais dentes são adicionados ao
rotor . Então, como é que este tipo de motor roda?
Funcionamento: - Como é que este tipo de motor roda?
‒Normalmente tem três ou cinco enrolamentos no estator.
 Energizando cada enrolamento de uma vez para
girar o rotor.
‒ Cada enrolamento é energizado um a um para criar N
uma polaridade adequada nos pólos do estator . O
A
rotor gira para minimizar a relutância do caminho
do fluxo magnético. O que acontece depois
NC’ BS
diferencia o motor de relutância variável da maioria
dos outros tipos de motores passo-a-passo.
NB’ CS
A’
S
‒ Observe que, para girar o motor numa direcção particular, a sequência de activação do
pólo/rotor do estator é invertida comparada com a usada num motor de ímanes
permanentes.
‒ Além disso, note que o ângulo de passo destes motores é na verdade metade do que é
com um motor de íman permanente com o mesmo número enrolamentos no estator.
Resolução:
• A resolução do motor de passo de relutância variável
pode ser aumentada através do aumento dos dentes
no rotor e através do aumento do número de fases …
Aumento do nº de Aumento do nº de Aumento do nº de

dentes do Rotor Fases enrolamentos por
Fase

Outras Variantes:
• Os circuitos magnéticos do rotor e do estator estão montados a partir de espelhos
magnéticos de alta permeabilidade (ferrossilício ou mesmo ferro-cobalto). Certas máquinas,
em aplicações de posicionamento ou de uma rotação muito lenta, podem ter um rotor ou / e
um estator em ferro maciço.
• Existe um grande número de designs de construção para

aumentar o número de passos por volta, como por exemplo as
estruturas bifilares. Para minimizar a força magnetomotriz e
aumentar a potência mássica, o entreferro dos motores passo-a-
passo de relutância variável deve ser tão pequeno quanto
possível.
• Diversas geometrias do rotor e do estator têm sido assim imaginadas pelos construtores
para cumprir especificações particulares. Distinguem-se três geometrias base, saber:
Os motores de passo de relutância variável sem dentes no estator (só polos magnéticos).
Os motores de passo de relutância variável com estator dentados.
Os motores de passo de relutância variável de pólos magnéticos dentados desfasados.

Outras Variantes: Motores VR de Estator não dentado (visto já anteriormente)
• Nos motores de relutância variável de estator não dentados , o
passo dos pólos do estator é diferente do passo dos dentes do rotor.
A Figura ilustra um exemplo clássico deste tipo de motor.
‒ Este motor tem três fases, m = 3, 6 pólos no estator, Ns = 6 e

quatro dentes no rotor, Nr = 4
‒ O equilíbrio das posições do rotor são obtidos em locais onde a relutância vista pelas
bobinas energizadas tem um mínimo. Apenas as bobinas colocadas em pontos (pólos) com
180 ° de desfasamento do estator é que ficarão alinhadas com dois dentes do rotor o que
corresponde ás bobinas do estator percorridas por corrente, cuja direcção é de menor
importância, uma vez que o rotor, passivo, não pode distinguir a direcção do campo
magnético.
‒ A sequência da alimentação das bobinas do estator é que define o sentido da rotação do
motor. Por conseguinte, o rotor leva 3 (= m) passos ,para fazer um quarto de volta,
admitindo que só um grupo de bobinas é alimentado simultaneamente. A Figura mostra a
sequência dos passos num período eléctrico (sequência das 3 fases – (3x30=90º)..

Outras Variantes: Motores VR de Estator não dentado (visto já anteriormente)
(Nr /Ns ) = K  m ts
tr
m
Np =m.Nr
m =nº fases
Nr= nº dentes do Rotor m= tr-ts
360º
m= (Ns-Nr)/(Np.Ns)x360º m 
Ns= nº Pólos do Estator
m= ângulo mecânico
t r e ts= ângulo dente Rotor / Estator (Nr /Ns ) = K  m m.N r
Outras Variantes: Motores VR de Estator dentado
• O rotor é uniformemente dentado e os
polos salientes do estator têm um certo
número de dentes, cujo passo de dente é
o mesmo do rotor.
tr
• Os pólos do estator são distribuídos
2/3tr 1/3tr
simetricamente e o número de dentes na
superfície depende da vitalidade das
massas polares.
• O passo de dente do rotor é tal modo
que, os dentes dos pólos opostos do
estator alinham com os dentes do rotor, e
os dentes dos outros pólos estão
desfasados de k / m⋅tr (1 ≤K ≤m-1) para o
mesma posição relativa do rotor-estator.
• A Figura mostra a estrutura deste tipo de motor.

Outras Variantes: Motores VR de Estator dentado
• Tal como mostrado na Figura a comutação de fase (1
→ 2, por exemplo) provoca uma rotação do campo
magnético por um ângulo mecânico m.
360º Ns= Número de pólos do Estator = 6

m  Nr= Número de dentes do Rotor =16
m.N r m = Ângulo mecânico =7,5º
• A construção dentada do estator e o rotor de um motor passo
a passo tem muitas vantagens.
1. Melhora a resolução do movimento (ângulo de passo), que agora depende do passo do dente.
Pequenos ângulos podem ser alcançados como resultado.
2. Ele aumenta a concentração do campo magnético, o que gera o torque do motor. Isto significa
características de torque melhoradas.
3. As características de torque e movimento tornam-se mais suaves (ondulações menores e menor jitter)
como resultado da construção distribuída dos dentes.
‒ No caso mostrado na figura acima, os dentes do estator são igualmente espaçados, mas o passo
(espaçamento angular) não é idêntico ao passo dos dentes do rotor. Na construção do estator dentado,
Ns representa o número de dentes em vez do número de pólos no estator. O número de dentes do rotor
deve ser aumentado em proporção.
Combinações possíveis: Motores VR de Estator dentado
Nº Nº Dentes
Nº Passos/V Ângulo Passo Nº Pólos Estator
Fases Rotor
Np K1/m m m=360/Np Nr=Np/m Ns=m.Nr/(m.K1)

6 1-1/3 3 60 2 3
12 1-1/3 3 30 4 6
18 1-1/3 3 20 6 9
24 1-1/3 3 15 8 12
24 1-1/4 4 15 6 8
24 1+1/3 3 15 8 6
30 1-1/3 3 12 10 15
36 1-1/3 3 10 12 18
36 1-1/4 4 10 9 12
36 1+1/3 3 10 12 9
48 1-1/3 3 7.5 16 24
48 1-1/4 4 7.5 12 16

Combinações possíveis: Motores VR de Estator dentado
Nº Nº Dentes
Nº Passos/V Ângulo Passo Nº Pólos Estator
Fases Rotor
Np K1/m m m=360/Np Nr=Np/m Ns=m.Nr/(m.K1)

48 1+1/3 3 7.5 16 12
72 1-1/3 3 5 24 36
72 1-1/4 4 5 18 24
72 1+1/3 3 5 24 18
100 1-1/5 5 3.6 20 25
100 1+1/4 4 3.6 25 20
180 1-1/3 3 2 60 90
180 1-1/4 4 2 45 60
180 1+1/3 3 2 60 45
180 1+1/4 4 2 45 36

360º
Outras Variantes: Motores VR de Estator c/ dentes desfasados m   6º
m.N r
• Para aumentar o espaço para os enrolamentos (aumento da força
magnetomotriz), por vezes renuncia a possibilidade de alimentar simultaneamente
dois blocos opostos, criando uma estrutura escalonada pólos salientes dentados
desfasados.
• Para um motor de passo deste tipo, cada
pólo do estator tem um enrolamento de
uma fase ou seja Ns = m, mas apenas um
grupo de dentes do rotor alinha com
dentes estator (anteriormente alinhavam
dois grupos N/S).
• A Figura mostra um caso que não é
realizável na prática, ou seja, os dentes
do rotor e do estator são rectangulares
e têm o mesmo passo. Na verdade, as
dimensões dos dentes e as formas são
escolhidos de acordo com regras
especiais…
Outras Variantes: Motores VR de Estator c/ dentes desfasados
• Para um motor de rotação lenta (10 ÷ 50
r/min), os encaixes rectangulares no rotor e
no estator apresentam as mesmas
performances, estáticas e dinâmicas que os
encaixes mais complexos. Nesse caso temos:
Lds Ldr Largura du m dente 1
  
t ds t dr Passo dentário 2
• Para máquinas de rotação mais rápida, as formas

de encaixes dependem do sentido de rotação. Se
alguém deseja manter em movimento em ambos os
sentidos, o melhor compromisso é fazer ranhuras
rectangulares na parte estacionária e encaixes
semicirculares na parte móvel.
Outras Variantes: Motores VR “Multi – stacks”
‒ Para aumentar o torque das máquinas de relutância
variável, mantendo uma frequência mecânica de
funcionamento (algumas dezenas de passos por
segundo), propôs-se a construção de circuitos
magnéticos múltiplos (vários stacks), sendo vários
motores simples acoplados a um único eixo.
‒ Um motor de passo de relutância variável multistack (ou m- stack)

pode ser considerado constituído por motores de relutância variável
de pilha única iguais, com os seus rotores montados num único eixo.
‒ O motor passo a passo de “multistacks” (pilhas múltiplas) é dividido ao longo do seu
comprimento axial em seções isoladas magneticamente ('pilhas ou stacks'), cada uma das
quais pode ser excitada por um enrolamento separado ('fase').
‒ Na imagem, por exemplo, o motor possui três pilhas e três fases, mas motores podem ter
Ferro exterior
até sete pilhas e fases... Stack C Estator Ângulo de dentes Rotor
Ferro exterior
do Rotor
Stack C Rotor Enrolamento

do Estator
Veio
Pólo do
Estator
Enrolamento Stack C

Motor de Relutância Variável (VR) Estator
A B C
Construção
‒ Os estatores e os rotores têm o mesmo número de pólos Eixo
(ou dentes) e, portanto, o mesmo passo do pólo (dente).

Para um motor de m- stacks, os pólos (ou dentes) do Rotor
em todas as pilhas (stacks) estão alinhados, mas os pólos
do Estator (dentes) estão deslocados por um ângulo de 1 /
m do passo de pólo, de um para o outro. Estator
A B C
t dr
m 
m
360º
Np 
am
A B C
‒ Todos os enrolamentos do pólo do estator numa determinada pilha, são excitados
simultaneamente e, portanto, o enrolamento do estator de cada pilha forma uma fase.
Assim, o motor tem o mesmo número de fases que o número de pilhas.
Funcionamento
‒ A posição do rotor em relação ao estator numa pilha particular, é definida com precisão
sempre que o enrolamento da fase é excitado. A precisão de posicionamento é conseguida
por meio do número igual de dentes no estator e no rotor, que tendem a alinhar de modo a
reduzir a relutância do circuito magnético da pilha. Na posição em que os dentes do estator
e do rotor estão totalmente alinhados, a relutância do circuito é minimizada e o fluxo
magnético na pilha está no seu valor máximo.
A B C
A
IA

Funcionamento
‒ Os pólos (ou dentes) do Estator em todas as pilhas (stacks) estão alinhados (fixos), mas os
pólos do Rotor (dentes) estão deslocados por um ângulo de 1 / m ( 1/3 neste caso m=3
fases) do passo de pólo, de um para o outro.
‒ Para um rotor de 12 pólos (dentes), o passo tdr é de 30° e,

portanto, os pólos do rotor (dentes) estão deslocados uns dos
outros em 1/3 do passo do pólo ou 10°. Os dentes do estator
em cada pilha estão alinhados.
‒ Quando o enrolamento de fase A é excitado, os dentes do rotor da pilha A alinham com

os dentes do estator num sentido (horário/anti-horário dependendo da orientação das
bobinas do estator e da polaridade da tensão aplicada).
‒ Quando a fase A é desligada e a fase B é excitada, os dentes do rotor da pilha B alinham

com os dentes do estator. O novo alinhamento é feito pelo movimento do rotor de 10° no
sentido anti-horário. Assim, o motor move-se um passo (igual ao ⅓ passo pólo) devido á
mudança de excitação da pilha A para pilha B.

Funcionamento
‒ A próxima fase B é desalimentada e a fase C é excitada. O rotor move-se outro passo de 1/3
do passo do pólo no sentido anti-horário. C
A B
‒ Outra mudança de excitação da pilha C para a pilha
A irá mais uma vez alinhar os dentes do estator e do
rotor na pilha A. No entanto, durante este processo
(A → B → C → A), o rotor moveu um passo do dente
do rotor (30º).
Alinhado 1/3 tdr 2/3 tdr
A B C
30º

Conclusões
‒ Portanto, neste motor de três pilhas, três mudanças de excitação causam um movimento do
rotor de três passos ou um passo do dente do rotor. A rotação contínua no sentido anti-
horário pode ser produzida repetindo a sequência de excitação: A, B, C, A, B, C, A, ....
‒ .... Alternativamente, a rotação no sentido horário resulta da sequência: A, C, B, A, C, B, A,
.... Se a operação bidireccional for necessária num motor multi-stack, ele deve ter pelo
menos três “stacks” para que as duas sequências de excitação distintas estejam disponíveis.
‒ O motor de passo VR Multistack tem maior relação torque / volume.
‒ Mais eficiência comparativa com o motor de passo VR simples.
Construção
 Cada fase possui uma secção separada do estator e do rotor chamada pilha ou “stack”.
A pilha estator consiste de enrolamentos de pólos salientes.
Todas as bobinas do estator estão ligadas em série.
O circuito magnético de cada pilha é independente do de outros.
 O rotor não tem bobinas é de ferro macio e tem dentes salientes.
‒ Embora o uso do número de pilhas mais elevado seja uma grande conveniência para os fabricantes, é
preciso lembrar que mais enrolamentos de fase, exigem mais circuitos de controlo, de modo que o
utilizador deve pagar isso em termos de custo, além dum do circuito de comando mais complexo. Além
disso, pode-se demonstrar que os motores com número de pilhas mais alto, não possuem vantagens de
desempenho reais sobre um motor de três pilhas…
http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/motorPassoAPasso.swf

Motor Híbrido (HB)
Introdução:
‒ É uma combinação dos dois tipos anteriores; O rotor é
constituído por anéis dentados de aço macio, em número
ligeiramente distinto dos do estator, estando os ditos anéis
dentados montados sobre um ímane permanente, disposto
axialmente, tendo uma anel polaridade N e o outro S.
‒ Na verdade, existem 2 anéis separados, cada um com um numero determinado de dentes.

O núcleo é um ímane permanente cilíndrico. Os anéis são soldados um no Norte e um no
pólo Sul do ímã permanente. Assim, um anel tem só pólos norte nos dentes e o outro só tem
pólos sul. O truque é que os discos são colocados de forma a que, se você olhasse por
cima, você veria um anel com o dobro dos dentes! As colunas do primeiro disco, estão
alinhadas com os vales do outro disco….
‒ O motor de passo Híbrido : caracteriza-se por ter vários dentes no estator e no rotor. O rotor
com um ímane concêntrico magnetizado axialmente á volta do seu eixo. Pode-se ver que
esta configuração é una mistura dos tipos de relutância variável e de ímanes permanentes.

Princípio de funcionamento:
Núcleo do Estator Enrolamentos Núcleo do Rotor
Ímane permanente
Enrolamentos do Estator
S N
S N
‒ O motor de passo híbrido opera sob os princípios combinados dos motores de

ímane permanente e de relutância variável. No motor híbrido de quatro fases
acima, a estrutura do núcleo do estator é muito próxima da de um motor VR de
pilha simples, mas as duas bobinas num pólo são enroladas no esquema bifilar,
de modo que produzem diferentes polaridades magnéticas na excitação…

Ferro laminado dentado
‒ Um ímane cilíndrico, que fica no núcleo do rotor, é
magnetizado longitudinalmente para produzir um campo
unipolar. Cada pólo do ímane é coberto com um anel de aço
macio com dentes distribuídos de maneira uniforme. Ímane Permanente
‒ Os dentes nas duas secções estão desalinhados um do
outro, por meio do dente. Em alguns motores, os dentes
do rotor estão alinhados uns com os outros, mas o
núcleo do estator tem um desalinhamento.
(a) (b)
‒ Os campos magnéticos num motor híbrido: (a) o fluxo unipolar gerado pelo ímane e (b) o
fluxo heteropolar gerado pelo enrolamento do estator.
Ímane Permanente S
Reforçam-se Anulam-se
Ímane Permanente N
Anulam-se
Reforçam-se
‒ Modelo dividido e desenrolado de um motor de passo híbrido de quatro fases; A

parte superior e a inferior são as secções transversais dos pólos sul e norte,
respectivamente.

Motor de Híbrido (HB)
Construção:
‒ O estator deste motor é idêntico ao do motor de ímanes permanentes ou de relutância
variável. As bobinas do estator são enroladas em pólos alternados. Neste caso, as
bobinas de diferentes fases são enroladas em cada pólo, geralmente duas bobinas num
pólo, o que é referido como uma ligação bifilar.
N S
Ímane Permanente
‒ O rotor consiste em um ímane permanente que é magnetizado na direcção axial para criar
um par de pólos magnéticos (pólos N e S). Cada pólo é coberto com dentes uniformemente
espaçados. Os dentes são feitos de aço macio e em duas secções, das quais, cada pólo os
dentes estão desalinhadas entre si por um passo de meio dente.

Construção: Esquemática
N S
Ímane Permanente
…se você olhasse por cima, você veria um anel com o dobro dos dentes!

Construção: Pormenor do Rotor
Pólos Norte
Pólos Sul
Ímane Permanente
A alternância entre pólos NORTE e SUL dos imanes no eixo do rotor do motor

Pólos Sul
Construção: Pormenor do Rotor
Rotor
Ímane Permanente
Pólos Norte
Desfasamento de meio passo entre dentes

Construção: Partes Peças dentadas do
Rotor
Enrolamentos
(Estator)
Ímane Permanente
Magnetização axial
Veio
(Não magnetizado)
Estator
(Com dentes)
 Partes do Motor Híbrido
Placa traseira de
alumínio
Conjunto do Rotor
com rolamentos
Conjunto do Estator
com Enrolamentos Placa frontal de
alumínio
Mola de retensão

Tampa frontal
 Partes do Motor Híbrido
Rolamento
Rotor
Veio
Anilha
Ímane permanente
Núcleo do Rotor
Forro isolante
Núcleo do Rotor
Núcleo do Estator
Rolamento
Anilha Tampa inferior

Funcionamento: - Motor híbrido do tipo ímane Permanente e Relutância Variável
‒ Este slide mostra o motor de passo híbrido, A

numa vista frontal.
B’ B
‒ Em relação ao diagrama dos enrolamentos,
nesta configuração, podemos ver que cada
enrolamento realmente energiza quatro pólos
A’ A’
do estator ao mesmo tempo.
Secção de pólos Norte a vermelho. B B’

Secção de pólos Sul a Verde. A

‒ Vamos olhar mais de perto sobre como este motor realmente roda.
‒ Aplicando uma tensão a cada um dos enrolamentos, A
controlaremos a direcção do fluxo da corrente, S
controlando assim a polaridade de cada pólo do B’
N BS
estator.
A’
N A’
N
B
S B’
N
A
S
‒ Observe que os pólos do estator A e A’ estão alinhados
perfeitamente com um dos dentes da secção do rotor. Por
outro lado, os pólos de estator B e B’ estão na verdade a meio
caminho, com a metade do pólo atraindo o dente de um anel
enquanto repelindo o outro.

‒ O próximo passo na sequência muda a direcção da
corrente no enrolamento A , ao reverter a tensão A
S
aplicada. O enrolamento B mantém a direcção da
corrente do estado anterior.
B’
N BS
A’N A’
N
‒ Veja como isto afecta a posição do rotor. Observe
agora que os pólos do estator A e A 'são agora metade S
B B’
N
em cada secção de rotor, enquanto os pólos de
estator B e B se alinham perfeitamente com cada um
AS
da secção. O rotor girou uma quantidade muito
pequena graças à construção dos componentes do
motor híbrido.
‒ Este motor tem um ângulo de passo de 1,8 graus por passo. Esta é uma
melhoria significativa em relação ao motor de ímane permanente básico
que nós vimos antes. Esta resolução de passo pode ser melhorada
através do uso de Técnicas de passo diferentes…
‒ O próximo passo na sequência….
A
B’ B
A’ A’
‒ O próximo passo na sequência…. B B’

A

‒ O motor híbrido é, de longe, o motor de passo mais utilizado em aplicações industriais A
maioria dos motores híbridos é de 2 fases, embora sejam utilizadas versões de 3 e 5 fases.
NR=50;
Np=200
m=2;
(Ângulo do passo=7.2°)
‒ Um outro desenvolvimento é o motor “híbrido aperfeiçoado” (“enhanced hybrid”), que

emprega ímanes para focagem do fluxo que propiciam um aumento significativo no
desempenho, muito embora a um custo maior.

Conclusões:
‒ A capacidade de produção de torque para
um determinado tamanho de motor, é maior
no motor híbrido do que no motor de
relutância variável, de modo que o híbrido é
uma escolha natural para aplicações que
requerem um pequeno passo e alto torque,
mas o motor passo-a-passo híbrido é mais
caro do que o motor de relutância
variável…
‒ O motor híbrido mais popular é o motor de quatro fases de 200 passos, sendo o
ângulo de passo de 1,8º
‒ Este tipo de motor tem uma alta precisão e alto torque, e pode-se configurar para
ministrar um passo angular tão pequeno quanto 1.8°.
‒ O tipo de motor Híbrido é provavelmente o mais usado de todos os motores de

passos. Originalmente desenvolvido como um motor PM sincrónico de baixa
velocidade , a sua construção é uma combinação dos desenhos RV e PM.
Motor de passo Híbrido Linear …
Motores lineares:
‒ Os Motores lineares podem ser definidos como transdutores que transformam
sinais eléctricos em movimentos de translação. São projectados para executar
movimento linear directamente, sem a necessidade de acoplamentos mecânicos.
‒ Ao contrário dos motores

rotativos, onde os parâmetros
de referência são velocidade
angular e torque, nos motores
lineares as componentes do
movimento são referenciadas
como força e velocidade de
translação.
‒ A força actua ao longo do deslocamento da componente estacionária, a qual é

denominada de estator ou padrão (platen em Inglês), enquanto que o elemento
móvel é referenciado como translator ou cursor (forcer).
Motores lineares:
‒ Limitações de velocidade e aceleração inerentes aos sistemas de conversão

rotativa em movimento linear. Por exemplo, em um sistema de rosca, a inércia do
torniquete excede frequentemente a inércia da carga. A tentativa de um
movimento de alta velocidade com uma carga útil de baixa massa, resulta na
maioria do torque do motor aplicado para superar a inércia do torniquete. À
medida que o comprimento do parafuso aumenta, a inércia do parafuso aumenta
e a velocidade crítica máxima é reduzida. Com motores lineares, toda a força
gerada pelo motor é aplicada de forma eficiente directamente à carga e o
comprimento não tem efeito sobre a inércia do sistema.

Construção: Processo "imaginário" de obtenção de um motor linear
‒ Um motor linear pode ser mais bem descrito como um motor rotativo tradicional
que é aberto e realiza um movimento em linha.
‒ Uma analogia clássica é que um motor de passo híbrido linear, se assemelha a

um motor de passo híbrido giratório desenrolado e solto. Estes motores usam
relutância electromagnética para gerar força linear, mas incluem ímanes
permanentes para ampliar o impulso binário máximo.

Construção: Processo "imaginário" de obtenção de um motor linear
‒ O elemento móvel é chamado de
forçador (forcer). A parte estacionária é
chamada (platen) .A trilha estacionária
é assim em um stepper linear de
relutância variável.
‒ O estator ou “platen” é uma barra de aço dentada passiva que se estende ao longo como
um guia pelo comprimento desejado. Todos os ímanes permanentes, electroímanes e
rolamentos são incorporados na armadura ou forçador.
‒ O forçador tem ímanes permanentes, bobinas de fase em torno de pilhas magnéticas em

forma de U e um garfo magnético. Cada pilha tem dois grupos de dentes agindo como pólos
do forçador. As bobinas serpenteiam entre os dentes. Cada grupo do dentes pode ter um ou
mais dentes. Um pequeno espaço separa o “forcer “ do “Platen” : o air-gap (entre-ferro).
‒ O forçador move-se no plano horizontal com sentido bidireccional ao longo do “platen”,
assegurando locais discretos em resposta ao estado das correntes nos enrolamentos de
campo.
Funcionamento:
‒ O motor de passo linear híbrido opera sob os princípios combinados de relutância variável e
de motores de ímanes permanentes.
‒ Quando a corrente é aplicada a uma bobina de comando, o fluxo magnético resultante

tende a reforçar o fluxo do ímane permanente num pólo desse electroímane e a cancelá-lo
no outro. Ao aplicar selectivamente impulsos de corrente às duas bobinas de comando, é
possível concentrar o fluxo em qualquer dos pólos. O pólo que recebe a concentração de
fluxo mais alta tentará alinhar os dentes com os dentes do “platen”, gerando uma força
tangencial, de e forma a limitar a energia magnética no air-gap. Quatro passos resultam no
movimento de um intervalo de dente.
Características e aplicações:
‒ Os motores de passo lineares são uma excelente solução para aplicações de

posicionamento que exigem aceleração rápida e movimentos de alta velocidade
com baixas cargas. A simplicidade mecânica e a operação precisa em anel aberto
são características adicionais dos sistemas de motores lineares de micropassos…
‒ Os motores passo híbridos lineares, têm um torque de retenção alto e podem

operar a altas velocidades. Eles conduzem eixos lineares na automação,
periféricos de computadores e robôs porque são precisos e aceleram
rapidamente. Eles também são mecanicamente simples e fiáveis - geralmente
com baixa inércia também. Os motores lineares híbridos geralmente funcionam
sob o controlo de duas fases em circuito aberto.
‒ Sua principal desvantagem em comparação com outros tipos de motores é um

preço mais alto.

Benefícios adicionais de motores de passo linear
‒ Alta Produção - Os motores são capazes de velocidades de 100 ips e o forçador de baixa
massa permite alta aceleração.
‒ Simplicidade mecânica - É eliminada a necessidade de parafusos ou cintas e polias. O
projecto mecânico é de pré-engenharia.
‒ Alta fiabilidade - Menos peças móveis e um projecto de rolamento de ar sem fricção
resultam numa vida mais longa e sem manutenção.
‒ Percurso longo - O tempo do percurso é limitado apenas pelo comprimento da guia (platen);
O aumento do comprimento não causa degradação no desempenho.
‒ Operação precisa do Loop aberto - Repetibilidade bidireccional para 2,5 mícrons sem a
despesa adicional de dispositivos de feedback.
‒ Reduzidas dimensões - Um motor linear geralmente é menor em todas as três dimensões do
que sistemas comparáveis em que o movimento rotativo é convertido em linear.
‒ Movimento X-Y facilmente alcançado - A montagem de sistemas de pórtico X-Y é
rapidamente realizada.
‒ Movimento múltiplo - Mais de um forçador pode operar no mesmo “platen” com trajectórias
sobrepostas.
Modos de Operação ...
Quanto ao modo de operação, os motores de passo ser Bipolares ou unipolares.
Motores Bipolares:
• Os motores bipolares são
constituídos por bobinas sem 1a 1b
derivação central (figura). 2a 2b
• Estes motores têm geralmente quatro fios de alimentação.

• As bobinas devem ser energizadas de forma que a corrente
flua na direcção inversa a cada dois passos para permitir o
movimento contínuo do rotor, ou seja, a polaridade deve ser
invertida durante o funcionamento do motor o que torna o
circuito de controlo mais complexo e caro.
• Os motores de passo bipolares são conhecidos pela sua
excelente relação tamanho/torque: eles proporcionam um torque
cerca de 40% maior em comparação a um motor unipolar do
mesmo tamanho. Isto se deve ao facto de que quando se
energiza uma fase, ambos os polos em que a fase (ou bobina)
está instalada são magnetizados. Assim, o rotor sofre a acção de
forças magnéticas de ambos os polos, ao invés de apenas um,
como acontece no motor unipolar.
Motor de Ímanes Permanentes
Motores Unipolares:
• Os motores de passo unipolares são reconhecidos pela
derivação central (centre tap) em cada uma das bobinas. O
número de fases é duas vezes o número de bobinas, uma
vez que cada bobina se encontra dividida em duas.
• Normalmente, a derivação central das bobinas é
ligada ao positivo da fonte de alimentação e os
extremos de cada bobina são ligados
sequencialmente á terra por um circuito apropriado
(controlador + driver), conforme o modo de
accionamento adoptado, para assim produzir o
movimento de rotação contínuo numa direcção.
• A figura mostra uma representação de um motor de passo unipolar de 4 fases

(1a, 2a, 1b e 2b). A fase 1a vai da derivação central até à extremidade a na
bobina 1, e a fase 1b, da derivação central à extremidade b, nesta mesma bobina.
As fases na bobina 2 são análogas à bobina 1.
Modos de Operação …
Motores Unipolares:
• Na figura, vamos considerar que as fases do motor
estejam distribuídas da seguinte forma: 1a no pólo
superior, 1b no pólo inferior, 2a no pólo direito e 2b no pólo
esquerdo. A corrente ao fluir da derivação central da
bobina 1 para o terminal a (fase 1a) faz com que o pólo
superior do estator seja um pólo norte, atraindo o pólo sul
do rotor que esteja mais próximo.
• Podemos ver o corte transversal do motor com um passo de 30 graus. A bobina 1 encontra-
se distribuída entre o pólo superior e pólo inferior do estator do motor, enquanto que a bobina
2 encontra-se distribuída entre o pólo esquerdo e o pólo direito do estator. O rotor, neste
caso, é um ímã permanente com seis pólos (3 pólos sul e 3 pólos norte), dispostos ao longo
da circunferência do rotor. Para uma resolução angular maior, o rotor deverá
conter proporcionalmente mais pólos.
• Um motor como o esquema mostrado na figura teria seis fios, quatro para as bobinas e dois
para as derivações, mas também são comuns motores onde as duas derivações são
conectadas internamente, então externamente apresentam apenas cinco fios. Um diferencial
para os motores unipolares é que os circuitos de accionamento são de construção muito
mais simples e tem um custo muito menor do que os circuitos dos motores bipolares.

Modos de Operação …
Unipolar vs Bipolar

Motores Unipolares…
Motores Unipolares: Ligações
• Os motores passo-a-passo unipolares podem ter 8, 6, ou 5, fios de ligações, dependendo
das suas ligações internas.
Ponto Comum
5 terminais:
‒ Nesta configuração , com um fio comum, os pólos
magnéticos podem ser facilmente alterados.
Suponhamos, por exemplo, que liguemos o fio
comum á terra. Ao alimentar mos uma vez a
primeira extremidade da bobina e na outra vez a
outra extremidade, os pólos magnéticos são
alterados. Isso significa que o circuito para uma
aplicação bidireccional do motor é muito simples,
geralmente com apenas dois transistores por fase.
‒ A grande desvantagem é que, a cada vez, apenas metade dos enrolamentos das bobinas
disponíveis são usados. Isto é como se o motor fosse conduzido com excitação de bobina
única.
‒ Portanto, o torque gerado é sempre cerca de metade do torque que teria sido gerado se
ambas as bobinas fossem alimentadas. Por outras palavras, os motores unipolares precisam
dobrar o tamanho de um motor bipolar, para fornecer o mesmo torque. O motor unipolar
pode ser usado como um motor bipolar, simplesmente deixando o fio comum desconectado.

6 terminais:
‒ Os Motores unipolares podem ter 5 ou 6 fios terminais. O
desenho ao lado monstra um motor unipolar com 6 fios.
‒ Há situações, porém, que os dois fios comuns estão
conectados internamente. Neste caso, o motor terá
apenas 5 fios terminais.
8 terminais:
‒ Este é o motor passo-a-passo mais flexível em termos
de modos de conexão. Todas as bobinas têm fios
terminais para ambos os lados.
‒ Este motor pode ser conectado com qualquer conexão possível. Pode ser conectado como
um 5 ou 6 fios unipolar, como bipolar com enrolamentos de série, como bipolar com
enrolamentos paralelos, ou como bipolar com bobina simples por fase para aplicações de
menor corrente.
8 terminais: Ligações


Motores Passo-a-passo
Ligações

Modos de comando e controlo…
‒ Os motores de passo podem ser accionados de vários modos, dependendo do objectivo a
ser alcançado.
“Wave drive” ou Passo completo simples: Este modo de controlo é o mais simples de
todos os modos em que apenas um enrolamento é alimentado de cada vez. Cada bobina de
fase é ligada alternadamente á fonte de alimentação, o que provoca que o eixo do motor se
oriente na direcção da bobina activa.
‒ Neste modo, o motor fornece o ângulo de passo
máximo, em comparação com todos os outros modos. É
o modo mais simples e dos mais usados; Menor
consumo de energia mas menor torque ou binário… 4
‒ A tabela abaixo mostra a ordem através da qual as
bobinas são alimentadas num motor passo-a-passo
1 3
unipolar de 4 fases.
Controlo
Nº de Posição Bobina Bobina Bobina Bobina
Passo do Passo 1 2 3 4
1 0 OFF OFF OFF ON

2 1 OFF OFF ON OFF 2
3 2 OFF ON OFF OFF
4 3 ON OFF OFF OFF

“Full drive” ou Passo completo duplo: Este modo de controlo consiste em ter activas
duas bobinas ao mesmo tempo, ambas consecutivas, de modo que o eixo do motor se
orienta para o ponto médio entre ambas as bobinas. Esta é a sequência mais utilizada e a
que é recomendada pelo fabricante. Neste modo, o motor avança um passo de cada vez e,
devido a que há, sempre duas bobinas activas, se obtém um alto binário de passo e de
retensão.
‒ A tabela abaixo mostra a ordem através da qual as

bobinas são alimentadas num motor passo-a-passo
4
unipolar de 4 fases.
1 3
Controlo
1 0 ON ON OFF OFF
2 2 OFF ON ON OFF
2
3 4 OFF OFF ON ON
4 6 ON OFF OFF ON

“Half drive” ou Meio Passo: Combinam-se as sequências anteriores; o resultado que se
obtém é um passo mais curto (é metade do passo gerado nos modos anteriores) e o eixo
do motor alinha-se nas mesmas posições que nos dois modos anteriores. Para isso, se
activam primeiro 2 bobinas e depois só 1, e assim sucessivamente…
‒ Neste método, o consumo de energia se 3 vezes maior que o método de passo normal, mas
a precisão do motor pode ser duplicada…
‒ A tabela abaixo mostra a ordem através da qual as bobinas
são alimentadas num motor passo-a-passo unipolar de 4
fases. A sequência completa consta de 8 movimentos em
vez de 4. Controlo 4
1 3
1 0.0 ON OFF OFF OFF
2 0.5 ON ON OFF OFF
3 1.0 OFF ON OFF OFF
4 1.5 OFF ON ON OFF
5 2.0 OFF OFF ON
6 2.5 OFF OFF ON ON

2
7 3.0 OFF OFF OFF ON
8 3.5 ON OFF OFF ON

“MicroStep drive” ou Micropassos: Neste modo, cada passo do motor é subdividido em
vários pequenos passos, mesmo em centenas de posições fixas, portanto, uma maior
resolução de posicionamento é obtida. Neste modo, as correntes através dos enrolamentos
são continuamente variadas para dar passos muito pequenos. As duas fases são excitadas
simultaneamente, mas com as correntes desiguais em cada fase.
‒ Por exemplo, a corrente através da fase -1 é mantida constante, enquanto a corrente
através da fase 2 é incrementada em etapas até o valor máximo da corrente, seja negativa
ou positiva. A corrente na fase 1 é então diminuída ou aumentada em etapas até zero.
Assim, o motor produzirá um pequeno passo.
‒ Microstep é uma tecnologia de motor passo-a-passo relativamente nova que controla a

corrente no enrolamento do motor até um grau que subdivide o número de posições entre os
pólos. Algumas drives são capazes de dividir um passo completo (1.8 °) em 256 microsteps,
resultando em 51.200 passos por volta (.007 ° / passo). O uso do microsteps é tipicamente
usado em aplicações que requerem um posicionamento preciso e um movimento mais
suave numa ampla gama de velocidades. Como o modo de meio passo, o microstepping
fornece aproximadamente 30% menos torque do que o modo de passo completo.
‒ O consumo de energia neste método é o mais alto entre todos os métodos e o circuito de
controle necessário para controlar o motor é o mais complicado, mas a maior vantagem é o
movimento suave e silicioso…

Microstep é uma tecnologia de motor passo-a-passo relativamente nova que controla a
corrente no enrolamento do motor até um grau que subdivide o número de posições entre os
pólos. Algumas drives são capazes de dividir um passo completo (1.8 °) em 256 microsteps,
resultando em 51.200 passos por volta (.007 ° / passo). O uso do microsteps é tipicamente
usado em aplicações que requerem um posicionamento preciso e um movimento mais
suave numa ampla gama de velocidades. Como o modo de meio passo, o microstepping
fornece aproximadamente 30% menos torque do que o modo de passo completo.
‒ Neste modo, cada passo do motor é subdividido em vários pequenos passos, mesmo em
centenas de posições fixas, portanto, uma maior resolução de posicionamento é obtida.
Neste modo, as correntes através dos enrolamentos são continuamente variadas para dar
passos muito pequenos. As duas fases são excitadas simultaneamente, mas com as
correntes desiguais em cada fase.
‒ O consumo de energia neste método é o mais alto entre todos os métodos e o circuito de
controle necessário para controlar o motor é o mais complicado, mas a maior vantagem é o
movimento suave e o torque mais alto.
‒ Todos estes modos de controlo, que consideramos, podem ser obtidos para cada tipo de
motor passo-a-passo. No entanto, a direcção da corrente em cada enrolamento durante
estas etapas pode variar dependendo do tipo de motor e seja unipolar ou bipolar.

“MicroStep drive” ou Micropassos:
‒ Quando a potência máxima está na fase A, a fase B está em zero. O rotor se alinhará com a
fase A. À medida que a corrente para a fase A diminui, ela está aumentando para a fase B. O
rotor levará pequenos passos em direcção à fase B até que a fase B esteja no máximo e a
fase A está em zero. O processo continua em torno das duas fases e temos micropassos.
B’
A’

A
Controlo
B’
Nº de Posição do
Bobina B BobinaA
Passo Passo
A’
1 0.0 0% 100%
2 1/8 19,5% 98,1%
3 1/4 38,2% 92,4%
4 3/8 55,5% 83,1%
5 1/2 70,7% 70,7%
6 5/8 83.1% 55,5%
7 3/4 92,4% 38,2%
8 7/8 98,1% 19,5%
9 1 100% 0%

‒ Micro-passos envolvem uma interpolação entre as posições de passo completo (full step) e
meio passo (half step).
‒ Proporcionam grande precisão e operação suave em baixas velocidades e diminuem as
possibilidades de ressonância. Requerem accionamentos lineares complexos com
conversores digitais-analógicos para determinação das correntes nos enrolamentos.
‒ Micro-passos exigem correntes sinusoidais e cossenoidais nos enrolamentos dos estatores
ia i0 Sin ib i0 Cos
A e B que são dadas por:
…onde ao se variar  de 0 a /2 move a posição do rotor de um passo.

‒ Em princípio não há limites para o número de micro-passos, no entanto em termos práticos
não se utiliza mais que 256 micro-passos por passo completo.
‒ A precisão aparente dos micro-passos acontece na prática quando não há fricção de Coulomb e torque de
carga. A forma real da curva do torque não é exactamente sinusoidal, resultando na necessidade de micro-
passos não uniformemente espaçados.
‒ A quantização do conversor digital-analógico também resulta em espaçamentos não uniformes dos micro-
passos. São necessários razões de passos muito altas para obter uma velocidade de rotação normal.

‒ A atracção do Microstepping de um motor passo–a-passo de duas fases é atraente. Pensar que um motor
de 1,8º de passo, subdividido em 256 microteps, pode dar voltas á cabeça a muita gente…. A resolução
de 51.200 microsteps por revolução é muito atraente…. Ainda bem que não sou dono de nenhuma
empresa de encoders de resolução!...
‒ O problema é que, à medida que você aumenta o número de microsteps por etapa completa, o torque
incremental por microstep cai drasticamente. A resolução aumenta. No entanto, a precisão sofrerá.
‒ Poucos motores de passo têm um torque puramente sinusoidal versus posição do eixo, e todos possuem
harmónicas de ordem superior que distorcem a curva e afectam a precisão. As drives de microstepping
ainda têm um longo caminho a percorrer, pois elas ainda apenas se aproximam de uma verdadeira onda
de seno.
‒ Mais ainda, tomar um microstep não significa que o motor realmente se mova. Se a direcção inversa for
desejada, um número significativo de microsteps pode ser necessário antes do movimento ocorrer. Isso
porque o torque do eixo do motor deve ser diminuído de qualquer valor positivo que tenha para um valor
negativo que tenha torque suficiente para causar movimento na direcção negativa.
‒ Em resumo, embora o Microstepping dê ao designer uma maior resolução, a precisão aprimorada não é
realizada. A redução do ruído mecânico e electromagnético é, no entanto, um benefício real. A
transmissão mecânica do torque também será muito mais suave, assim como a redução dos problemas
de ressonância. Isso proporciona uma melhor confiança na manutenção da sincronização do sistema de
circuito aberto e menos desgaste na mecânica do sistema de transmissão.
A 16 Microsteps por Passo Completo, o Torque Incremental para um

Microstep é menos de 10% do torque de retensão de 1 Passo completo.


B’
A’

Vibrações e Ressonância…
‒ Quando um motor de passo faz um movimento de um passo para o próximo, o
rotor não pára imediatamente. O rotor realmente passa a sua posição final
(overshoots), depois passa por ele na direcção oposta (undershoots), então
move-se para frente e para trás até que finalmente ele pára.
‒ Nós podemos chamar isso de “vibração", e ocorre sempre que o motor dá um
passo. Na maioria dos casos, o motor deve passar para o próximo passo antes
sequer parar...
‒ Sem carga, o motor exibe uma quantidade razoável de zumbidos. Este “zumbido”
traduz-se em vibrações do motor. O motor geralmente ficará parado se estiver
sem carga ou com carga leve, pois a vibração é alta o suficiente para que o motor
perca o sincronismo.
‒ Carregar o motor correctamente irá amortecer essas vibrações. A carga deve
exigir entre 30% a 70% do torque que o motor pode produzir, e a relação entre a
inércia da carga e a inércia do rotor deve estar entre 1: 1 e 10: 1.
‒ Para movimentos mais curtos e rápidos, a proporção deve ser mais próxima de 1:
1 a 3: 1. Um motor de passo exibirá vibrações muito mais fortes quando a
frequência dos impulsos de entrada corresponder à frequência natural do motor.
Vibrações e Ressonância…
‒ Esse fenómeno é chamado de ressonância. Em ressonância, a superação e a
descontinuação se tornam muito maiores, e a chance de perder as etapas é muito maior.
Sua frequência de ressonância vem da relação entre o torque e a inércia; Alterar qualquer
parâmetro altera a frequência de ressonância. Para um bom funcionamento, os
engenheiros tentam projectar motores com frequências de ressonância maiores ou
menores que o que os parâmetros operacionais.
‒ Todos os motores de passo

possuem ressonância. A
ressonância não pode ser
eliminada, mas pode ser
controlada. Mude a
frequência de ressonância
alterando a corrente ou a
tensão, a carga inercial ou a
resolução do passo…

Características do Torque …
Torque
T0
Passos
 =2Sinn  =2 / n 
Torque = -T0 Sin n

n é o número de dentes do rotor e  o ângulo do rotor
‒ Se uma carga com torque TL é aplicada ao motor então o rotor irá ser deslocado por um
ângulo e onde: Sin1  TL / T0 
e  TL  T0 Sinn
n
‒ Esta fórmula é válida se |TL |<TO Se |TL | excede T0 então a sincronização é perdida.

Características do Torque…
Torque
i= 2i0
i= i0
Passos
‒ O Estator fica praticamente saturado com a corrente nominal i0, de modo que o dobro da
corrente o binário não dobra!....

Torque
A+B
Estator A
Estator B
Passos 
‒ Excitando dois enrolamentos dos estator o Torque aumenta de T0 para 2T0.

Característica de Torque e Velocidade
Pull-out Torque
T0 /2
Velocidade dos passos
‒ Pull-out Torque é o torque que o motor pode gerar a uma dada velocidade de passos: se o
torque da carga exceder esse limite, então o motor perde a sincronização

Característica de Torque e Velocidade
Torque
Ideal vs Prática
Danifica o motor
‒ O Torque varia inversamente com a velocidade.
Torque Nominal
‒ A corrente é proporcional ao Torque. Torque a 2 x a tensão Nominal
Torque tensão Nominal
Velocidade
‒ Torque → ∞ significa Corrente → ∞, que conduz a danos no motor.
O torque, portanto, precisa de ser limitado ao valor nominal do motor.

Arranque e paragem
‒ A característica torque pull-out versus velocidade pode se estender por 10000 ou 20000
passos por segundo.
Pull-out Torque
‒ Entretanto, o motor não pode arrancar ou parar a partir

destas velocidades…
T0 /2

‒ Para mover-se com um grande número de passos rapidamente o motor precisa iniciar com
baixa velocidade e então acelerar até atingir uma alta velocidade. O inverso também é
verdadeiro.
‒ A faixa de torques de carga e velocidades na qual o motor arranca e pára, sem perda de
sincronização, é conhecida como característica pull-in.
Arranque e paragem
‒ A máxima velocidade pull-in ocorre quando o torque da carga é zero e todo torque do motor
é disponibilizado para aceleração:
d 2 2T 2 1 2T0 2 2 1 2  2Jr
Jr  2  Tavg  0 ‒ Integrando dá:   t   t
dt  2 J r 2 4n 4nT0 2
2 nT0 2
‒ A velocidade máxima de pull-in dada em termos de frequência é: f max 
 Jr
Para um motor de passo com os seguintes parâmetros: Número de pólos: Nr =50
Inércia do Rotor: Jr = 1.16 x10-5 Kg m2
Torque de pico: T0 = 0.242 N m
2nT0 2
‒ A velocidade máxima de pull-in em termos de frequência é: f max  = 773 passos
 Jr
2 nT0 2
‒ Em geral fmax está relacionada com a frequência de ressonância fo: f max 
 Jr
 44 2fo = 4.8 fo
Característica de Torque e Velocidade: Arranque e paragem
Torque
Acelera para alta velocidade

Começa com baixa velocidade
Torque Pull-in
Torque Pull-out

Roda em alta velocidade
Desacelera para baixa velocidade
Pára com baixa velocidade

Resposta dinâmica: Um passo…
Posição do Rotor
(Passos)
Tempo (segundos)
‒ A figura mostra a posição do Rotor após o accionamento de A+ para B+ (um passo).

Resposta dinâmica: Um passo…
d 2 d
‒ Na ausência de torque de carga, tem-se: Jr  2
 D r  T0 Sin.n
dt dt
‒ onde Jr é a inércia do motor e Dr é o coeficiente viscoso de amortecimento.
‒ Para pequenos deslocamentos em torno do ponto de equilíbrio, tem-se:
d 2 d
Jr  2  Dr  T0 .n
dt dt
‒ Esta é a equação de um movimento simples amortecido com Frequência de ressonância

dada por: 1
fo  nT0 J r
2
‒ Para um motor de passo com os seguintes parâmetros: Número de pólos: Nr =50
Inércia do Rotor: Jr = 1.16 x10-5 Kg m2
Torque de pico: T0 = 0.242 N m
1
fo  nT0 J r = 162 Hz
2
‒ Na frequência de ressonância mais de um passo podem causar a perda da sincronização.

Resposta dinâmica: Passos múltiplos…
‒ A figura mostra a posição do Rotor após 4 passos na frequência de 40 passos/segundo
Posição do Rotor
(Passos)
Tempo (segundos)

Posição do Rotor
(Passos)
Tempo (segundos)
‒ Esta figura mostra a perda de sincronização como resultado de 4 passos na frequência de

132 passos/ segundo (próximo da frequência de ressonância).

Posição do Rotor
‒ Esta figura mostra a perda de sincronização como resultado de 4
(Passos) passos na frequência de 66 passos/ segundo (metade da frequência
de ressonância).
Tempo (segundos)
‒ Caso um motor saia de sincronismo, o erro posicional resultante sempre será equivalente a um número
inteiro de dentes do rotor ou um múltiplo do ângulo de passo. O motor, propriamente dito, não pode
“perder” passos individuais - erros de posição, de um ou dois passos, devem ser atribuídos a ruído,
impulsos de passo falsos ou perdidos, ou falha do controlador.

Posição do Rotor
(Passos)
Tempo (segundos)
‒ Esta figura mostra 4 passos na frequência de 200 passos/ segundo (acima da

frequência de ressonância).

Modelo de um motor passo-a-passo…
No enrolamento A do motor:

dia
Va  Ria  L  ea
dt
‒ onde Va é a tensão aplicada no enrolamento; ia é corrente no enrolamento; e ea é a

tensão induzida no enrolamento.
dib
No enrolamento B do motor: Vb  Rib  L  eb
dt
Ψ a  Ψ mCos.n
a e b são os fluxos magnéticos nos enrolamentos A e B sendo:
Ψ b  Ψ m Sin.n
‒ m é o fluxo máximo no estator .
A tensão ea e eb que são induzidas nos enrolamentos do estator são dadas por:
d a d
ea  m  mn m Sin.n   K cSin.n
dt dt
d b d
eb  m  mn mCos.n   K cCos.n
dt dt
‒ Onde m é o número de espiras no enrolamento dos estator.
Modelo de um motor passo-a-passo…
Pela conservação de energia: potência mecânica na saída = potência eléctrica na entrada:

Ta  ia .ea e Tb  ib .eb tal que Ta  ia K c Sin.n e Tb  ib K c Cos.n
Modelo completo:
d 2 d
J r  2  Dr  T  Ta  Tb
dt dt
 T  ia K c Sin.n  ib K c Cos.n
dia
Va  Ria  L  K c Sin.n
dt
di
Vb  Rib  L b  K cCos.n
dt
Circuitos Básicos de accionamento e Controlo…
Nesta seção serão apresentados os circuitos básicos necessários para accionar os diversos
tipos de motores passo-a-passo.
 Motores de Relutância Variável
‒ Os motores de relutância variável tem enrolamentos múltiplos, tipicamente de 3 a 5, com
terminal comum. Os enrolamentos são accionadas um de cada vez numa determinada
sequência para rodar o motor. A figura seguinte mostra o circuito básico para accionar um
motor de relutância variável.
Controlador
‒ Note os diodos nos terminais dos enrolamentos. Como eles são cargas indutivas,
necessitam de um caminho para descarga da corrente quando são comutadas devido á
sua contra-reacção. O diodo protege o transistor MOSFET de picos inversos…
 Motores Unipolares
‒ O circuito de controlo básico de um motor unipolar , mostrado na figura é similar ao do
motor de relutância variável.
Simplificado
Controlador
Controlador
‒ Note diodos extras para cada MOSFET na segunda figura. Isto é necessário porque os
enrolamentos possuem derivação central nos motores unipolares. Quando uma extremidade
é aterrada a outra é colocada na tensão alta e vice versa. Estes diodos previnem que a
tensão através dos MOSFETS caiam abaixo da tensão de terra….

 Motores Bipolares
‒ O circuito básico para accionar os enrolamentos do motor de passo bipolar é a ponte H
mostrada na figura.
Simplificado
Controlador
Controlador
‒ A ponte H pode ser configurada para permitir o fluxo de corrente numa outra direcção na
bobina. Considerando a figura, a corrente fluirá da esquerda para direita no enrolamento1
quando os MOSFETs Q1 e Q4 estiverem accionados e Q2 e Q3 cortados. A corrente fluirá
da direita para esquerda quando Q2 e Q3 estiverem conduzindo e Q1 e Q4 cortados.

“Chopper Driver “: Corrente constante…
‒ Vamos examinar um driver bipolar de corrente constante conhecido como “chopper drive”,
um método comum para controlo de precisão da corrente em motores passo-a-passo. A
maneira mais simples de dar uma olhada no seu funcionamento, é usando um esquema
básico dele. ‒ Vamos usar o nosso motor de um ohm, um milíhenry (indutância do
enrolamento) e 1A de corrente ligado como , como mostrado.
‒ Tal como acontece com um driver unipolar, assumiremos
que os transistores são ideais e não têm nenhuma queda
directa ao longo deles quando estão ligados.
‒ Também começamos com a suposição de que a
fonte de alimentação (+ V) é de 1,0 volt, o
"controle de nível de corrente / conversor digital
analógico" (DAC) pede uma corrente de 1A e o
“Controlador Lógico" liga Q1 & Q3.
‒ A corrente flui da fonte de alimentação + V
através de Q1 e na extremidade " ponteada" do
enrolamento do motor "A."
‒ A corrente sai no outro extremo do enrolamento “Phase A” e flui

através do Q3 e através da resistência sensora de corrente
"Rsense" para o comum da fonte de alimentação.
‒ A resistência sensora de corrente geralmente é de pequeno valor em comparação com a resistência do
enrolamento do motor e, no nosso caso, faremos 0,01 ohms, ou 1% do enrolamento do motor, o que
consideraremos negligenciável. Assim, temos 1 volt e um motor de 1 ohm com corrente limitada a 1
ampere no enrolamento do motor. Até aqui, não há nada de novo , certo?
‒ Agora vamos dar um passo, desligando Q1 e Q3 e activand
Q2 e Q4 e o que acontece? A corrente passa por Q2, entra n
motor e sai na outra extremidade do enrolamento em direcçã
a Q4 que conduz e através da Rsense para o comum da fonte
‒ A movimentação bipolar apenas inverteu a

corrente através do enrolamento do motor sem
ter uma fonte de alimentação negativa. Isto é
bom, não ê? E a unidade usa o enrolamento
total, e não apenas metade. O uso do
enrolamento total produz um torque de 40%
mais do que um driver unipolar.
‒ A secção de potência do circuito bipolar é
tipicamente referida como uma ponte "H“, uma
vez que o enrolamento do motor é ligado entre
os pontos comuns de Q1/Q4 e Q2/Q3.
‒ Agora vamos aumentar o + V 1volt para 2volts. Não temos uma resistência em série para
limitar a corrente neste circuito como num driver unipolar, mas temos um "comparador" que
verifica o fluxo de corrente em "Rsense" e o compara com o nível pré definido pelo "controle
de nível de corrente", que neste exemplo está configurado para 1A.
‒ Se +V for de zero a 2 volts no tempo t=0, a corrente
aumentará de zero para 1A um pouco antes de uma
constante de tempo (L / R = 1 MH / 1 ohm = 1 ms) ou
inferior a um milissegundo . Lembre-se de que a corrente
aumentará para 63% do seu valor máximo numa
constante de tempo. Assim, 63% de 2A é de 1,26
amperes.
‒ No entanto, quando a corrente atinge 1A, o comparador
e o Controlo lógico desligam os transistores que estão
ligados e deixa a corrente do motor decrescer, digamos
para 0.99 amperes. Nesse ponto, os circuitos de lógica
de controlo / comparador activam os transistores
apenas para desligá-los novamente quando a corrente
atingir 1A.
‒ Este ciclo on-off-on-off é referido como "chopping -- limitando" a corrente de

fase. Assim, o nome da unidade é chamado de uma drive chopper bipolar…

“Chopper Driver “…
‒ Este controlador de motor passo-a-passo Unipolar de alta corrente é baseado num

“Chopper Driver “ de corrente constante . A unidade permite o uso de uma fonte de
alimentação de alta tensão para um melhor desempenho e maior velocidade. Usa o
transistor L297 IC e TIP142 da SGS Thomson
“Arduino“…

“PIC“…

“PLC“…

Um flash útil…
http://www.clubedaeletronica.com.br/Anima/A_automa/12%20Motor%20de%20passo.swf

Aplicações
• Equipamento de seleção e colocação de alta velocidade.

Aplicações • Máquina CNC multi-eixo.
Industriais • Acionamentos lineares de sem-fim..
•Actuadores lineares.
•Etapas lineares.
Aplicações •Etapas de rotação.
Ópticas •Goniómetros.
•Montagens de espelho.
•Floppy disc driver.
Aplicações •Impressoras de PCs.
•Slot machines.
Comerciais
•Scanners de imagens.
•Compact Disc.
•Como os motores passo-a-passo são controlados digitalmente e

Outras mais robustos, então eles também são usados em Máquinas de
Aplicações embalagem

Vantagens e desvantagens
‒ Antes de usar um motor de passo, é muito importante saber se realmente é este motor que
você precisa no seu projecto. Pois apesar dele ser um dispositivo com várias vantagens,
ele possui várias desvantagens também. Veja quais são elas:
Vantagens:
•Lógica Digital: O motor de passo funciona através de lógicas digitais, pois é através do acionamento
em sequência dos enrolamentos que se consegue adquirir movimento.
•Precisão no Posicionamento: Como o motor se posiciona através de ângulos (ou “passos”), é fácil
definir qual deverá ser seu posicionamento, tornando-o assim mais preciso.
•Controlo de Aceleração e Desaceleração: O motor de passo movimenta-se através da
sequência de activação dos enrolamentos, sendo assim para acelerar ou desacelerar o movimento, basta
aumentar ou diminuir a frequência da activação dos mesmos, uma vez que o rotor se alinha de forma
muito rápida com eles.
Desvantagens:
•Desempenho mau em Alta Velocidade: Apesar do motor de passo ter um alto controlo em
aceleração e desaceleração, isso não faz com que ele atinja altas velocidades. Pois depois de uma certa
frequência de activação dos enrolamentos, fica muito complexo manter a velocidade alta de forma
constante.
•Complexidade na Operação: É possível notar que este motor não funciona através de uma simples
ligação com uma fonte de energia. Para operá-lo, é preciso de um circuito integrado chamado de driver para
ajudar no accionamento dos enrolamentos.
•Ressonância: Este é um caso que é comum acontecer quando se usa o motor de passo. Isso ocorre
pelo controlo inadequado das bobinas dos enrolamentos, que oscilam, aquecem e perdem os passos…

Bibliografia
http://slideplayer.com.br/slide/10325190/
https://fperrotti.wikispaces.com/Motores+de+passo
http://mecatronicananet.blogspot.pt/2012/08/tutorial-motor-de-passo-parte-1_28.html
https://developer.mbed.org/components/Stepper-motor-unipolar/
https://www.8051projects.net/wiki/Stepper_Motor_Tutorial
http://www.tuveras.com/maquinaselectricas.htm
http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-sobre-motor-de-passo
http://www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/aula3-motor-de-passo-2013-1-13-03-2013-final.pdf
https://www.engineersgarage.com/articles/stepper-motors?page=1
http://www.clubedaeletronica.com.br/Anima/home_anima_principal.htm
http://www.clubedaeletronica.com.br/Anima/home_anima_eletricidade.htm
http://www.portescap.com/products/can-stack-motors/understanding-can-stack-motors
https://www.electrical4u.com/
http://shodhganga.inflibnet.ac.in/bitstream/10603/23057/11/11_chapter_2.pdf
https://www.chireux.fr/mp/cours/electromecanique/Chap07%20-%20Les%20moteurs%20pas%20a%20pas.pdf
http://www.robot-and-machines-design.com/en/Articles/Mechanics/Tips-Guides/556-Motor-Selection-How-To-Select-A-Motor-Mot
http://www.compumotor.com/catalog/c75_78.pdf
https://www.micromo.com/media/wysiwyg/Technical-library/Stepper/6_Microstepping%20WP.pdf
http://eletrica3.rssing.com/chan-25915824/all_p2.html#item33
http://motion.schneider-electric.com/technology-blog/bipolar-chopper-drive-circuit/

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12/08/2017 Por : Luís Timóteo 1

Para atingir o torque nominal completo, as bobinas de um motor passo-a-passo devem

À medida que o motor acelera, menos tempo é gasto em plena corrente.

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 2

Partida Passo 1 Passo 2 Passo 3

Resolução = No. de passos / rotação = 360º / m

‒ Exemplo: Um motor passo a passo tem um ângulo de passo de 2,5º. Determine:

Resolução= 360° / m = 360º / 2.5° = NP =144 passos / rotação.

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 5

 Voltagem: Está directamente impressa sobre a unidade ou se especifica na sua folha de

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 7

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 8

Independência da carga – os motores de passo giram com um uma dada velocidade

Posicionamento em malha aberta – Os motores de passo se movem com incrementos

Torque Estacionário – Os motores de passo são capazes de manter o eixo estacionário,

Controle de velocidade - incrementos precisos de movimento também permitem um

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 9

A direcção da rotação do eixo depende da sequência dos impulsos aplicados ao

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 11

Um sistema de motor de passo consiste de três elementos básicos:

• Driver (ou amplificador), converte os sinais de comando do indexador, na

• Motor passo-a-passo é um dispositivo electromagnético que converte impulsos

‒ Um motor passo-a-passo deve ser dimensionado de acordo com a curva de

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 12

• Normalmente os passos podem ser de 1,8º a 90º por passo, dependendo do

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 15

‒ O fluxo magnético fluirá de Norte para Sul,

‒ Em cima, o enrolamento A, por exemplo,

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 18

‒ Bem, podemos melhorar a resolução da rotação do

‒ Mais enrolamentos por fase…

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 20

Rotor Interno (com ímanes permanentes).

‒ O motor de Ímanes permanentes, com pólos de garra (claw Bobina A

poles) e construção “Can stack”, é uma variante híbrida do

 Construção: Estrututra “Can stack” com “claw poles”

‒ A porção de garra da placa, é chamada de garra de pó (claw

‒ As camadas de garras superior e inferior , alojam as bobinas, e

‒ Os motores “Can Stack” normalmente por construção são

enrolamento criando cada metade do motor. O rotor tem o

‒ Se os ímanes estiverem alinhados directamente nas duas fases A e B, as fases A e B são

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 25

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 26

Rotor cerâmico de imanes

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 27

bobinas cilíndricas nos enrolamentos do estator. t/2 N S N S N S N S N S

‒ Elevado fluxo de dispersão que salta de um dente para

t/2 bobina fase A N N N N N

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 28

Motor “Can stack”

Rotor de ímane permanente Proporção elevada de torque Redução geral do tamanho da

Design de rolamento de bronze

Construção mecânica simples

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 29

‒ Os motores eléctricos de rotor em forma de disco foram projectadas, construídas e

‒ O rotor do motor passo-a-passo mostrado na Figura, consiste essencialmente de um disco

Uma posição estável, porque a corrente nos enrolamentos de

‒ Um grande número de pólos magnéticos de polaridade alternada, dispostas uniformemente

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 33

 2. Placa de ligações (PCB).

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 34

Aplicações: diagnósticos clínicos, motores para pipetas médicas, scanners de código de

12/08/2017 Por : Luís Timóteo 35

• A inércia do Rotor é pequena e a resposta muito rápida, mas a