Diseño de Controladores PID

Control 2
Prof. Mariela CERRADA
 Definición del Problema de
Compensación
El lugar de las raíces como método que permite visualizar
información sobre la respuesta transitoria y estabilidad.
Control Proporcional: Permite escoger una ganancia K adecuada
que permite alcanzar una especificación de respuesta transitoria,
limitada a aquella que está sobre el lugar de las raíces (Diseño
rígido)

u(t)=K e(t) Ley de control Proporcional

R(s) E(s) U(s) Y(s)

K Planta

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema con realimentación unitaria

 Definición del Problema de
Compensación
Flexibilidad del diseño: Posibilidad de diseñar
respuestas que no están sobre el lugar de las raíces.

B Im

Re
 Definición del Problema de
Compensación
Solución:
Compensar el sistema, añadiendo polos y/o ceros
adicionales. El lugar de las raíces del sistema
compensado contiene al conjunto de polos dominantes
para algún valor de ganancia del sistema.
Características del método de compensación:
– Permite mejorar la respuesta transitoria y la estacionaria de manera
independiente.
– Los compensadores pueden ser adicionados en la cadena directa
antes de la planta o en la cadena de realimentación.
– No presentan carga adicional o problemas de diseño.
– Pueden ser implementados con redes activas (amplificadores
operacionales) o pasivas (redes RLC).
– Los compensadores puedes ser ideales (Tipo PID) o no ideales
(Tipo Adelanto-Atraso).
 Controlador del tipo PID
Los controladores del tipo PID son compensadores que permiten
incorporar acciones Proporcionales-Integrales-Derivativas sobre la
señal de error del sistema.
Kp
R(s) E(s) U(s) Y(s)
PID +
Planta E(s) U(s)
+
Kd S
+

Ki / S
Figura 3. Compensación en serie
Figura 4. Control PID

de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K d + K i ∫ e(t )dt U ( s ) = K p E ( s ) + K d sE ( s ) + K i
1
E ( s)
dt S
 Controlador del tipo PD: Mejorando
la respuesta transitoria
Los controladores del tipo PD solo incorporan las acciones
Proporcionales Derivativas, que permiten incorporar mejoras sobre la
respuesta transitoria.

R(s) E(s) U(s) Y(s) Kp

PD Planta
+
E(s) + U(s)
Kd S

Figura 5. Compensación PD Figura 6. Control PD

de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K d U ( s ) = K p E ( s ) + K d sE ( s )
dt
Kp
Función de Transferencia de
Controlador
Gc ( s ) = K p + K d s = K d ( s + )
Kd
 Interpretación del Controlador PD:
dominio temporal
El efecto del controlador PD es incorporar un cero en s = − K p K d en
la cadena directa y una nueva ganancia Kp que permite ajustar la
ganancia total del sistema compensado. El controlador NO altera el
TIPO del sistema.
Interpretación del control PD:
1.8

1.6

1.4

1.2

Figura 7. Respuesta de salida y(t)

1
de un sistema de segundo orden
0.8
realimentado unitariamente
0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
 Interpretación del Controlador PD:
dominio temporal
1.5 2

1.5
1
salida

1
0.5

0.5
0 error

−0.5
−0.5
der error
−1
−1

−1.5
−1.5

−2 −2
0 5 10 15 0 5 10 15

Figura 8. Señal de error (- -). Derivada Figura 9. Salida, error, derivada del error
del error (-)
Interpretación del Controlador PD:
dominio temporal
El control Proporcional tiende a producir grandes sobrepasos y
oscilaciones debido a la magnitud del error, que genera acciones de
control positivas muy elevadas y sucesivas acciones de control negativas
poco adecuadas en relación al sobrepaso que se está generando

La incorporación de la acción derivativa compensa el efecto del control

proporcional disminuyendo la magnitud de la acción de control positiva y
aumentando negativamente las acciones de control negativas cuando es
necesario a fin de reducir los sobrepasos.

Efectos Reducir los sobrepasos negativos y positivos

 Interpretación del Controlador PD:
dominio frecuencial
El control PD se comporta Bode Diagrams
como un filtro paso alto,
agregando fase positiva 80
From: U(1)

(adelanto de fase) al sistema 70

no compensado. 60

50
Esta característica permite: 40

Phase (deg); Magnitude (dB)

Mejorar al margen de fase de 30

20
un sistema de control y en 10
consecuencia mejorar la 0

estabilidad relativa del sistema 100

La curva de magnitud del 80

controlador “empuja” la
frecuencia de cruce de To: Y(1)
60

ganancia hacia un valor mas 40

alto. 20
Incremento del ancho de
banda: reduce los tiempos de 0
10
−3 −2
10
−1
10 10
0 1
10
2
10
3
10

respuesta pero acentúa los Frequency (rad/sec)

ruidos a alta frecuencia.
Figura 10. Diagrama de Bode del control PD
 Interpretación del Controlador PD:
lugar de las raíces
La adición del cero en lazo abierto produce un desplazamiento del lugar
de las raíces del sistema no compensado hacia la izquierda. Este nuevo
cero “atrae” una de las ramas y mejorando la estabilidad relativa del
sistema (disminuye el número de ramas hacia el infinito)
1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

Imag Axis
Imag Axis

0 0

−0.5 −0.5

−1 −1

−1.5 −1.5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Real Axis Real Axis

Figura 11. LR de un sistema de 2do. Figura 12. Efectos del control PD sobre
orden el lugar de las raíces de la fig.11
 Interpretación del Controlador PD:
lugar de las raíces
3 2.5

2
1.5

1
1

0.5
Imag Axis

Imag Axis
0 0

−0.5

−1
−1

−1.5
−2

−2

−3 −2.5
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis Real Axis

Figura 13. LR de un sistema de 3er. Figura 14. Efectos del un control PD sobre
orden. el lugar de las raíces de la fig.13
 Interpretación del Controlador PD:
lugar de las raíces
3 2.5

2
1.5

1
1

0.5
Imag Axis

Imag Axis
0 0

−0.5

−1
−1

−1.5
−2

−2

−3 −2.5
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis Real Axis

Figura 15. LR de un sistema de 3er. Figura 16. Efectos del un control PD sobre
orden. el lugar de las raíces de la fig.15
 Interpretación del Controlador PD:
lugar de las raíces
3 3

2 2

1 1
Imag Axis

Imag Axis
0 0

−1 −1

−2 −2

−3 −3
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis Real Axis

Figura 17. LR de un sistema de 3er. Figura 18. Efectos del un control PD sobre
orden. el lugar de las raíces de la fig.17
Diseño del Controlador PD: Método
del lugar de las raíces (Algoritmo I)
Principio de diseño
Evaluar la contribución angular del sistema no compensado en el
punto de diseño (polo en lazo cerrado asociado a una respuesta
transitoria específica). La diferencia con +/-180° debe ser la
contribución angular del cero del controlador.
La ganancia del controlador se ajusta posteriormente, a partir de la
condición de magnitud. Dicha ganancia puede no satisfacer una
condición de error es estado estable.
m
Algoritmo de diseño I
∏ s + zi
Sea Gp(s) la función de transferencia de la planta: G p ( s) = K i =1n
(1)
sq ∏ s + p j
j =1

y s0 = −σ + jω un polo asociado a un conjunto de especificaciones

temporales.
Denote como Zc al cero del controlador, es decir:
K
zc = − p
Kd
 Diseño del Controlador PD: Método
del lugar de las raíces (Algoritmo I)
1. Calcule el aporte de fase de G(s) a s=So
m n
θ = ∑ θ ( s + zi ) − ∑θ ( s+ p
j)
−qθ ( s )
s = − s0
(2)
i =1 s = − s0 j =1 s = − s0

2. Determine la fase a aportar por el controlador

θ c + θ = −180° (3)
3. Calcule la localización de –Zc, resolviendo θ zc −σ + jω
= θc

(s + zc ) −σ+ jω = (−σ + zc ) + jω
ω ω
θc = tg −1
= tgθc (4)
−σ + zc −σ + zc
 Diseño del Controlador PD: Método
del lugar de las raíces (Algoritmo I)
4. Ajuste la ganancia de lazo del sistema KKd
m

∏ (s + z ) i
GcG p ( s ) = KK d ( s + zc ) i =1
n
s q ∏ (s + p j )
j =1

Usando la condición de magnitud, encuentre Kd:

n
qss
0
∏s+ p
j =1
j s
0
KKd = m
(5)

s + zc s
0
∏s+z
i =1
i s
0

Kp
Finalmente determine Kp, a partir del conocimiento de zc = − Kd
 Diseño del Controlador PD: Método
del lugar de las raíces (Algoritmo II)
Principio de diseño
Recordemos que la ganancia del sistema compensado viene dada por
m m

∏ (s + z ) i ∏z i
Lim Gc G p ( s ) = Lim K ( K d s + K p ) i =1
n
= KKp i =1
n (6)
s →0 s →0
s q ∏ (s + p j ) sq ∏ p j
j =1 j =1

Así, las constantes finitas de error de posición, de velocidad y de

aceleración dependen del valor de la ganancia Kp del Controlador PD.

Algoritmo de diseño II
Sea Gp(s) la función de transferencia de la planta ya definida en (1) y
s0 = −σ + jω
un polo asociado a un conjunto de especificaciones temporales y
e∞ < ed una condición para el valor del error en estado estable.
 Diseño del Controlador PD: Método
del lugar de las raíces (Algoritmo II)
1. Elija un valor de Kp que cumpla con las condiciones de error en
estado estable.
2. Encuentre el lugar de las raíces del sistema compensado ante la
variación del parámetro KKd del sistema compensado. Verifique que
existe un valor de dicho parámetro que aproxime a las
especificaciones de comportamiento temporal y, a partir de dicho
valor, encuentre el parámetro Kd del controlador.
¿Como encontrar dicho lugar de las raíces?
Recuerde: m
(s + z ) ∏ i
(8)
1 + Gc G p ( s ) = 0 ⇒ 1 + K ( K d s + K p ) i =1
n
=0
s q ∏ (s + p j )
j =1

m
Tomando la variación de KKd s∏ ( s + zi )
1 + KK d n
i =1
m
=0 (9)
s q
∏ (s + p j ) + KK p ∏ (s + zi )
j =1 i =1
 Diseño del Controlador PD: Método
Analítico Basado en el lugar de las raíces
El método analítico parte de las siguientes suposiciones:
Sea s0 = −σ + jω un polo, en general complejo, asociado a una respuesta
temporal deseada. Entonces,
s0 = −σ + jω = so e jβ
ω (a)
so = σ + ω ; β = tg ( )
2 2 −1

Por otro lado: G p ( s0 ) = G p ( s0 ) e jψ ; ψ = argG p ( s0 ) ≠ ±180° (b)

jλ
y también: G p ( s0 )Gc ( s0 ) = αe ; λ = 180° y α = 1 (c) (ya que So está
Sobre el LR del
sistema compensado)
Sea θ c la fase aportada por el controlador PD, entonces:

Gc ( s0 ) = Gc ( s0 ) e jθ c (d)
 Diseño del Controlador PD: Método
Analítico Basado en el lugar de las raíces
A partir de la ecuación (c), se puede verificar que:
1
Gc ( s0 ) = ψ + θ c = λ = 180° (f)
G p ( s0 ) (e)

Entonces:

1
Gc ( s0 ) = K p + K d s0 = K p + K d s0 (cos β + j sin β ) = (cosθ c + j sin θ c ) (g)
G p ( s0 )

sin θ c
Igualando las partes imaginarias de (g) Kd =
G p ( s0 ) s0 sin β
Sabiendo de (f) que θ c = λ −ψ = 180° −ψ y usando la identidad trigonométrica

sin a cos b − cos a sin b = sin(a − b) obtenemos que sin θ c = sin ψ

 Diseño del Controlador PD: Método
Analítico Basado en el lugar de las raíces
sin ψ
Se tiene finalmente que Kd = (h)
G p ( s0 ) s0 sin β

cosθ c
Igualando las partes reales de (g) K p + K d s0 cos β =
G p ( s0 ) (i)

sin β cosθ c − sin ψ cos β

Desarrollando (i), y usando (h) se tiene: Kp = (j)
G p ( s0 ) sin β

Usando la igualdad (f) y las siguientes igualdades trigonométricas:

cos a cos b + sin a sin b = cos(a − b) obtenemos que cosθ c = − cosψ

sin a cos b + cos a sin b = sin( a + b) obtenemos que (j) se reescribe como:

− sin(ψ + β )
Kp = (j) Usando (h) y (j) se diseña el controlador PD
G p ( s0 ) sin β
Diseño del Controlador PD: Método
frecuencial (Algoritmo I)
Principio de diseño K
ω = p
Localizar la frecuencia de corte del controlador K para lograr c
d

una mejora en el margen de fase en la nueva frecuencia de cruce de

ganancia del sistema compensado.
Algoritmo de diseño I
Sea Gp(s) la función de transferencia de la planta:
m
K ∏ ( s + zi )
G p (s) = i =1
n
(10)
s q ∏ (s + p j )
j =1

Para propósitos de diseño en el dominio frecuencial, representemos a la

función del transferencia del controlador de la siguiente manera:
Kd 1
Gc = K p + K d s = K p (1 + s ) = K p (1 + s) (11)
Kp ωc
 Diseño del Controlador PD: Método
frecuencial (Algoritmo I)
ω
Tomando en cuenta la respuesta frecuencial: Gc ( jω ) = K p (1 + j) (12)
ωc
ω
La fase de Gc ( jω ) viene dada por: θ c = tg ( )
−1

ω c
(13)
Sea θ m la fase aportada por el controlador en ω = ωm . De esta manera:
ωm
θ m = tg −1 ( ) (13a)
ωc
ωc
ωm
20 log Kp
0.1 ωc 10 ωc
90°
45°
0°
θm
Figura 19. Diagrama de Bode del controlador PD
 Diseño del Controlador PD: Método
frecuencial (Algoritmo I)
El diseño en el dominio frecuencial se orienta para satisfacer otra
especificación del dominio temporal, tomando en cuenta las siguientes
ecuaciones que relacionan especificaciones de respuesta frecuencia con
especificaciones de respuesta transitoria:

2ξ
Φ M = tg −1
(13b) Si ξ < 0.7 Φ M = 0.01ξ
− 2ξ + 1 + 4ξ
2 4

tgΦ M =
8 ΦM es el margen de fase
ω g Ts (13c)
ωg es la frecuencia de cruce de ganancia
Diseño del Controlador PD: Método
frecuencial (Algoritmo I)
1. Fije el valor de Kp para alcanzar la frecuencia de cruce de
ganancia deseada ωg
2. Dibuje el diagrama de Bode del sistema compensado con Kp, es
decir, tome la siguiente planta:
m

∏ (s + z ) i
G p ( s ) = KK p i =1
n
(14)
s q ∏ (s + p j )
j =1

3. Encuentre el margen de fase del sistema Φ MF y determine la

contribución angular θ m del controlador, para alcanzar el margen
de fase deseado θ d . Recuerde agregar un poco más de fase
deseada en virtud del desplazamiento de la frecuencia de cruce de
ganancia ωg del sistema no compensado por efecto de la
incorporación del cero de controlador. Así,
θ m=θ d −Φ MF + eθ (15)
Donde eθ representa el
aumento de fase considerado
Diseño del Controlador PD: Método
frecuencial (Algoritmo I)
4. Elija ω c a la izquierda de la frecuencia de cruce de ganancia si
θ c> 45° ó a la derecha si θ c< 45° . Puede obtenerse un estimado
solucionado la ecuación (13a) para ωm= ωg.

5. Dibuje el nuevo Diagrama de Bode compensado y ajuste el

controlador si es necesario.
 Diseño del Controlador PD:
Método frecuencial (Algoritmo I)
 Diseño del Controlador PD: Método
frecuencial (Algoritmo II)
Principio de diseño
Seleccionar la frecuencia de corte del controlador para lograr el margen de
fase deseado en dicha frecuencia, satisfaciendo requerimientos de
error en estado estable.
Algoritmo de diseño II
1. Dado un margen de fase deseado θ d y un tiempo de respuesta
deseado Ts, encuentre la frecuencia de cruce de ganancia ω gd
deseada usando la ecuación (16).
2. Elija un valor de Kp que satisfaga requerimientos de error en estado
estable
3. Dibuje el diagrama de Bode del sistema dado en la ecuación (14).
4. Ubique la frecuencia ω gd y compare respecto a la frecuencia de cruce
de ganancia actual. Si es posible alcanzar ω gd , entonces escoga la
frecuencia de corte del controlador para lograr el margen de fase
deseado, según el algoritmo anterior.
Diseño del Controlador PD: Método
frecuencial (Algoritmo II)
 Diseño del Controlador PD: Método
Analítico Basado en la Respuesta
Frecuencial
El siguiente método analítico está basado en asumir que el sistema
compensado alcanzará el margen de fase deseado θ d en una
frecuencia de cruce de ganancia deseada ω gd . Esto es:

Gc G p ( jω gd ) ≈ 1 (17)

arg Gc G p ( jω gd ) ≈ −180° + θ d (18)

Entonces, si θ c es la fase que debe aportar el controlador para cumplir

con (18), se tiene que:
Gc ( jω gd ) = K p + jK d ω gd = Gc ( jω gd ) (cosθ c + j sin θ c ) (19)

1
Usando (17) K p + jK d ω gd = (cosθ c + j sin θ c ) (20)
G p ( jω gd )
 Diseño del Controlador PD: Método
Analítico Basado en la Respuesta
Frecuencial
Algoritmo de diseño
Siguiendo el principio de diseño del algoritmo II basado usando
respuesta frecuencial, sea ω gd la frecuencia de cruce de ganancia
deseada para el sistema compensado y θ c la fase que debe aportar el
controlador PD para alcanzar el margen de fase deseado θ d
Entonces, igualando las partes reales e imaginarias de ambos lados de
la ecuación (20), se tiene:

cosθ c senθ c
Kp = Kd = (22)
G p (s) (21) ω gd G p ( s )
s = jω gd s = jω gd

Observe que de (18), se tiene que: θ c = arg Gc ( jω gd ) = −180° + θ d − arg G p ( jω gd ) (23)

Y esto no es más que lo expresado en la ecuación (15) pero con relación a la

frecuencia de cruce de ganancia deseado ω gd como se plantea en el algoritmo I
Usando el método frecuencial !!!.