GUÍA DE PRÁCTICAS

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FR-FAC-PAC-GLB-010 Versión: 01 Fecha: 12/07/2017

CONTROL AUTOMÁTICO

NOMBRES ESTUDIANTE: Martín Aguilera, Marcelo Albuja, Jeffseron Calderon, Guido

Chamorro, Yadira Guamán, Michael Romero, Hector Santander, Paola Villota.

CARRERA: Ingeniería Industrial y de Procesos FECHA: 07/12/2017

TEMA: Modelación matemática y simulación de un péndulo Informe : 3

1. OBJETIVO: Modelar matemáticamente el sistema dado, simularlos y realizar un análisis

en el dominio del tiempo.

INTRODUCCIÓN: Un péndulo matemático o simple consta de un hilo, uno de cuyos extremos

está fijo y en el otro hay un cuerpo de tamaño aproximadamente puntual. Si este sistema es
apartado de su posición de equilibrio vemos que empieza a realizar oscilaciones. Estas son
las oscilaciones típicas de un movimiento armónico simple.

2. DEFINICIONES:

I. Péndulo: Es un sólido rígido que oscila en un plano vertical y tiene un centro de masa.
Un péndulo simple se define como una partícula de masa m suspendida del punto O
por un hilo inextensible de longitud L.
II. Torque: Capacidad de giro que tiene una fuerza aplicada sobre un objeto.
III. Tensión: la fuerza aplicada, que a un cuerpo elástico tiende a producirle una tensión.
IV. Sistema dinámico: Son sistemas cuyos parámetros internos (variables de estado)
evolucionan , siguiendo una serie de reglas temporales, generalmente dichos sistemas
cambian con el tiempo aunque no necesariamente ya que puede ser por ejemplo con
la interacción u otra estado que afecte al sistema.
V. Sistema en equilibrio: describir un estado estacionario en el cuál la posición relativa
de los componentes de un sistema no cambia con el tiempo o se mueven todos a una
velocidad constante. Dicho en otras palabras, en el estado de equilibrio estático el
sistema está en reposo o su centro de masas se mueve a velocidad constante.

3. EQUIPOS Y MATERIALES
 Matlab
 PC

4. INSTRUCCIONES DE LA PRÁCTICA:
El modelo se analiza realizando una sumatoria de momentos que es igual a la sumatoria
de inercias por aceleración angular, la fuerza de entrada fin provee un momento de
entrada a la distancia L, las fuerzas de tensión elástica producen un momento en sentido
contrario al momento de entrada al igual que la componente de la masa. La ecuación
diferencial está en función del ángulo  con sus respectivas derivadas.

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5. PROCEDIMIENTO:
1. Se analizó el sistema péndulo y se obtuvo el modelo matemático.
2. Se realizó la transformada de Laplace del modelo matemático obtenido en el paso
anterior.
3. Se obtuvo un diagrama de Mason de la transformada de Laplace del sistema.
4. Se construyó el diagrama de bloque del sistema péndulo
5. Se simuló ante una entrada paso y pulso con diferentes valores

6. RESULTADOS DE APRENDIZAJE
 Presentar los diagramas de bloques de las simulaciones realizadas
 Presentar graficas con fondo blanco, grilla, nombre de los ejes y título, de cada una
de las simulaciones realizadas

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7. CONCLUSIONES:

Como se pudo observar en las simulaciones realizadas que se han comprobado que la
obtención de las ecuaciones matemáticas que describen al modelo del péndulo se representa
en los fenómenos existentes en dicho sistema. Por otra parte se simuló una estructura de
MATLAB en el control para ubicar al péndulo en la posición de inestabilidad. Debido a que la
simulación realizada tanto en la plataforma alterna que se puede decir fue satisfactoria y

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podemos concluir que las ecuaciones algebraicas con las cuales hay un control y se
representan los fenómenos físicos presentes en el sistema del péndulo.

8. RECOMENDACIONES:

1. Al momento de encontrar las ecuaciones para realizar el modelo matemático

se tiene que considerar varios parámetros que son despreciables como por
ejemplo la fricción, esto simplifica las ecuaciones.

2. El sistema debe dividirse en subsistemas que lo van conforman para

encontrar las ecuaciones que lo representen para una explicación lógica.

3. Los parámetros del modelo como la masa del péndulo y la longitud que la
separan se realizan estimaciones de acuerdo a un sistema real físico.

4. En la simulación se tiene poca información en la web de cómo usar sus

herramientas, pero siguiendo tutoriales y videos en youtube se pudo
aprender a manejarlo aunque no a profundidad.

9. BIBLIOGRAFÍA:
KUO BENJAMIN C., Sistemas de Control Automático, séptima edición, Prentice Hall
México, 2010
OGATA KATSUHIKO, Ingeniería de Control Moderna, quinta edición, Prentice Hall, 2010

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