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ASIGNATURA:
CONTROL 2
TEMA:
CONTROLADOR DE FASE DE MOTOR DC
INTEGRANTES:
CHAVEZ VALIENTE JOSE
QUISPE RAMIREZ JUAMIR
RODRIGUEZ RODRIGUEZ GABRIEL
CARRERA:
INGENIERIA ELECRONICA Y TELECOMUNICACIONES
CICLO:
IX
LIMA –PERU
2017
INTRODUCCIÓN
Cualquier proceso que pueda ser manipulado y a la vez pueda medirse su reacción de manera
cuantitativa o cualitativa se le puede llamar sistema o planta, y esta es susceptible de aplicarle
acciones de control.
El control es el proceso por el cual se mantiene una planta o sistema en condiciones deseadas,
o también llamadas condiciones de referencia, y la finalidad de la aplicación de este es
simplemente la estabilidad.
El control se aplica en casi todos los aspectos de la vida cotidiana, es más, el cuerpo humano es
un sistema de instrumentación y control por excelencia, por ejemplo: La acción de tomar un
vaso con la mano implica acciones de control cuya explicación matemática sería sumamente
compleja, la realización de dicha acción inicia con una imagen mental del vaso en la mano (a
esta se le puede llamar, la condición de estabilidad), posteriormente con la ayuda de los ojos
se toma una imagen de la posición espacial del vaso (Seria como la referencia) y otra que es la
posición espacial de la mano (estado actual de la planta), el cerebro procesa estas dos
imágenes y envía a los músculos implicados en el movimiento del brazo las excitaciones
eléctricas necesarias para tomar el vaso, y todo esto se realiza de manera casi involuntaria.
De lo anterior se pueden sintetizar dos ideas principales, le primera es que el control no tiene
sentido sin una planta, y lo segundo es que las acciones de este buscan la estabilidad en dicha
planta, por tanto para realizar un sistema de control es necesario conocer el comportamiento
de la planta el cual se ve reflejado en su función de transferencia (relación entre la entrada y la
salida) o un modelo de espacio de estados (relación de las variables que intervienen en un
sistema), ambos modelos obtenidos por la aplicación de leyes físicas, lo cual será objeto de
estudio más adelante junto con el diseño del control.
El control se apoya fuerte mente en la instrumentación, ella está compuesta por dos campos
principales de acción, una es la instrumentación de medida y otra es la instrumentación de
control, esta última se refiere a la adecuación y adquisición de las señales necesarias para
aplicar una técnica de control a cualquier sistema con variables no eléctricas, para el caso de
este desarrollo no será necesario ampliar mucho alrededor de este tema, lo que se comentará
más adelante.
OBJETIVOS
MARCO TEORICO
Amplificador Operacional OPAM LM741:
El transistor 2N3904 es uno de los más comunes transistores NPN generalmente usado
para amplificación. Este tipo de transistor fue patentado por Motorola Semiconductor en los
años 60, junto con el Transistor PNP 2N3906, estos dos son complementarios y muy utilizados
en la amplificación. Estos transistores representaron un gran incremento de eficiencia, con un
encapsulado TO-92 en vez del antiguo encapsulado metálico. Están diseñados para funcionar a
bajas intensidades, bajas potencias, tensiones medias, y pueden operar a velocidades
razonablemente altas. Se trata de transistores de bajo costo, muy comunes, y suficientemente
robusto como para ser usado en experimentos electrónicos.
son transistores de 200 miliamperios, 40 voltios, 625 milivatios, con una Frecuencia de
transición de 300 MHz,2 con una beta de 100. Es usado primordialmente para la amplificación
analógica.
Para implementar el controlador la entrada de referencia tiene que pasar por etapas, las
cuales son:
a) Etapa sumador
Figura 3
𝑽𝒊 − 𝟎 𝟎 − 𝑽𝒐𝟏 𝑽𝒐𝟏 −𝑹𝟏
= ⇒ =
𝑹𝟐 𝑹𝟏 𝑽𝒊 𝑹𝟐
−𝑹𝟏
𝑽𝒐𝟏(𝒔) = 𝑽𝒊(𝒔) … … … … … … … (𝟒)
𝑹𝟐
El modo de control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario provocado por el modo proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la
función de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo determinado, luego es
multiplicado por una constante I.
Figura 4
𝑽𝒊 − 𝟎 𝟎 − 𝑽𝒐𝟐 𝑽𝒐𝟐 −𝟏
= ⇒ =
𝑹𝟑 𝟏 𝑽𝒊 𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑺
𝑪𝟏 𝑺
−𝟏
𝑽𝒐𝟐(𝒔) = 𝑽𝒊(𝒔) … … … … … … … (𝟓)
𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑺
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral). El error es la
desviación existente entre el punto de medida y el valor de consigna, o "set point".
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las
señales anteriores (P+I). Es importante gobernar la respuesta de control a los cambios
en el sistema, ya que una mayor acción derivativa corresponde a un cambio más rápido y el
controlador puede responder adecuadamente.
Figura 5
−𝑹𝟒 𝑪𝟐 𝑺
𝑽𝒐𝟑(𝒔) = 𝑽𝒊(𝒔) … … … … … … … (𝟔)
𝟏 + 𝑹𝟓 𝑪𝟐 𝑺
En base al circuito de la figura 2 y a los valores hallados en cada una de las etapas,
𝑉𝑜
procedemos a obtener 𝑉𝑖 , el cual va a ser la función de transferencia del PID análogo C(s).
Reemplazando la ecuación 4, 5 y 6 en 7:
−𝑹𝟏 𝟏 𝑹𝟒 𝑪 𝟐 𝑺
𝑽𝒊(𝒔) − 𝑽𝒊(𝒔) − 𝑽𝒊(𝒔) = −𝑽𝒐(𝒔)
𝑹𝟐 𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑺 𝟏 + 𝑹𝟓 𝑪𝟐 𝑺
𝑽𝒐(𝒔) 𝑹𝟏 𝟏 𝑹𝟒 𝑪𝟐 𝑺
= + +
𝑽𝒊(𝒔) 𝑹𝟐 𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑺 𝟏 + 𝑹𝟓 𝑪𝟐 𝑺
𝑹 𝑹 𝑹 𝑪 𝑪 𝑹 𝑹 𝑹 𝑪 𝑪 𝑹 𝑹 𝑪 𝑹 𝑹 𝑪 𝑹
(𝑹𝟏 𝑹𝟑 𝑹𝟓 𝑪𝟏 𝑪𝟐 + 𝑹𝟐 𝑹𝟑 𝑹𝟒 𝑪𝟏 𝑪𝟐 ) 𝑺𝟐 + (𝑹 𝑹𝟏 𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑪 + 𝑹 𝑹𝟐 𝑹𝟓 𝑪𝟐 𝑪 ) 𝑺 + 𝑹 𝑹 𝑹𝟐 𝑪 𝑪
= 𝟐 𝟑 𝟓 𝟏 𝟐 𝟐 𝟑 𝟓 𝟏 𝟐 𝟐 𝟑 𝟓 𝟏 𝟐 𝟐 𝟑 𝟓 𝟏 𝟐 𝟐 𝟑 𝟓 𝟏 𝟐
𝟏
𝑺(𝑺 + 𝑹 𝑪 )
𝟓 𝟐
𝑹𝟏 𝑹𝟒 𝟐 𝑹𝟏 𝟏 𝟏
𝑽𝒐(𝒔) (𝑹𝟐 + 𝑹𝟓 ) 𝑺 + (𝑹𝟐 𝑹𝟓 𝑪𝟐 + 𝑹𝟑 𝑪𝟏 ) 𝑺 + 𝑹𝟑 𝑹𝟓 𝑪𝟏 𝑪𝟐
= … … … … … … … (𝟖)
𝑽𝒊(𝒔) 𝟏
𝑺(𝑺 + 𝑹 𝑪 )
𝟓 𝟐
𝑹𝒑 𝑹𝑫 𝟐 𝑹𝒑 𝟏 𝟏
𝑽𝒐(𝒔) (𝟏𝟎𝒌 + )𝑺 + ( +
𝟏𝟎𝒌(𝟏𝒖𝒇) 𝑹𝑰 (𝟏𝒖𝒇)
)𝑺 +
𝑹𝑰 (𝟏𝒖𝒇)(𝟏𝒖𝒇)
=
𝑽𝒊(𝒔) 𝟏
𝑺(𝑺 + )
𝟏𝒖𝒇
Con las características y los parámetros de fábrica del motor dc con reductor,
tenemos que la ecuación de transferencia es:
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE TODO EL SISTEMA
hallando los valores del potenciómetro para encontrar la mejor estabilidad y reducir la
demora del sistema.
Rp=25k
Ri=25k
Rd=100k
𝟐𝟕𝟎𝟗𝟑𝟓𝟗𝟔. 𝟎𝟔
𝒀(𝒔) (𝒔 + 𝟗𝟎𝟐𝟓)(𝒔 + 𝟔𝟕. 𝟓𝟑)
=
𝑼(𝒔) 𝟐𝟕𝟎𝟗𝟑𝟓𝟗𝟔. 𝟎𝟔 (𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐. 𝟓)𝑺𝟐 + (𝟐𝟓𝟎𝟎𝟎𝟒𝟎)𝑺 + 𝟒𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
𝟏+ 𝒙
(𝒔 + 𝟗𝟎𝟐𝟓)(𝒔 + 𝟔𝟕. 𝟓𝟑) 𝑺(𝑺 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎)
𝒀(𝒔)
𝑼(𝒔)
𝟐𝟕𝟎𝟗𝟑𝟓𝟗𝟔. 𝟎𝟔
=
(𝒔 + 𝟗𝟎𝟐𝟓)(𝒔 + 𝟔𝟕. 𝟓𝟑)𝑺(𝑺 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎) + 𝟐𝟕𝟎𝟗𝟑𝟓𝟗𝟔. 𝟎𝟔((𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐. 𝟓)𝑺𝟐 + (𝟐𝟓𝟎𝟎𝟎𝟒𝟎)𝑺 + 𝟒𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎)
𝒀(𝒔)
𝑼(𝒔)
𝟐𝟕𝟎𝟗𝟑𝟓𝟗𝟔. 𝟎𝟔𝒔(𝒔 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎)
=
(𝒔𝟐 + 𝟗𝟎𝟗𝟐. 𝟓𝟑𝒔 + 𝟔𝟎𝟗𝟒𝟓𝟖. 𝟐𝟓)𝒔(𝒔 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎) + 𝟐. 𝟕𝟎𝟗𝟒 ∗ 𝟏𝟎𝟏𝟐 𝒔𝟐 + 𝟔. 𝟕𝟕 ∗ 𝟏𝟎𝟏𝟑 𝒔 + 𝟏. 𝟎𝟖 ∗ 𝟏𝟎𝟏𝟓 )
EXPLICACION DEL PROYECTO 1
Este no es más que una configuración PID con OPAMs de uso general donde tenemos una
etapa principal visto desde la entrada a mano izquierda, la cual es un amplificador con entrada
de un potenciómetro que proporciona el error en la salida final y otra entrada que permite
ingresar el punto set point deseado para la salida, este amplificador esta en modo de restador
inversor de ganancia 1, logrado con el uso de resistencias del mismo valor (100k) y con esto no
afectar el valor de salida de la resta, valor el cual es usado por 3 etapas más como su entrada
en la sección central del esquema.
Etapa 1 amplificador inversor ganancia variable, ajustado con el potenciómetro R3 y
resistencias del mismo valor (10K) y con esto obtener una salida proporcional a la
entrada donde se varía su ganancia según se necesite.
Etapa 2 amplificador integrador inversor de ganancia variable, con el potenciómetro
R2 y resistencias del mismo valor (10K) y con esto obtener una salida del valor de la
integral de la entrada donde se varia su ganancia según se necesite.
Etapa 3 amplificador derivador inversor de ganancia variable, con el potenciómetro R4
y resistencias del mismo valor (10K) y con esto obtener una salida del valor de la
derivada de la entrada donde se varia su ganancia según se necesite.
Luego estas tres salidas entran a un amplificador operacional configurado como un
sumador inversor ganancia 1, con el uso de resistencias del mismo valor (10k) y con
esto no amplificar la suma obtenida a la salida del mismo.
Finalmente se observa un amplificador operacional que gobierna una etapa de
potencia constituida por dos transistores BJT en par complementarios para manejar la
carga de corriente del motor DC, este amplificador operacional mencionado esta en
configuración de seguidor de voltaje, donde se toma una muestra de la salida de etapa
de potencia para siempre obtener el mismo valor de salida del amplificador
operacional pero con un mayor manejo de corriente gracias a la etapa de potencia que
controla.
SIMULACION EN MATLAB
CONCLUSIONES