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Física General I Paralelos 05 y 22. Profesor RodrigoVergara R Física General I Paralelos 05 y 22. Profesor RodrigoVergara R
0501) Cuerpo Rígido y Torque Al abrir una puerta (figura 5)
(a) (b)
aplicando una fuerza F, la experiencia (a) (b) (c)
A) Noción intuitiva de torque cotidiana nos dice que:
• No se consigue el objetivo
Piense en la apertura de una puerta como la mostrada aplicando una fuerza F
en la figura 1a). Para hacerlo, la persona aplica una paralela al brazo de palanca,
fuerza F a la puerta, que a su vez aplica (transmite) con lo que se establece que
esa misma fuerza F a los goznes (bisagras) de la (c) (d) no ejerce torque.
Figura 5) Torque aplicado a una puerta
puerta. Estos goznes reaccionan aplicando a la puerta • Se consigue el máximo
una fuerza igual y opuesta –F. Así, la puerta está torque posible aplicando una
sometida a un par de fuerzas F (aplicada por la fuerza F perpendicular al brazo de
persona) y –F (aplicada por los goznes) que propician palanca.
su rotación. • Al aplicar la fuerza F lejos de los
goznes, la puerta se abre con facilidad
Similarmente, se aprecia en otras situaciones de la Figura 1) Rotación en diferentes (figura 5a)
vida cotidiana donde hay implicada una rotación, situaciones. (a) Puerta; (b) llave de agua; • Al aplicar la fuerza F en el medio de la
como abrir una llave de agua (figura 1b) y hacer girar (c) destornillador; (d) llave de cruz puerta, ésta también se abre, pero con
un destornillador (figura 1c) o una llave de cruz (b) menos facilidad (figura 5b).
(figura 1d). En todos los casos, se necesita aplicar • Al aplicar la fuerza F cerca de los Figura 6) Torque aplicado a llaves de
un par de fuerzas entre sí, y de sentidos opuestos, (a) goznes, la puerta se abre tuercas
para lograr el efecto de rotación. (c) dificultosamente (figura 5c).
Figura 2) Ejemplos de situaciones donde (a)
En muchos casos, una de las fuerzas se aplica en el hay fuerza de giro. (a) girar una llave de En la figura 6 se ven tres llaves de tuercas. La
eje de giro, y su función es mantener al cuerpo tuercas; (b) abrir una puerta; (c) abrir una experiencia cotidiana indica que, para la misma
rotando en torno a ese eje. Así, se puede establecer llave de agua. fuerza perpendicular aplicada, la llave de tuercas con
que la otra fuerza, denominada fuerza de giro, es la el mayor brazo de palanca es el que consigue hacer (b)
que provoca la rotación. Cuando se aprieta una tuerca con girar la tuerca con mayor facilidad. Además, como se
una llave (figura 2a), se abre una puerta (figura 2b) o se abre aprecia en la figura 7, se puede lograr el mismo
una llave de agua (figura 2c), se ejerce una fuerza de giro. torque por medio de una gran fuerza con un brazo
Esa fuerza de giro produce un torque (también llamado de palanca pequeño, o de una fuerza pequeña con Figura 7) En (a) y (b), las dos fuerzas
torca, momento de torsión o momento de rotación) alrededor un brazo de palanca grande. provocan el mismo torque de magnitud
del eje. F·d
B) Definición formal de torque
El torque es el análogo de la fuerza para el movimiento
circular. Tal como las fuerzas producen aceleración lineal, el Considere la situación
Figura 3) Efecto de palanca.
de la figura 8. En ella, se

torque produce aceleración angular. aplica una fuerza F en un punto


P descrito por un r


rF




Ftan
vector “brazo de palanca” r respecto

al punto F Frad θ
Se produce torque cuando existe un “efecto de palanca”,

como el que aprecia en la figura 3. La distancia del eje de escogido O. El ángulo mínimo entre F y r es θ. Eje de giro
P
o pivote θ
rotación al punto de aplicación de la fuerza se denomina
“brazo de palanca”. Sean además:


• rF el vector brazo de palanca con


En la figura 4, el brazo de palanca tiene longitud d, y la Figura 4) Torque de fuerza respecto a F . O



fuerza de magnitud F es perpendicular al brazo de palanca. perpendicular al brazo de • Frad la componente de F paralela al Figura 8) Definición formal de Torque
En este caso el torque tiene magnitud τ = F ⋅ d palanca. brazo de palanca.
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• Ftan la componente de F perpendicular al brazo de al brazo de palanca. • La fuerza F4 tiene brazo de palanca de longitud r4 tiene dos componentes, de las cuales




• F =F y r =r solamente la componente perpendicular F4 ⊥ ejerce torque. Luego la magnitud de su torque




es τ 4 = F4 ⊥ ⋅ r4 = F4 ⋅ r4 ⋅ sen (θ ) .




De la figura 8, se puede deducir que rF = r ⋅ sen(θ ) , Frad = F ⋅ cos (θ ) y Ftan = F ⋅ sen (θ )



Al definirse a través de un producto cruz, el vector τ asume todas
Se puede calcular la magnitud del torque τ = τ de varias formas:
las propiedades de éste, a saber:








• τ ⊥r y τ ⊥F
• τ = F ⋅ rF = F ⋅ r ⋅ sen (θ )

• La orientación de τ queda determinada por la regla de la

mano derecha, ilustrada en la figura 9. Así, si los
• La componente Frad , al ser paralela al brazo de palanca, no ejerce torque. Luego, el torque
dedos de




la mano

derecha se curvan de la dirección de r hacia la
total es el torque de la componente Ftan , dado por τ = Ftan ⋅ r = F ⋅ r ⋅ sen(θ ) de F (en la dirección de la rotación que el par tiende a Figura 9) Regla de la


causar), el pulgar estirado indica la dirección del torque τ . mano derecha




Pero sabemos que τ = F ⋅ r ⋅ sen (θ ) = r × F . Así, el torque es un vector definido como el




En la figura 10, la fuerza F1 tiende a causar rotación antihoraria, mientras que la fuerza F2 tiende a
producto cruz o vectorial entre los vectores r y F , es decir: causar rotación horaria. Por convenio, se



establece que los torques antihorarios son
τ = r ×F . positivos, y lo horarios son negativos. Así, en
la figura 8, τ 1 = +F1 ⋅  1 y τ 2 = −F2 ⋅  2




La magnitud del vector torque está dada por: τ = r ⋅ F ⋅ sen (θ )
La unidad en el sistema SI (MKS) para el torque
es el [N·m]. Al hablar de energía llamamos
Así, el torque aplicado por una fuerza depende de tres


“Joule” ó [J] a esa combinación, pero el torque,
factores F2 F4 fuera de la coincidencia dimensional, no
• Magnitud de la fuerza

corresponde a la misma cantidad física que la
• Longitud del brazo de palanca F4 ⊥ energía (la energía es escalar, mientras que el


• Ángulo mínimo entre el brazo de palanca y la F4// Figura 10) Convenio de signos para el torque
θ
torque es un vector). Por ello, el torque se
fuerza. expresa en [N·m] y no en [J].
F3
En la figura 8 se observan diferentes casos de fuerzas
aplicadas a un cuerpo
pivoteado en un eje de giro C) Centro de Gravedad
• La fuerza F1 es perpendicular al brazo de Eje de
giro
palanca, y se aplica a una distancia r1 del eje de
Centro de gravedad
giro, por lo que la magnitud de su torque es F1



τ 1 = F1 ⋅ r1 . Figura 8) Dependencia del torque con la Una de las fuerzas que actúa sobre cualquier cuerpo es su

longitud del brazo de palanca y la un cuerpo es su peso, el cual puede ejercer un torque
• La fuerza F2 se aplica justo en el eje de giro, orientación de la fuerza con respecto a sobre éste. En estricto rigor, el peso se distribuye
por lo que no tiene brazo de palanca. Luego, la éste. alrededor de todo el cuerpo. Sin embargo, para efectos de

análisis se puede calcular el torque debido al peso
magnitud de su torque es τ 2 = 0 .

suponiendo que toda la fuerza se concentra en un punto
• La fuerza F3 es paralela al vector de palanca, por lo que la magnitud de su torque es llamado “centro de gravedad”.


τ3 = 0 .
Considere el torque gravitatorio sobre un cuerpo de masa Figura 11) Centro de masa y
M y de forma arbitraria de la figura 11. Supongamos que la centro de gravedad de un cuerpo.
aceleración de gravedad tiene la misma magnitud y
dirección en todos los puntos del cuerpo.
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Considere que el cuerpo se divide en un “gran” número de partículas de masa mi. Cada partícula del • En algunos cuerpos, como los mostrados en la figura 12d, el centro de gravedad está en un



cuerpo experimenta una fuerza gravitatoria, por lo que tiene un peso w i = mi g . Asì, el peso total del punto en el que no hay materia.




cuerpo es la suma vectorial de los pesos de las partículas, es decir W = ∑ w i = ∑ mi g . Como la



El efecto de una fuerza en un
aceleración de gravedad es la misma en todos los puntos del cuerpo, W = ( ∑ mi ) ⋅ g = M ⋅ g . cuerpo depende de su
alineamiento con su centro de (a) (b) (c)


gravedad. Considere el
Si ri es el vector posición de la partícula respecto a un origen arbitrario O, el torque τ i del peso,
ejemplo de un jugador
respecto de O es: pateando un balón de rugby,





ilustrado en las figuras 13a y
τ i = ri × w i = ri × ( mi g ) 13b. Si se patea el balón en
una dirección que pasa por su (d)
El torque total debido a las fuerzas gravitatorias sobre todas las partículas es: centro de gravedad (figura
13a), la fuerza del pie no




ejercerá torque sobre éste, por
τ = ∑τ i = ∑ ri × ( m i g )
lo que se moverá sin girar
(traslación pura sin rotación).
Desarrollando: Por el contrario, si se patea el






balón en una dirección que Figura 12) Centro de gravedad de diferentes cuerpos. (a) muñeco
τ = ∑τ i = ∑ ri × ( mi g ) = ∑ ( mi ri ) × g pasa por debajo o por encima porfiado; (b) regla de material uniforme; (c) determinación del centro de
de su centro de gravedad gravedad de un cuerpo irregular; (d) cuerpos con centro de gravedad
Multiplicando y dividiendo por la masa total del cuerpo: (figura 13b), la fuerza del pie en un punto sin materia.
ejercerá un torque sobre éste,
M = m1 + m2 +  = ∑ m i por lo que girará además de moverse
(rotación y rotación simultánea)
Obtenemos
Principio de Volcamiento.




τ = ∑ ( mi ri )



× Mg = rcm × w Considere la situación ilustrada en la figura
∑ mi 14. En ella, se fija una plomada en el
centro de un bloque de madera y se inclina
Así, el torque gravitatorio total es el mismo que si el peso total estuviera actuando sobre el centro de el bloque hasta que se vuelque. Se (a) (b)
masa del cuerpo. observa que el bloque comienza a
volcarse cuando la plomada sobrepasa su Figura 13) Torque y centro de gravedad
Como, a nivel terrestre, la aceleración de gravedad es prácticamente constante en todos los puntos,
el centro de gravedad es idéntico al centro de masa base.

La forma de localizar el centro de gravedad de cualquier cuerpo es averiguando en qué punto de Esta idea ilustra el principio de
éste tengo que aplicar una fuerza para lograr que el cuerpo permanezca en equilibrio. volcamiento de los cuerpos que sentencia
• En el caso de un “muñeco porfiado” (figura 12a), el centro de gravedad está ubicado en un que:
punto en medio de su base de plomo. • Si el centro de gravedad de un
• En el caso de una regla rectangular de espesor constante y material homogéneo (figura cuerpo está sobre el área que
12b), el centro de gravedad coincide con su centro geométrico. sirve de base o soporte, el objeto
• Para determinar el centro de gravedad de cualquier cuerpo irregular, se puede usar el permanece en pie.
siguiente procedimiento: colgar el cuerpo desde dos puntos diferentes y marcar las • Si el centro de gravedad del Figura 14) Bloque de madera y plomada
verticales que pasan por tales puntos usando una plomada. El punto donde se cruzan cuerpo sobrepasa el área de base,
ambas restas es el centro de gravedad (figura 12c) el objeto se vuelca.
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Mientras el centro de gravedad esté centro de gravedad. Se dice que un cuerpo está en equilibrio inestable cuando un
sobre el área de soporte del cuerpo, el desplazamiento cualquiera hace descender su centro de masa.
peso no ejerce torque sobre el cuerpo, • En la figura 16c, se muestra el cono erguido sobre su base La experiencia cotidiana nos dice
(a) (b)
lo cual explica su no volcamiento. Por que resulta fácil mantener el cono en esta posición. Al aplicar pequeñas vibraciones, se
el contrario, si la base del objeto no eleva su centro de gravedad, para luego volver a su posición original. Se dice que un cuerpo
está bajo su centro de gravedad, el está en equilibrio estable cuando un desplazamiento cualquiera eleva el centro de
(c) (1) (2) (3)
peso ejercerá un torque sobre el gravedad.
cuerpo, propiciando su volcamiento. • En la figura 16d, se muestra el cono puesto de costado. La experiencia cotidiana nos dice
que la altura del centro de masa no
En las figuras 15a, 15b y 15c, se varía con las vibraciones que pueda (a)
muestran algunas aplicaciones del sufrir el cono en estas condiciones. Se
principio de volcamiento. dice que un cuerpo está en equilibrio
neutro o indiferente cuando un
• Si la persona de la figura 15a desplazamiento cualquiera no eleva ni
está de pie con la espalda y los hace descender el centro de gravedad.
Figura 15) Ilustraciones del principio de volcamiento. (a)
talones contra una pared, e
persona agachándose; (b) torre inclinada de pisa; (c)
intenta agacharse para tocar la En las figuras 17a, 17b y 17c se muestran
vehículos en un camino con peralte.
punta de sus pies, su cuerpo ejemplos en los cuales se pueden lograr
empezará a rotar. efectos interesantes al distribuir las masas de
• La famosa “Torre Inclinada de Pisa” (figura 15b) no se cae porque su centro de gravedad manera conveniente.
está por encima de su base. (b)
• En la figura 15c se muestran tres vehículos avanzando en un camino con peralte • En el caso del “muñeco porfiado”
(inclinación). El vehículo (1) tiene su centro de gravedad dentro del área delimitada por sus (figura 17a), la base de plomo hace
ruedas, por lo que no vuelca. Por el contrario, los vehículos (2) y (3) se volcarán porque su que el centro de gravedad esté a una
centro de gravedad está fuera de dicha área de soporte. altura muy baja, de tal suerte que sea
muy difícil aplicar una fuerza tal que (c)
Considere un cono de madera como éste baje y el muñeco se vuelque. Por
el de la figura 16a, puesto sobre una (a) eso, al empujarlo el muñeco tiende a
mesa horizontal. Dependiendo de volver a pararse.
lamanera en que esté dispuesto • Resulta complicado equilibrar un lápiz
sobre la mesa, se pueden establecer aplicando una fuerza en su punto
tres tipos de equilibrio: (b) medio, como se ilustra en la figura
• En la figura 16b, se muestra 17b. Pero si en ambos extremos del Figura 17) Distribución de masa para lograr
el cono equilibrado sobre su (d) lápiz se ensartan dos papas de igual efectos “interesantes”. (a) muñeco porfiado; (b)
vértice. La experiencia (c) masa, el centro de gravedad del lápiz con papas ensartadas en sus extremos; (c)
cotidiana nos dice que el sistema lápiz + papas está debajo del equilibrista de juguete.
cono no puede sostenerse centro de gravedad del lápiz sólo, lo
en esta condición, pues que hace más fácil equilibrarlo con el dedo.
aunque se pudiera equilibrar
(colocándolo de forma que
el centro de gravedad quede Figura 16) Tipos de equilibrio. (a) cono de referencia; (b)
exactamente sobre la equilibrio inestable; (c) equilibrio estable; (d) equilibrio
punta), la más pequeña neutro o indiferente
vibración lo haría caer, en
cuyo caso descendería el
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• En el caso del equilibrista de juguete de la figura 17c, las bolas que van a cada lado se Lo que tendría que pasar es que el centro de gravedad Xcg del conjunto tabla + masa tiene que estar
diseñan de tal manera que el centro de gravedad del sistema quede justo en el punto inferior fuera del área de soporte delimitado por las borriquetas, es decir, Xcg < 1 o Xcg > 1 + 2.
de las ruedas de la
bicicleta, lo que facilita
que el juguete avance L Para que ello suceda, el cuerpo no puede estar ubicado entre las borriquetas (en cuyo caso Xcg
equilibrándose en una quedaría entre ellas), lo que significa que se pueden dar dos casos: el caso r > 1 + 2 (figura 18b))
delgada cuerda. o el caso r < 1 (figura 18c).
• Otro ejemplo 1 2
interesante es una
gaviota de plástico Para el caso r > 1 + 2, la condición de volcamiento está dada por:
con las alas
extendidas que tiene (a) L
m⋅ + M ⋅r
mucha masa 2
X cg = > 1 +  2
concentrada en su M +m
cabeza, de tal manera L
que el centro de
gravedad quede
r Para el caso r < 1, la condición de volcamiento está dada por:
ubicado en la punta 1 2 M
del pico del ave. Así, L
m⋅ +M ⋅r
el ave se equilibra al X cg = 2 < 1
apoyar el pico en el M +m
dedo, logrando el (b)
efecto del ave volando
con sus alas
extendidas

Considere la situación de la L
figura 18a, en la cual una tabla r
uniforme de longitud L y masa
m descansa sobre dos 1 M 2
borriquetas separadas en una
distancia 2, donde la primera
está a una distancia 1 del
(c)
extremo izquierdo de la tabla.
El centro de gravedad de la Figura 18) (a) tabla sola apoyada en dos borriquetas; (b)
tabla está en su centro
geométrico, situado a distancia cuerpo encima de la tabla con r > 1 + 2; (c) cuerpo encima de
L/2 del extremo izquierdo. La la tabla con r < 1
intuición, la experiencia
cotidiana y la física nos dicen que, para que la tabla esté en equilibrio sobre las borriquetas, el
centro de gravedad de la tabla debe estar entre estas, lo que significa que 1 < L/2 < 1 + 2.

Supongamos que se agrega un cuerpo de masa M a una distancia r del extremo izquierdo de la
tabla. ¿Qué tendría que suceder para que la tabla vuelque producto de la acción del referido cuerpo?