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10.1 INTRODUCCIÓN
Este capítulo, dedicado al análisis de estructuras por el método del equilibrio, se
inicia con la deducción de las ecuaciones generales de una pieza recta de sección
variable y su particularización al caso de piezas con uno de los extremos
articulado. Se pasa a continuación a la formulación del método y la formación y
resolución del sistema de ecuaciones de equilibrio. Finalmente se expone la
obtención de los esfuerzos y reacciones de la estructura y la obtención de giros y
desplazamientos en los grados de libertad no incluidos en el análisis.
163
164 EL MÉTODO DEL EQUILIBRIO EN ESTRUCTURAS DE NUDOS RÍGIDOS
q(x),n(x)
i j
E,I(x)
L
i j
ji ij
q(x),F,M i j
2
i j
ij
Mji
Mij
(a) (c)
q(x),F,M
ji
i j i j
ji
(b) (d)
1
En un cuerpo elástico lineal sometido a dos sistemas de fuerzas, el trabajo que
realizaría el primer sistema de fuerzas al moverse a través de los
desplazamientos producidos por el segundo sistema, es igual al trabajo que
produciría el segundo sistema de fuerzas al moverse a través de los
desplazamientos producidos por el primer sistema de fuerzas.
i j i j
Lij
Para piezas de inercia constante
ECUACIONES GENERALES DE LA PIEZA RECTA 167
4EI ij
kij k ji , ij ji 0, 5,
Lij
y las ecuaciones (10.5) quedan de la forma
4EI ij 6EI
M ij M ije (ij ji ) 2 ij dij ,
Lij 2 Lij
(10.6)
4EI ij ij 6EI
M ji M jie ( ji ) 2 ij dij .
Lij 2 Lij
q(x),n(x)
i j
E,I(x)
Lij
Multiplicando la segunda de las ecs. (10.7) por β ji , restándola de la primera,
teniendo en cuenta que β ij kij = β ji k ji y reagrupando términos se obtiene
d
M ij = (M ije − β ji M jie ) + kij (1 − βij β ji ) θij − kij (1 − βij β ji ) ij . (10.8)
Lij
Así pues, se pueden plantear las ecuaciones de comportamiento de una
pieza con un extremo articulado empleando unos momentos de empotramiento
perfecto y unas rigideces virtuales, para el extremo rígido, dadas por
M= e'
ij M ije − β ji M jie , (10.9)
kij' kij (1 − βij β ji ) ,
= (10.10)
con lo que la ec. (10.8) queda en la forma
dij
M ij =M ije ' + kij' θij − kij' , (10.11)
Lij
y, para piezas de inercia constante,
3EI ij 3EI ij
M ij =
M ije ' + θij − dij . (10.12)
Lij L2ij
168 EL MÉTODO DEL EQUILIBRIO EN ESTRUCTURAS DE NUDOS RÍGIDOS
1 1 3 6 7 8 1 1 3 6 7 8
3 5 4 3 5 4
5 6 5 6
2 2 4 7 8 9 2 2 4 7 8 9
(a)
2 2
1 2 1 1 2 3
1 3
(b)
2 2
1 1 2 3 1 1 2 3
2 (c)
1 1 2 3
3
2
2 3 4 2 2 3
1 4 1 4
1 5 1 5
(d)
b) Condiciones de compatibilidad
m im
in i
l
n
i il
ik
k
3 D D/sen
a D/tg a D/tg
D/sen a
D
D D D
2 2
4 3
a 4
1 5 1
(a) (b)
c) Ley de comportamiento
Para cada una de las piezas de la estructura se tienen las dos ecuaciones que
relacionan los momentos con las cargas aplicadas, los giros y los desplazamientos
relativos de los extremos. Para una pieza genérica ij se tiene
d
M ij =M ije + kij (θij + βijθ ji ) − kij (1 + βij ) ij ,
Lij
(10.14)
dij
M ji = M ji + k ji ( β jiθij + θ ji ) − k ji (1 + β ji ) .
e
Lij
d) Equilibrio
Mi2
Mi
M3i Mi3 M1i
3 1
i
Mi1
Mi4
M4i
4
Figura 10.8 Equilibrio de momentos en un nudo.
172 EL MÉTODO DEL EQUILIBRIO EN ESTRUCTURAS DE NUDOS RÍGIDOS
Puesto que M bi
ij
corresponde a la suma de los momentos en las piezas (acción
del nudo sobre las piezas), la ecuación de equilibrio de momentos en el nudo i es
M i M ij 0, (10.15)
bi
siendo F
k
k
la suma de las proyecciones, sobre la dirección de desplazamiento
a) Incógnitas
Las incógnitas son los n giros y los m desplazamientos independientes que no
están restringidos por los apoyos.
b) Compatibilidad
Aplicando las condiciones de compatibilidad, los giros y desplazamientos en los
extremos de las piezas se ponen en función de m+n incógnitas.
c) Ley de comportamiento
Se plantean las 2b ecuaciones de comportamiento del tipo (10.14), en las que se
sustituyen las condiciones de compatibilidad. Se tienen 2b ecuaciones con
2b+m+n incógnitas, las incógnitas del método más los 2b momentos en los
extremos de las piezas.
EL MÉTODO DEL EQUILIBRIO EN ESTRUCTURAS DE NUDOS RÍGIDOS 173
d) Equilibrio
Introduciendo las 2b ecuaciones anteriores en las n ecuaciones de equilibrio de
momentos y m ecuaciones de equilibrio de fuerzas, se llega a un sistema de m+n
ecuaciones de equilibrio con m+n incógnitas.
e) Obtención de giros y desplazamientos
A partir del sistema de ecuaciones de equilibrio se obtienen los n giros y los m
desplazamientos de la estructura. Sustituyendo los valores de los giros y
desplazamientos en las ecuaciones de compatibilidad, se obtienen los giros y los
desplazamientos relativos en los extremos de las piezas.
f) Obtención de esfuerzos
Sustituyendo los valores de los giros y desplazamientos relativos en los extremos
de las piezas en las 2b ecuaciones de comportamiento, se obtienen los momentos
en los extremos de las mismas.
A partir de los valores de los momentos en los extremos de las piezas, los
momentos flectores y los esfuerzos cortantes y axiales en cualquier punto se
obtienen a partir de las ecuaciones de equilibrio de cada pieza. Considerando
cada pieza como una viga biapoyada, con las fuerzas exteriores directamente
aplicadas sobre ella y los momentos en los extremos, se obtienen los momentos
flectores y los esfuerzos cortantes en cualquier punto. Una vez obtenidos los
esfuerzos cortantes en los extremos de cada pieza, los esfuerzos axiales se
obtienen planteando el equilibrio de fuerzas en los nudos.
g) Obtención de giros y desplazamientos en otros puntos
Si interesa conocer los giros y/o desplazamientos en puntos que no se han
considerado como nudos al realizar el análisis, se pueden plantear dos ecuaciones
del tipo (10.15), a una pieza que una el punto (j) en el que se quieren obtener
los giros o desplazamientos, con un extremo (i) en el que se conocen el giro y el
desplazamiento. Se tienen así dos ecuaciones que permiten obtener el giro y el
desplazamiento del punto correspondiente. A partir de estas dos ecuaciones, la
expresión del desplazamiento relativo entre los extremos de una pieza ij es
( M ij − M ije ) − 0, 5 ( M ji − M eji )
=d ij θij Lij − , (10.16)
3EI ij
L2ij
y la expresión del giro en el extremo j es
( M ij − M ije ) − 0, 5 ( M ji − M eji )
θ=
ji
θij − . (10.17)
2 EI ij
Lij
Evidentemente, los giros y/o los desplazamientos se pueden obtener
también por cualquiera de los métodos habituales de la Resistencia de
Materiales, aplicando el TFV, los Teoremas de Mohr, el 2º Teorema de
Castigliano, etc.
174 EL MÉTODO DEL EQUILIBRIO EN ESTRUCTURAS DE NUDOS RÍGIDOS
2 2I 3 2I 5
5 kN/m
2,5 m
I I
0,5 m
4
1
5m 1,5 m
d=
12 d=
21 d=
34 d=
43 D θ12= θ=
1 0
θ=
21 θ=
23 θ2 θ 43
= θ=
4 0
θ=
32 θ=
34 θ=
35 θ3 D=
1X =
D1Y D=
4Y D=
4X 0
c) Ecuaciones de comportamiento
Para cada una de las piezas de la estructura, se pueden plantear las dos
ecuaciones siguientes
d
M ij M ije kij ij ij ji kij 1 ij ij , (a1)
Lij
dij
M ji M jie k ji ji ij ji k ji 1 ji . (a2)
Lij
Puesto que todas las piezas son de sección constante se cumple que
4EI ij 1
kij k ji y ij ji . Sustituyendo estos valores en las ecs. (a) se
Lij 2
obtiene
4EI ij 6EI
M ij M ije ij ji 2 ij dij , (b1)
Lij 2 Lij
4EI ij θij 6EI
M ji = M jie + + θ ji − 2 ij dij . (b2)
Lij 2
Lij
Pieza 2-3
q = 10 kN/m
e qL2 10 52
M 23 20, 83 kN m
12 12
2 3 qL2 10 52
e
M 32 20, 83 kN m
L=5m 12 12
qL2 4E (2I )
M 23 2 3 20, 83 1, 6EI 2 0, 8EI 3, (c3)
12 5 2
qL2 4E (2I ) 2
M 32 3 20, 83 0, 8EI 2 1, 6EI 3 . (c4)
12 5 2
Pieza 3-4
4EI 6EI
M 34 =
2, 5
( )
θ3 −
2, 52
D = 1, 6EI θ 3 − 0, 96EID, (c5)
4EI θ 3 6EI
M 43 = − D = 0, 8EI θ 3 − 0, 96EID. (c6)
2, 5 2 2, 52
Nudo 2 M2 − ∑ M2j =
0 − (M 21 + M 23 ) =
0. (d1)
Nudo 3 M 3 − ∑ M 3 j =M v − (M 32 + M 34 ) =0.
Para los esfuerzos cortantes se asumen los sentidos de la fig. 10.11. Los V ij que
resulten con signo negativo tendrán sentidos contrarios a los supuestos.
EL MÉTODO DEL EQUILIBRIO EN ESTRUCTURAS DE NUDOS RÍGIDOS 177
5 kN/m
∑F D
− ∑F
=ij ( )
0 - V21 + V34= 0.
D bD
1 2 1
L=3m x
2 3 2
L=5m x
Pieza 3-4
3 4
3
7,98
x
L = 2,5 m
F Y
V x 7, 98 0 V x 7, 98.
M Z
M x 7, 98 x 9, 71 0 M x 7, 98 x 9, 71
Pieza 3-5
5 kN
q = 10 kN/m ∑ F=
Y ( ) (
V x − 10 1, 5 − x −=
5 0 )
( )
⇒V x =
20 − 10 x .
(1, 5 − x )
2
∑ M= Z ( )
M x + 10
2
+ 5 (1, 5 − x=
) 0
x ⇒ M (x ) =
−18, 75 + 20x − 5 x . 2
1,5
2 3 5
1 4
Nudo 2
∑ F = N − V = N − (−7, 98)= 0 ⇒ N = −7, 98 kN (c).
2X 23 21 23 23
∑F =
2Y
−N − V = −N − 20, 756 =
21 23
0 ⇒ N =
21
−20, 756 kN (c). 21
∑F = −N − V + N =
3X 32
−(−7, 98) − 7, 98 + N =
34 35
0 35
⇒ N 35 =
−7, 98 + 7, 98 = 0 kN (t/c).
Nudo 3
∑ F3Y =−
V32 V35 − N 34 = −29, 244 − 20 − N 34 =0
⇒ N 34 =
−29, 244 − 20 = −49, 244 kN (c)
Diagramas de esfuerzos
28,43
18,75
7,21
0,383 m 3,768 m
2,076 m
7,21
9,71
0,842 kN·m
1,404 m 10,24
5,77
20,756 20
2,076 m
5
7,98
1,404 m
7,02 29,244
7,98
7,98
20,756 49,244
∑F = R +V =
X 0 ⇒ R =
1X −7, 020 kN.
12 1X
∑ M = M + M =0 ⇒ M =5, 756 kN ⋅ m.
Z 1Z 12 1Z
∑F =XR +V = 0 ⇒ R =
4X −7, 980 kN.
43 4X
∑ M =M + M =0 ⇒ M =10, 240 kN ⋅ m.
Z 4Z 43 4Z
L = 1,5 m
1, 52
A partir de las dos ecuaciones de comportamiento de la pieza, la expresión del
giro en el extremo j es
(M ij − M ije ) − (M ji − M jie )
θ=
ji
θij − ,
2EI ij
Lij
y sustituyendo los valores conocidos para la pieza 3-5 se obtiene
(−18, 75 − (−1, 875)) − (0, 0 − 1, 875)
θ53= 0, 0392 ⋅ 10 −3 − = 0,3738 ⋅ 10 -3 rad.
2 ⋅ 21 ⋅ 107 ⋅ 2 ⋅ 8000 ⋅ 10 −8
1, 5
D = 0,667 mm D = 0,667 mm
7,98 kN
7,02 kN 10,24 kN·m
49,244 kN
5,756 kN·m
20,756 kN
Figura 10.16 Reacciones y deformada aproximada de la estructura.
Ejemplo 10.2
Resolver, por el método del equilibrio, la estructura de la fig. 10.17, obteniendo:
1 Momentos flectores en los extremos de todas las piezas.
2 Leyes y diagramas de esfuerzos.
3 Reacciones en los apoyos.
4 Giro en el nudo 4.
5 Deformada aproximada de la estructura.
EL MÉTODO DEL EQUILIBRIO EN ESTRUCTURAS DE NUDOS RÍGIDOS 183
20 kN/m
30 kN
2 2I 3
20 kN/m
3m
I 2I
1
4
3m 5m
d=
12
d=21
d=
34
d=43
D θ12= θ=
1
0
θ=
21
θ=23
θ2 D=
1X
D=
1Y
D=
4X
D=
4Y
0
θ=
32
θ=34
θ=35
θ3
D 5
d23 =
− = − D
tgα 3
D 34
=
d34 = D
senα 3
3'
D d34 d23
D α
2 2' 3 d34
d23
d12= D,
1 α 4
c) Ecuaciones de comportamiento
Para cada una de las piezas de la estructura, que se vaya a considerar como
rígida-rígida, se pueden plantear las dos ecuaciones siguientes
d
( ) (
M ij =M ije + kij θij + βijθ ji − kij 1 + βij ij ,
Lij
(a1) )
dij
( ) (
M ji = M jie + k ji β jiθij + θ ji − k ji 1 + β ji )L . (a2)
ij
Pieza 1-2
4EI θ2 6EI 2 2
M 12 = − 2 D = EI θ2 − EID, (c1)
3 2 3 3 3
4EI 6EI 4 2
M 21 =
3
( )
θ2 − 2 D = EI θ2 − EID.
3 3 3
(c2)
Pieza 2-3
q = 20 kN/m qL2 20 ⋅ 32
e
M 23 =
− =
− =
−15 kN ⋅ m
12 12
2 qL2 20 ⋅ 32
3 M=e
32 = = 15 kN ⋅ m
12 12
L=3m
∑F X
= 30 − V21 − V34 senα + N 34 cos α = 0. (d3)
Las expresiones de V21, V34 y N 34 se obtienen a partir de las ecuaciones de
equilibrio de las piezas 1-2, 2-3 y 3-4 y del nudo 4.
M + M 21 M + M 21
Pieza 1-2 ∑ M1 = 0 ⇒ V21 = − 12
L12
= − 12
3
.
q 34L34 M 34 20 34 M 34
Pieza 3-4 ∑M 4
= 0 ⇒ V34 =
2
−
L34
=
2
− .
34
20 kN/m
30 kN
20 kN/m
34 5M 34 80 34
N 34 =− (M 23 + M 32 ) + − .
9 3 34 3
Sustituyendo las expresiones de V21, V34 y N 34 en la ec. (d3) se obtiene
M 12 + M 21 5 M
∑=
F X
3
− (M 23 + M 32 ) + 34 − 133,
9 3
= 33 0. (d4)
EL MÉTODO DEL EQUILIBRIO EN ESTRUCTURAS DE NUDOS RÍGIDOS 187
dO3
dO2
20 kN/m
30 kN
Sustituyendo las expresiones de los momentos de las ecs. (c1 a c5) se obtiene la
ecuación
−2, 5324EI θ2 − 1, 6460EI θ 3 + 2, 0140EID =
−376.
188 EL MÉTODO DEL EQUILIBRIO EN ESTRUCTURAS DE NUDOS RÍGIDOS
1 2 1
-62,200
L12 = 3 m
x
F Y
V x 62, 200 0 V x 62, 200.
M Z
M x 62, 200 x 85, 523 0 M x 62, 200 x 85, 523.
Pieza 2-3
q = 20 kN/m q = 20 kN/m
2 3 2
69,342
L23 = 3 m x
F Y
V x 69, 342 20 x 0 V x 20 x 69, 342.
2
x
M Z
M x 20 69, 342 x 101,1 0 M x 10 x 2 69, 342 x 101,1.
2
EL MÉTODO DEL EQUILIBRIO EN ESTRUCTURAS DE NUDOS RÍGIDOS 189
Pieza 3-4
q = 20 kN/m q = 20 kN/m
3 4 3
55,415
x
F Y
V x 55, 415 20 x 0 V x 55, 415 20 x .
2
x
M Z
M x 20 55, 415 x 16, 872 0 M x 10 x 2 55, 415 x 16, 872.
2
Nudo 2
30 ∑F X
=−V21 + N 23 + 30 =0 ⇒ N 23 = −92,199 kN (c).
2 ∑F Y
=
−N 21 − V23 = 0 ⇒ N 21 =
−69, 342 kN (c).
∑F X
=−N 32 + N 34 cos α − V34 sen α =
0
α ⇒ N 34 = −74, 202 kN (c).
3
Diagramas de esfuerzos
101,1
101,1 16,872
2,771
2,087
16,872
1,375 93,46
85,523
69,342
2,771
55,415
9,342
62,20
62,20
61,20
92,199
69,342
74,202
∑F X
= R4 X − V43 sen α + N 43 cos α = 0 ⇒ R4 X = -32,21kN.
Nudo 4 ∑F Y
= R4Y − V43 cos α − N 43 sen α = 0 ⇒ R4Y = 90,69 kN.
∑M Z
= M 4Z + M 43 = 0 ⇒ M 4Z = 0 kN ⋅ m.
4 Giro en el nudo 4
Para obtener la deformada completa de la estructura es necesario calcular el
giro en el extremo articulado de la pieza 3-4. Para ello se puede utilizar la
ecuación de comportamiento, en el extremo j, de una pieza recta de inercia
constante
4EI 34 θ 34 6EI
M 43 = M 43
e
+ + θ 43 − 2 34 d34 .
L34 2 L34
Despejando θ 43 se obtiene
θ L 6EI
θ 43 =
2 4EI 34
(
− 34 + 34 M 43 − M 43
3
)
+ 2 34 d34 ,
L34
y sustituyendo los valores conocidos para la pieza 3-4
0, 003807 34 6E (2I )
θ 43 =− + (0 − 56, 666) + 2
( − 0, 012154)= −7, 488 ⋅ 10 −3 rad.
2 4E (2I )
34
1,375 m
62,20 kN 32,21 kN
Resolver la estructura del ejemplo 10.2 considerando la pieza 3-4 como rígida-
rígida.