04-Teoremas Energeticos

Teoremas Energéticos
David Herrero Pérez

Pascual Martı́ Montrull
Departamento de Estructuras y Construcción

Universidad Politécnica de Cartagena
Septiembre 2012
Análisis de estructuras (DEyC - UPCT) Teoremas Energéticos 4o Ingenierı́a Industrial 1 / 37

Resumen Introducción y relaciones de reciprocidad
Resumen
1 Relaciones entre fuerzas exteriores y deformaciones
2 Energı́a de deformación
3 Relación de reciprocidad de Maxwell
4 Teoremas de reciprocidad de Betti-Rayleigh

Resumen Teoremas energéticos y problemas
Resumen
5 Teorema de Castigliano
6 Teorema de los trabajos virtuales
7 Teorema de los desplazamientos virtuales
8 Teorema de las fuerzas virtuales
9 Aplicación del teorema de las fuerzas virtuales
10 Problemas
11 Referencias

Introducción y relaciones de reciprocidad

Relaciones entre fuerzas exteriores y deformaciones

Problema
Sea el sólido elástico de la figura, sometido a
un conjunto de fuerzas exteriores, en equilibrio.
Asunción I
El desplazamiento en cualquier punto del sólido
se puede expresar como una función lineal de
las fuerzas exteriores aplicadas:
u = a1 P1 + a2 P2 + ... + an Pn
donde a1 , a2 , ..., an son constantes Sólido elástico.

independientes de la magnitud de las fuerzas y
dependientes del punto donde se desea medir
el desplazamiento y de las direcciones y puntos
de aplicación de las fuerzas Pi .

Problema
Asunción II
Sea cij la proyección del desplazamiento del
punto i sobre la dirección de aplicación de la
fuerza Pi cuando solamente actúa una fuerzas
unitaria Pj en el punto j.
Si Pj tiene un valor distinto de la unidad, el

desplazamiento del punto i en la dirección de Pi Sólido elástico.
será cij Pj

Problema
Principio de superposición
La proyección del desplazamiento del punto i
en la dirección de la fuerza Pi cuando actúan
simultáneamente todas las fuerzas del sistema
será:
n
X
ui = ci1 P1 + ci2 P2 + ... + cin Pn = cij Pj
Sólido elástico.
j=1
siendo cij los coeficientes de influencia.

Problema
Coeficientes de influencia
Los coeficientes de influencia cij representan la
proyección del desplazamiento del punto i
sobre la lı́nea de acción de la fuerza Pi aplicada
en él, cuando sobre el punto j se aplica una
fuerza unidad en la dirección de Pj .
Sólido elástico.

Energı́a de deformación

Problema
Sea un cuerpo sometido a un conjunto de fuerzas exteriores P1 , P2 ,..., Pn , actuando en los
puntos 1, 2,.., n, respectivamente, en un proceso adiabático (proceso termodinámico en cual el
sistema no intercambia calor con su entorno).
Primera ley de la termodinámica

El trabajo realizado por las fuerzas exteriores sobre un cuerpo en un cierto intervalo de tiempo,
es igual a la suma del:
incremento de la energı́a cinética del cuerpo en este intervalo de tiempo y del
incremento de la energı́a interna del cuerpo en este intervalo de tiempo.
Asunción
Si el proceso de aplicación de las fuerzas exteriores es tan lento que se puede despreciar la
variación de la energı́a cinética, el trabajo realizado por las fuerzas exteriores es igual a la
variación de la energı́a interna del cuerpo.

Desplazamientos
Los desplazamientos en cada punto del solido se pueden expresar como:
u1 = c11 P1 + c12 P2 + ... + c1n Pn

u2 = c21 P1 + c22 P2 + ... + c2n Pn
...
un = cn1 P1 + cn2 P2 + ... + cnn Pn
Multiplicando la primera ecuación por P1 , la segunda por P2 , etc., se obtiene:
P1 u1 = c11 P12 + c12 P1 P2 + ... + c1n P1 Pn

P2 u2 = c21 P1 P2 + c22 P22 + ... + c2n P2 Pn
...
Pn un = cn1 P1 Pn + cn2 P2 Pn + ... + cnn Pn2
Si se suman los términos se obtiene:
P1 u1 + P2 u2 + ... + Pn un = c11 P12 + c21 P1 P2 + c22 P22 + ... + cnn Pn2

Asunción
Para el cálculo de la energı́a de deformación, se
admite que las fuerzas exteriores y los
recorridos originados por ellas, crecen
lentamente hasta su valor final,
incrementándose de manera proporcional.
Trabajo realizado por una fuerza cualesquiera

dW =Z(P + dP)du = Pdu
ui P 1
i
W = udu = Pi ui
0 ui 2
Trabajo realizado por una fuerza Pi .

Energı́a de deformación - U
Si se admite que existe un estado en el que los
tensores de tensión y de deformación son
nulos, la energı́a interna almacenada tendrá la
expresión:
n n
1 XX
U= cij Pi Pj =
2
i=1 j=1
n
1X 1X
= cii Pi2 + cij Pi Pj
2 2
i=1 i6=j
La función U recibe el nombre de energı́a de

deformación, potencial interno ó energı́a
elástica. Trabajo realizado por una fuerza Pi .
Energı́a de deformación de un sólido elástico lineal
Es independiente del orden en que son aplicadas las fuerzas.

Relación de reciprocidad de Maxwell

Relación de reciprocidad
Los coeficientes de influencia cij que relacionan
las fuerzas exteriores y los desplazamientos
correspondientes, son simétricos:
cij = cji
Enunciado
Orden de aplicación de fuerzas: P1 → P2 .
El desplazamiento en un punto i debido a una
carga unidad en otro punto j es igual al
desplazamiento del punto j debido a una carga
unidad en el punto i, con tal que los
desplazamientos en cada uno de los puntos
tengan la misma dirección que la fuerza
aplicada en dicho punto.

Demostración
Sean dos fuerzas P1 y P2 .
Cuando las fuerzas se aplican en el orden P1 →

P2 , el trabajo realizado es:
1
W = (c11 P12 + c22 P22 ) + c12 P1 P2
2
Cuando el orden de aplicación se intercambia,
el trabajo realizado es:
1
W0 = (c22 P22 + c11 P12 ) + c21 P1 P2
2
Puesto que en un cuerpo elástico lineal, el

trabajo realizado por un conjunto de fuerzas es
independiente del orden en el que se aplican,
W = W 0 para cualquier par arbitrario de Orden de aplicación de fuerzas: P2 → P1 .
fuerzas P1 y P2 , por lo que cij = cji .

Teoremas de reciprocidad de Betti-Rayleigh


Enunciado
En un cuerpo elástico lineal sometido a dos sistemas de fuerzas, el trabajo que realizará el
primer sistema de fuerzas al moverse a través de los desplazamientos producidos por el
segundo sistema de fuerzas, es igual al trabajo que producirı́a el segundo sistema de fuerzas al
moverse a través de los desplazamientos producidos por el primer sistema de fuerzas.
Demostración (1)
Sea un conjunto de fuerzas P1 , P2 , ..., Pn que produce un conjunto de desplazamientos u1 , u2 ,
..., un .
Sea un segundo conjunto de fuerzas P10 , P20 , ..., Pn0 actuando en la misma dirección que el
primero y en los mismos puntos de aplicación, y que produce unos desplazamientos u10 , u20 , ...,
un0 . Entonces:
P1 u10 + P1 u20 + ... + P1 un0 = P10 u1 + P20 u2 + ... + Pn0 un


Enunciado
Demostración (2)
Si se aplica primero el conjunto de fuerzas Pi , la energı́a de deformación será:
n
[ 1X
(Pi ) = Pi ui
2
i=1
Si se aplica a continuación el sistema de fuerzas Pi0 , además del trabajo desarrollado por este
sistema,
Pn se producirá un desplazamiento del sistema anterior que producirá un trabajo
0
i=1 Pi ui , con lo que el trabajo de deformación de ambos sistemas actuando será:
n n n
[ 1X 1X 0 0 X
(Pi + Pi0 ) = Pi ui + Pi ui + Pi ui0
2 2
i=1 i=1 i=1


Enunciado
Demostración (3)
Si se aplica primero el conjunto de fuerzas Pi0 , la energı́a de deformación será:
n
[ 1X 0 0
(Pi0 ) = Pi ui
2
i=1
Al aplicar el sistema Pi , a parte del trabajo desarrollado por este

P sistema, se producirá un
desplazamiento del sistema anterior que producirá un trabajo ni=1 Pi0 ui , con lo que el trabajo de
deformación de ambos sistemas actuando será:
n n n
[ 1X 1X 0 0 X 0
(Pi0 + Pi ) = Pi ui + Pi ui + Pi ui
2 2
i=1 i=1 i=1


Enunciado
Demostración (4)
Al ser el potencial función del punto de aplicación, las dos expresiones deben ser iguales, por lo
que se obtiene:
n
X n
X
Pi ui0 = Pi0 ui
i=1 i=1

Aplicación del Teorema de Reciprocidad

Este teorema se puede generalizar incluyendo:
Esfuerzos exteriores generalizados (P): momentos (M) y fuerzas (F ).
Desplazamientos generalizados (c): giros (θ) y desplazamientos (u).
Teorema de reciprocidad fuerza-desplazamiento.
Teorema de reciprocidad momento-giro.

Teoremas energéticos
10 Problemas
11 Referencias

Teorema de Castigliano
10 Problemas
11 Referencias

Segundo Teorema de Castigliano

Si se deriva la expresión del trabajo de deformación, expresado en función de las fuerzas
aplicadas, respecto a una de las fuerzas aplicadas, se obtiene la proyección del desplazamiento
del punto de aplicación de esta fuerza sobre su lı́nea de acción.
S
∂
= ui
∂Pi
Primer Teorema de Castigliano

Si se expresa el trabajo de deformación en función de los desplazamientos de los puntos en los
que actúan las acciones exteriores y se deriva respecto al desplazamiento de un punto, se
obtiene la componente de la acción que sobre dicho punto actúa en la dirección de este
desplazamiento.
S
∂
= Pi
∂ui

Teorema de los trabajos virtuales
10 Problemas
11 Referencias

Problema elástico
Sea un dominio genérico Ω con un contorno genérico Γ, sometido a unas fuerzas de volumen Xi ,
a unas fuerzas de superficie t¯i y a unas restricciones de desplazamiento ūi .
El campo de cargas/restricciones exteriores provocará un campo de desplazamientos ui , unas
deformaciones εij y unas tensiones σij .
Problema elástico.


Condiciones de equilibrio
Las fuerzas y tensiones deben cumplir las condiciones de equilibrio:
σij,j + Xi = 0 en Ω
e
τin = σij nje en Γt
Estas condiciones de equilibrio no son las únicas necesarias para la

resolución del problema elástico, pero son el único requisito necesario
para la demostración del Teorema de los trabajos virtuales (TTV).
Condiciones de compatibilidad
Sea Ψi un campo de desplazamientos admisible sobre el dominio Ω y εΨij

las deformaciones compatibles con dicho campo de desplazamientos. Los
desplazamientos y las deformaciones deben cumplir las ecuaciones de
compatibilidad:
1
εΨ
ij = (Ψi,j Ψj,i ) en Ω
2 Problema elástico.
Ψi = Ψ̄i en Γu
Este campo de desplazamientos-deformaciones tendrá asociado un

campo de tensiones σijΨ que deberá cumplir las condiciones de equilibrio
con las fuerzas exteriores XiΨ y t¯i Ψ , pero esta tres variables no aparecen
en el TTV.


Si σij es un campo de tensiones en equilibrio con Xi y t¯i
(satisface las condiciones de equilibrio) y Ψi es un
campo de desplazamientos compatible con εΨ ij
(satisface las condiciones de compatibilidad), se
cumple:
Z Z Z
σij εΨ
ij dV = Xi Ψi dV + tic Ψci dS (1)
Ω Ω Γ
siendo: e
Tin en Γu Ψ̄i en Γu
tic = Ψci =
t¯i en Γi Ψi en Γt
Problema elástico.
Nota
La ecuación (1) no es más que la ecuación diferencial de equilibrio escrita

en términos integrales. Por esta razón, se suele denominar formulación
débil de la ecuación diferencial de equilibrio.

Aplicaciones del teorema de los trabajos virtuales
Aplicación del TTV

La ecuación (1) puede utilizarse de las siguientes formas:
1. Utilizando el sistema real de fuerzas y tensiones en equilibrio, y el sistema real de
desplazamientos y deformaciones compatibles.
2. Utilizando el sistema real de fuerzas y tensiones en equilibrio, y un sistema arbitrario de
desplazamientos y deformaciones compatibles (Teorema de los desplazamientos
virtuales).
3. Utilizando un sistema arbitrario de fuerzas y tensiones en equilibrio, y el sistema real de
desplazamientos y deformaciones compatibles (Teorema de las fuerzas virtuales).
4. Utilizando un sistema arbitrario de fuerzas y tensiones en equilibrio, y un sistema arbitrario
de desplazamientos y deformaciones compatibles.
Nota
Las formas 2 y 3 son las más útiles, y proporcionan, respectivamente, ecuaciones de equilibrio y
ecuaciones de compatibilidad.

Teorema de los desplazamientos virtuales
10 Problemas
11 Referencias

Teorema de los desplazamientos virtuales (TDV)

La condición necesaria y suficiente para que un campo de tensiones σij esté en equilibrio con
unas fuerzas exteriores Xi , tic es que se cumpla la igualdad de “trabajos” internos y externos (1),
para todo campo de desplazamientos Ψi y de deformaciones εΨ ij compatibles:
Z Z Z
σij εΨ
ij dV = Xi Ψi dV + tic Ψci dS
Ω Ω Γ
Nota
La aplicación del TDV proporciona ecuaciones de equilibrio; esto es, sólo garantiza que las
tensiones están en equilibrio con las fuerzas exteriores, por lo que, para obtener la solución del
problema, deberı́an satisfacerse adicionalmente las ecuaciones de compatibilidad de
deformaciones y desplazamientos.

Teorema de las fuerzas virtuales
10 Problemas
11 Referencias

Teorema de las fuerzas virtuales (TFV)

La condición necesaria y suficiente para que un campo de desplazamientos ui sea compatible
con un campo de deformaciones εij , es que se cumpla la igualdad de “trabajos” internos y
externos (1), para todo campo de tensiones σijΨ en equilibrio con unas fuerzas exteriores XiΨ y
Ψ
t¯i :
Z Z Z
σijΨ εij dV = XiΨ ui dV + ticΨ uic dS
Ω Ω Γ
Nota
La aplicación del TFV proporciona las ecuaciones de compatibilidad; esto es, sólo garantiza la
compatibilidad de las deformaciones y los desplazamientos. Las tensiones obtenidas a partir de
estas deformaciones, aplicando la ley de comportamiento, deberı́an adicionalmente cumplir las
ecuaciones de equilibrio.

Aplicación del teorema de las fuerzas virtuales
10 Problemas
11 Referencias

Problema: Aplicación TFV a piezas esbeltas

Se consideran piezas esbeltas, con el eje y de simetrı́a, situadas en el plano xy y con fuerzas
aplicadas, exclusivamente, en este plano.
Teorema de las fuerzas virtuales (TFV)

La condición necesaria y suficiente para que un campo de desplazamientos ui sea compatible
con un campo de deformaciones εij , es que se cumpla la igualdad de “trabajos” internos y
∗
externos, para todo campo de tensiones σij∗ en equilibrio con unas fuerzas exteriores Xi∗ y t¯i :
Z Z Z
σij∗ εij dV = Xi∗ ui dV + tic∗ uic dS
Ω Ω Γ

Aplicación TFV
Trabajo virtual interno
Considerando un estado de fuerzas y esfuerzos virtuales en equilibrio, el trabajo virtual
complementario realizado por las tensiones virtuales al moverse sobre las deformaciones reales
es:
Z Z
σij∗ εij dV = σx εx dV
Ω ZΩ Z ∗
M ∗ (x) N ∗ (x) M ∗ (x)

N (x)
= + y + y dxdA
ZA L ∗ A(x) Iz (x) E(x)A(x) E(x)Iz (x)
M ∗ (x)Mz (x)

N (x)N(x)
= + z dx
L E(x)A(x) E(x)Iz (x)
Notas
Se ha considerado, exclusivamente, el trabajo de las tensiones y deformaciones normales
(σx , εx ), despreciando el trabajo debido al resto de tensiones y deformaciones (σy , εy , τxy ,
γxy ).
Z Z
Se ha tenido en cuenta que dA = A, que y 2 dA = Iz , y que en los ejes principales de
Z A A
inercia se cumple que ydA = 0.
A

Aplicación TFV
Trabajo virtual externo

Si sobre la pieza se aplican fuerzas virtuales (Fxi∗ , Fyi∗ ) y/o momentos virtuales (Mzi∗ ) en n puntos,
el trabajo virtual externo es:
Z Z X n
Xi∗ ui dV + tic∗ uic dS = (Fxi∗ ui + Fyi∗ vi + Mzi∗ φzi )
Ω Γ i=1
siendo ui , vi los desplazamientos del punto i según los ejes x e y, y φzi el giro del punto i
alrededor del eje z.
Expresión del TFV para piezas esbeltas de sección variable

n Z ∗
M ∗ (x)Mz (x)

X N (x)N(x)
(Fxi∗ ui + Fyi∗ vi + Mzi∗ φzi ) = + z dx
L E(x)A(x) E(x)Iz (x)
i=1

Aplicación TFV
Expresión de TFV para estructuras con piezas esbeltas de sección variable

Si se tiene una estructura en el plano xy formada por b piezas esbeltas, con fuerzas (Fxi ,Fyi ) y/o
momentos (Mzi ) aplicados en n puntos:
n b Z Nj∗ (x)Nj (x) Mzj∗ (x)Mzj (x)
!
X X
(Fxi∗ ui + Fyi∗ vi + Mzi∗ φzi ) = + dx
Lj Ej (x)Aj (x) Ej (x)Izj (x)
i=1 j=1
Expresión de TFV para estructuras con piezas esbeltas de sección constante

Si las propiedades de las piezas son constantes (Aj = cte., Ej = cte., Izj = cte.):
n b Z
!
X X Nj (x)∗ Nj (x) Mzj (x)∗ Mzj (x)
(Fxi∗ ui + Fyi∗ vi + Mzi∗ φzi ) = + dx
Lj Ej Aj Ej Izj
i=1 j=1

Problemas
10 Problemas
11 Referencias

Problemas
Problema 1
Giros y desplazamientos utilizando el TFV

Calcular el desplazamiento de la viga de la figura en el punto C, y los giros en los puntos A, B y
C, a partir del Teorema de las fuerzas virtuales (TFV).
Viga isostática con carga puntual.

Referencias
10 Problemas
11 Referencias

Referencias
Referencias (1)
P. Martı́.
Análisis de Estructuras. Métodos Clásicos y Matriciales.
Cartagena, Horacio Escarabajal, 2007.
Y.C. Fung.
Foundations of solid mechanics.
Prentice Hall, 1965.
B.G. Neal.
Structural Theorems and Their Applications.
Oxford, Pergamon Press, 1964.

Referencias
Referencias (2)
G.A.O. Davies.
Virtual Work in Structural Analysis.
John Wiley & Sons, 1981.
Ch. H. Norris, J.B. Wilbur, S. Utku.
Análisis Elemental de Estructuras.
Bogotá, McGraw-Hill, 1982.

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Teoremas Energéticos

David Herrero Pérez

Departamento de Estructuras y Construcción

Análisis de estructuras (DEyC - UPCT) Teoremas Energéticos 4o Ingenierı́a Industrial 1 / 37

1 Relaciones entre fuerzas exteriores y deformaciones

3 Relación de reciprocidad de Maxwell

4 Teoremas de reciprocidad de Betti-Rayleigh

Análisis de estructuras (DEyC - UPCT) Teoremas Energéticos 4o Ingenierı́a Industrial 2 / 37

6 Teorema de los trabajos virtuales

7 Teorema de los desplazamientos virtuales

8 Teorema de las fuerzas virtuales

9 Aplicación del teorema de las fuerzas virtuales

Análisis de estructuras (DEyC - UPCT) Teoremas Energéticos 4o Ingenierı́a Industrial 3 / 37

1 Relaciones entre fuerzas exteriores y deformaciones

3 Relación de reciprocidad de Maxwell

4 Teoremas de reciprocidad de Betti-Rayleigh

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1 Relaciones entre fuerzas exteriores y deformaciones

3 Relación de reciprocidad de Maxwell

4 Teoremas de reciprocidad de Betti-Rayleigh

Análisis de estructuras (DEyC - UPCT) Teoremas Energéticos 4o Ingenierı́a Industrial 5 / 37

Relaciones entre fuerzas exteriores y deformaciones

donde a1 , a2 , ..., an son constantes Sólido elástico.

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Relaciones entre fuerzas exteriores y deformaciones

Si Pj tiene un valor distinto de la unidad, el

Análisis de estructuras (DEyC - UPCT) Teoremas Energéticos 4o Ingenierı́a Industrial 6 / 37

Relaciones entre fuerzas exteriores y deformaciones

siendo cij los coeficientes de influencia.

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Relaciones entre fuerzas exteriores y deformaciones

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1 Relaciones entre fuerzas exteriores y deformaciones

3 Relación de reciprocidad de Maxwell

4 Teoremas de reciprocidad de Betti-Rayleigh

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Primera ley de la termodinámica

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u1 = c11 P1 + c12 P2 + ... + c1n Pn

Multiplicando la primera ecuación por P1 , la segunda por P2 , etc., se obtiene:

P1 u1 = c11 P12 + c12 P1 P2 + ... + c1n P1 Pn

Si se suman los términos se obtiene:

P1 u1 + P2 u2 + ... + Pn un = c11 P12 + c21 P1 P2 + c22 P22 + ... + cnn Pn2

Análisis de estructuras (DEyC - UPCT) Teoremas Energéticos 4o Ingenierı́a Industrial 9 / 37

Trabajo realizado por una fuerza cualesquiera

Trabajo realizado por una fuerza Pi .

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La función U recibe el nombre de energı́a de

Energı́a de deformación de un sólido elástico lineal

Es independiente del orden en que son aplicadas las fuerzas.

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1 Relaciones entre fuerzas exteriores y deformaciones

3 Relación de reciprocidad de Maxwell

4 Teoremas de reciprocidad de Betti-Rayleigh

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Relación de reciprocidad de Maxwell

Orden de aplicación de fuerzas: P2 → P1 .

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Relación de reciprocidad de Maxwell

Cuando las fuerzas se aplican en el orden P1 →

Puesto que en un cuerpo elástico lineal, el

Análisis de estructuras (DEyC - UPCT) Teoremas Energéticos 4o Ingenierı́a Industrial 12 / 37

1 Relaciones entre fuerzas exteriores y deformaciones