Manual Sistema Electrotorque Pala Electrica Cable 4100a Pyh Conversion Motores Control

ELECTRICIDAD MINA
TOQUEPALA
ENTRENAMIENTO
ELECTROTORQUE
PALA 4100A
PREPARADO POR: M. LLAGUNO

Electrotorque
OCTUBRE
INTRODUCCION
EL SISTEMA ELECTROTORQUE
La pala P&H 4100A, usa motores de Corriente continua para producir los 4
movimientos básicos: Empuje (Crowd) 1 motor, Izar (Hoist) 2 motores, Giro (Swing)
2 motores y Avance (Propel) 2 motores. La alimentación de Corriente continua de
estos motores, es generada por medio de un Transformador principal y un grupo de
puentes rectificadores Trifásicos a SCR’s controlados electrónicamente. El conjunto
de los puentes rectificadores y control electrónico es llamado Electrotorque. El
ELECTROTORQUE, se encarga de suministrar la corriente continua que necesitan los
motores DC tanto en sus respectivos Campos como en sus Armaduras de acuerdo a
las señales de referencia (mando del operador) y de realimentación de voltaje y
corriente para controlar los movimientos de la pala, usando para ello un grupo de
convertidores estáticos (Rectificadores) Trifásicos a SCR, cuyo ángulo de disparo o
conducción es variado según los requerimientos de potencia de los motores. Los
Convertidores del Sistema Electrotorque son alimentados por un Transformador
Principal con dos devanados Secundarios de 600 VAC cada uno; el sistema así
constituido es un Variador de Potencia DC por Angulo de Conducción, basado en el
método de la generación de rampa y escalón para producir la variación del ángulo de
disparo.
Las regulaciones de tensión y corriente para los motores DC son hechas en las
diferentes tarjetas electrónicas que conforman el control electrónico. Los mandos en
la cabina del operador, establecen las señales de entrada o referencia para el control
de movimientos de la pala según la demanda de potencia requerida en ese momento.
Como segundo sistema tenemos que el control eléctrico (Start, Stop, luces,
ventiladores, etc.), la transferencia de movimientos, restricciones de funcionamiento
(Boom Limit Switch, Hoist limit Switch, ladder limit Switch, etc.) y protecciones del
sistema (Under voltage relay, phase sensing relay, ground fault relay, ground fault
main transformer, etc.) son controladas a través de un sistema PLC Allen-Bradley de
la familia SLC-5/04 que se comunica con el Electrotorque, a través de las tarjetas
convertidoras de característica y los módulos de protección de este (Diverter,
Diferencial de tensión, sobrecorriente, falla de SCR, etc.); para determinar el cambio
de movimiento (y entonces encender el convertidor o puente rectificador respectivo a
SCR’s) o la condición de paro o alarma en la máquina. La lubricación de todos los
Electricidad Mina 2 M.LLaguno

Electrotorque
puntos de engrase en la pala, también es controlada a través de este PLC Allen-

Bradley SLC-5/04 que trabaja verificando el cumplimiento de los ciclos de
lubricación y avisando a través de alarmas de una falla en la secuencia.
El control de la potencia reactiva, producida por el trabajo de los puentes

rectificadores y motores DC, es regulado a través del sistema RPC o compensador de
potencia reactiva integrado al sistema Electrotorque en el mismo panel que él; es un
sistema electrónico que va agregando o retirando bancos de resistencias y
condensadores a los secundarios del transformador principal, según el factor de
potencia en ese momento, con el objeto de acercar este valor a la unidad, para esto
usa SCR’s y diodos a manera de Switches electrónicos para conectar o retirar los
bancos, que son controlados por un grupo de tarjetas electrónicas, las cuales deben
ser ajustadas por niveles según un procedimiento de calibración para el orden de
ingreso y salida de los mismos.
Hay una lógica de distribución de componentes en toda la pala relacionada

con su ubicación y función dentro de la máquina, que se ve reflejada en la
simplicidad de los diagramas tanto de montaje Eléctricos y Mecánicos como de
circuitos; lo que facilita encontrar cualquier sistema o componente rápidamente.
Este curso ha sido dividido en 8 capítulos, si bien es cierto, el manual es

extenso, requerirá que el técnico lo lea completamente para tener un conocimiento
aceptable del sistema.
El Capítulo 1, es una vista general de toda la Pala y todos sus sistemas

importantes, muestra la simbología que emplea el fabricante en sus diagramas
eléctricos y la relación que existe entre cada Subsistema de acuerdo a la codificación
del fabricante. También se hace un breve resumen de algunos dispositivos
electrónicos importantes usados en las tarjetas de control.
El Capítulo 2, toca toda la teoría referente a los Convertidores y los sistemas

rectificadores de corriente AC-DC, da aplicaciones de ellos en los mismos sistemas de
la Pala.
El Capítulo 3, estudia los Motores de Corriente continua y sus características,

muestra las curvas de respuesta de los motores de cada movimiento de acuerdo al
tipo de control que ha diseñado el fabricante; este capítulo es importante por que
muestra las tablas de calibración de valores máximos de corriente y tensión para los
motores de cada movimiento.
El Capítulo 4, presenta la introducción a la teoría de los sistemas de control, la

importancia de este capítulo radica en que da la forma de razonar el funcionamiento

Electrotorque
del Electrotorque de una manera simple y a través de diagramas de bloques, no

importando por lo tanto, la complejidad a nivel circuital del sistema si no mas bien,
la posibilidad de entender el comportamiento de las señales que intervienen.
El Capítulo 5, detalla todo lo referente a los circuitos de protección de la Pala,

muestra también los valores en los que están calibrados.
El Capítulo 6, y el Capítulo 7 son fundamentales en este curso, se estudian
todas las tarjetas de control del Electrotorque y se muestra su relación como bloques
funcionales de tal modo que lo estudiado en el capítulo 4, se aplica directamente. Es
importante leer completamente estos dos capítulos para comprender cabalmente la
filosofía de funcionamiento del Sistema.
El Capítulo 8, corresponde al estudio del sistema de Compensación de

Potencia Reactiva RPC, cuya función es acercar el Factor de Potencia de la Pala a la
unidad.
Se han introducido cuestionarios al final de cada capítulo con el objeto de que

el técnico verifique sus conocimientos o haga algún análisis particular que requiera
poner en práctica lo aprendido. También se incluye una extensa bibliografía para
aquellos que deseen ampliar sus conocimientos.
El presente curso, tocará todos los temas referentes al Sistema Electrotorque

tratando de manera referencial el Sistema del PLC SLC-5/04 por razones de
extensión. Cada dispositivo será estudiado detalladamente, sin embargo, lo mas
importante es tener una idea clara del funcionamiento como conjunto para poder
determinar en forma rápida el lazo de control que tiene problemas cuando hay una
falla y seguir un camino lógico en la resolución de la misma.
Miguel Llaguno
80487

Electrotorque
CONTENIDO
CAPITULO I
GENERALIDADES
1.1.- Movimientos de la Pala 1.12.- Amplificador Integrador
1.2.- El Control Electrotorque 1.13.- Detector de Nivel
1.3.- Distribución de Componentes Mayores 1.14.- Símbolos
1.4.- Códigos de Localización 1.15.- Circuitos de Alto Voltaje
1.5.- Conectores (Cannon Plugs) (A).- Transformador Principal
1.6.- Sistemas Digitales (B).- Transformador Auxiliar
1.7.- Puerta NAND (C).- Sistema Colector de Alto Voltaje
1.8.- Puerta O-Exclusiva (D).- Zapatas de Alto Voltaje
1.9.- Circuitos Flip-Flop (E).- Anillos de Alto Voltaje
1.10.- Amplificadores Operacionales (F).- Contactor del Transformador
1.11.- Amplificador Sumador Principal
CAPITULO II
CONVERSION AC-DC
2.1.- Principios de Corriente Alterna 2.7.- Variación del Angulo de Conducción
2.2.- Rectificadores por Generación de Rampa y Escalón
2.3.- Puente Rectificador Trifásico a Diodos 2.8.- Puente Rectificador Trifásico a SCR’s
2.4.- Aplicación de los Puentes Rect. Trifás. 2.9.- Formas de Onda en la Carga
(A).- Fuente de Alimentación 42 VDC 2.10.- Config. de un Puente Rect. a SCR’s
(B).- Relay de Bajo Voltaje (A).- Puente Reversor
2.5.- El SCR - Principio y Características (B).- Puentes en Serie
2.6.- Variación del Angulo de conducción (C).- Semiconvertidor

Electrotorque
CAPITULO III
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
3.1.- Principio de Motores y Generadores DC 3.7.- Características de Armadura
3.2.- Definiciones (A).- Movimiento de Izar
3.3.- Curvas de Trabajo (B).- Movimiento de Giro
3.4.- Cuadrantes de Control: Izar y Descenso (C).- Movimiento de Empuje
3.5.- Voltaje y Corriente de Armadura (D).- Movimiento de Avance
3.6.- Debilitamiento de Campo 3.8.- Características de Campo
(A).- Movimiento de Izar
(B).- Movimiento de Giro
(C).- Movimientos de Emp./Avance
3.9.- Tablas de Calibración
CONTENIDO
CAPITULO IV
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL
4.1.- Introducción
4.2 .- Definiciones
4.3 .- Control de Lazo Cerrado y de Lazo Abierto
4.4 .- Diagrama de Bloques
4.5 .- Motor DC Controlado en la Armadura
CAPITULO V
CIRCUITOS DE PROTECCION
5.1.- Relay de Sobrecarga Instantánea (QTTM)
5.2.- Circuitos de Detección de Falla a Tierra
5.2.1.- Relay Indicador de Falla a Tierra (GFRM)
5.3.- Relay Monitor de Fase
5.4.- Sistema de Protección Diverter (DCM)
5.5.- Protección contra Bajo Voltaje (UVR) e Inversión de Fases (PSR)
5.6.- Módulo Diferencial de Voltaje
CAPITULO VI
CONTROL DE ARMADURA
6.1.- Tarjetas de Control de Armadura: Entradas y Salidas
(A).- Entradas
(B).- Salidas

Electrotorque
6.2.- Conjunto de Tarjetas de Control de Armadura

 Circuitos de Movimiento
 Circuitos de Regulación
 Circuitos de Pulsos de Control
6.3.- Circuitos de Movimiento
 Fuentes de +/- 15 VDC
 Tarjeta Adaptadora de Movimiento

6.4.- Circuitos de Regulación
 Tarjeta Reguladora de Voltaje
 Tarjeta Reguladora de Corriente
 Tarjeta Circuito de bloqueo
 Tarjeta Amplificadora de Bloqueo
6.5.- Circuitos de Pulsos de Control
 Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo
 Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo
CONTENIDO
CAPITULO VII
CONTROL DE CAMPO
7.1.- Realimentación de Corriente de Campo
(A).- Fundamento Teórico
(B).- Transformador de Corriente a Reactor Saturable
7.2.- Circuito de Realimentación de Corriente de Campo
7.3.- Diagrama de Bloques del Control del Campo de izar
7.3.1.- Tarjeta Referencia de Campo de Izar
7.3.2.- Tarjeta Reguladora de Corriente
7.3.3.- Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo
7.3.4.- Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo
7.4.- Diagrama de Bloques de las Tarjetas de Control de Campo de Empuje/Avance
y Giro
7.4.1.- Tarjeta de Control del Semiconvertidor de Empuje/Avance
7.4.2.- Tarjeta de Control del Semiconvertidor de Giro
7.4.3.- Tarjeta Amplificadora de Pulsos
CAPITULO VIII
COMPENSACION DE POTENCIA REACTIVA
8.1.- Control de RPC
8.2.- Compensación de Potencia Reactiva

Electrotorque
8.3.- Diagrama del Banco #1

8.4.- Transductor de Potencia Reactiva
8.5.- Diagrama de Bloques
8.6.- Amplificador de Medición
8.7.- Detector de Nivel
8.8.- Circuito Interface
8.9.- Módulos de Disparo de RPC
8.10.- Circuitos de Disparo de RPC
8.11.- Circuitos indicadores de funcionamiento del RPC
8.12.- Indicadores del RPC
CAPITULO I
GENERALIDADES
1.1.- MOVIMIENTOS DE LA PALA
La pala 4100A tiene 4 movimientos producidos por motores DC, como se ve

en la Figura (1.1):
1. MOVIMIENTO DE IZAR.- A través de 2 motores acoplados a una caja de

engranajes comunican movimiento a un tambor sobre el que un cable es
enrollado para levantar o bajar el cucharón usa:
 1 Convertidor de Campo conectado con los dos campos de los motores de Izar
(Hoist) enseriados.
 2 Convertidores de Armadura conectados con las 2 armaduras de los motores de
Izar enseriadas.
Figura (1.1).- Movimientos

Electrotorque
de la Pala 4100A
2. MOVIMIENTO DE EMPUJE.- A través de un Motor de Empuje, acoplado por

medio de fajas a una caja de engranajes, comunica movimiento al brazo, usa:
 1 Semiconvertidor de Campo conectado al Campo del Motor.
 1 Convertidor de Armadura conectado a la Armadura del Motor.
3. MOVIMIENTO DE GIRO.- A través de 2 Motores de Giro acoplados a 2 cajas

planetarias que comunican su movimiento al anillo dentado de la tornamesa,
usa:
 1 Semiconvertidor de Campo conectado a los dos campos de los motores
enseriados
 1 Convertidor de Armadura conectado con las 2 armaduras de los motores de
Giro enseriadas.
4. MOVIMIENTO DE AVANCE.- A través de 2 motores de Avance acoplados a 2

cajas planetarias que comunican movimiento independiente, una a cada oruga de
la pala, usa cuando se produce la transferencia de Empuje/Avance:
 1 Convertidor de Armadura de Izar (Izar 1) conectado a la armadura del motor de
Avance 1 (Propel 1).
 1 Convertidor de Armadura de Empuje conectado a la Armadura del Motor de
Avance 2 (Propel 2)
 1 Semiconvertidor de Campo de Empuje conectado a los Campos de los Motores
de Avance enseriados.
La Tabla (1.1) presenta los 4 movimientos de la Pala con el número de

Convertidores de Armadura, Semiconvertidores de Campo y Motores DC por
Movimiento.
Movimiento N° Conv. Armadura N° Conv. Campo N° Motores DC
Izar (Hoist) 2 1 2
Giro (Swing) 1 1 2
Empuje (Crowd) 1 1 1
Avance (Propel) 1 Izar 1 (Hoist 1) Semiconvertidor de 2

Electrotorque
2 Empuje (Crowd) Campo de Empuje
1.2 .- El Control ELECTROTORQUE

El sistema de Control ELECTROTORQUE, puede descomponerse para fines de
estudio, en 4 bloques mayores, cada uno de ellos, cumple una función específica
diferenciada:
1. Convertidor de Armadura.- Tiene por función convertir una AC en una DC controlada,
tanto en voltaje como en corriente. También debe convertir la DC de exceso a través de la
regeneración en una AC.
2. Control de Armadura.- Tiene por función regular la Velocidad y el Torque desarrollado
por el motor DC a través de la comparación de la señal del control del operador con la
señal de realimentación de Voltaje de Armadura ; el resultado es la señal de error Iref, es
comparada con la señal de realimentación de corriente de armadura “Iafb” y la señal
diferencia es la señal Voltaje de Control “Vc”, que se usa para cambiar el ángulo de
disparo de los SCR’s del Convertidor de Armadura.
3. Convertidor de Campo.- Convierte la AC de entrada en una DC controlada de tal modo
que la corriente de campo que circula en un motor sea siempre constante.
4. Control de Campo.- Regula la corriente de Campo a un nivel fijo, compara la
referencia con la realimentación de corriente de campo “Iffb”.
La Figura (1.2) presenta un diagrama de bloques de las relaciones funcionales
de estos cuatro bloques, tanto los convertidores de armadura como los de campo
tienen fuentes AC independientes, así como los motores DC tienen excitación
separada pues los campos y armaduras se alimentan de fuentes independientes.
Ia If
3 Fases
3 Fases Convertidor Convertidor 180 VAC Izar
de de o
600 VAC Armadura Campo 120 VAC Giro
+ Empuje/Avance
Ia = Torque
Circuitos de Alto Voltaje Va = Velocidad
Linea de Aislamiento
Circuitos de Bajo Voltaje
Pulsos de Control
Se controla en Armadura para evitar Señales de Disparo
que las barras de esta se abran por
exceso de corriente (Por la forma
como está construido el motor)
Referencia del Control Control

Operador de de
Reguladores
Armadura Campo
Iafb Referencia Fija
Vafb Iffb

Electrotorque
Figura (1.2).- Diagrama de Bloques funcionales del Sistema ELECTROTORQUE de las

palas P&H 4100A.
Las leyes que rigen el funcionamiento de este sistema son universales y

pueden expresarse de la siguiente manera:
1. Ley de Ohm: E = IR
Donde E = Tensión aplicada
I = Corriente circulando en la malla
R = Resistencia de la Carga
2. Ley de Maxwell: E = Blv
Donde E = Fuerza Contraelectromotriz desarrollada
B = Intensidad del Campo Magnético
l = Longitud del conductor
v = velocidad de movimiento del campo Magnético o del objeto
Por lo tanto el adicionar un control electrónico no cambia que el sistema se

siga rigiendo por estos principios, solo ha de limitar la respuesta del sistema.
1.3.- DISTRIBUCION DE COMPONENTES MAYORES

La Figura (1.3), muestra la distribución de componentes mayores en la Sala de
Máquinas de la Pala 4100A:

Motor de Compresora Motor de Tanques de
Izar de Aire Izar Lubricación
Electrotorque
Pala 4100A
Electricidad Mina
Cabina
RPC
Cabina de
Transferencia
Resistores Motor Motor
Trip Dripper de Giro de Giro
12
Colector de
Cabina Bajo Voltaje
1.4.- CODIGOS DE LOCALIZACION

Interruptores Convertidora
de Campo
Cabina
Control
Trajeta de Transformador
460 VAC Prinncipal
Cabina de PLC
Cabina de Falla
de Tierra
Transformadores Cabina de Cabina de Transformador de Cabina

Auxiliares Supresión Alto Voltaje Voltaje Constante Auxiliar
M.LLaguno
Figura (1.3).- Distribución de Componentes mayores en la sala de Máquinas de la
Electrotorque
Cada componente en los diagramas esquemáticos tiene un código de

localización. Este código tiene por objeto facilitar la búsqueda de los componentes
eléctricos. La primera letra del código de localización describe al gabinete o
componente mayor en el cual el dispositivo será encontrado.
A Gabinete de Auxiliares (Auxiliary Cabinet)
C Cabina del Operador (Operator’s Cab)

E Gabinete de Control (Control Cabinet)
F Gabinete del RPC (RPC Cabinet)
H Gabinete de Alto Voltaje (High Voltage Cabinet)
K Gabinete de Convertidores (Converter Cabinet)
P Gabinete de Supresión (Supression Cabinet)
R Gabinete del PLC (PLC Cabinet)
T Gabinete de Transferencia (Transfer Cabinet)
B Conjunto de Pluma (Boom Assembly)
L Parte Inferior o Carbody (Lower Assembly or Carbody)
U Parte Superior o Tornamesa (Upper Assembly or Revolving Frame)
TIPICOS CODIGOS DE LOCALIZACION

Capacitor F11C3
F11A3
Bobina
Reactor
ARMADURA
SCR
K01A4
Motor del Ventilador

de Avance
L01X1B
Figura (1.4).- Ejemplos de Códigos de Localización de componentes

1.5.- CONECTORES (CANNON PLUGS)

Electrotorque
Todas las entradas y salidas de las tarjetas de control de armadura, viajan a

través de conectores especiales (Cannon Plugs). Cada grupo de tarjetas de control
tiene 6 conectores designados desde K1 hasta K6. En los diagramas esquemáticos, el
número del conector está precedido por una letra de identificación:
H - Izar (Hoist)
C - Empuje/Avance
(Crowd/Propel)
S - Giro (Swing)
Por ejemplo, SK5 significa el conector K5 del grupo de tarjetas de control de

Giro (Swing).
Conector Función
K1 Señal del Control del Operador
K2 Señales de realimentación de Corriente de
Armadura y Voltaje de Armadura
K3 Señales de entradas y salidas a Relay
K4 Fuentes de Alimentación DC
K5 Entrada AC Hexafásica
K6 Pulsos de Control y señal de +42V
1.6.- SISTEMAS DIGITALES
La Electrónica Digital involucra circuitos y sistemas tales que solo pueden

tener dos estados posibles, estos estados están usualmente representados por dos
diferentes niveles de voltaje: ALTO y BAJO. Los dos estados pueden ser también
representados por niveles de corriente, switches abiertos y cerrados o lámparas
encendidas y apagadas. En los sistemas digitales, las combinaciones de dos estados
son llamadas códigos, los códigos son usados para representar números, símbolos,
caracteres alfabéticos y otros tipos de información. Este sistema de numeración de
dos estados es llamado código “Binario” y está formado por dos dígitos: “0” y “1”.
Un dígito binario es denominado un bit.

Electrotorque
En los sistemas digitales los niveles de voltaje están representados por los dos
dígitos binarios, 1 y 0. Si el voltaje mas positivo representa un “1” y el voltaje menos
positivo representa un 0, el sistema es llamado sistema de lógica positiva, en cambio,
si el voltaje menos positivo es representa a un 1 y el voltaje mas positivo representa a
un 0, el sistema es llamado sistema de lógica negativa.. Por ejemplo, +5V y 0V son los
niveles lógicos de Voltaje; nosotros podemos designar a +5V como el nivel ALTO y
0V como el nivel BAJO, entonces la lógica positiva y negativa puede ser definida
como sigue:
Lógica Positiva Lógica Negativa

(+5V) ALTO = 1 (+5V) ALTO = 0
(0V) BAJO = 0 (0V) BAJO = 1
Ambas, la lógica positiva y negativa son usadas en los sistemas digitales, pero
la lógica positiva es la mas común; por esta razón, nosotros usaremos únicamente la
lógica positiva en este curso.
La terminología lógica es aplicada para implementar funciones lógicas usando

circuitos digitales. Diversos elementos se agrupan en bloques para construir sistemas
digitales complejos tales como un computador. En las explicaciones que siguen,
veremos algunos de estos elementos y discutiremos sus funciones.
Muchos circuitos lógicos tienen mas de una entrada y salida; una TABLA DE
LA VERDAD muestra como las salidas de los circuitos lógicos responden a
diferentes combinaciones de niveles lógicos de entrada.
1.7.- PUERTA NAND (NO-Y)
Definición: Si una de las entradas es un “0” lógico, la salida será un “1” lógico.

Electrotorque
Símbolos
A A
C C
B &
B
Tabla de la Verdad:
A B C
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Otra forma de representarla:
A
C
B
A
C
& 1
B
1.8.- Puerta O - Exclusiva
Definición: Solo una entrada puede ser un “1” lógico para que la salida sea
un “1” lógico.

Electrotorque
Símbolos
A
A C C
B =1
B
Tabla de la Verdad:
A B C
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Otra forma de representarla:
A
B
C
A 1
&
B
1 C
1 &
1.9.- Circuitos Flip-Flop

Electrotorque
Los circuitos flip-flop son aquellos que de acuerdo a las señales de entrada que
reciben, conmutan entre un estado lógico y otro, no teniendo estados intermedios. La
Figura (1.5) muestra un circuito Flip-Flop.
SET
Set
S Q Normal
ENTRADAS Clock CK SALIDAS
Reset
R CLR Q Complemento
(no Q)
Figura (1.5).- Representación de un Flip-Flop con reloj de sincronismo.
Los circuitos Flip-Flop pueden ser divididos como sigue:
Flip-Flop Astable.- Es un oscilador que no requiere de otra entrada mas que la

fuente de alimentación para oscilar entre un estado lógico y otro.
Flip-Flop Monoestable.- Es un temporizador que requiere de un pulso de disparo en

su entrada para cambiar a un estado lógico y luego de un tiempo determinado,
regresa al estado lógico inicial en que se encontraba sin necesidad de señal externa.
Flip-Flop Biestable.- Es un dispositivo que requiere de una señal en una de sus

entradas para cambiar de estado y otra señal en otra de sus entradas para regresar al
estado original. Tiene por lo tanto dos estados estables.
En general los Flip-Flops son usados como relojes, temporizadores,

conmutadores antirebote, divisores de frecuencia, contadores, etc.
1.10.- Amplificadores Operacionales

Electrotorque
Un amplificador Operacional (op-amp) es un amplificador acoplado

directamente de elevada ganancia, que depende de una realimentación externa desde
la salida hacia la entrada para determinar sus características de operación. Un op-
amp es un amplificador lineal que tiene 2 entradas ( inversora y no-inversora) y una
sola salida.
Este tiene una elevadísima ganancia de voltaje con una gran impedancia de
entrada (puede ser del orden del los Giga-Ohmios). El símbolo del op-amp se
muestra a continuación.
Fuente de
conección
+12
Entrada no
Invertida +
Salida
Entrada
Invertida -
Fuente de
conección
-12
Cuando el amplificador operacional es usado como inversor, el op-amp es
configurado como se muestra.
Rfb
+12
Rin
Vin Vin
-
-12
Representa la alta
impedancia de
entrada interna
La fórmula que relaciona la señal de salida con la de entrada es:
Vo = - (Rfb/Rin)Vi
1.11.- Amplificador Sumador

Electrotorque
El siguiente diagrama muestra un op-amp usado como amplificador

Sumador.
R4
+10V
R1 Vin
V1 -
R2 Vout
V2
R3
V3
+
-10V
- VOUT = V1 (R4/R2) + V2(R4/R2)+ V3(R4/R3)
Sin embargo P&H tiene su propia nomenclatura para representar este circuito:
R4
R1
V1
R2 Vin Vout
V2
R3 t
V3
Punto de Sumatoria
1.12.- Amplificador Integrador

Electrotorque
A continuación se muestra un op-amp usado como integrador, todo

integrador es usado para amortiguar la respuesta natural oscilatoria de un sistema
de control.
Vin
-
Vout
Vin Vout
t
+V
V in
-V
+V
Vout
-V
1.13.- Detector de Nivel

Electrotorque
Un detector de nivel es usado con el objeto de poner condiciones de

funcionamiento a cualquier sistema de control, de tal modo que cambie su respuesta
al presentarse determinada condición. En el siguiente gráfico se muestra un op-amp
usado como detector de nivel y la representación propia de P&H de este dispositivo.
+15V Nivel
0V
+15V
V out
V in
Señal desde el amplificador de -15V

medición
Histeresis
+15V
Nivel Histeresis
0V
V in V out
1.14.- Símbolos

Electrotorque
Cada fabricante usa determinado sistema de codificación técnica para

representar bloques funcionales, circuitos, dispositivos, detalles de construcción,
normas de seguridad, etc. P&H usa también un grupo de símbolos eléctricos para
representar determinados componentes dentro de sus esquemas o Planos. A
continuación se presentan las tablas de estos símbolos.
Alambres y Conecciones Components
Fixed Connection Fixed Resistor
Wires Crossing - Variable Resistor
No connection (Potentiomenter)
Connection of Wires
Varistor
Removable Connection
Capacitor
Terminal Connection
Interconnection Made on a
Circuit Board with Referance Resitor, Capacitor, RCV
to the Relay Ladder Varistor Circuit
Voltage Collector Air Core Reactor

Assembly
Electrical Ground Saturable Reactor
Cabinet Frame or
Chassis Ground
Current Transformer
Grounded 120 Volt
AC Receptacle
Grounded Three Transductor
Phase 460 Volt
AC Receptacle X1 X2 X3
Motors
DC Motor
Armature
DC Motor
Field Meters
Voltmeter V
Fan
Single Phase Ammeter A

AC Motor
Three Phase Time meter TT

AC Motor
Wound Rotor
Motor
Símbolos (Continuación)

Electrotorque
Switches Miscellaneous
Disconnect Switch
Iron Core Transformer
Two Position
Switch
Solenoid
Three Position
Switch
Fuse
Thermal Overload
Selector Switch
Lightning Arrestor
Plushbutton Switch
Relay Coil
Limit Switch
Normally Closed
Relay Contact
Proximity Switch
Normally Open
Relay Contact
Pressure Switch Bell
Buzzer
Thermostat
Lamp
Circuit Breaker-
Thermal Trip
Silicon Diode
Circuit Breaker-
Magnetic Trip Zener Diode
Silicon Controlled
Rectifier (SCR)
Selenium Surge
Suppressor
NPN Transistor
PNP Transistor

Electrotorque
Examples of Simple
Input and Output Symbols Logical Circuits Elements (Cont.)
Symbol Meaning Symbol Meaning
Inverted AND - Element
NAND - Element with Two Inputs
Inverting Input
A B Q
A
Inverting Output & Q 0 0 1
B
0 1 1
1 0 1
Dynamic Input. The input is only
effective when the input signal 1 1 0
changes from 1 to 0.
Inverted OR - Element
Dynamic Input. The input is only NOR - Element with Two Inputs
effective when the input signal
changes from 1 to 0. A B Q
A 0 0 1
Q
Examples of Simple Logical B 0 1 0
Circuit Elements 1 0 0
Symbol Meaning 1 1 0
AND - Element with Two Inputs

Simple Logic Symbols (Continued)
Symbol Meaning
A B Q
A General Symbol for Bistable Element with
& Q 0 0 0 Q inputs and Output. The outputs are Q and
B Q. Q is the opposite of output Q. The
0 1 0
state of the ele me nt is definded as the
1 0 0 Q state of the Q-output.
1 1 1
OR - Element with Two Inputs

The inverting R-input is only active in its
O-state. The bistable element then goes
to its 1-state and all othe r activ ity is
A B Q prevented
A
1 Q 0 0 0
B
1 0 1
The inverting S-input is only active in its
0 1 1 O-state. The bistable element then goes
1 1 1 to its 1-state and all othe r activ ity is
prevented.
NOTE
INVERTER The R and S inputs ov er r ide all othe r
inputs.
A 1 Q A Q If the R and S inputs ar e both O the
0 1 output signals are undefined
Simple Logic Symbols Bistable Element (Memory Element)

Electrotorque
Simbolos Básicos (Continuación)

Simbolo Significado Simbolo Significado
El e fe c to de la e ntr ada K sobr e l a

Ele mento Monoe stable . Cuando la
salida es controlada por la entrada G.
entrada cambia de se ñal de 1 a 0, la
Si K=1, e l e l e me n to b ie st able e s 1 señal de salida cambia de 0 a 1 por un
colocado a "0", solamente cuando la
cierto tiempo.
KG entrada G llega a ser activada.
El e fe cto de la e ntrada J sobr e la

salida es controlada por la entrada G.
Si J= 1, e l e le me nto bi e sta ble e s El r e tar do inhere nte de l e le me nto
JG 1 puede ser establecido.
colocado a "1", solamente cuando la
entrada G llega a ser activada. 1 mS
Si ambas entradas K y J están en Elementos Monoestables
G G
"1" cuando la entrada G llega a estar
activada ( el e le me nto conmuta al
estado contrario) el estado cambia de
0 a 1 o viceversa ). Simbolo Significado
Ambas entr adas K y J puede n 14KHz
G G
ser anuladas ya sea por la entrada R o Flip-Flop Astable. Este circuito tiene 2
la entrada S. Q estados mome ntáne amente estables,
entre las cuale s son continuame nte
Q alternados.
En trad a D inámica Eje cuta ble . La

Flip-Flo p Astable con e ntr ada de
entrada no tiene e fecto dir ecto sobr e
el estado del elemento biestable, pero
Q disparo dinámica . El fl ip flop e s
disparado con e l cambio de la se ñal
cuando la señal de entrada cambia de
JG 1 a 0 e l e le me nto e s c oloc ado al Q de entrada de 1 a 0.
estado determinado por las entradas
K yJ
K G G ; ab as ta ci e n do a amba s
entradas R y S con "1". Elementos Astables
Ejemplo de Elementos Biestables

Simbolo Significado
Simbolo Significado
SET
S Q t C ir cu it o d e r e t ar do e n l a q ue l a
conmutación de la señal de salida de
Flip - Flop SR (elemento de memoria) 0 a 1 es retardada.
R CLR Q
t
C ir cu it o d e r e t ar do e n l a q ue l a
conmutación de la señal de salida de
1 a 0 es retardada.
Flip - Flop SR J G KG
S C ir cu it o d e r e t ar do e n l a q ue l a
Las entr adas S y R son superiores a t conmutación de ambas señale s de
Q cualquie r otr as e ntradas y Q sobr e
JG sali da de 1 a 0 y de 0 a 1 son
c u a l q u i e r ( o a mb a s ) d e e s a s
retardadas.
G entradas, impiden cualquier actividad
Cuando ambas S y R e stán e n 1, la Elementos de Retardo

KG conmutación puede ser obte nida por
Q
e l cambio de la se ñal de 1 a 0 a la
R entrada G. El e stado de l elemento es
determinado por las entradasJ G yKG
(mire arriba).
Elementos Biestables ( Continuación)

Electrotorque
Ejemplos de Características Estáticas
Simbolo Significado Simbolo Significado

A mp l i f i c a d o r l i n e a l s i n
La señal de salida llega a ser 1 limitación de señal de salida.
cuando la se ñal de e ntr ada La abci sa e s la cant idad de
excede a un v alor definido. La e n trad a, l a o r de n ada e s la
señal de salida permanece en cantidad de salida.
1 hasta que la señal de entrada
cae por de ba jo de un v alor ABCISA = Punto relativo al eje
definido diferente. vertical.
E ORDENADA = Punto relativo al

eje horizontal.
Señal de Entrada
+ e out
- e in + e in
Señal de Salida
- e out
t
Amplificador con limitación de

señal de salida.
Características de Nivel
Amplificador con dos límites

Simbolo Significado controlados individualmente.
a Simbolo completo, Amplificador
A Los s ig ui e n te s s ub -s imbo lo s Am p l i f i c a d o r c o n
pueden ser colocados dentro y a lo Características de nivel
largo del simbolo para estados:.
B
A. Característica Estática
b Ejemplos de Características Dinámicas
B. Característica Dinámica
a. La característica estática puede

s e r c on tr ol ad a po r un a s e ñ al Simbolo Significado
externa .
Amplificador Proporcional
b . La c ar ac te r í st ic a di ná mi ca
pu e de se r con tr ol ada por un a El diagrama en la caja B, es un
señal externa. diagrama simplificado de la
t curva de tiempo de la señal de
NOTE salida cuando es aplicado a la
La ca ract e rís tica di námi ca (B) entrada del amplificador..
puede ser omitida. E in
t
In v i rti e nd ol o pu e de se r
indicado por este simbolo. E out
Circuito Amplificador Circuito Amplificador (Continuación)

Electrotorque
Ejemplos de Características
Dinámicas (Continuación)
Simbolo Significado
Amplificador Integral
t E l t i e mp o d e in t e g r a ci ó n p u e d e se r
influenciado por una señal externa.
Amplificador con características Proporcional

e Integrativo (característica-PI)
t
Circuitos Amplificadores
Simbolo Significado
A
C Sumación C = A + B
B
A
Sumación y Sustracción
C
C = A+ B - C
B
Inversor de Señal. Las cantidades de

entrada y salida pueden se r fijadas
en el simbolos.
Switch Electrónico , cerrado cuando

S=1
S
Switch Electrónico , cerrado cuando

S=0
S
Switch Mecánico , cerrado cuando

S=1
S
simbolo general , Filtro.
Filtro Pasa-bajo

Electrotorque
1.15.- Circuitos de Alto Voltaje
La pala 4100A se alimenta de 4,160 Voltios AC usando 2 transformadores;

uno principal de 2.5 MVA de 4,160/2 x 600 Voltios que energiza a los convertidores
de las armaduras de los motores DC de la Pala y otro auxiliar de 4,160/480-240-208-
120 Voltios, para alimentar a los convertidores de campo de los motores DC, los
motores ventiladores, los circuitos de control y de Iluminación. Adicionalmente tiene
dos interruptores de alto voltaje para aislar y desenergizar la pala cuando algún
trabajo en los sistemas de alto voltaje sea requerido.
(A).- Transformador Principal
4,160 Voltios
3 Fases 60 Hz
Desconector de Alto
Voltaje Inferior
Desconector de
puesta a tierra
Anillos de Alto
Voltaje
Desconector de Alto
Voltaje Superior
MTC
MS11
Sec #1 600 VAC
MS12 3fases 60 Hz
Hoist#1 + Propel
MS13 #1 + Swing
Fusibles
Transformador
Principal
Pararrayos
MS21
Sec #2 600 VAC
MS22 3fases 60 Hz
Hoist#2 + Crowd/
MS23 Propel
LL1 LL2 LL3

Electrotorque
(B).- Transformador Auxiliar
AS1
3 Fases
AS2
480 VAC
AS3
Auxiliares
LL1 LL2 LL3
CS1
3 Fases
CS2 240 VAC
Control
CS3
Fusibles
FS11
Transformador
3 Fases
Auxiliar/Campo FS12
180 VAC
FS13
Campo Izar
FS21
FS22 3 Fases
120 VAC
FS23 Campos
LS1
LS2 3 Fases
208 VAC
LS3
Iluminación

Electrotorque
( C ).- Sistema Colector de Alto Voltaje
El sistema colector de alto voltaje, permite que la pala tenga el movimiento de

Giro, llevando energía de 4,160 Voltios hasta los transformadores de Alto Voltaje por
medio de anillos colectores y zapatas. La Figura (1.6) muestra este sistema.
Sistema
Colector de
Alto Voltaje
Figura (1.6).- Sistema Colector de Alto Voltaje
ADVERTENCIA.- Nunca se aproxime al área de los anillos de alto voltaje hasta que:
 La energía ha sido cortada en el Switch House
 El desconector inferior de alto voltaje ha sido abierto
 El desconector de puesta a tierra ha sido cerrado.

Electrotorque
(D).- Zapatas de Alto Voltaje
Metal
Aislador
Anillo
Grafito, sirve como Zapata

lubricante, reeplazar
cuando el grafito se 4 7/8" +/- 1/16
halla desgastado
Arandelas
Metal
reguladoras
Arandelas Aisladores
reguladoras
Son las que reciben la alimentación de 4,160 Voltios, están situadas en el

Carbody y en contacto con los anillos de Alto Voltaje. En la Pala 4100A hay 2 tipos de
Zapatas; el primer tipo corresponde realmente a especificaciones de Alto Voltaje y se
diferencia de las otras por estar montadas sobre aisladores; hay 6 zapatas de estas (3
juegos de 2 zapatas cada uno) distribuidas diametralmente en el Carbody con el
objeto de llevar la energía hasta el revolving Frame. El segundo Tipo de zapatas
corresponden a las de tierra y no están montadas sobre aisladores, hacen la conexión
de tierra del Carbody al revolving Frame.

Electrotorque
(E).- Anillos de Alto Voltaje
Splice
Bar Conector
Cable
Los Anillos de Alto Voltaje están montados en el Revolving Frame y por

contacto con las Zapatas de Alto Voltaje llevan 4,160 Voltios hasta los
Transformadores de la Pala. Existen 4 anillos: 3 de 4,160 Voltios (1 por fase) y uno de
tierra.

Electrotorque
(F).- Contactor del Transformador Principal
3 Fases 4,160 Voltios AC Botellas

de Vacio
Terminales de
Alto Voltaje
Tarjeta de
Terminal de Bobina
Contactos
Auxiliares
1 2 3 4 5
Resistencia de mantenimiento y
limitadora de corriente
MTCR
1
120 VAC
2 MTCR
Fusible
Notas:
1. RCV sirve para descargar las bobinas cuando los contactos MTCR se abren
2. Se usan 2 contactos en serie del MTCR para aumentar el espacio de apertura de
los contactos, evitando el chispeo.

Electrotorque
CUESTIONARIO (1)
1. Cuál es la función del Transformador Principal y del Transformador Auxiliar de

la Pala.
2. Los componentes designados por: E24F3A, K07D4 y C12J1, donde están
localizados.
3. Cuál es la función del sistema colector de Alto Voltaje.
4. En el circuito del Contactor del Transformador principal, que ocurrirá si la
resistencia de mantenimiento se abre. Explique detalladamente cual es el
problema que se presentará.
5. Si el contacto que está en paralelo con la resistencia de mantenimiento del
contactor del Transformador principal se ensucia o no hace buen contacto, cual
será el problema que se presente.
6. Como diferencia Ud. un anillo de Alto Voltaje de un anillo de Tierra.
7. En el circuito de Alto Voltaje, cuál es la función del desconector de puesta a tierra.
8. En el Amplificador Operacional conectado como inversor de la Figura del
artículo (1.10), la resistencia Rfb = 100K y la resistencia Rin = 10K, si la tensión de
entrada es 1 VDC. Cuál será la tensión de salida. (Las fuentes de alimentación son
las mostradas en esa figura).
9. Cuantos SCR’s tiene un convertidor capaz de invertir el sentido de giro de un
motor DC y puede regenerar.
10. Cuál es la función básica de los Cannon Plugs que se conectan al Bloque de
tarjetas del Electrotorque.

Electrotorque
CAPITULO II
CONVERSION AC-DC
2.1.- Principios de Corriente Alterna
En el sentido mas general es toda variación de voltaje que se produce

repetidamente en función del tiempo, para nuestro caso solo nos interesa la tensión
alterna senoidal conocida comúnmente como corriente alterna.
La Corriente Alterna (AC) se caracteriza por que va tomando valores positivos

y negativos conforme transcurre el tiempo, describiendo una forma de onda
sinusoidal. La Figura (2.1), muestra una onda de corriente alterna con sus parámetros
mas importantes.
T
Vm
¶ 2¶ 3¶ 4¶ 5¶ 6¶ wt
Figura (2.1) .- Una onda de corriente alterna y sus parámetros.
La corriente alterna es cíclica por que cada cierto tiempo llamado “Periodo”,
vuelve a repetir la variación de valores anterior; esto es, repite cada cierto tiempo la
misma forma de onda.
Los parámetros principales de una onda AC son:

 Tensión de Pico (Vm).- Es la máxima tensión que alcanza la onda.
 Periodo (T).- Es el tiempo en el que la onda hace un ciclo o variación completa de
valores. Este tiempo es expresado en segundos.
 Frecuencia (f).- Es el número de veces que se repite un ciclo en 1 segundo.
 Valor Eficaz (Vrms).- Es el valor cuadrático medio de la onda, está expresado en
voltios y es el valor que comúnmente leemos en los voltímetros de AC, la fórmula
siguiente relaciona los valores eficaz y de pico:
Vrms = 0.71 x Vm

Electrotorque
En su forma mas general la onda de tensión alterna puede ser expresada de la

siguiente manera:
V(t) = Vmsen(wt)
Donde:
V(t) es la tensión instantánea en función del tiempo
Vm Es la Tensión de pico
w Es la velocidad angular de la onda
t Es el tiempo generalmente expresado en segundos.
La relación entre la Velocidad angular (w), el periodo (T) y la frecuencia (f)

viene expresada por:
w = 0 6.28 x f y f = 1/T
Para nosotros la frecuencia de red o de trabajo es de 60Hz.
2.2.- Rectificadores
Rectificador es todo dispositivo capaz de convertir la corriente alterna en

corriente continua o DC. Nos ocuparemos de los dispositivos de estado sólido o
semiconductores.
Un primer elemento rectificador es el diodo semiconductor de cuyas

características vamos a tratar.
 Diodo Semiconductor
Un diodo Semiconductor es un dispositivo que deja pasar la corriente en un
solo sentido, dependiendo de su polarización. La Figura (2.2), representa el símbolo
de un diodo y un simple circuito rectificador.
Diodo
A K Vo(t) = ?
R
Vi(t) = Vmsen(wt)
Figura (2.2).- Un diodo donde A = Anodo, K = cátodo y un circuito rectificador

Simple.

Electrotorque
La forma como trabaja un diodo es como sigue:

 Cuando la tensión en el ánodo (A) es positiva y mayor, al menos en 0.6 Volts.
Para un diodo de silicio y 0.2 Volts. Para uno de Germanio, que la del cátodo (K),
el diodo está polarizado directamente y por lo tanto conducirá, comportándose
como un interruptor cerrado.
 Cuando la tensión en el ánodo (A) es menor o negativa respecto al cátodo (K), el

diodo estará polarizado inversamente y por lo tanto no conducirá,
comportándose como un interruptor abierto.
Para el circuito de la Figura (2.2), si la tensión de entrada es la mostrada en la

Figura (2.3a), vemos que la tensión de salida Vo(t), tiene la forma de onda de la
Figura (2.3b), donde, solo los semiciclos positivos aparecen y los negativos son
cancelados producto de la rectificación.
Vi(t)
Vm
(A)
wt
Vo(t)
Vm
(B)
wt
Figura (2.3).- (A) Tensión de entrada al circuito de la Figura (2.2) y (B) Tensión
rectificada de salida.
Para el circuito rectificador de la Figura (2.2), llamado también circuito

rectificador de media onda, es fácil calcular el Voltaje en corriente continua o DC:
Vcc = 0.45 x V
Donde:
V Es la tensión eficaz o Vrms
Vcc Es el valor medio de la tensión rectificada y es la que leeríamos
en un Voltímetro DC.

Electrotorque
Las principales características que debemos tener en cuenta para seleccionar

un diodo son:
(a) Tensión Inversa de Pico (PIV), es la máxima tensión que puede caer en el diodo
cuando está polarizado inversamente.
(b) Corriente Promedio (Irms), es la corriente media o de trabajo que puede

suministrar el diodo.
Estos 2 parámetros son muy importantes para el uso del diodo como
rectificador, sin embargo, una consideración importante es la frecuencia de trabajo,
cuando se le de otra aplicación donde la rapidez de conmutación sea importante.
EJERCICIO (2.1).- Para el circuito mostrado en la Figura (2.4), dibujar la onda de

salida en la carga.
Vo = ?
-Vmsen(wt)
Vm
wt
¶ 2¶ 3¶ 4¶ 5¶ 6¶

Electrotorque
Figura (2.4).- Figura del Ejercicio (1), dibujar la forma de onda de salida Vo(t) para el
circuito rectificador mostrado.
EJERCICIO (2.2).- Para el circuito mostrado en la Figura (2.5), donde V IN es la

tensión alterna de entrada, dibujar la onda de salida en la carga VL.
D1 D2
+
V IN VL
-
D3 D4
Figura (2.5).- Puente rectificador monofásico y Figura del Ejercicio (2.2)

Electrotorque
2.3.- Puente Rectificador Trifásico a diodos

La Figura (2.6) representa un circuito de un puente rectificador trifásico a
diodos, para analizar el funcionamiento de este circuito será necesario considerar las
dos siguientes premisas:
1. La corriente fluye en una sola dirección a través de la carga.

2. Los diodos conducen en orden secuencial cuando sus ánodos son mas
positivos que sus Cátodos.
1 3 5
A +
B CARGA VL
C -
4 6 2
A B C
T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8
Figura (2.6).- Puente rectificador trifásico a diodos y tensión trifásica de entrada.
Secuencia de Fases Diodos en Conducción Orden de Encendido
+ - + - de los diodos
T1 C B 5 6 6
T2 A B 1 6 1
T3 A C 1 2 2
T4 B C 3 2 3
T5 B A 3 4 4
T6 C A 5 4 5
T7 C B 5 6 6
T8 A B 1 6 1

Electrotorque
La forma de onda de un puente rectificador trifásico a diodos es como se

muestra en el siguiente gráfico.
1+2 2+3 3+4 4+5 5+6 6+1
360°
1. La forma de onda del Voltaje DC de salida debe tener 6 combas por

periodo. Si alguno de los diodos no condujera, (Queda a circuito abierto),
el voltaje de salida solo tendría 4 combas por periodo.
2. Para una rectificación a diodos trifásica el voltaje DC de salida puede ser

calculado por la fórmula:
Vdc = 1.35 Vrms

Electrotorque
2.4.- Aplicación de los Puentes Rectificadores Trifásicos
(A).- Fuente de Alimentación de 42 VDC
Para alimentar los Transformadores de Pulsos de disparo de los SCR’s de los

Convertidores de la Pala 4100A, se usa una fuente de alimentación de 42 VDC que se
muestra en la Figura (2.7).
240 VAC
H1 H2 H3
E24B2
Y0
Y1 Y2 Y3
E24B1
MR42
E09B2
42 VDC 0V
Figura (2.7).- Fuente de alimentación de 42 VDC usada para alimentar a los

Transformadores de pulsos de disparo de SCR’s.
El E09B2 es un relay que monitorea la presencia de 42 VDC de esta fuente y da

aviso al PLC cuando falla. Si esta fuente cae en voltaje, la pala se apaga
instantáneamente y hay una indicación de falla del PLC.
(B).- Relay de Bajo Voltaje
La pala 4100A tiene un relay electrónico cuya función es evitar que la máquina
trabaje en condiciones de Voltaje de línea por debajo de un valor que puede dañar a
los componentes eléctricos; tales como Motores, Convertidores y Banco de RPC. Así

Electrotorque
como también el sobrecalentamiento de transformadores y conductores por el efecto

de aumento de corriente. Este dispositivo tiene el nombre de Relay de Bajo Voltaje y
el circuito de trabajo es mostrado en la Figura (2.8).
240 VAC
51 K
UVR Relay de
UVSAR
Bajo Voltaje
1 2 3 4 5
120 VAC
Figura (2.8).- Relay de Bajo Voltaje
Cuando la Pala arranca, el contacto UVSAR, se cierra durante 3 segundos para

evitar que el relay actúe por efecto de la caída de tensión del pico de arranque. Luego
este contacto se abre.
1. El Pick up Voltage es de 200 VDC o voltaje de trabajo a través del resistor
de 51 K.
2. El dropout Voltage es 160 VDC o voltaje con el cual actúa el relay y envía
una señal al PLC provocando el apagado instantáneo de la Pala, dando el
PLC una indicación de falla.
2.5.- El SCR - Principio y Características
Un segundo grupo de rectificadores son los SCR o “Rectificadores

Controlados de Silicio”, los cuales presentan una característica fundamental, la de
poder controlar a voluntad el momento en el cual se inicia la conducción, a través de

Electrotorque
una señal de mando aplicada a su puerta o Gate, siempre y cuando el SCR esté al
igual que un diodo, polarizado directamente.
La Figura (2.9), muestra un SCR y sus terminales respectivos
Figura (2.9).- Símbolo del SCR o TIRISTOR y sus terminales.

El SCR también llamado TIRISTOR tiene 3 terminales, se le considera un
rectificador por que solo conduce en un sentido cuando recibe una señal de mando
en el Gate.
Un circuito sencillo que ilustra el funcionamiento del SCR, se muestra en la
Figura (2.10), cuando S1 está abierto, no hay tensión entre Gate y Cátodo, por lo
tanto el SCR se comporta como un interruptor abierto. Cuando S1 se cierra, circula
corriente de Gate a Cátodo y el SCR conduce, comportándose como un interruptor
cerrado y el foco se enciende.
Figura (2.10).- El SCR usado como interruptor de potencia.
EJERCICIO (2).- Para el circuito de la Figura (6), si la tensión de entrada es una onda
senoidal, dibujar la forma de onda de la tensión que cae en el foco.
La aplicación mas interesante de los SCR’s, es el control de potencia por
mando síncrono, esto consiste en retrasar el momento de la conducción del Tiristor
respecto a la tensión de entrada.
Las características mas importantes para la selección de un SCR son:
 Tensión Inversa (Vr), es la máxima tensión inversa o negativa que puede
soportar el SCR.
 Tensión Directa de Pico en Bloqueo (Vfdm), es la máxima tensión directa ánodo-
cátodo, sin señal de mando en el Gate, que puede soportar el SCR sin conducir.
 Corriente de Enganche (Il), es la mínima corriente necesaria para hacer conducir
al Tiristor, después de aplicar tensión a la puerta.

Electrotorque
 Corriente de Mantenimiento (Ih), es la mínima corriente que necesita el SCR,

para permanecer en estado de conducción.
 Corriente de Puerta (Igt), es el valor máximo de corriente que aplicada al Gate,
asegura el disparo del SCR.
 Tensión de Disparo (Vgt), es la tensión máxima aplicada a la puerta, para
asegurar el disparo, es de alrededor de 1 volt.
2.6.- Variación del Angulo de Conducción.
La Potencia eléctrica aplicada a una carga, es directamente proporcional al

cuadrado de la tensión aplicada, entonces, es posible variar la potencia suministrada
a una carga, variando el ángulo de conducción de la tensión aplicada a ella. Esta
variación del ángulo de conducción se puede dar tanto en AC como en DC
rectificada, tanto para sistemas monofásicos como polifásicos. Para este curso solo
consideraremos el caso: VARIACION DE POTENCIA POR ANGULO DE
CONDUCCION POR RECTIFICACION MONOFASICA.
La Figura (7), muestra una onda rectificada completa y las diferentes formas
de onda resultantes de variar el ángulo de conducción de la tensión rectificada.
Figura (2.11).- Formas de onda resultantes al variar el ángulo de conducción de la

tensión rectificada para diferentes ángulos.

Electrotorque
Es lógico suponer, que el valor promedio de la tensión rectificada o valor DC

es diferente para cada forma de onda; así por ejemplo, una tensión rectificada del
Tipo (D), será mayor que la del tipo (C) o (B).
Para el caso (D), cuando el ángulo de conducción se inicia en 60°, mayor

tiempo estará recibiendo tensión la carga, que en el caso (B) cuando el ángulo de
conducción se inicia en 150°.
En general, para un ángulo “A” de conducción, es fácil demostrar que la

tensión continua que leeríamos en un multímetro DC es:
Vcc = 0.45 x V(1 + Cos A)

donde:
Vcc Es la tensión continua de salida
V Es la tensión eficaz RMS de entrada o AC
A es el ángulo a partir del cual se aplica la tensión rectificada.
La fórmula anterior podemos aplicarla a la fórmula de potencia para una

carga resistiva “R”:
2 2
P = Vcc /R = (0.45 x V x (1 + Cos A)) /R
Evidentemente estamos observando que la fórmula de la potencia obtenida

anteriormente, depende exclusivamente del ángulo “A” de la tensión aplicada ya que
“V” y “R” son constantes.
La variación del ángulo de conducción de la tensión aplicada a la carga, se

consigue mediante el uso de circuitos rectificadores a tiristores o SCR’s,
aprovechando para ello su característica de conmutación rápida, cuando una señal
eléctrica es aplicada en el Gate, para ello se emplean diversos circuitos de control y
casi todos ellos basados en el principio de Generación de RAMPA y ESCALON como
método de control de Disparo.
2.7.- Variación del Angulo de Conducción por

Generación de Rampa y Escalón.
Casi todos los circuitos de disparo de SCR para mando síncrono, funcionan
con este principio, el cual consiste en generar una onda diente de sierra, como la
mostrada en la Figura (2.12), en sincronismo con la tensión alterna de entrada o con
la tensión rectificada a partir de la alterna.

Electrotorque
Esta onda diente de sierra, puede abarcar los 180° del periodo o solamente 90°,
en esta explicación trataremos con una onda diente de sierra de 180°.
La onda diente de sierra es comparada con un nivel de continua (Escalón),

variando este escalón, obtendremos una salida de pulsos rectangulares de ancho
variable que pueden ser aplicados a los Gate de los SCR rectificadores y así, variar el
ángulo de conducción de los mismos.
Este principio es aplicado no solo en circuitos monofásicos, si no también en

circuitos trifásicos, debido a la relativa facilidad de generar las formas de onda
necesarias para el control.
En la actualidad, se emplean circuitos electrónicos transistorizados o con

circuitos integrados para generar las señales requeridas, tal es el caso del sistema
Electrotorque que usan las palas P&H 4100A, sin embargo, en las décadas pasadas,
cuando la electrónica no estaba tan evolucionada, existían otros medios para generar
estas señales, tal es el caso del control del Magnetorque.
Sin embargo, como ya hemos mencionado, no es importante la forma como se

generan las señales de control si no mas bien, el comprender que ocurre con estas
señales para poder disparar los SCR’s de nuestro sistema rectificador y como es que
se produce la variación de Voltaje DC de salida de este.
V(t)
(a)
wt
(b)
wt
¶ 2¶ 3¶ 4¶ 5¶
(c)
wt
(d)
wt
Figura (2.12).- Principio básico de la variación del ángulo de conducción.

Electrotorque
En la Figura (2.12), se muestra una onda de corriente alterna (A), a través de

un circuito rectificador de onda completa es rectificada y se obtiene la onda que se
muestra en (B), a partir de esta onda, se genera una onda diente de sierra que como
se ve está en sincronismo con la onda rectificada como se muestra en (C); finalmente
esta onda será comparada contra la onda continua mostrada en (D) y que permitirá
obtener pulsos de ancho variable que se usaran para disparar los SCR’s de nuestro
puente rectificador.
En la Figura (2.13), se muestra la comparación de la onda diente de sierra y

diferentes niveles de continua, generándose pulsos de ancho variable, cuyo flanco de
subida, es aprovechado para el disparo del Tiristor o SCR.
wt Caso I = V1
V1 Caso II = V2
V2
Caso III = V3
V3
(I)
(II)
(III)
Figura (2.13).- Comparación de una onda diente de sierra y tres diferentes niveles de
continua.
La forma como funciona el sistema es como sigue:

Para el caso (I) de la Figura (2.13), cuando el nivel de continua es V1, solo aparecerá
un pulso de salida cuando en cada ciclo, la rampa supere el valor de V1; esto es igual
para los casos (II) y (III).

Electrotorque
Ejercicio (3).- La Figura (2.14), muestra una onda diente de sierra que solo barre 90°;
dibujar la forma de la onda de salida en la carga para los niveles de continua
mostrados.
Figura (2.14).- Figura del Ejercicio (3), dibujar las formas de onda resultantes para
cada uno de los niveles de continua mostrados.

Electrotorque
2.8.- Puente Rectificador Trifásico a SCR’s
La Figura (2.15) muestra un puente rectificador Trifásico a SCR’s también

llamado convertidor. Las reglas básicas para el funcionamiento correcto del
convertidor son:
1. Todos los SCR’s del convertidor, deben ser disparados con el mismo
ángulo respecto a su propio 0°. (Punto natural de conmutación).
2. El espacio entre los pulsos de disparo que están en la secuencia es 60°.

(Espacio entre pulsos consecutivos de acuerdo al SCR que le toca
conducir en ese momento).
3. El ancho total del Pulso de disparo que llega al Gate de cada SCR del
convertidor, es de 120°.
1 3 5
A +
B
Carga VL
C
4 6 2 -
Alfa 3 = 0° Alfa 3 = 10°

Alfa 1 = 0° Alfa 1 = 10° Alfa 5 = 0° Alfa 5 = 10°
A B C
Alfa 6 = 0° Alfa 6 = 10°

Alfa 2 = 0° Alfa 2 = 10°
Alfa 4 = 0° Alfa 4 = 10°
Figura (2.15).- Puente rectificador a SCR’s (Convertidor) y la indicación del ángulo

mínimo de disparo para cada SCR del puente.

Electrotorque
En este caso asumimos que los SCR’s 1 y 2 están conduciendo y que el SCR 3
será el próximo en ser disparado, esto ocurrirá cada vez que la línea B sea mas
positiva que la línea A. La designación Alfa es usada para denominar al ángulo de
disparo del SCR.
Los límites teóricos para disparar al SCR 3 son: Alfa = 0° hasta Alfa = 180°
Los límites reales están restringidos a: Alfa = 10° hasta Alfa = 145°
Ejemplo de Pulsos de Disparo

La Figura (2.16) muestra a manera de ejemplo como es la secuencia de pulsos
de disparo de acuerdo con el punto de conmutación natural de los SCR’s.
A B C
120°
SCR 1
SCR 2
SCR 3
SCR 4
SCR 5
SCR 6

Electrotorque
Figura (2.16).- Ejemplo de la secuencia de pulsos de disparo hacia un convertidor.

El término Punto de conmutación natural, se define como el instante a partir
del cual, deja de conducir un SCR o diodo por efecto de la inversión de polaridad
entre 2 fases entre las que se encuentra conectado el dispositivo.
2.9.- Formas de Onda en la Carga
El voltaje a través de la carga depende del ángulo de disparo y del tipo de

carga, La Figura (2.17) muestra las formas de onda para diferentes ángulos de
disparo y 2 tipos de carga: Resistiva y Activa.
Carga Resistiva Carga Activa
Motor
 = 30º = 30º
Motor FWD, consume energía
alfa = 10° hasta 90°
 = 90º
= 90º
Motor detenido con Torque,
consume poca energía, posición del
controller en neutro
 = 120º
= 120º
Motor REV, entrega energía, condición
de regeneración. Alfa = 90° hasta 145°
Figura (2.17).- Formas de onda de salida de un convertidor de acuerdo al tipo de

carga y al ángulo de disparo.
Cuando el operador tiene el controller en la posición neutra, el convertidor

está siendo disparado a 90° y entrega 0 VDC.

Electrotorque
Un Voltaje negativo significa que el motor está siendo movido por la inercia
de su carga mecánica en la dirección opuesta, en este momento el motor actúa como
un generador y el voltaje generado es retornado como corriente por el convertidor.
Este proceso es llamado REGENERACION.
2.10.- Configuración de un Puente Rectificador a SCR’s
(A).- Puente Reversor
La Figura (2.18), muestra la configuración de un puente rectificador completo

con posibilidad de inversión de movimiento al que comúnmente se le llama reversor.
Puente Puente
Rectificador Rectificador
Directo Inverso
MS
MS
Arm
MS
Figura (2.18).- Configuración de un puente rectificador a SCR’s Reversor.
En este tipo de puente, solo uno de ellos, el directo o el inverso conducirá en

un instante determinado, nunca los dos al mismo tiempo.
(B).- Puentes en Serie
El máximo voltaje que un puente a SCR’s puede producir, está limitado por el
voltaje de línea AC y por las características de Voltaje de los SCR’s que lo conforma.
En el caso de la Pala 4100A, los dos motores de Izar están conectados en serie y por lo
tanto se usa un arreglo de puentes conectados en serie.

Electrotorque
La Figura (2.19) muestra este tipo de arreglo para las armaduras de los
motores de Izar.
Directo Reverso
MS11
MS12
MS13
Arm Arm
Directo Reverso
MS21
MS22
MS23
Figura (2.19).- Arreglo de puentes en serie
Los SCR’s de los puentes correspondientes; esto es, Directo-Directo o

Reverso-Reverso, son energizados al mismo tiempo, la tarjeta que se encarga de esta
función es la Booster Circuit.
Es necesario disponer de 2 alimentaciones trifásicas independientes que estén

en fase para que el sistema trabaje.

Electrotorque
(C).- Semiconvertidor
Un Semiconvertidor es un puente que esta compuesto de 3 SCR’s y 3 diodos.

Este puede convertir un Voltaje trifásico AC en un Voltaje DC Controlado, Pero no
puede Convertir el Voltaje DC en AC (No puede Regenerar). Este tipo de puente es
usado para alimentar a los campos de todos los Motores DC que necesitan corriente
constante.
La Figura (2.20), muestra el circuito de un Semiconvertidor y las formas de

onda de salida del puente.
Filtro
3 Fses
FS21
120VAC
FS22
Swing + C/P
FS23
Fields
0v
Figura (2.20).- Semiconvertidor y formas de onda de salida

Electrotorque
Cuestionario (2)
1. En puente rectificador monofásico a diodos, cuál será la forma de onda de salida

en la carga si un diodo se abre.
2. en puente rectificador trifásico a diodos, cual será la forma de onda de salida en la
carga si un diodo se abre.
3. Cuantos grados eléctricos puede conducir un diodo en un puente rectificador
trifásico.
4. Que es “PUNTO DE CONMUTACION NATURAL” en un puente rectificador
trifásico a SCR’s
5. Explique el funcionamiento del Relay de bajo Voltaje.
6. Cuando ocurre la regeneración en un convertidor trifásico, que es lo que retorna
a la línea alterna Tensión o Corriente. Explique.
7. Por qué un Semiconvertidor no tiene posibilidad de entrar en la condición de
regeneración.
8. La corriente que circula por el lado DC de un convertidor con carga, es
dependiente o independiente de la carga.?
9. Por qué se dice que un convertidor, por su propia naturaleza se comporta como
una carga inductiva mirando al lado AC, aún cuando la carga que tenga en el
lado DC sea resistiva pura.
10. Cuales son los límites prácticos del ángulo de disparo para los SCR’s de un
convertidor.

Electrotorque
CAPITULO III
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

3.1.- PRINCIPIO DE LOS MOTORES Y GENERADORES DC
El devanado inducido o Armadura de un Generador o Motor de Corriente

continua esta situado en el rotor tomándose la corriente de él a través de escobillas de
carbón. El devanado inductor o Campo está en el estator y se excita con corriente
continua. La figura (3.1) representa esquemáticamente un generador elemental de
dos polos.
N
-a
Escobillas de Carbon
Sectores de cobre del

Sentido de Giro colector
Figura (3.1).- Máquina de corriente continua elemental con colector.
El devanado inducido o armadura se reduce a una única bobina con N espiras

cuyos laterales, representados por a y -a, están situados paralelamente al eje sobre
dos generatrices diametralmente opuestas del rotor: el rotor gira a velocidad
uniforme arrastrado mecánicamente por su eje. El flujo en el entrehierro se distribuye
según una onda plana como puede verse en la Figura (3.2a) en lugar de hacerlo en
la forma senoidal como lo haría una máquina de alterna.

Electrotorque
La rotación de la bobina induce en ella una tensión función del tiempo, cuya
forma de onda es semejante a la de la distribución espacial de la densidad de flujo.
Distribución espacial de
densidad de flujo
a -a
0 ¶ 2¶ 3¶ Angulo w
alrededor
del
-ß entrehierro
(a)
Tension entre escobillas
Tiempo t
(b)
Figura (3.2).- (a) Distribución espacial de la densidad de flujo en el entrehierro de

una máquina de continua elemental, y (b) onda de tensión entre las escobillas.
Aun cuando el fin perseguido es el de engendrar una tensión continua, la

tensión inducida en una bobina única es siempre alterna, por lo que se requiere
rectificarla posteriormente, lo que en ocasiones se realiza en el exterior mediante, por
ejemplo, rectificadores de semiconductores: en este caso, la máquina no es mas que
un alternador con el aditamento de un rectificador externo. En los generadores
clásicos la rectificación se hace mecánicamente por medio del Colector, que es un
cilindro formado por segmentos de cobre (delgas) aislados entre si con mica y
montado el conjunto sobre el mismo eje de la armadura aunque aislado de ella. Unas
escobillas fijas que se apoyan sobre la superficie del colector conectan el devanado
inducido o armadura con el circuito exterior. La necesidad de proceder a la
conmutación es el motivo por el cual en las máquinas de continua el inducido se
sitúa en el rotor.

Electrotorque
En un generador elemental el colector seria de la forma indicada en la Figura

(3.1), con el que, para el sentido de rotación señalado, el lado de bobina que en
cualquier momento se halla bajo el polo sur queda siempre conectado a la escobilla
positiva, y el que se halla bajo el polo norte a la negativa. El conmutador realiza una
rectificación de onda completa, transformando la onda de tensión entre escobillas a la
forma de la Figura (3.2b), con lo que en el circuito exterior siempre circulará
corriente en un solo sentido.
Si circula una intensidad por el circuito exterior derivado de las escobillas,

nacerá un par debido a la interacción de los campos magnéticos del rotor y del
estator: si la máquina actúa como generador este par se opone al movimiento, y si
actúa como motor, par y movimiento tendrán el mismo sentido. Obsérvese que la
función desarrollada por las tensiones inducidas y por el par electromagnético en las
máquinas síncronas puede aplicarse igualmente a las de corriente continua.
Con el colector elemental descrito se consigue una rectificación mecánica, que

el caso de una única bobina como en la Figura (3.1) es una rectificación de onda
completa. Siempre bajo el supuesto de una distribución senoidal del flujo, la forma
de la onda de tensión entre escobillas toma la forma indicada en la Figura (3.3). La
tensión media, o continua, entre escobillas es:
Ea = 2/¶(wN¢)
En máquinas de corriente continua es en general mas conveniente expresar la

tensión “Ea” en función de la velocidad mecánica “Wm” rad/seg. O “n” r.p.m. esto
es:
Ea = 2PN¢n/60
El devanado de bobina única aquí supuesto carece de realidad práctica, sin

embargo los resultados de la ecuación anterior son suficientemente correctos para la
mayor parte de los devanados distribuidos para corriente continua, siempre que “N”
se tome como número total de espiras en serie comprendidas entre los terminales del
inducido.
Figura (3.3).- Tensión entre escobillas de una máquina de corriente continua

elemental.

Electrotorque
Normalmente, la tensión se expresa en función del número total de

conductores activos “Za” y del número “a” de ramales paralelos en el devanado. Ya
que dos laterales de bobina forman una espira, y 1/a de estas están conectadas en
serie, el número total de espiras en serie será N= Za/2a, y expresado en forma
matemática:
Ea = (Pza/a)¢(n/60)
En el caso de un Motor, para la Figura (3.1), cuando se inyecta corriente

continua a la bobina de armadura a través de las escobillas, esta genera un campo
magnético “B1” que es repelido por el campo magnético “B2”, este evento provoca
un movimiento de giro o torque rotacional de la bobina de armadura , por lo tanto la
fuerza de estos dos campos magnéticos es proporcional al torque rotacional de la
armadura.
Ahora bien, como la corriente que debe circular por la armadura debe ser
continua, se adiciona un dispositivo mecánico que rectifica la corriente de tal modo
que circule siempre en la misma dirección, tal dispositivo es llamado “Colector” o
simplemente “Conmutador”.
3.2.- Definiciones
Los motores DC que son usados en Palas P&H con Electrotorque, tienen 2
fuentes de alimentación independientes. Una fuente es para la corriente de
Armadura, la otra suministra la corriente de Campo. Por esta razón, estos motores
son llamados Motores DC de excitación separada. La Figura (3.4) muestra un
diagrama de la excitación.
Ia If
Convertidor de
3 Fases Convertidor de 3 Fases 180 VAC
Armadura Va Vf
600 VAC Campo 3 Fases 120 VAC
12 SCR´s
Armadura Campo de
Convertidor Reversor, del Motor Motor Polaridad Fija y Constante
trabaja en los 4 Cuadrantes 180 VAC = Campo de Izar (Convertidor)
120 VAC = Empuje/Avance/Giro (Semiconvertidor)
Ia = Corriente de Armadura
Va = Voltaje de Armadura
If = Corriente de Campo
Vf = Voltaje de Campo
Figura (3.4).- Diagrama de alimentación de un motor DC de excitación separada.

Electrotorque
La corriente fluye a través de las bobinas de Campo y genera un campo

magnético, la fuerza de este campo magnético es proporcional a la corriente de
campo “If” y al número de vueltas de las bobinas de campo.
La corriente de Armadura fluye a través de las escobillas de carbón y el

conmutador hasta las bobinas de armadura del motor. Esta corriente también
produce un campo magnético. La interacción de estos dos campos magnéticos crea
un efecto rotacional llamado TORQUE.
El Torque es proporcional a la Corriente de Armadura y a la corriente de

Campo. Las dos curvas que se muestran a continuación ilustran este principio.
Torque 100% Torque 100%
Corriente de
Ia Campo
100% 100%
Con If constante Con Ia constante
Cuando la Armadura del motor comienza a girar, las bobinas de la armadura

cortan el campo magnético generado por la corriente de campo; esto origina que un
voltaje sea inducido en la armadura. Este voltaje es llamado “Fuerza
Contraelectromotriz” (CEMF). La Fuerza Contraelectromotriz es proporcional a la
velocidad del motor y al campo magnético.
CEMF CEMF
50% 50%
Corriente de
Velocidad Campo
50% 100% 50% 100%
Se puede invertir el sentido de giro de un motor DC invirtiendo la Corriente

de ARMADURA o la Corriente de CAMPO,
Invirtiendo una de estas corrientes, se invierte el Torque del Motor el cual

inicialmente lo frena y luego acelera en la dirección opuesta.
El término “Resistencia de Armadura” está referida a la resistencia óhmica de

las bobinas de la armadura; esta es usualmente muy pequeña, un valor típico puede
ser:
0.04 Ohmios

Electrotorque
3.3.- Curvas de Trabajo
La curva característica de trabajo del motor depende del tipo de fuente

de alimentación.
Fuente DC
Controlada
Cuando un sistema de control es adicionado, el voltaje de Armadura puede

ser variado y se pueden tener algunas características de movimiento deseadas.
Izar Empuje/Avance Giro
Regulación de Velocidad con Límite de Torque: El operador controla la

velocidad del Motor.
Velocidad VA
IA (Torque)
Aplicación: Empuje – Avance – Izar
Regulación de Torque con Límite de Velocidad: El operador controla el

Torque desarrollado por el motor.
Velocidad VA
IA
(Torque)

Electrotorque
Aplicación: Giro
3.4.- Cuadrantes de Control: Movimientos de Izar y Descenso
Frenando el Movimiento de Izar Izando

T = Torque
V = Velocidad
Ia Ia
T V T V
+ +
Vf Vf
- -
E l mo to r e s arr as trad o p o r la ine rc ia El motor hace trabajo levantando la carga.

mecánica de su carga. La Regeneración
ocurre.
II I
III IV
Descendiendo Frenando el Movimiento de

Descenso
Ia Ia
T V T V
+ +
Vf Vf
- -
El motor hace trabajo bajando la carga. E l mo to r e s arr as trad o p o r la ine rc ia

mecánica de su carga. La Regeneración
ocurre.

Electrotorque
3.5.- Voltaje de Armadura y Corriente de Armadura
Cuadrante de Frenado Cuadrante de Potencia
El puente inverso está conduciendo, El puente Directo está conduciendo,

Alfa (ángulo de disparo) varia entre Alfa (ángulo de disparo) varia entre
90° y 145°. La Regneración Ocurre. 10° y 90°.
Energía Energía
DC AC AC DC
Mecánica Mecánica
II I
Cuadrante de Potencia Cuadrante de Frenado

III IV
El puente Inverso está conduciendo, El puente Directo está conduciendo,
Alfa (ángulo de disparo) varia entre Alfa (ángulo de disparo) varia entre
10° y 90°. 90° y 145°. La Regneración Ocurre.
Energía Energía
AC DC DC AC
Mecánica Mecánica

Electrotorque
3.6.- Debilitamiento de Campo
El Debilitamiento de Campo es usado en el movimiento de Izar, solo cuando

el cucharón vacío está descendiendo. El Debilitamiento de campo solo es permitido
cuando el sistema ha entrado a operar en el Cuarto Cuadrante. La Figura (3.5)
muestra como trabaja este proceso.
Característica de Armadura de Izar

1000A 100A
Ia If 550V
50A
2 1 2,625 A
Va = 550 V
500RPM 682.5 A 3 4
- 550V
Zona Permitida de
debilitamiento de Campo
Figura (3.5).- Diagrama del proceso de debilitamiento de Campo.
 Ventaja: Si la corriente de campo disminuye, el campo magnético también

disminuirá; como resultado la Fuerza Contraelectromotriz disminuirá y la
corriente de armadura aumentará. Entonces, habrá mas torque y la velocidad del
motor aumentará.
Conclusión: El debilitamiento de la corriente de Campo, permite que el motor

incremente su velocidad.
 Desventaja: En muchas aplicaciones la corriente de armadura está limitada a un

valor máximo para proteger al motor. De esta manera, el máximo Torque que
puede entregar el motor depende del campo magnético. Si la corriente de campo
disminuye, el máximo Toque disponible es también disminuye.
Conclusión: El arranque o parada de un motor cargado requiere máximo

Torque, en esta condición no puede aplicarse el debilitamiento de campo.

Electrotorque
3.7.- Características de Armadura
Cuando algún control es adicionado a la excitación de la armadura de un

motor DC, se obtiene una curva característica de respuesta que corresponde al
comportamiento deseado del sistema.
En la pala 4100A, el control electrónico Electrotorque, adiciona determinada

característica para determinado tipo de movimiento. Esta característica limita o la
velocidad o el Torque del Motor DC de acuerdo a las necesidades del trabajo.
La Figura (3.6) muestra la curva característica de las Armaduras de los

motores de Izar, la cual corresponde a un control de Velocidad con límite de Torque.
Movimiento Izar
Motores 2 en serie
Control Velocidad
Va+
85% Istall
600 VDC 2,231 Amp
Ia- Ia+
26 % Istall 0 Istall = 2,625 Amp
682 Amp
Característica
Volt-Amp
Area de debilitamiento de Campo:
- Solicitud de descenso máximo
- 550 VDC - 35 % Istall
Va-
Figura (3.6).- Curva característica de respuesta del Control de la Armadura de Izar.
La forma como están conectadas las dos armaduras, es mostrada en la Figura

(3.7); el lector debe notar que el contactor que aparece en esta figura es el que permite
conmutar el convertidor de Izar #1 para el motor de Avance #1.
Nótese también que para poder obtener 2 fuentes DC independientes, se usan

los dos secundarios del transformador principal, esto también permite balancear la
carga en ambos.

Electrotorque
Izar #1
MS11
MS12
MS13
Configuración del H2 H1
Convertidor de Armadura
Izar #2
MS21
MS22
MS23
Figura (3.7).- Configuración de los convertidores y armaduras de Izar, se usan 24

SCR’s; 12 para cada convertidor.

motores de Giro, la cual corresponde a un control de Torque con límite de Velocidad.
Movimiento Giro
Motores 2 en serie
Control Torque Va+
600 VDC
Ia- Ia+
2,250 Amp 2,250 Amp
Características
Volt-Amp
- 600 VDC
Va-
Figura (3.8).- Curva característica de respuesta del Control de la Armadura de Giro.

Electrotorque
La forma como están conectadas las dos armaduras, es mostrada en la Figura

(3.9). Nótese que solo se usa un convertidor para alimentar a las 2 armaduras de los
motores conectadas en serie.
MS11 S1
Configuración del
Convertidor de MS12
Armadura
MS13
S2
Figura (3.9).- Configuración del convertidor y las armaduras de Giro, se usan solo 12
SCR’s y un solo convertidor.
(C).- Movimiento de Empuje
La Figura (3.10) muestra la curva característica de la Armadura del motor de

Empuje, la cual corresponde a un control de Velocidad con límite de Torque.
Movimiento Empuje
Motores 1 Va+
85 % Istall 85 % Istall
Control Velocidad 1,402 Amp 1,402 Amp
550 VDC
Ia-
1,650 Amp 1,650 Amp
Características
Volt-Amp
1,402 Amp 1,402 Amp
Va-

Electrotorque
Figura (3.10).- Curva característica de respuesta del Control de la Armadura de

Empuje.
La forma como está conectada la armadura con el convertidor, es mostrada en
la Figura (3.11). Nótese que se usa un contactor para permitir el uso de este
convertidor con el motor de Avance #2.
MS21
Configuración del CAC
Convertidor de MS22
Armadura
C
MS23
Figura (3.11).- Configuración del convertidor y la armadura de Empuje.
(D).- Movimiento de Avance

motores de Empuje, la cual corresponde a un control de Velocidad con límite de
Torque. En este circuito, el motor de Avance #1 está orientado al convertidor de Izar
#1, en el caso de Izar cuando el controller se aplica adelante, el cucharón baja y el
motor de Avance #1 avanza siendo el convertidor que trabaja el reverso.
Movimiento Avance
Motores 2 Independientes
Control Velocidad Va+
1,190 Amp 550VDC 1,190 Amp
Ia- Ia+
Istall = 1,400 Amp Istall = 1,400 Amp
85 % Istall - 550VDC 85 % Istall

1,190 Amp 1,190 Amp
Va-
Figura (3.12).- Característica de Armadura de los Motores de Avance.

Electrotorque
De la misma manera, el motor de Avance #2 está orientado al convertidor de

Empuje. La Figura (3.13) muestra el diagrama de conexión de los Motores de Avance
y los convertidores con los que trabajan.
Conversor de Armadura
de Empuje
MS21 P2AC
CAC
MS22
C P2
MS23
Armadura de Izar
Conversor #1
MS11 P1AC
HAC
MS12
P1
MS13
H1
Armadura de Izar
Conversor #2
H2
MS21
MS22
MS23
Figura (3.13).- Configuración de los convertidores de Izar y Empuje con las

armaduras de los motores de Avance.

Electrotorque
3.8.- Características de Campo
Tan importante como la curva de respuesta de armadura, es también la

característica de respuesta de Campo para cualquier motor; mas aún cuando existe la
opción de debilitamiento de campo.
Todos los motores DC de la Pala 4100A usan Semiconvertidores para

alimentar sus campos, con exepción de los Motores de Izar que usan un Convertidor
para alimentar sus campos.
La Figura (3.14) muestra la configuración del convertidor y los campos de izar
3 180VAC
HFOL
H2 H1
Figura (3.14).- Configuración de Convertidor y campos de los motores de izar.
El lector debe tener presente siempre que tres señales se suman para
determinar el momento en que se aplica el debilitamiento de campo; y por lo tanto
deben cumplirse las siguientes condiciones:

Electrotorque
1. El Voltaje de Realimentación de Armadura (Vafb) debe ser mayor o igual a + 9.5

VDC. Condición que garantiza que el cucharón está a máxima velocidad y
descendiendo.
2. La polaridad de la señal Ia-polarity debe ser positiva. Condición que garantiza
que el puente que está conduciendo en ese momento es el Directo.
3. La realimentación de la corriente de Armadura (Iafb) debe ser menor o igual que
3.5 VDC. Condición que garantiza que el cucharón está vacío.
La siguiente Tabla muestra los valores de corriente de Campo fuerte y campo

débil así como sus valores de referencia en la tarjeta Hoist Field Reference.
Estado Corriente Tarjeta Hoist Field Ref. TP16

Campo Fuerte 50 Amp - 3.6 VDC
Campo Débil 140 Amp - 10.0 VDC
Toda vez que se quiera leer los valores de corriente de Campo de Izar debe
seguirse el siguiente procedimiento:
1. Poner el switch selector en la posición “Test Field”
2. Usar un cable y conectarlo al TP20 de la Tarjeta “Hoist Field Reference”
3. Conectar el otro extremo del cable al TP10 para medir la corriente de Campo
débil.
4. Manteniendo conectado el extremo del cable en el TP20, desconectar el TP10 y
Conectar el cable al TP7 para medir la corriente de Campo fuerte.
NOTA.- Remueva siempre el Cannon Plug FK1 para poder actuar sobre el flip-flop
que hace el cambio de campo fuerte a campo débil y viceversa.

Electrotorque
Los campos de los motores de Giro usan un Semiconvertidor para

alimentarse, de tal modo que la corriente que circula por ellos siempre sea constante.
La Figura (3.15) muestra la configuración de los campos.
3 120VAC
SFOL
S2 S1
Figura (3.15).- Configuración de Semiconvertidor y Campos de Motores de Giro.
La Tabla siguiente muestra los valores de la corriente de Campo de los

motores de Giro.

Electrotorque
Condición Corriente
Stop (Campo residual) 8 - 10 Amp
Start 80 Amp
(C).- Movimientos de Empuje/Avance
Existe solo un Semiconvertidor para alimentar a los campos de los Motores de

Empuje o Avance, esto por que en la condición de empuje, la pala no tiene avance y
en la condición de Avance la pala no tiene empuje, por lo tanto el Semiconvertidor
puede compartirse.
La Figura (3.16) muestra la configuración de los campos de los motores de

Empuje/Avance y el Semiconvertidor.
3 120VAC
CFOL
C CFC
P2 P1 PFC
Figura (3.16).- Configuración de Semiconvertidor y Campos de los Motores de

Empuje/Avance.
La Tabla siguiente muestra los valores de corriente de Campo para estos

movimientos.

Electrotorque
Condición Corriente TP5

Empuje 70 Amp - 4.7 VDC
Campo Básico Avance 120 Amp - 8.0 VDC
Campo Fuerte Avance 150 Amp - 10.0 VDC
3.9.- TABLAS DE CALIBRACION

La siguiente tabla está referida a los valores Límite de Tensión y Corriente que
van a suministrar los Convertidores a los Motores de DC para el referido
Movimiento en la Pala 4100A de Toquepala.
MOVIMIENTO PUNTOS DE MEDICION NIVEL P&H NIVEL
AJUSTADO
VOLTAJE ARMADURA
SUBIDA (HOIST) 600 VDC 600 VDC
BAJADA (LOWER) 550 VDC 550 VDC
IZAR (HOIST) CORRIENTE ARMADURA A
A ROTOR BLOQUEADO (STALL)
2 MOTORES TIPO (I-A1) SUBIDA (PK. POWER) 2231 AMPS 2231AMPS
K - 1250 (IA-2) (STALL) 2625 AMPS 2625 AMPS
(I-A3) BAJADA (LOWER) 682.5 AMPS 682 AMPS
CORRIENTE DE CAMPO
FUERTE (I-F1) 140 AMPS 140 AMPS
DEBIL (I-F2) 50 AMPS 50 AMPS
VOLTAJE ARMADURA
(V-A1) 600 VDC 600 VDC
GIRO (SWING) CORRIENTE ARMADURA A
2 MOTORES TIPO (I-A1) 2250 AMPS 2250 AMPS
K - 558 - A REFERENCIA DE CAMPO
CORRIENTE (I-F1) 80 AMPS 80 AMPS
(REF. 2) 8 VDC 8 VDC
VOLTAJE ARMADURA
(V-A1) 550 VDC 550 VDC
EMPUJE (CROWD) CORRIENTE ARMADURA A
1 MOTOR TIPO (I-A2) STALL 1650 AMPS 1650 AMP
K - 700 (I-A1) PK. POWER 1402.5 AMPS 1400 AMP
REFERENCIA DE CAMPO
CORRIENTE (I-F1) 70 AMPS 70 AMPS
(REF. 1) 4.7 VDC 4.7 VDC
VOLTAJE ARMADURA
(V-A1) 550 VDC 550 VDC
CORRIENTE ARMADURA A
AVANCE (PROPEL) A ROTOR BLOQUEADO (STALL)
(I-A1) PK. POWER 1190 AMPS 1190 AMPS
(I-A2) STALL 1400 AMPS 1400 AMPS
2 MOTORES TIPO REFERENCIA DE CAMPO
K - 558 - B CORRIENTE (I-F1) 150 AMPS 150 AMPS
(AUX. REF.) 10 VDC 10 VDC
(I-F2) 120 AMPS 120 AMPS
(REF. 2) 8 VDC 8 VDC

Electrotorque
PASO 1 (V-NIVEL1) 0.7 VDC 0.7 VDC

RPC PASO 3 (V-NIVEL3) 3.4 VDC 3.4 VDC
NIVELES DE PASO 5 (V-NIVEL5) 5.9 VDC 5.9 VDC
DETECCION PASO 6 (V-NIVEL6) 7.2 VDC 7.2 VDC
PASO 8 Y MAS ALTOS NO USADOS NO USADOS
La tabla mostrada a continuación corresponde a las regulaciones realizadas en las

tarjeteas de control del sistema ELECTROTORQUE para cada uno de los movimientos
consignados de la Pala 4100A de Toquepala.
VARIABLES DE AJUSTE EN LAS CAMPO DE ARMADURA ARMADURAS ARMADURA

TARJETAS MOTOR IZAR MOTOR IZAR EMPUJE/AVA GIRO
TARJETA REGULADORA DE
VOLTAJE 980H47 (QALB214)
GANANCIA --------------- 5 5 10
TIEMPO/GANANCIA --------------- 0.5 0.5 0.5
LIMITE 1 --------------- MAX CW MAX CW MAX CW
LIMITE 2 --------------- MAX CW MAX CW MAX CW
AJUSTE DE SEÑAL --------------- 0 0 0
TARJETA DE BLOQUEO
980H45 (YXN110)
HISTERESIS --------------- 5 5 3.5
AVANCE DE FASE --------------- 5 7 8
NIVEL DE CORRIENTE --------------- 1.5 3.5 3
TARJETA REGULADORA DE
CORRIENTE 980H46 (YXR104)
GANANCIA 6 2 2 3
LIMITE 1 (ARRANQUE) TP17 + 8V + 8V + 8V + 8V
LIMITE 2 (PARADA) TP17 - 9V - 9V - 9V - 9V
RESPUESTA MAX CW MAX CW MAX CW MAX CW
TARJETA GENERADORA DE PULSOS
DE DISPARO (S) 980H76 (YXU139B)
LIMITE BETA (TP - 12) 0.76 V 0.76 V 0.76 V 0.76 V
60 HZ
Cuestionario (3)
1. Por que aparece un Torque rotacional en un Motor DC cuando es excitado.

2. Cual es el objetivo de adicionar un sistema de control a la excitación de un Motor
DC.
3. Explique el funcionamiento de los motores de Izar en los 4 cuadrantes de control.
4. Bajo que condiciones se presenta el debilitamiento de Campo en los motores de
Izar.
5. Que tipo de Característica tienen los motores de Giro de la Pala 4100A.
6. Si uno de los campos de los motores de izar se cortocircuitara, la corriente
aumentaría?

Electrotorque
7. Suponga que está trabajando con el motor de empuje y se rompen las fajas de
transmisión de movimiento a la caja de empuje. Qué es lo mas probable que
ocurra con el motor y por qué?
8. Por qué es perjudicial la condición de Stall para la armadura de un motor DC.
9. Por qué supone Ud. que los Motores de Avance de la Pala 4100A no tienen
convertidores propios.
10. Bajo que condiciones un motor DC se comporta como generador.
CAPITULO IV
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

4.1. - Introducción
El control automático ha jugado un papel importante en el avance de la

ingeniería y de la ciencia. Además de su extrema importancia en vehículos
espaciales, en guiado de proyectiles y sistemas de pilotaje de aviones, etc., el control
automático se ha convertido en parte importante e integral de los procesos
Industriales modernos de manufactura, extracción, generación, etc.
Por ejemplo, el control automático resulta esencial en operaciones industriales

como el control de presión, temperatura, humedad, viscosidad, velocidad, Torque, en
industrias de procesos; maquinado, manejo y armado de piezas mecánicas en la
industria de fabricación, entre muchos otros.
Como los avances en la teoría y práctica del control automático brindan

medios de lograr el funcionamiento óptimo de sistemas dinámicos, mejorar la
calidad y abaratar los costos de producción, expandir el ritmo de producción, liberar
de la complejidad de muchas rutinas, de las tareas manuales repetitivas, etc., la
mayoría de técnicos e ingenieros deben tener buenos conocimientos en este campo.
Revisión Histórica
El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador

automático de James Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor
en el siglo XVIII. Otros pasos relevantes en las primeras etapas del desarrollo de la
teoría de control son debidos a Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros. En
1922 Minorsky trabajó en controles automáticos de dirección en control de barcos y
mostró como se podría determinar la estabilidad a partir de ecuaciones diferenciales
que describen el sistema. En 1932, Nyquist desarrolló un procedimiento
relativamente simple para determinar la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado

Electrotorque
sobre la base de la respuesta a lazo abierto con excitación sinusoidal en régimen

permanente. En 1934, Haze, que introdujo el término “servomecanismo” para los
sistemas de control de posición, estudió el diseño de servomecanismos repetidores
capaces de seguir estrechamente una entrada cambiante.
Durante la década de los 40´s, los métodos de respuesta de frecuencia

posibilitaron a los ingenieros el diseño de sistemas de control realimentado lineal que
satisfacían las necesidades de comportamiento. Desde el fin de esa década hasta los
primeros años de la siguiente, se desarrolló completamente el método del lugar
geométrico de las raíces en el diseño de los sistemas de control.
Los métodos de respuesta de frecuencia y el lugar geométrico de las raíces,

que son el corazón de la teoría de control clásica, llevan a sistemas que son estables y
que satisfacen un conjunto de requerimientos de funcionamiento mas o menos
arbitrarios. Estos sistemas, en general, no son óptimos en ningún sentido
significativo. Desde fines de la década del 50, se desplazó el énfasis en el proyecto de
los problemas del diseño de uno de los muchos sistemas que funcionan al proyecto
de un sistema óptimo en algún sentido determinado.
Como las plantas modernas con muchas entradas y salidas se van haciendo
mas y más complejas, la descripción de un sistema moderno de control requiere una
gran cantidad de ecuaciones. La teoría de control clásica que trata de sistemas de
entrada y salida única, se vuelve absolutamente impotente ante sistemas de múltiples
entradas y salidas. Desde aproximadamente 1960, se ha desarrollado la teoría de
control moderna para afrontar la complejidad creciente de las plantas modernas y las
necesidades rigurosas en exactitud, peso y costo en aplicaciones militares, espaciales
e industriales.
Dada la fácil disponibilidad de computadoras analógicas, digitales e híbridas

para el uso de cálculos complejos, el uso de las mismas en el proyecto de sistemas de
control y en el control de operación de los mismos es ahora una práctica habitual.
Los desarrollos más recientes en la teoría de control moderna se puede decir

que están en la dirección del control óptimo de sistemas tanto determinísticos como
estocásticos, así como en sistemas de control complejos con adaptación y aprendizaje.
Hay en evolución aplicaciones de la teoría de control moderna a campos no
ingenieriles como la biología, economía, medicina y sicología y se pueden esperar
resultados significativos en un futuro próximo.
4.2. - Definiciones

Electrotorque
Vamos a definir la terminología necesaria para describir los sistemas de

control.
PLANTAS. Una planta es un equipo, quizá simplemente un juego de piezas

de una máquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una operación
determinada. Podemos decir que una planta es cualquier es cualquier objeto físico
que ha de ser controlado (como un horno de calentamiento, un motor de corriente
continua, un reactor nuclear o un vehículo espacial).
PROCESOS. Es una operación o desarrollo natural, progresivamente

continua, caracterizada por una serie de cambios graduales que llevan de una a otra
de un modo relativamente fijo y que tienden a un determinado resultado o final, o
una operación artificial o voluntaria, progresivamente continua que consiste en una
serie de acciones controladas o movimientos dirigidos sistemáticamente hacia
determinado resultado o fin. Proceso es por lo tanto cualquier operación que se vaya
a controlar.
SISTEMAS. Un sistema es una combinación de componentes que actúan

conjuntamente y cumplen determinado objetivo. Un sistema no está limitado a los
objetivos físicos. El concepto de sistema puede ser aplicado a fenómenos abstractos y
dinámicos, como los de la economía. Por lo tanto, hay que interpretar el término
“sistema” como referido a sistemas físicos, biológicos, económicos, etc.
PERTURBACIONES. Una perturbación es una señal que tiende a afectar

adversamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro
del sistema, se la denomina interna, mientras una perturbación externa se genera
fuera del sistema y constituye una entrada.
CONTROL DE REALIMENTACION. Control de realimentación es una

operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la
salida y la entrada de referencia de un sistema (o un estado deseado, arbitrariamente
variado) y que lo hace sobre la base de esta diferencia. Aquí solamente se consideran
perturbaciones a las no previsibles (es decir las desconocidas de antemano), pues
para las que pueden ser predichas o conocidas siempre se puede incluir una
compensación dentro del sistema de modo que sean innecesarias las mediciones.
SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADO. Sistema de control

realimentado es aquel que tiende a mantener una relación preestablecida entre la
salida y la entrada de referencia, comparando ambas y utilizando la diferencia como
parámetro de control.

Electrotorque
Es de notar que los sistemas de control realimentado no están limitados al

campo de la ingeniería, si no que se los puede encontrar en áreas ajenas a la misma,
como la economía y la biología. Por ejemplo, el organismo humano, en una aspecto,
es análogo a una intrincada planta química con una enorme variedad de operaciones
unitarias. El control de procesos de esta red de transporte y reacciones químicas
involucra una variedad de lazos de control. De hecho, el organismo humano es un
sistema de control realimentado extremadamente complejo.
SERVOMECANISMOS. Un servomecanismo es un sistema de control

realimentado en el cual la salida es alguna posición, velocidad o aceleración
mecánica. Por tanto, los términos sistema de control de servomecanismo o de
posición (o de velocidad o de aceleración) son sinónimos. Los servomecanismos son
extensamente usados en la industria moderna. Por ejemplo, el funcionamiento
totalmente automatizado de máquinas herramienta, con sus instrucciones
programadas, es cumplido por el uso de servomecanismos.
SISTEMAS DE REGULACION AUTOMATICA. Un sistema de

regulación automática es un sistema de control realimentado en el que la entrada de
referencia o salida deseada son o bien constantes o varían lentamente en el tiempo, y
donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a
pesar de las perturbaciones presentes. Un sistema de calefacción domiciliario en el
que un termostato es el control, constituye un ejemplo de regulación automática.
4.3. - CONTROL DE LAZO CERRADO Y DE LAZO ABIERTO
Vamos a definir los sistemas de control de lazo cerrado y de lazo abierto,

luego realizaremos una comparación entre ambos tipos.
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO. Un sistema de control

de lazo cerrado es aquel en el que la señal de salida tiene efecto directo sobre la
acción de control. Esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de
control realimentado. La señal de error actuante, que es la diferencia entre la señal de
entrada y la de realimentación (que puede ser la señal de salida o una función de la
señal de salida y sus derivadas), entra al detector o control de manera de reducir el
error y llevar la salida al valor deseado. En otras palabras el “término lazo cerrado”
implica el uso de acción de realimentación para reducir el error del sistema. La
Figura (3.1) muestra la relación entrada-salida de un sistema de control de lazo
cerrado.
Entrada Planta o Salida

Controlador
proceso
Elemento de
Electrotorque
Figura (4.1).- Sistema de control de lazo cerrado.
Una Figura como esta recibe el nombre de “diagrama de bloques”. Para

ilustrar el concepto de sistemas de control de lazo cerrado, consideremos el sistema
térmico de la Figura (4.2)
Dispositivo medidor Agua Caliente

de temperatura Temperatura de
salida
Controlador
Automático
Temperatura fijada
ó Valor deseado
Válvula de Control
Vapor
Agua fria
Drenaje
Figura (4.2).- Control de realimentación automática en un sistema térmico
La posición del dial del controlador automático fija la temperatura deseada, la

salida, la temperatura efectiva del agua caliente, detectada por el dispositivo de
medición de temperatura, es comparada con la temperatura deseada para generar
una señal de error que actúe corrigiendo. Al realizar esto, se convierte la temperatura
de salida a las mismas unidades que la entrada (punto de ajuste) por un transductor.
Un transductor es un dispositivo que convierte una señal de una forma a otra). La
señal de error producida en el controlador automático es amplificada y la salida del

Electrotorque
controlador es enviada a la válvula de control para modificar la apertura de la

válvula de provisión de vapor para corregir la temperatura que toma el agua. Si no
hay error no hace falta modificar la apertura de la válvula. En este sistema, las
variaciones de temperatura del ambiente, la temperatura del agua fría de entrada,
etc. Pueden considerarse como perturbaciones externas.
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO. Los sistemas de control

de lazo abierto son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la
acción de control. Es decir, en un sistema de control de lazo abierto, la salida ni se
mide ni se realimenta para comparación con la entrada. La Figura (3.3) muestra la
relación entrada salida de tal sistema.
Entrada Planta o Salida

Control
proceso
Figura (4.3).- Sistema de control de lazo abierto.
En un sistema de control de lazo abierto cualquiera, no se compara la salida

con la entrada de referencia. Por tanto, para cada entrada de referencia corresponde
una condición de operación fijada. Así, la exactitud del sistema depende de la
calibración. (Los sistemas de control de lazo abierto deben ser cuidadosamente
calibrados y para que sean útiles deben mantener esa calibración). En presencia de
perturbaciones un sistema de control de lazo abierto no cumple su función asignada.
En la práctica, solo se puede usar el control de lazo abierto si la relación entre la
entrada y la salida es conocida y si no hay perturbaciones externas ni internas. Como
ejemplos se pueden citar el control de tráfico de señales en función del tiempo, las
máquinas que trabajan con secuencias de tiempo (lavadoras, termoformadoras, etc.).
COMPARACION ENTRE LOS SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO

CERRADO Y LAZO ABIERTO. Una ventaja del sistema de control de lazo cerrado
es que el uso de la realimentación hace al sistema, en su respuesta, relativamente
insensible a perturbaciones externas y a variaciones internas de parámetros del
sistema. De este modo es posible utilizar componentes relativamente inexactos y
económicos y lograr la exactitud de control requerida en determinada planta;
mientras que esto es imposible en el caso de lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, en el sistema de control de lazo

abierto es mas fácil de lograr, ya que la estabilidad no constituye un problema
importante. Por otro lado en los sistemas de lazo cerrado la estabilidad siempre
constituye un problema de importancia, por la tendencia a sobrecorregir errores, que
puede producir oscilaciones de amplitud constante o variable.

Electrotorque
Hay que recalcar que para sistemas en que las entradas son conocidas
previamente y en los que no hay perturbaciones, es preferible usar el control de lazo
abierto. Los sistemas de control de lazo cerrado solamente tienen ventajas si se
presentan perturbaciones no previsibles y/o variaciones imprevisibles de
componentes del sistema. Se hace notar que la magnitud de potencia de salida
determina parcialmente el costo, peso y tamaño de un servomecanismo (o inversión
de capital, o en personal, etc.). Para disminuir la potencia requerida de un sistema, si
es aplicable, se puede utilizar control de lazo abierto. Generalmente se logra un
funcionamiento satisfactorio y mas económico de todo el sistema si se opta por una
combinación de controles de lazo abierto y cerrado.
4.4.- DIAGRAMA DE BLOQUES
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las

funciones realizadas por cada componentes y del flujo de las señales. Un diagrama
así indica las interrelaciones que existen entre los diversos componentes. A diferencia
de una representación matemática, puramente abstracta, un diagrama de bloques
tiene la ventaja de indicar en forma mas realista el flujo de señales del sistema físico.
En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema son enlazadas

entre si a través de bloques funcionales. El “Bloque Funcional”, o simplemente
“Bloque” es un símbolo de la operación matemática que el bloque produce a la
salida, sobre la señal que tiene a la entrada.
La figura (4.4) muestra un diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado,

la salida C(s) es alimentada nuevamente al punto de suma, donde se la compara con
la entrada de referencia R(s).

Electrotorque
Detector
de error
Sistema
de Control
R(s) C(s)
+ G(s) Planta
-
H(s)
Transductor
Figura (4.4).- Sistema de Lazo cerrado
DETECTOR DE ERROR. El detector de error produce una señal que es la

diferencia entre la referencia de entrada y la señal de realimentación del sistema de
control.
TRANSDUCTOR. Es el elemento de medición que se usa para sensar la

variable que se quiere controlar, este generalmente convierte una señal de
determinada magnitud en otra de nivel mas pequeño con unidades que puedan ser
comparadas por el detector de error.
4.5.- MOTOR DC CONTROLADO EN ARMADURA
Todo Motor DC puede ser controlado variando la excitación del Campo o

variando la excitación de la Armadura, vamos a estudiar el caso de un Motor DC
controlado a través de su armadura. La Figura (3.5) muestra un diagrama de Bloques
de este control. El Sistema completo, funciona de la siguiente manera:

Electrotorque
Voltaje de Referencia
Referencia de Corriente
"Vref" "Iref"
Voltaje de
Control "Vc"
TARJETAS
Señal del TARJETAS TARJETAS CONTROL DE
Operador CONTROL DE CONTROL DE ARMADURA CONVERTIDOR ARMADURA
ARMADURA ARMADURA CIRCUITOS DE DE ARMADURA
+ MOTOR DC
CIRCUITOS DE CIRCUITOS DE + PULSOS DE
MOVIMIENTO - REGULACION -
CONTROL
Realimentación Realimentación
de Voltaje de de Corriente de
Armadura Vafb Armadura Iafb
SENSOR DE
CORRIENTE
SENSOR DE
VOLTAJE
FIGURA (4.5) .- Diagrama de Bloques del Control de un Motor DC Excitado en la

Armadura.
Cuando el Operador mueve el Joystick, una señal llega a las tarjetas de control
de Armadura en el bloque de los circuitos de Movimiento, es transformada es una
señal cuya magnitud pueda ser comparada con el Voltaje de realimentación de
Armadura pero, como el motor aun no ha iniciado su marcha la Vafb = 0, la señal
diferencia aplicada a las tarjetas de Regulación es máxima, la salida de estas llamada
Referencia de corriente “Iref” es máxima y se compara con la señal de
Realimentación de Corriente de Armadura “Iafb”, como el Convertidor de Armadura
aun no ha empezado a trabajar Iafb = 0, la señal diferencia, llamada Voltaje de
Control “Vc” aplicada a las Tarjetas de Pulsos de Control es por lo tanto máxima y
los pulsos enviados por estas tarjetas al convertidor de SCR’s tiene un ángulo de
disparo mínimo.
El convertidor al recibir los pulsos de Disparo con un ángulo mínimo (Alfa =

10°), envía una elevada corriente a la Armadura del motor cuyo valor es superior al
de la corriente regulada máxima “Istall”, constituyendo en el instante inicial, un pico
de corriente de cortocircuito (Corriente a rotor bloqueado). Debido a las condiciones
de carga, el motor aun no inicia su movimiento, por lo tanto el voltaje de armadura
es cero y la señal “Vref” que ingresa a los circuitos de regulación continua siendo
máxima, la señal “Iref” que sale de estos, también es máxima, sin embargo como
existe corriente máxima circulando en la armadura, al compararse la “Iref” con la
“Iafb”, se tiene el primer efecto de control en el lazo interior del sistema
realimentado, como las dos señales tendrán un valor muy cercano entre si, la señal de

Electrotorque
Voltaje de Control “Vc” se reduce y retrasa los pulsos de disparo hacia el convertidor
hasta un ángulo en el que la corriente que circula en la armadura sea la corriente
máxima calibrada para el sistema “Istall”.
Como la corriente que circula en la armadura es elevada, el torque que está

entregando el Motor es también elevado, y va venciendo la inercia mecánica de la
carga que tiene el motor en ese momento; por lo tanto la armadura comienza a girar
y aparece un voltaje de armadura. El sensor de Voltaje de armadura detecta este y
envía una señal de realimentación proporcional “Vafb” que se compara con la
“Vref”.
A medida que se incrementa la velocidad de la armadura y por lo tanto el

voltaje de armadura, la diferencia de la “Vref” y la “Vafb” disminuye, disminuyendo
por lo tanto la “Iref”. Como la “Iref” va disminuyendo, la comparación de esta con la
“Iafb” va disminuyendo y por lo tanto el Voltaje de control “Vc” también disminuye;
teniendo lugar el segundo efecto de control debido al lazo exterior del sistema; el
ángulo de los pulsos de disparo hacia el convertidor entregados por las tarjetas de
pulsos de control, comienza a retrazarse a medida que “Vc” disminuya y se detendrá
en un ángulo tal que “Vref = Vafb” y “Iref” = “Iafb”.
El lector debe entender que la explicación anterior llevada al sistema real, se

desarrolla a una velocidad mucho mayor que la de esta, y que en cuestión de
fracción de segundos, el sistema alcanza el equilibrio para cualquier valor de
referencia que ponga el Joystick del operador.
Como puede observarse, el sistema se autolimita y corrige no permitiendo que

la excitación crezca en forma desmedida, siendo muy estable a bajas y altas
velocidades, con alto o bajo Torque, teniendo un alto grado de inmunidad a las
perturbaciones externas.
Si por ejemplo, la tensión de entrada alterna del convertidor bajara, la

corriente que circula por la armadura en ese instante también disminuiría esto sería
detectado por el sensor de corriente y la diferencia entre la “Iref” y la “Iafb” que es la
señal “Vc” aumentaría, haciendo que los pulsos de disparo enviados al convertidor
se adelanten para aumentar la corriente, hasta el punto en que las condiciones de
equilibrio vuelvan a ser alcanzadas. Esta es una ventaja que presentan los sistemas de
lazo cerrado con doble lazo de control sobre los de un solo lazo, pues son mas
estables, hacen correcciones solo cuando es necesario y se estabilizan rápidamente.
Para este tipo de sistemas se puede considerar que las correcciones finas las
realiza el lazo interior y las correcciones gruesas las realiza el lazo exterior. El
término sintonía puede aplicarse muy bien a este tipo de control, donde el sistema en

Electrotorque
todo momento busca un punto de equilibrio. Si la caída de tensión está dentro del
rango +/- 10% de la nominal, el sistema podrá restablecerse.
Ejercicio (4.1) .- Explicar:

(a) Qué ocurriría si hubiese un brusco aumento de la tensión de alimentación del
Convertidor.
(b) Qué ocurre cuando la carga del motor se libera bruscamente.
Cuestionario (4)
1. Que es un Proceso
2. Que es un sistema
3. Que es un sistema de Control Realimentado
4. Cuales son las ventajas de un sistema de control de lazo cerrado sobre uno
abierto.
5. En el motor controlado en la Armadura que se muestra en la Figura (4.5),
explique que ocurriría si el sistema no recibe la señal de realimentación de Voltaje
de armadura.
6. En la Figura (4.5) explique que ocurre si el sensor de voltaje, cuando el sistema no
tiene señal de referencia del Operador, introduce una señal falsa (Sensor
malogrado).
CAPITULO V
CIRCUITOS DE PROTECCION

Electrotorque
Los circuitos de protección en la Pala 4100A tienen por función evitar el daño
catastrófico a diversos componentes mayores y a la máquina en general. Todos los
circuitos de protección están conectados al PLC del equipo, el cual, a través del
programa interno determina la respuesta del sistema ante la detección de una señal
de alarma.
5.1.- RELAY DE SOBRECARGA INSTANTANEA (QTTM)
El relay de sobrecarga instantánea, tiene por función detectar una condición

de sobrecorriente en la alimentación primaria del Transformador Principal , apagar la
Pala y señalizar el problema ocurrido. La Figura (5.1) muestra el circuito de este
relay.
TRANSFORMADOR
PRINCIPAL
TTMT = THERMAL TRIP MAIN TRANSFORMER

Sobrecarga térmica del Transformador Principal.
Si se abre, la pala se apaga con un retardo de 30
Segs. El PLC indica la Falla
(1) D urante los primeros 3 Segs.

d el en ce nd id o, e l MT OAR es tá
abierto para permitir que la pala
arranque y no opere el QT T M por
efecto del transitorio de inicio.
Durante este tiempo, el QTTM está
fijado con un Pick up de 15 VDC y
un Drop Out de 2 VDC.
(2) D es p u es d e lo s 3 se g s .
iniciales, el MT OAR se cierra y el QTTM = Quick Trip Thermal Main
QTT M queda fijado con un Pick up Relay de sobrecarga instantanea
de 5 VD C y u n D rop Ou t d e 0.4 QTTM Cuando se activa apaga la pala
1 2 3 4 5
VDC. instantaneamente, el PLC indica la
Falla
MTOAR
Cierra 3 segundos
despues de que la 120 VAC
pala arranca
Figura (5.1).- Relay de Sobrecarga instantánea.
5.2.- Circuitos de Detección de Falla a Tierra
Los circuitos de detección de falla a Tierra, tienen por función indicar la

pérdida de aislamiento de algún componente eléctrico en funcionamiento con el
objeto de evitar daños mayores tanto al equipo como al personal que trabaja en estas

Electrotorque
máquinas. La Figura (5.2) muestra el circuito típico de detección de Falla a tierra de la

Pala 4100A.
B
Transformadores
de Corriente
C
GFRM = Ground Fault Relay Main
Relay de falla a tierra
Cuando opera da una indicación en
1 GMRF la consola del Operador, no apaga la
Pala.
2
12
32422 120 VAC

13
6
Re s i s t e nc i as 45271 Al PLC
7 14
Limitadoras de
corriente
31071
01021
Pulsador de
Prueba de
falla a tierra
Figura (5.2).- Circuitos de Detección de Falla a Tierra.
Use el Pulsador de prueba para verificar el funcionamiento del relay de falla a

tierra, al presionarlo, un botón blanco debe salir indicando que el circuito ha
operado. Para reponerlo, presione el botón blanco que había salido.
5.2.1.- Relay Indicador de Falla a Tierra (GFRM)
Este relay es el encargado de detectar alguna falla a tierra del circuito donde
está instalado y enviar una señal al PLC sobre esta detección. La Figura (5.3) muestra
este relay

Electrotorque
Se regula para
limitar la corriente
que puede circular
4
3 5
2 9 Indicará en cuanto
tiempo, expresado
6 12 en Hz se activará.
25
15 35
Botón indicador de
45
10 Relay operado,
presionar para reponer.
INST. 60
Figura (5.3).- Relay de Falla a Tierra
5.3.- Relay Monitor de Fase
La función de este relay es detectar la pérdida de alguna fase en los

secundarios del transformador Principal. La Figura (5.4) muestra este relay.
La Pala 4100A tiene 4 Relays monitores de fase:

 PRH1 = Phase Relay Hoist 1 - Relay Monitor de Fase del Izar #1/Avance#1
 PRH2 = Phase Relay Hoist 2 - Relay Monitor de Fase del Izar #2
 PRS = Phase Relay Swing - Relay Monitor de Fase de Giro
 PRC = Phase Relay Crowd - Relay Monitor de Fase de Empuje/Avance #2
Cuando opera alguno de ellos, la pala se apaga inmediatamente y el PLC da

una indicación de la Falla.

Electrotorque
3 Fases 600V
Rele Monitor
de Fase
Figura (5.4).- Relay Monitor de Fase
5.4.- Sistema de Protección Diverter (DCM)
El sistema de Protección “Diverter” tiene por función apagar

instantáneamente un convertidor donde se halla detectado una sobrecorriente,
apagar instantáneamente la Pala y señalizar a través del PLC el problema presente.
La Figura (5.5) muestra el circuito de este sistema.
El sistema funciona de la siguiente manera; cuando la pala arranca, el Relay de

carga del Diverter “DCR” se abre y permite que los condensadores de 600uf se
carguen con tensiones de + 1300 VDC y - 1300 VDC respectivamente. Si alguna
sobrecorriente es detectada, el SCR del condensador correspondiente al convertidor
en donde fue detectada esta sobre corriente, es disparado y una tensión inversa
mayor es aplicada a los SCR’s del convertidor, bloqueándolos inmediatamente.
El relay DPR actúa como un disipador de energía inversa al absorber los picos
inversos producidos por la descarga de los condensadores.

Electrotorque
5K
DCR R.C. Network
600uF
.36 Ohm Grid Res.
H4
3.3K X3
DPR
H3
3.3K H2
X1
600uF H1
5K
DCR R.C. Network
5K
Arm
Figura (5.5).- Circuito de protección Diverter.

Electrotorque
Para disparar los SCR’s que permiten la descarga del condensador de 600uf en
el convertidor con problemas, hay un módulo que recibe las señales de
realimentación de corriente y las de voltaje para determinar la condición de
sobrecorriente en el convertidor, este módulo es denominado DCM (Diverter Control
Module). La Figura (5.6) muestra este módulo.
Sensor de
Corriente
de DC
1 2 3 4 5
+28 TB1- TB2- 1

1
Transforma
CCOM 2 dor
2 DCM de Pulso
DECC
3
3
Trans form ador
de Puls o
VaF.B. 4
4
CCOM 5
5
DCM
IaF.B. 6 +24V
6
CCOM 7 hacia el PLC

7
8 8
9 9
CCOM CCOM
10 10
Figura (5.6).- Módulo de control del Diverter.
Para calibrar el momento en que este módulo debe actuar, el fabricante (P&H)
suministra el procedimiento, el cual es descrito a continuación.

Electrotorque
AJUSTE DE DISPARO DEL DIVERTER

1. Coloque el selector de Test en la posición “Armature Test”
2. Coloque un voltímetro entre TP1 y TP2 en el módulo de control del Diverter
3. Desbloquee el potenciómetro de ajuste de disparo del módulo
4. arranque la pala
5. Libere los frenos
6. Con el control del operador en “Full On”, disminuya el ajuste del potenciómetro
de disparo hasta que la pala se apague por la operación del módulo.
7. Anote el voltaje leído entre TP1 y TP2 cuando la pala se apagó
8. Arranque nuevamente la Pala.
9. Libere los frenos
10. Con el control del operador en la posición “Full On”, ajuste el potenciómetro de
disparo, a una lectura de 1.4 veces la lectura entre TP1 y TP2 que tuvo en el
voltímetro en el paso (7).
Nota.- Si ocurriera un disparo inusitado del Diverter durante la operación normal de
la máquina, ajuste el potenciómetro de disparo en incrementos de 0.1 Voltios hasta
que los disparos erráticos desaparezcan.
5.5.- Protección Contra Bajo Voltaje (UVR) e Inversión de Fases (PSR)
La pala 4100A usa un sistema de módulos electrónicos con salida a relay para
evitar que la Pala trabaje con una caída de tensión por debajo del 10% de la nominal
o con inversión de fases en alguno de los secundarios de los Transformadores. La
Figura (5.7) muestra el circuito donde trabajan estos módulos.
3 Fases
230VAC
1 2 3
PSR
UVSAR 51K
UV
1 2 3 4 5
115VAC
Figura (5.7).- Relays de Protección contra Bajo Voltaje e Inversión de fases.

Electrotorque
5.6.- Módulo Diferencial de Voltaje
Cuando dos motores de corriente continua trabajan con sus armaduras

enseriadas, es necesario tener alguna indicación del desbalance de carga que
pudieran tener ambos motores. El módulo diferencial de voltaje detecta la diferencia
de Voltaje entre las armaduras de los 2 motores conectados en serie y en caso de ser
mayor a 100 Voltios inmediatamente apaga la pala y da una señal de falla al PLC. La
Figura (5.8) muestra este módulo.
+ -
1
Convertidor Convertidor
- +
2
TB1 1 2 3 4
Modulo Diferencial
Relay de Voltaje
TB2 1 2 3 4 5
1 1 5 VAC de s d e e l
Tr a n s f o r ma d o r d e
A li me n t a c i ó n d e l o s
Aisladores de Voltaje
Figura (5.8).- Módulo Diferencial de Voltaje
El circuito opera de la siguiente manera; Si el voltaje a través de los dos

motores difiere en mas de 100 VDC el relay se energizará y apagará a la pala.
Fallas Probables:
 Copla de uno de los motores rota
 Cortocircuito en las bobinas de campo de uno de los motores.
Los motores que tienen este relay son : Izar y Giro.

Electrotorque
Cuestionario (5)
1. Cual es la función del relay de sobrecarga instantánea
2. Cual es la función del Relay detector de falla a Tierra.
3. Cual es la función del Relay Monitor de Fase.
4. Explique como funciona el circuito de protección “Diverter”.
5. Para qué sirve el relay de Bajo Voltaje.
6. Para qué sirve el Relay detector de Inversión de Fases.
7. Explique como funciona el módulo diferencial de Voltaje y para que sirve.

Electrotorque
CAPITULO VI
CONTROL DE ARMADURA
Los circuitos de Control de Armadura tienen por función gobernar la corriente y el
voltaje entregado a la armadura de un motor DC, de tal manera que su comportamiento bajo
condiciones de carga, tenga determinadas características de Torque y Velocidad, así como
limitar la potencia desarrollada y por lo tanto proteger al Motor y al Equipo donde este se
encuentra trabajando.
El control de Armadura de los Motores DC de la Pala 4100A, se encarga de regular la

energía suministrada a los Motores DC de esta máquina, de acuerdo a la demanda o solicitud
del Operador que hace con su “Controller” o “Joystick” y de acuerdo a la característica de
respuesta diseñada por el fabricante.
Ia
Convertidor
3 de Motor
Circuito Aislador
600VAC de Voltaje
Armadura Arm.
Circuito de Transformador
Realimentación de Pulsos
de Corriente
Control de Pulsos
6 Sets de Pulsos de
Control a 100Khz
- 15V a + 15 V
Señal del Operador
Tarjetas de
Realimentación de Corriente de Armadura Control de
0V a + 10VDC
Armadura
Realimentación de Voltaje de Armadura

F R
- 10V a +10VDC
Figura (6.0).- Diagrama de Bloques del Sistema de Control de Armadura del

ELECTROTORQUE diseñado por P&H para la Pala 4100A.

Electrotorque
Esto quiere decir que cuando el Operador manipula su “Joystick” para realizar algún
movimiento, la energía que se entregue al Motor DC estará controlada o limitada por la
característica de diseño que halla preparado el fabricante a través de las tarjetas de control de
armadura y de los dispositivos de realimentación instalados. La Figura (6.0) muestra un
Diagrama de Bloques del sistema de control diseñado por el Fabricante (P&H).
El funcionamiento de este sistema de control puede explicarse de la siguiente manera;

cuando el Operador acciona su controller o Joystick, una señal de un valor determinado
comprendido entre -15VDC y +15VDC ingresará al conjunto de Tarjetas de Control, esto
provocará que aparezcan 6 Sets de Pulsos de disparo dirigidos hacia los SCR’s del
convertidor de armadura respectivo, los SCR’s del convertidor conducirán con un ángulo de
disparo pequeño (Esto es full conducción de los SCR’s), circulará una corriente determinada
en la armadura del motor, la armadura comenzar a girar y aparecerá un voltaje en ella.
Al aparecer la Corriente en la Armadura “Ia” que es proporcional al Torque que en

ese momento desarrolla el Motor, esta es muestreada por los Transformadores de Corriente
(CT’s) y a través del circuito de realimentación de corriente es convertida a un valor
proporcional comprendido entre 0 VDC y +10 VDC, esta señal es llamada Realimentación
de Corriente de Armadura “Iafb”, que luego llega a las tarjetas de control de armadura y estas
se encargan de comparar la señal Iafb con la señal resultante de la comparación del Voltaje
de realimentación de Armadura “Vafb” con la que había originado el Controller del
Operador, la diferencia origina una señal llamada Referencia de Corriente “Iref”, mientras
solo exista corriente en la armadura y no aparezca voltaje, la comparación de la Iref y la Iafb
será tal que el ángulo de disparo de los SCR’s del convertidor, se mantendrá pequeño y por lo
tanto la corriente en la armadura será máxima (Istall).
Corriente Stall “Istall”, es el término usado para designar a la corriente que circula en
la Armadura de un motor de Corriente continua cuando el rotor (Armadura) está bloqueado,
recuérdese que el momento de mayor Torque en un motor DC es cuando inicia su movimiento
y por lo tanto la corriente es elevada.
Al aparecer el Voltaje de Armadura “Va” que es proporcional a la velocidad de giro

del motor, este es muestreado por el divisor resistivo y por el circuito Aislador de Voltaje, la
salida del circuito aislador de voltaje corresponde al Voltaje de Realimentación de Armadura
“Vafb”, esta señal es de un valor proporcional al Voltaje de armadura y está comprendido
entre -10 VDC y +10 VDC según sea la dirección en que esté moviéndose el motor. La Vafb
llegará a las tarjetas de control de armadura y se comparará con la señal de referencia del
Controller del Operador, la señal resultante es una señal llamada Referencia de Corriente
“Iref” que se compara con la señal de realimentación de corriente de armadura Iafb, y
produce una señal llamada Voltaje de control que controla el ángulo de disparo de los
SCR’s del convertidor.
Dependiendo del diseño o curva de respuesta del fabricante, la señal Voltaje de

control responderá a la característica de Velocidad o Torque del Motor esto quiere decir que
además de existir realimentación de corriente del Motor para controlar el Torque, será

Electrotorque
necesario que exista una realimentación de Voltaje de armadura para poder controlar la
velocidad del Motor.
Los 6 Sets de pulsos de disparo que generan las Tarjetas de Control de Armadura,
tienen una frecuencia modulada de 100KHz, cuya finalidad es:
1. Debido al uso de transformadores de pulsos para disparar los SCR’s, es necesario que toda
la energía o ancho del pulso sea transferida al Gate, la elevada frecuencia permite que
prácticamente toda la energía, esto es, todo el ancho del pulso sea transmitido.
2. Asegurar la conducción de los SCR’s obligándolos a entrar rápidamente en conducción

aprovechado para ello la característica di/dt.
Las características de este sistema son tales que permiten el uso de las señales de
control para monitorear el estado del circuito y así poder determinar alguna condición de
falla, tales señales monitoreadas son; la señal del Controller del Operador, el voltaje de
realimentación de Armadura, la corriente de Realimentación de armadura y la señal de
Voltaje de Control. La falta de una de estas señales o el valor anormal de ellas
automáticamente determinan una condición de falla y provocan el apagado de la pala (Instant
Shutdown).

Electrotorque
6.1.- TARJETAS DE CONTROL DE ARMADURA:

ENTRADAS Y SALIDAS
El diagrama de bloques mostrado en la Figura (6.1.0), presenta las principales señales

de entrada y salida de las Tarjetas de Control de Armadura.
6
5.2 VAC + 24 V CCOM - 24 V
Señal del Operador SCR 1
-15 V a + 15 V SCR 2
Determinan SCR 3 Pulsos de

el ángulo Iafb SCR 4
Control a
de disparo 0V a + 10 V 100 KHz
Conjunto de SCR 5
SCR 6
Vafb
- 10 V a + 10 V Tarjetas de
Señal de Desbloqueo del
Control de + 42 VDC
Alimentación para los
Convertidor de Armadura
llega desde el PLC
Armadura Transformadores de Pulsos
+ 24 V = Desbloqueado
- 24 V = Bloqueado SCR 1
SCR 2
Señal de Bloqueo del Diverter SCR 3 Pulsos de

0 V = Desbloqueado Control a
SCR 4
+2 V = Bloqueado
SCR 5
100 KHz
SCR 6
Adv/Ret del PLC
- 24 V = alfa 145°
+ 4V = alfa 10° a 145°
+ 42 VDC
Alimentación para los
Transformadores de Pulsos
+ 42 VDC
Figura (6.1.0).- Diagrama de Bloques de las señales de entrada y salida que tiene el conjunto
de tarjetas de control de Armadura
En la Figura (6.1.0) observamos las señales propias del sistema Electrotorque cuya
función básica es variar el ángulo de disparo de los SCR’s del convertidor de Armadura; así
como también las señales de habilitación que provienen del PLC de acuerdo al estatus de la
Pala. Estas señales de habilitación, permiten el desarrollo de los pulsos de disparo a los SCR’s
de los convertidores así como también el procesamiento de las señales de control.
Cuando alguna condición anormal, no contemplada en la lógica del Programa del PLC
se presenta, el PLC genera señales de INHABILITACION, que bloquean los pulsos de
disparo y no permite el proceso de las señales de control en las tarjetas; esto quiere decir que
interrumpe el flujo de señales en las tarjetas.

Electrotorque
A.- ENTRADAS
Las fuentes de alimentación DC que ingresan a las Tarjetas de Control de Armadura
son +/- 24 VDC, +/- 15 VDC y 42 VDC. Las fuentes de alimentación DC están localizadas
dentro del panel del gabinete de control.
6 fases de voltaje AC llegan desde un transformador para la sincronización de los

pulsos de control que van hacia el convertidor, este transformador convierte 3 fases de 240
VAC en 6 fases de 5.2 VAC medidos con respecto a CCOM. Este transformador está también
localizado en el interior del panel del gabinete de control.
La señal del Operador llega desde el Controller del Operador a través de un contacto
del PLC que cierra cuando la pala se ha arrancado y se libera el freno del movimiento
respectivo. La magnitud de esta señal puede variar desde -15 VDC hasta +15 VDC,
dependiendo la posición del Controller, como se muestra en la Figura (6.1.1).
+15 VDC
Contacto del
PLC
Controller o Joystick
Señal del Operador
-15 VDC
Figura (6.1.1).- Controller del Operador y la señal que envía
La señal de realimentación de corriente de armadura, llega desde el circuito de

realimentación de corriente. Esta señal es usada para controlar la corriente de armadura
y por lo tanto el Torque del Motor. La magnitud de esta señal será proporcional al valor de
la corriente de Armadura que en ese momento esté circulando en el circuito, y estará
comprendida entre 0 VDC y +10 VDC.
La señal de realimentación de voltaje de armadura, llega desde el circuito de

realimentación de Voltaje. Esta señal es usada para control el Voltaje de armadura y por
lo tanto la Velocidad del Motor. La magnitud de esta señal será proporcional al valor del
Voltaje de Armadura que en ese momento haya en el circuito y puede variar entre -10 VDC y
+10 VDC.
La señal de Desbloqueo del convertidor de armadura, es una señal de entrada a
relay que proviene del PLC y constituye una de las señales de habilitación. La señal bloquea
ambos puentes rectificadores del convertidor el de directa (Forward) y el de Reversa
(Reverse) cuando la pala está apagada, durante una parada de emergencia, cuando está en la
condición de “Auxiliary Test” ó cuando está en la condición de “Field Test”. Esta señal

Electrotorque
desbloqueará alguno de los puentes rectificadores 3 segundos después de que la pala ha sido
arrancada, cuando se coloca en “Armature Test” o cuando está en la condición de “Control
Test”. La Figura (6.1.2) muestra como trabaja esta señal.
Contacto del Tarjeta Blocking Amplifier
PLC 0V Desbloqueado
+5V Bloqueado
+ 24 VDC
Desbloqueo del
Cierra 3 Segs despues Convertidor de
de arranque Armadura TP13
- 24VDC 0V Desbloqueado
+5V Bloqueado
Figura (6.1.2).- Señal de Desbloqueo de Convertidor de Armadura.
Señal en TP13 de Desbloqueo Estado del Convertidor

del Convertidor de Armadura
- 24 VDC Bloqueado
0 VDC Desbloqueado
La señal Avance/Retardo de fase es también una señal de entrada a Relay que

proviene del PLC y constituye otra señal de habilitación. Retardo de fase significa
que los pulsos de control están atrasados y aparecen en su ultimo ángulo de disparo
posible ( alfa = 145° ). En esta condición la corriente de Armadura será mínima. El
retardo de fase se presenta cuando un freno es aplicado o cuando por alguna razón la
pala se ha apagado. Avance de fase significa que los pulsos de control pueden
moverse a alguna posición dentro del rango normal para una salida controlada del
Convertidor, ( alfa = 10° hasta 145° ). El avance de fase ocurre cuando los frenos han
sido liberados. El funcionamiento de esta señal se muestra en la Figura (6.1.3).
Entrada Tarjeta Current
Lógica al PLC Regulator Voltaje de Control
-9V : Alfa = 145° TP17
+ 24 V DC
Señal A vance/
Retardo de Fase
Controlado por el relay
de Freno, Check en la TP15
Tarjeta Iregulator TP18
- 24V DC -9V :A lfa = 145°

hasta
+8V : Alfa = 10°
I regulator
Figura (6.1.3).- Señal Avance/Retardo de Fase
La Tabla siguiente muestra el punto de prueba donde debe medirse esta señal
en la Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator).
Señal Avance/Retardo de Estado de los Pulsos de Estado de los Frenos

Electrotorque
Fase Control
- 24 VDC Retardo de Fase Frenos Aplicados
+ 4 VDC Avance de Fase Frenos Liberados
B.- SALIDAS
Los seis pulsos de control y la señal de + 42V llegan a los transformadores de

pulsos del Puente Rectificador Directo. Cuando los pulsos de control están presentes
los transformadores producen pulsos de disparo y los SCR’s del puente rectificador
directo son disparados. Cuando los PULSOS de disparo son ADELANTADOS, los
SCR’s son disparados a un ángulo de disparo cuyo inicio es mas temprano que el que
tenían originalmente y la SALIDA del Convertidor de Armadura AUMENTA.
Cuando los PULSOS de control son RETRASADOS, los SCR’s serán disparados con
un ángulo de disparo cuyo inicio será posterior al que inicialmente tenían y la
SALIDA del Convertidor de Armadura DISMINUYE. Cuando los Pulsos de control
no están presentes, los transformadores de pulsos no generan pulsos de salida y por
lo tanto el Puente Rectificador Directo de SCR’s no es disparado.
Los seis pulsos de control y la señal de + 42V también llegan a los

transformadores de pulsos del Puente Rectificador Inverso y el funcionamiento del
control para este Puente Rectificador es igual que para el Puente Rectificador Directo
quedando para el lector como ejercicio, el análisis de las señales para este caso.
62.- CONJUNTO DE TARJETAS DE CONTROL DE ARMADURA
En el artículo anterior hemos estudiado el conjunto de Tarjetas de control de

Armadura como un solo Bloque, sin embargo por razones de estudio, un sistema
de control puede descomponerse en tres bloques con funciones particulares
claramente diferenciadas.
Ya hemos visto que el Conjunto de Tarjetas de control de Armadura es el

encargado de recibir todas las señales de control que llegan al sistema, procesarlas de
acuerdo al diseño del sistema y generar las señales de comando para encender
determinado puente rectificador, adelantando o retrasando los pulsos de disparo o
también para alertar de alguna anormalidad en el sistema, enviando una señal de
alarma al PLC de la Pala.
Este Conjunto de Tarjetas de Control de Armadura, puede descomponerse en

tres Bloques: Circuitos de Movimiento, Circuitos de Regulación y Circuitos de
Control de Pulsos. La Figura (6.2.1) muestra en Diagrama de Bloques las relaciones
que existen entre estos Grupos de Tarjetas.

Electrotorque
6 Fases
5.2 VAC
SCR 1
SCR 2
SCR 3 Pulsos de
Señal de Voltaje de Voltaje de Control a
Circuitos de SCR 4
Operador Circuitos de Referencia Circuitos de Control
SCR 5 100 KHz
Movimiento Regulación Pulsos de
+ 15V a - 15V FWD REV -9V a +8V SCR 6
+ 10V a - 10V
Control
+ 42 VDC
Va F.B. Deblock Fordward Bridge
Ia F.B. Deblock Reverse Bridge
+5V = Bloquedado
0V = Desbloqueado
Figura (6.2.1).- Representación en Diagrama de Bloques de Las Tarjetas de Control de

Armadura divididas en 3 grupos funcionales.
Los 3 grupos en que se ha descompuesto el conjunto de tarjetas de control de

armadura, tienen funciones específicas claramente diferenciadas; tal es el caso de las
tarjetas que conforman los Circuitos de Movimiento que adaptan las señales que
llegan desde el exterior para que puedan ser comparadas o procesadas por las
tarjetas que conforman los Circuitos de Regulación para que finalmente, este bloque
entregue una señal que contiene la información del ángulo de disparo que deben
recibir los Gate de los SCR’s del convertidor, al bloque de tarjetas que conforman los
circuitos de Pulsos de Control y se generen los pulsos de disparo hacia los SCR’s de
los convertidores.
Una explicación detallada de cada bloque funcional es presentada a

continuación.
CIRCUITOS DE MOVIMIENTO.- Convierten la señal enviada por el

Operador a través de su Controller, en una señal retardada de +/- 10 VDC. El
término señal retardada significa que la señal tiene un retardo en su respuesta y una
determinada rampa de aceleración, esto quiere decir que si el Operador mueve
rápidamente su Controller de un lado a otro, la salida no seguirá a la señal del
Controller a la misma rapidez si no que demorará en seguirla y crecerá o decrecerá
de acuerdo a una pendiente. Esto es hecho con el objeto de evitar bruscos cambios
que afecten la respuesta de potencia de los convertidores y además, que la respuesta
del sistema sea estable.

Electrotorque
CIRCUITOS DE REGULACION.- Estas Tarjetas se encargan de comparar la

señal de Referencia de Voltaje (Vref) con las señales de realimentación de Voltaje de
Armadura (Vafb) y realimentación de Corriente de Armadura (Iafb) para determinar
el ángulo de disparo actual de los SCR’s del Convertidor que esta trabajando, a
través de la generación de la señal Voltaje de Control; también deciden cual puente
rectificador conducirá y en qué momento será encendido.
CIRCUITOS DE PULSOS DE CONTROL.- Estas tarjetas, reciben la señal

hexafásica de 5.2VAC para sincronizar los pulsos de disparo que se entregarán a los
SCR’s del convertidor que está trabajando de acuerdo a la señal Voltaje de Control
que envían las tarjetas de los Circuitos de Regulación, sacando los Pulsos de control
de 100KHz en la fase apropiada para disparar a los SCR’s.
6.3.- CIRCUITOS DE MOVIMIENTO
La Figura (6.3.1) muestra las relaciones funcionales entre las tarjetas que
componen los circuitos de movimiento, la importancia de estas tarjetas está en que
además de convertir o adaptar la señal que envía el controller del Operador,
verifican la presencia de todas las señales de realimentación y las señales del
Operador cuando la Pala esta funcionando para determinar si alguna condición
anormal se ha presentado y así producir el apagado instantáneo de la Pala
protegiendo la máquina; la Tarjeta que hace esta función es la Monitor de Control
(Control Monitor).
El grupo de tarjetas de circuitos de Movimiento está conformado por :

 Las Fuentes de alimentación de +/- 15 VDC.(+/- 15 VDC Power Supply)
 La Tarjeta Adaptadora de Movimiento. (Adapter Hoist-Crowd-Propel)
 La Tarjeta Monitor de Control. (Control Monitor)
En la Figura (6.3.1), se muestran todas las señales que ingresan y salen de las
tarjetas que conforman los circuitos de Movimiento, es importante notar que
siempre que existan problemas en la pala, el electricista debe verificar la presencia
y correcto valor de las señales que entran y salen del PLC.
Cuando la Pala ha sido arrancada en el modo RUN, al liberar el freno de un

movimiento, se cierra un contacto del PLC siempre que la lógica del sistema no haya
detectado una falla, y la señal del controller del operador llega a la tarjeta
Adaptadora de Movimiento (Adapter Hoist-C/P), esta convertirá la señal del
controller de -15V a +15V en una señal retardada y proporcional de -10V a +10V

Electrotorque
llamada Referencia de Voltaje (Voltage Reference), que ingresará a la Tarjeta

Reguladora de Corriente.
+ 15 VDC "I" Lim 1
Relay de Freno Circuito Adaptador A la Tarjeta Reguladora

"I" Lim 2
de Movimiento de Corriente
Señal del Tarjeta Adaptadora (Current Regulator)
Operador Volt Ref
- 15 VDC
Señal del Operador

+ 24 VDC
Al PLC para los
Vafb Circuito Monitor de circuitos de
CCOM Fuente de Control Apagado
+/- 15 VDC Iafb Tarjeta Control
- 24 VDC Monitor
Voltaje de Control
Figura (6.3.1).- Diagrama de Bloques de las Tarjetas que conforman los Circuitos de
Movimientos y sus relaciones funcionales.
La Tarjeta Adaptadora también envía dos señales Variables llamadas I Límite

1 e I Límite 2 a la tarjeta Reguladora de corriente.
Fuentes de +/- 15VDC. (+/- 15 VDC Supply) .- Convierten la tensión no regulada de

+/- 24VDC en una tensión Regulada de +/- 15 VDC, para poder alimentar los
componentes electrónicos de las tarjetas, de tal modo que las fluctuaciones de Voltaje
no afecten el funcionamiento de los mismos.
Tarjeta Adaptadora de Movimiento (Adapter Hoist-Crowd-Propel).- Convierte la

señal del Operador en una señal de voltaje de referencia cuya característica principal
es responder con un determinado retardo a los movimientos de comando del
Controller del Operador. Adicionalmente, convierte la característica de respuesta del
sistema para un determinado tipo de movimiento y envía dos señales de referencia
variables a la tarjeta Reguladora de corriente con el fin de fijar los límites de
respuesta de la comparación de las señales de Referencia de Voltaje y Realimentación
de Voltaje de Armadura . La Figura (6.3.2) muestra como ejemplo el diagrama de la

Electrotorque
Tarjeta Adaptadora de Movimiento de Izar (Hoist) tal como aparece en el Plano

eléctrico de la Pala (Ver Hoja 66 de los diagramas esquemáticos).
YXM 105
6
S1-2
Anti Boom
Jacking
10 C1
22
13 I Límite 1
B2 A2
S1-1 24
+15V
0V
+15V 0V B1 18
D1
-15V
8 15 19
I Límite 2
Vafb
66023 06 25
7 9
Señal del Referencia
Operador de Voltaje
del PLC 08 03
66024
A1
& &
0V
11
Señal del
PLC & &
71021 07
17
Switch A2
1 A1 Analogico +15V 0 -15V
23 16 Switch B1
AS2 B2
Modo 1 = Avance Analogico
Avance 0 = Izar AS1
C1 1 2
1 D1
del PLC 26
51121 01 30 02
Figura (6.3.2).- Tarjeta Adaptadora de Movimiento de Izar (Adapter Hoist-C/P)
El lector debe revisar las entradas y salidas de esta tarjeta usando el diagrama
esquemático de la Pala con el objeto de analizar las condiciones de funcionamiento
de todas estas señales.
Tarjeta Monitor de Control (Control Monitor).- Verifica la presencia de todas las

señales críticas con el objeto de determinar alguna anormalidad en el funcionamiento
del Sistema y apagar la máquina en forma instantánea (Instant Shutdown). Estas
señales son:
 Señal del Controller del Operador (Operator’s Signal); esta señal llega a través del
PLC.
 Señal de realimentación del Voltaje de Armadura (Armature Voltage Feedback)
“Vafb”.
 Señal de realimentación de la Corriente de Armadura (Armature Current
Feedback) “Iafb”.
 Señal de Control de Voltaje (Control Voltage), que es la señal final o procesada
que controla el ángulo de disparo a los SCR’s del convertidor de armadura.

Electrotorque
La Figura (6.3.3) Muestra la tarjeta Monitor de Control para el Movimiento de

Izar; tal como luce en los planos eléctricos de la Pala.
109
YXO 108
2
7
Señal del
Operador 03 t t & 14
+ v 0V
t 9 18 1200MS
Vafb t
07
11 &
t t t
Iafb
19
28 t 1
Voltaje de & 13
Control 22 t
12
+15 0 -15 +24
+ v
4 20 5
01 30 02 05 29
Señal de Pérdida de
Control de Izar
Figura (6.3.3).- Tarjeta Monitor de Control de Izar
Esta tarjeta hace dos comparaciones de parámetros los cuales, excepto durante
condiciones especiales, se espera que guarden relación. Si la comparación de estos
parámetros no corresponde a lo esperado, la tarjeta enviará una señal de falla al PLC
a menos que alguna condición de exepción considerada por la lógica del sistema se
halla presentado.
La primera comparación, es entre la señal de Referencia del Joystick y la

Realimentación del Voltaje de Armadura; esto es posible debido a que la tarjeta
Monitor tiene un circuito que es idéntico al de una tarjeta Adaptadora, el cual retarda
y reduce la referencia del Joystick a un valor proporcional entre -10V a +10V. Esta
referencia de Voltaje debería ser igual y opuesta a la realimentación del Voltaje de
Armadura, excepto cuando el motor está próximo a la condición de Stall.
La Referencia de Voltaje y la Realimentación de Voltaje son sumadas y

comparadas con un voltaje fijo de -15VDC colocado a la entrada de un Amplificador
Operacional que actúa como un detector de nivel. Si el Voltaje de Referencia y el de
Realimentación se cancelan por ser iguales y opuestos, entonces los -15VDC que
ingresan a la entrada no-inversora produce un “0” lógico a la salida del

Electrotorque
Amplificador Operacional. Si hay una diferencia entre el Voltaje de referencia y el

voltaje de realimentación, debería haber un “1” lógico a la salida del Operacional en
el TP-7 (Test Point 7); en todo caso, debido a la configuración, el circuito será muy
sensible a las diferencias positivas de estas dos señales, las que podrían significar
que:
La referencia de Izar en subida (+) es mayor que la velocidad de Izar
en subida(-).
La referencia de Izar en Bajada (-) es mayor que la Velocidad de Izar en
Bajada (+).
Esto protege contra la caída del cucharón y explica por que la Operación de
monitoreo es verificada por la reducción del “Límite 2” sobre la Tarjeta Reguladora
de Voltaje a la mitad ( la cual reduce la salida negativa de la tarjeta) y por lo tanto el
Izar.
Debido a que la Tarjeta Adaptadora tiene un circuito que genera límites de

corriente variables que limitan la salida de la Tarjeta reguladora de Voltaje (Señal
“Referencia de Corriente”), para asegurar que el voltaje del motor cae a cero cuando
la corriente alcanza un máximo (esto asegura que el motor no conmutará altas
corrientes a altas velocidades), el Voltaje de Referencia y el Voltaje de Realimentación
no pueden coincidir cuando el motor alcanza la corriente de Stall: El Voltaje del
Motor deberá caer aun cuando el Operador tenga el Joystick en la Posición Full.
Como no estamos en una condición de falla cuando el Voltaje de Referencia y

el Voltaje de Realimentación no se cancelan al aproximarse el Motor a la condición
de Stall, la salida indicadora de falla en el TP-7 es bloqueada por una puerta NAND
cuando la salida registrada en el TP-11 es “0”; lo cual ocurre cuando la corriente de
realimentación está próxima al límite de corriente. La salida en el TP-11 es un “1”
durante el resto del tiempo que dure el ciclo de excavación cuando el motor no está
en la proximidad de al corriente de Stall, y esta salida habilita a la puerta NAND de
modo que esta salida es dependiente de la salida del TP-7.
La salida del TP-11 es generada por la tarjeta Monitor usando el Voltaje de

Referencia y el Voltaje de Realimentación, para producir este Límite de Corriente
propio (Similar a la tarjeta Adapter). El límite de Corriente es comparado con la
realimentación de corriente de Armadura, y la salida en el TP-11 es un “0” lógico
cuando las señales son iguales (se cancelan) y un “1”ógico en cualquier otro caso.
La salida de la puerta NAND, en el TP-14, es un “0” lógico solo cuando las dos
entradas TP-7 y TP-11 son “1” lógico. La salida de l en el TP-18, es un “1” lógico
cuando cualquiera de estas dos entradas, TP_13 y TP-14, son “0” lógico, indicando
una salida de falla desde la puertas lógicas ya sea la TP-13 o la TP-14. La descripción

Electrotorque
anterior explica entonces como ocurre una indicación de falla en la salida en el TP-14,
esto es si por ejemplo el Voltaje de Referencia y el de realimentación no coinciden.
La segunda comparación que la Tarjeta Monitor hace, es entre la salida de la

Tarjeta reguladora de Corriente (Señal Voltaje de Control = Vc) y el Voltaje de
Realimentación.
La señal Voltaje de Control de la Tarjeta Reguladora de Corriente es la señal

final de Voltaje DC que determina cuando y donde, sobre la forma de onda AC, los
SCR’s serán disparados para esto:
* El Voltaje de Referencia ha sido comparado con el Voltaje de
Realimentación y si el motor no está a la velocidad requerida, una señal para
adelantar el ángulo de disparo de los SCR’s (Referencia de Corriente) será generada.
* La referencia de Corriente es comparada la Realimentación de
corriente, si la corriente del motor es menor que la corriente solicitada, entonces la
salida de la Tarjeta Reguladora de Corriente (Voltaje de Control) se incrementará
para disparar a los SCR’s mas temprano, hasta que la salida de los SCR’s; esto es el
voltaje del motor y la corriente de realimentación negativa, canceles sus respectivas
entradas de referencia; lo cual indicará que la salida del motor ha alcanzado el punto
que había sido requerido.
Como el Voltaje de Control es una salida que puede variar dentro de los
límites de Corriente permitidos, será proporcional al Voltaje de Realimentación. En el
circuito de comparación previo, como el Voltaje de Referencia está adelantado puede
haber sido recortado por los límites de corriente y el Voltaje de realimentación puede
no coincidir con el Voltaje de Referencia. La señal de salida Voltaje de Control de la
Tarjeta Reguladora de Corriente , puede también estar recortada debido a los límites
de corriente sin embargo será proporcional al Voltaje de Realimentación.
En el circuito previo, si la realimentación del Voltaje del motor se perdiera,

entonces se tendría un voltaje de realimentación no positivo que daría una indicación
de falla. El segundo circuito compara el Voltaje de Control con el Voltaje de
Realimentación e indicará una falla si el Voltaje de Realimentación disminuye por
debajo del valor del Voltaje de Control.
La exepción en esta comparación, se produce a bajas corrientes, por ejemplo,

cuando la corriente es discontinua o pulsante, el Voltaje de Control y el Voltaje de
Realimentación no pueden ser proporcionales; en consecuencia la salida indicadora
de falla será bloqueada para bajas corrientes.
Siempre habrá un “0” lógico para bajas corrientes en la salida TP-19 y

cambiará a “1” lógico cuando la corriente supere los 300 Amperios. Con un “1” en

Electrotorque
TP-19, la puerta NAND con su salida en el TP-13 estará desbloqueada y dependerá

ahora de la entrada TP-12.
Si el Voltaje de Control y el Voltaje de realimentación son proporcionales, la

salida al TP-12 es “0”. Si el Voltaje de realimentación cae en una cierta cantidad por
debajo del Voltaje de Control, la salida al TP-12 cambia a “1”.
Si la puerta NAND cuya salida es el TP-13 tiene un “1” a la entrada desde el

TP-19 y también tiene un “1” en la otra entrada desde el TP-12, entonces la salida de
la puerta en el TP-13 cambiará a “0” y provocará que la siguiente puerta NAND cuya
salida es el TP-18 cambiará a “1”, entonces después de un retardo de 1 segundo, se
activará un transistor que pondrá la salida de la Tarjeta en el TP-1 a 0 Voltios
indicando FALLA.

Electrotorque
6.4.- CIRCUITOS DE REGULACION
En su forma mas genérica, es un conjunto de tarjetas que se encargan de

procesar todas las señales que controlan a los convertidores de armadura y emitir
una señal resultante cuya única función es variar el ángulo de disparo de los SCR’s
del Convertidor que está trabajando, con el objeto de adaptar su salida a los
requerimientos de trabajo del motor que está controlando.
La Figura (6.4.1) muestra un diagrama de bloques de las tarjetas que

conforman los Circuitos de Regulación y sus relaciones funcionales.
De las Tarjetas Límite de Coriente 1

de los Adv Rtd
Circuitos de
Movimiento
Límite de Coriente 2 Adv = +4V
Rtd = - 24 VDC
Volt. de
Referencia 145° 10°
-10V a +10V -9V a +8V
Regulador de Señal Referencia de Control Regulador de Voltaje de Control
Voltage - 10V = Forward Corriente
(Voltage Regulator) + 10V = Reverse (Current Regulator)
Vafb.
-10V a +10V Iref +/- 1V
Realimentación de
Iafb. Corriente invertida
0V a +10V Iref.sig.
5V = Bloqueado
0V = Desbloqueado
D/B FWD I = +10V
D/B Fwd Bridge
Circuito de Amplificadora 5V = Bloqueado
Bloqueo de Bloqueo 0V = Desbloqueado
(Blocking Circuit) D/B REV I = -4V (Blocking Amplifier) D/B Rev Bridge
Señal de Bloqueo del Diverter

Señal de desbloqueo del Cnvertidor de Armadura
Figura (6.4.1).- Tarjetas que conforman el Bloque de circuitos de regulación. Estas

procesan todas las señales de control para sacar una señal que controle el adelanto o retraso de los pulsos de disparo hacia los
SCR’s del convertidor que en ese momento está trabajando ( señal “Voltaje de control”).
El grupo de Tarjetas que conforman los circuitos de regulación esta dado por
las siguientes:
 Tarjeta Reguladora de Voltaje (Voltage Regulator)
 Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator)
 Tarjeta Bloqueadora de Circuitos (Blocking Circuit)
 Tarjeta Amplificadora de Bloqueo (Blocking Amplifier)
El procesamiento de señales para determinar el ángulo de disparo de los

SCR’s del convertidor que está trabajando y decidir cual convertidor trabajará es

Electrotorque
gobernado por estas tarjetas, la función específica de cada una se puede describir
como sigue:
Tarjeta Reguladora de Voltaje (Voltage Regulator).- Compara el Voltaje de

referencia “Vref” que llega de la Tarjeta Adaptadora de Movimiento (Adapter H-
C/P) con la señal de realimentación del Voltaje de Armadura “Vafb” y desarrolla
una señal llamada Referencia de Corriente “Iref” la cual provee regulación de Voltaje
de Armadura (Velocidad).
El término Referencia de Corriente que proviene de la comparación de dos

señales de Voltaje; tiene por objeto fijar un punto de comparación con la segunda
señal de realimentación que corresponde a la señal de realimentación de Corriente de
de Armadura. La Figura (6.4.2) muestra el diagrama de una Tarjeta Reguladora de
Voltaje (Voltage Regulator) tal como luce en los diagramas eléctricos de la Pala.
125
28 QALB 214
07B Señal de habilitación
0V controlada por la señal de
Avance/Retardo de Fase
06B
08B
9
08A 14
No usado 100K Entrada desde la Tarjeta
22B 15 GANANCI
Circuito de Bloqueo
(Blocking Circuit)
A
No usado 10K 06A
24B
30K 18K 0V
24A 05B
18 100K
Vafb 25MS Referencia de Corriente
(Current Reference)
25A 17
100K 11
Voltaje de 25MS
Referencia 25B 21
16
440K Referencia de Corriente Invertida
25MS (Inverted Current Reference)
07A
23B +15V 0V -15V
19
Referencia 0V 0V 1 20 4 2
de fase 100K LIM LIM
s e ñal de Voltaje 26 12MS "2" "1" +15V -15V
de la Tarje ta +11 03
Block ing Cicuit -11
-24V 0V -24V 04
3
0V
23A 29A 29B 27B 27A 05A 22A 01 30 02
De la Tarjeta De la Tarjeta
Adaptadora Adaptadora
de de
Movimiento Movimiento
Figura (6.4.2).- Diagrama circuital de la Tarjeta reguladora de Voltaje (Voltage

Regulator).

Electrotorque
Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator).- Compara la señal de

Referencia de Corriente “Iref”, desarrollada en la tarjeta Reguladora de Voltaje, con
la señal de Realimentación de Corriente de Armadura “Iafb” y genera una señal de
Voltaje de Control la cual gobernará la Corriente de Armadura (Torque).
La Figura (6.4.3) Muestra una tarjeta Reguladora de Corriente tal como

aparece en el Plano de la Pala.
+24V
129
28 0V 07A YXR 104-2
Señal de
Habilitación
07B
0V 9
Señal Avance/ 18
Retardo de Fase 0V
RESP. 08
10K
+15V 29
11 2.7K 1K 25
No Usado 100K 10K 26A
24B 0V 26B
Referencia 7 GANANCIA
17 21
de Corriente 102K Voltaje de
23A 4MS 06 Control
6 2MS
102K +15V 0V -15V
Iafb
22 2.2K 0V 0V
1 20 4
23K
3
0V +15V -15V
2.7K
2 -11
10 LIM LIM +11
8 "2" "1" -24V 0V -24V
23B 24A 27B 27A 04 03 01 30 02
Retardo de Fase Referencia de

Momentaneo Corriente
Invertida
Figura (6.4.3).- Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator)

Electrotorque
Tarjeta Circuito de Bloqueo (Blocking Circuit).- Esta tarjeta determina cual puente
rectificador (Convertidor) conducirá y en qué momento este será energizado. La
Figura (6.4.4) Muestra la Tarjeta de Circuito de Bloqueo (Blocking Circuit) tal como
aparece en los diagramas esquemáticos de la Pala.
Referencia de
Corriente Invertida
113
YXN 110
Señal de Referencia 11 07 Dirección
de Fase Corriente de
21B 18 9 04B Armadura
15
Vafb +15V Desbloqueo
27B 19 25B Puente
28K
0V
Referencia de Directo I
28 Fase
8 t
Referencia de
Corriente 03
t
16 Desbloqueo
+15V Puente
25A Reverso I
14
Referencia de t 1
Corriente
23
04A 1 4
Retardo
6 +15V Momentaneo de
26
Referencia de Fase
Corriente +/- 1V 05 10
NIVEL DE CORRIENTE t
08
0V
7 0V +15V 22
+15V 0V -15V
Iafb
06
2 13 3 20 5
t +15V 0V -15V
1
-24V 0V -24V
0V
01 30 02
Figura (6.4.4).- Tarjeta de Circuito de Bloqueo (Blocking Circuit), tal como aparece en
los diagramas de la Pala.

Electrotorque
Tarjeta Amplificadora de Bloqueo (Blocking Amplifier).- Provee un control a relay

con el objeto de tener un arranque y parada de la Pala secuencial o sistemático.
La Figura (6.4.5), muestra la Tarjeta Amplificadora de bloqueo tal como luce

en el diagrama esquemático de la Pala.
117
YXN 109
Bloqueo desde el
Diverter 7 2
03 16
Desbloqueo del
Desbloqueo del 04 Puente Directo
Puente Directo I 26
& 6
1 23
19
Desbloqueo del
Desbloqueo del 05 Puente Reverso
Puente Reverso I 29
&
4
0V
28
Desbloqueo del
Convertidor de 22
25
Armadura Señal del 8
PLC
K1
+24V
01
20
24 t
-24V
1 0V
30
10
13
-24V
02
27
21 08
Señal de Avance de
fase hacia el PLC
Figura (6.4.5).- Diagrama circuital de la Tarjeta Amplificadora de Bloqueo (Blocking

Amplifier).
La Tabla (6.4) muestra los niveles de voltaje de diferentes señales que se

procesan en este grupo de tarjetas:
Movimiento Corriente Corriente Referencia Referencia de Referencia de

Límite 1 Límite 2 de Corriente Corriente +/- 1V Corriente Invertida
Izar -2.6V +5V a +10V -10V a +2.6V -11V a +3.6V 0V Directa
-1V Reversa
Empuje -5V a -10V +5V a +10V -10V a +10V -11V a +11V 0V Directa
-3.3V Reversa
Avance -5V a -10V +5V a +10V -10V a +10V -11V a +11V 0V Directa
-3.3V Reversa
Giro 0V a -10V 0V a +10V -10V a +10V -11V a +11V 0V Directa

Electrotorque
-4V Reversa
Tabla (6.4).- Niveles de voltaje de las señales mas importantes que se procesan en las
tarjetas de los circuitos de regulación.
6.5.- CIRCUITOS DE PULSOS DE CONTROL
Los circuitos de Pulsos de control están compuestos por las tarjetas que se
encargan de desarrollar los Sets de pulsos de disparo de 100KHz que hacia los SCR’s
de los convertidores, haciendo para esto la comparación entre la señal de Voltaje de
Control “Vcontrol” entregada por la tarjeta Reguladora de Corriente, con las señales
hexafásicas de 5.2V de sincronismo ya procesadas, para determinar el ángulo de
disparo.
Las tarjetas y dispositivos que conforman los Circuitos de Pulsos de Control

son:
 Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Generator)
 Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Amplifier)
 Transformadores de Pulsos (Pulse Transformers)
La Figura (6.5.1) muestra el diagrama de bloques de las tarjetas que conforman

estos circuitos y sus relaciones funcionales.
Señal de Desbloqueo del Puente Directo

(Deblock FWD Bridge)
Señal de Voltaje de Control

Pulsos
Amplificadora
(Control Voltage)
Básicos de Pulsos de
de Control Disparo para Al Puente de
de el Puente SCR's Directo
100KHz Directo
Generadora de
Pulsos de
6
5.2 Disparo
VAC
Amplificadora
de Pulsos de
Al puente de
Disparo para SCR's Reverso
el Puente
Reverso
Señal de Desbloqueo del Puente Reverso
(Deblock RVS Bridge)

Electrotorque
Figura (6.5.1).- Tarjetas que conforman los Circuitos de Pulsos de Control y sus
relaciones funcionales.
Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Generator).- Desarrolla el

Set básico de 6 pulsos de control a 100KHz. Para esto compara la señal de Voltaje de
control con la señal de sincronismo hexafásica de 5.2 VAC.
La Figura (6.5.2) muestra el diagrama circuital de una tarjeta Generadora de Pulsos

de Disparo típica
137
YXU 139B
Vc1 +15V
100KHZ
1 10
11 B1
08
Control de
25 Vc2 +15V
Voltaje
x3 2 9
28
x5 B2
29 07
x1 Vc3 +15V
27 3
Pulsos
12 8
básicos de
22A
B3 Control hacia
06 las tarjetas
Vc4
+15V Amplificadoras
-7V +7V
4 6
de Pulsos de
x6 los puentes
26 B4 Directo y
x2 05
Vc5 Reverso
24 +15V
x4
23 +7V 5 5
2
CCOM B5
21A
04
Vc6 +15V
+15V
+7V 6
1 4
Not
Used 22B B6
03
+15V
3 +7V 16 +7V +15V

CCOM
21B 13 01
0 0
+15V 20 30
02
-7V -24V
Figura (6.5.2).- Diagrama circuital de una Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo.
Nótese que x1, x2, …, x6; corresponden a las entradas de sincronismo

hexafásicas. La señal Voltaje de control es la que se comparará con las rampas

Electrotorque
generadas con la señal hexafásica y determinará el punto a partir del cual aparece el
pulso de disparo.
Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Amplifier).- Amplifica
los pulsos básicos de 100 KHz, dándoles la suficiente amplitud y corriente para
manejar a los transformadores de pulsos.
La Figura (6.5.3) muestra una tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo de

acuerdo a como aparece en los diagramas esquemáticos de la Pala, las salidas de esta
tarjeta de 0nectan a los transformadores de pulsos.
145
YXU 126-2
01A +42V
04A 12
0V
04B 03A
& 2
3
06B SCR1
&
05B
06A
5 4
0V
SCR2
07B & 08B
07B
Pulsos 6
básicos de 7 0V
SCR3
Control & 21A
08A
desde las 21B
Tarjetas 13
14 0V
Generadoras 23A
SCR4
de Pulsos de 22A &
22B
Disparo 15
16 0V
SCR5
& 25
23B
24
19 17
26 0V
SCR6
& 27
18 28
Señal de Bloqueo/ 29B & 0V
+15V 0V
Desbloqueo +42V 1
+15V
29A 10 20 +42V
11 05A
01B 30
Figura (6.5.3).- Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo tal como se muestra en

los diagramas esquemáticos de la Pala.
Finalmente, los transformadores de pulsos son los que están conectados

físicamente a los SCR’s entre los Gate y Cátodos de ellos; su función primaria es
proveer aislamiento entre el circuito de control y el circuito de potencia, con el objeto

Electrotorque
de evitar que cualquier problema eléctrico relacionado en los circuitos de potencia,

se refleje en los circuitos de control provocando daños catastróficos en estos.
La Figura (6.5.4) muestra circuitalmente como están constituidos los
transformadores de Pulsos y su conexión a los Gate y Cátodos de los SCR’s de un
puente rectificador Trifásico, obsérvese que si la frecuencia de entrada al
transformador de Pulsos es 100KHz, la frecuencia de los pulsos de disparo aplicados
a los SCR’s es 200KHz.
G
SCR 1
SCR 2
SCR 3
Pulsos K
de
Control
G
42V SCR 4
SCR 5
SCR 6
Figura (6.5.4).- Transformadores de Pulsos y sus conexiones para un puente

rectificador trifásico a SCR’s

Electrotorque
La alimentación del primario de los transformadores de Pulsos es 42 VDC,

tienen una red R-C de entrada con el objeto de limpiar la señal proveniente de las
tarjetas Amplificadoras de Pulsos de Disparo y hacer abrupto el flanco de subida de
los pulsos.
En el secundario los Transformadores de Pulsos tienen diodos rectificadores

con el objeto que la corriente que entra a los Gate de los SCR’s tenga una sola
dirección de tal manera que la polarización Gate-Cátodo sea siempre positiva.
La Figura (6.5.5) muestra un Transformador de Pulsos y las formas de onda

vistas con osciloscopio en el primario y secundario del Transformador de Pulsos.
1 g
Amplificador K
de Pulsos de
Disparo
2
Bloqueado = +42 VDC 0V CCOM
Pulsos de Control =
Desbloqueado 0V CCOM
Pulsos de Disparo =
Desbloqueado 0V CCOM
Figura (6.5.5).- Transformador de Pulsos y las formas de onda vistas con osciloscopio
en el primario y secundario del Transformador.
ADVERTENCIA.- Cuando conecte o desconecte transformadores de Pulsos a SCR’s

o los terminales de comando de los SCR’s debe identificar correctamente los cables
que van a los Gate y a los Cátodos. Una conexión equivocada traerá como

Electrotorque
consecuencia el incorrecto funcionamiento de puente rectificador o el daño de los

SCR’s.

Grupo de Trajetas de Control de Armadura de IZAR
(Hoist Armature Control Frame)
Realimentación de Voltaje de Armadura Señal de Avance/Retardo de Fase viene del PLC

66023 51272
"I" Limit 1 Referencia de 3 2

8 10 18 18
Referencia de Voltage Corriente 5
Señal del Operador Adaptadora Current Firing 4
9 Voltaje 17 Reg.
11 7 1
7 Forw ard Bridge
viene de un contacto 7
Reg. 0 Pulse 5
14 Control Pulses
del PLC 66024 "I" Limit 2 6
10 17
9 Amp. 13
17 19 16
8
19 15
Modo Izar/Avance Voltaje de 60 6
17
viene del PLC 51121 Control
VAC 5
+42 V
4 11 1
Realimentación de Corriente de Armadura
66021 7 11
8 Firing
Blocking Booster Pulse
6 3 2
Referencia de Corriente ± 1 Circuit 9 Circuit Gen.
Referencia de 5 Firing 4
V 16 15 15 13
Corriente 7 Pulse 5 Forw ard Bridge
Invertida 14 Control Pulses
11 Amp. 13
VCTL 1 16
19 15
Desbloqueo Corriente Desbloqueo Corriente
Directa Inversa 17
VCTL 2
+42 V
11 1
19 16 Desbloqueo
Puente Directo 3 2
2
1
Desbloqueo de Convertidor de 13 Blocking 0
5 Firing 4
Armadura viene del PLC 51041 11 9 7 Pulse 5 Forw ard Bridge
Amplifier Desbloqueo Control Pulses
14 Amp. 13
Puente inverso 8
1 16
6 15
Señal de Bloqueo del Diverter 08291 19
7 +24 V 5 17
21 4
Señal Avance/Retardo de Fase +42 V
11 1
va al PLC 49041
Firing
5.2V
60
Pulse
VAC Gen. 3 Firin 2
Señal del Operador 66024 5 g 4

7 Puls Forw ard Bridge
Realimentación Voltaje de Armadura 66023 5
14 Control Pulses
Realimentación de Corriente de Armadura Control e 13
1 16
66021 Monitor Señal de Falla Amp.
19 15
Voltaje de Control
Pérdida de Control de Izar
17
Entrada al PLC 34402
+42 V
11 1
Crupo de Tarjetas de Control de Armadura de Empuje/Avance
(Crowd/Propel Armature Control Frame)
Señal de Avance/Retardo de Fase viene del PLC 51312
Realimentación Voltaje de Armadura 12372
"I" Limit 1
8 10 18 18
Señal del Operador viene de Adapter
Current Reference
un contacto del PLC 66024 Circuit Voltage Reference 11 7
Current
7 9 17 Regulator
Realimentación de Corriente Voltage Control
"I" Limit 2 Regulator Voltage
de Armadura 08351 6
10
14 17 19
Propel Input Current

Reference 3 Firing 2
±1V 5 Pulse 4
Armature Voltage Feedback
7 Amplifier Forw ard
10 5 Bridge
14
11 13 Control
9 16 Pulses
19 15
60 Firing 8
VAC Pulse 17
6
7 6 Generator +42 V D.C.
5 11 1
8
4
Blocking
Inverted
Circuit 9
Current 0 V CCOM 3
Reference
16 15
3 2
Deblock Deblock Firing
Reverse Forw ard 5 Pulse 4 Forw ard
Current Current 7 Amplifier Bridge
5
14 Control
13 Pulses
16
19 19 15
16
Deblock Forw ard Bridge 17
2
+42 V D.C.
11 1
13 Blocking
Deblock Armature Converter Amplifier
Deblock Reverse Bridge
1
Diverter Gate Block

7 +24 V Phase Advance to PLC input
21
Electrotorque
Grupo de Tarjetas de Control de Armadura de Giro

Swing Armature Control Frame
Phase Advance / Phase Retard from PLC Output
Armature Voltage Feedback
Holst la F.B.
8 "I" Limit 1
Crowd la F.B. 10 18 18
10 Adapter
Operator Signal Circuit Current Reference Current
19 Voltage Reference 11 7
Swing Va F.B. 9 17 Voltage Regulator Control
16 Regulator
Swing Ia Direction "I" Limit 2 6 Voltage
19 10
+ 24 V 14
PRC1 Current
Reference 3 Firing 2
Armature Voltage Feedback ±1V 5 Pulse 4 Forward

7 Amplifier
10 5 Bridge
14
11
9 16
13 Control
Firing 19 15 Pulses
60 8
VAC Pulse 6
17
7 6 Generator +42 V D.C.
5 11 1
8
4
Blocking Inverted
Circuit 9
Current 0 V CCOM 3
Reference
16 15
3 Firing 2
Deblock Deblock
5 Pulse 4 Forward
Reverse Forward
7 Amplifier Bridge
Current Current 5
14 Control
13
16 Pulses
19 19 15
16
Deblock Forward Bridge 17
2
11 1
+42 V D.C.
13 Blocking
Deblock Armature Converter Amplifier
Deblock Reverse Bridge
1
Diverter Gate Block

7 +24 V Phase Advance to PLC input
21

Cuestionario (6)
1. Cual es la función de la señal avance/retardo de fase del bloque de tarjetas de

control de armadura.
2. Cual es la función del Bloque de Tarjetas de Circuitos de movimiento.
3. Cual es la función del Bloque de Tarjetas de Circuitos de Regulación.
4. Cual es la función del Bloque de Tarjetas de Circuitos de Pulsos de Control.
5. Cual es la función de la Tarjeta Adaptadora de Movimiento.
6. Cual es la función de la Tarjeta Monitor de Control.
7. Cual es la función de la Tarjeta Reguladora de Voltaje.
8. Cual es la función de la Tarjeta Reguladora de Corriente.
9. Cual es la función de la Tarjeta Circuito de Bloqueo
10. Cual es la función de la Tarjeta Amplificadora de Bloqueo.
11. Cual es la función de la Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo.
12. Cual es la función de la Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo.
13. Cual es la función de los Transformadores de pulsos.
14. Cuales son las señales analógicas que recibe el conjunto de tarjetas de control de
Armadura.
15. Cuales son las señales digitales que recibe el conjunto de Tarjetas de Control de
Armadura.
Electrotorque
CAPITULO VII
CONTROL DE CAMPO
Tan igual como existe un control electrónico para regular la corriente y el
voltaje de Armadura de los Motores DC de la Pala, el Electrotorque tiene un grupo
de tarjetas electrónicas que se encargan de regular la corriente de Campo de los
Motores DC, de tal modo que sea constante y circule en una sola dirección por las
bobinas.
Cuando la Pala es arrancada y los frenos son liberados, los convertidores de

los movimientos cuyos frenos fueron liberados, son inmediatamente energizados y
los pulsos de disparo son enviados por las tarjetas de control de campo en un ángulo
de disparo tal que la corriente alcance el nivel previamente regulado. La Figura (7.1)
muestra un diagrama de bloques del funcionamiento de los circuitos de control de
Campo.
If
3 Fases Convertidor
o Campo
180 VAC
o Semiconvertidor del
120 VAC de Campo Motor
T ransductor, desarrolla una

señal AC "Isig" proporcional a
Pulsos de la corriente de campo
disparo a
los SCR's Circuito de
Convierte la señal AC "Isig"
Realimentación de en una señal de Voltaje DC
Corriente de Campo
Señal de
referencia DC
Grupo de Tarjetas
de Control de
Campo
Realimentación de corriente de Campo

0V hasta + 10VDC
CCOM
Figura (7.1).- Circuitos de Control de Campo
Para determinar el ángulo de disparo de los SCR’s de los Convertidores o

Semiconvertidores, el sistema usa la comparación de dos señales; compara la señal de
Referencia de corriente, que es un voltaje DC que se calibra de acuerdo al

Electrotorque
procedimiento suministrado por el fabricante, con la señal de realimentación de

corriente de Campo “Iffb”, la diferencia que es la señal de error resultante, determina
el ángulo de disparo de los SCR’s.
En resumen, las funciones del sistema de control de Campo son:

 Generar los pulsos de disparo a los SCR’s de los convertidores o
semiconvertidores de campo.
 Proveer regulación de corriente de Campo
 Proveer de un control a relay durante el arranque y la parada de la Pala.
7.1.- Realimentación de Corriente de Campo
El circuito de realimentación de corriente de campo usa un transductor

especial basado en el principio del reactor saturable.
(A).- Fundamento Teórico
La Saturación magnética, es un fenómeno físico que se presenta cuando al ir

incrementando la intensidad de campo magnético “H” para un núcleo ferroso, la
densidad de campo magnético “B” aumenta hasta un valor, a partir del cual
permanece constante por mas que aumentemos la intensidad “H”.
A este punto, donde la densidad de flujo “B” y por lo tanto el flujo magnético
“u” encerrado en el núcleo, permanecen constantes, se llama punto de saturación. La
Figura (7.2) muestra una típica curva de Magnetización para un determinado
material ferromagnético.
Figura (7.2) .- Curva de Magnetización de cierto Material Ferromagnético.
Las características mas importantes de esta curva son:

Electrotorque
1. Cuando un núcleo se satura, el flujo magnético encerrado en el interior de el se

hace constante.
2. El área encerrada en la curva de magnetización, puede considerarse como
pérdidas y son irrecuperables, dependen exclusivamente de las características del
núcleo usado.
Sea el transformador mostrado en la Figura (7.3) al que llamaremos
REACTOR SATURABLE.
Figura (7.3).- Reactor Saturable elemental con sus respectivos componentes
El Reactor Saturable, está compuesto de un núcleo ferroso de elevada

permeabilidad magnética, que lo hace fácilmente saturable para un campo magnético
originado por una corriente continua, tiene una bobina de trabajo que generalmente
se alimenta con corriente alterna y una bobina de mando que se energiza con
corriente continua, con el objeto de producir la saturación del núcleo.
(B).- Transductor de Corriente a Reactor Saturable
La figura (7.4) muestra un Transductor de corriente a reactor saturable trabajando en

un circuito de realimentación de corriente de Campo. El transductor mostrado,
consta de dos reactores saturables que trabajan en contrafase por efecto de la
alimentación de corriente alterna que reciben y la polaridad como están conectados;
esto quiere decir que mientras uno entra en saturación, permanece en ese estado
mientras dura todo el semiciclo de alimentación orientado con su polaridad, y el otro
entra en saturación hasta un punto en el cual la corriente que circula por su
bobinado, es limitada por efecto de la resta de campos magnéticos que hay entre los
producidos por la corriente de campo del motor “If” y la corriente alterna que circula
por la bobina del reactor. Supongamos que el reactor (1) se cortocircuita con los
semiciclos positivos y el reactor (2) con los negativos.

Electrotorque
Convertidor
3 180 VAC
O o CAMPO
DEL
3 120VAC Semiconvertidor Transductor MOTOR
1 2
de Campo
If
120VAC desde los

Transformadores de
Alimentación de los
Transductores
Circuito de
Realimentación
de Corrriente
Iffb CCOM
Figura (7.4).- Transductor de corriente a reactor saturable en un circuito de

realimentación de corriente de Campo
Cuando circula una corriente de Campo “If” determinada, ambos reactores,

(1) y (2) entran en saturación; sin embargo cuando la tensión de alimentación está en
el semiciclo positivo, el reactor (1) permanece en cortocircuito durante todo el
semiciclo y el reactor (2) permanece en estado de saturación hasta el punto en el que
se anulan los campos magnéticos producidos por “If” y por la tensión alterna de
entrada, en ese momento la corriente se hace constante y no crece mas (No puede
seguir el desarrollo de la tensión).
Si la corriente de campo “If” aumenta, el punto de cancelación de campos es

mas alto y si disminuye, el punto es mas bajo. Por lo tanto. El valor promedio de la
corriente que sale del reactor es proporcional a la corriente que circula por el campo.
Cuando el semiciclo es negativo, el reactor (2) permanece en cortocircuito

durante todo el semiciclo y es el reactor (1) el que entra a trabajar ahora del mismo
modo que fue descrito anteriormente para el reactor (2).

Electrotorque
7.2.- Circuito de Realimentación de Corriente de Campo
El circuito de realimentación de Corriente de Campo, tiene por funciones las

siguientes:
 Proveer un voltaje DC que es proporcional a la corriente de Campo
 Aislar los circuitos de control del circuito de Campo del motor
 Proveer información de nivel de corriente de Campo.
La Figura (7.5) muestra el circuito de Realimentación de Campo de los

motores de la Pala 4100A.
Transductor, cumple la
misma función de un
Transformador de corriente.
Teórico: 1000/1
Efectivo: 250/1
120 VAC desde el

transformador de
Varistores alimentación del
Transductor
MFR
Relay de Campo mínimo,

asegura la presencia de
corriente de campo antes
de energizar la armadura
IfF.B. Al p a n e l d e l CCOM
m e d i d o r
(meter)
Figura (7.5).- Circuito de Realimentación de Corriente de Campo.

Electrotorque
7.3.- Diagrama de Bloques del Control del Campo de Izar
El control del campo de Izar tiene la particularidad de poner dos niveles de

corriente a los campos de los motores de Izar de acuerdo al cuadrante donde se
encuentren trabajando en ese momento. Los campos de los motores de Izar pueden
estar en la condición de Campo débil o Campo fuerte. La figura (7.6) muestra el
diagrama de Bloques de las tarjetas de control de Campo de Izar.
REALIMENTACION DE CORRIENTE DE
CAMPO Iffb
REFERENCIA DE REGULADORA DE
CAMPO DE IZAR CORRIENTE
Iafb 13 6
VOLTAJE DE
CONTROL
Vafb 12 16 7 17
Ia Polarity 18 18
AVANCE/RETARDO DE FASE
GENERADORA DE AMPLIFICADORA DE
PULSOS DE PULSOS
DISPARO
10 3 2
9 5 AMPLIFICADOR 4
6 FASES 8 7 DE 6 Pulsos de
PULSO
5.2 VAC 6 14 13 disparo
5 16 15
4 19 17
Figura (7.6).- Diagrama de bloques de las tarjetas de Control del Campo de Izar
Cuando la pala es arrancada y el freno de Izar es liberado, aparece la señal “Ia

Polarity”, que es una señal de referencia que puede tomar dos valores + 15V 0 - 15V
según sea la dirección de giro de la armadura y es con la que se compara la señal de
corriente de realimentación de Campo “Iffb”, la diferencia de estas dos origina la
señal Voltaje de Control “Vc” y determina el ángulo de disparo de los SCR’s del
convertidor de campo.
Sin embargo para determinar la condición del cuadrante en el que está

trabajando el motor, recibe las señales de Realimentación de Voltaje de Armadura
“Vafb” y realimentación de Corriente de Armadura “Iafb”, las que le dirán al control
que el cucharón está descendiendo a máxima velocidad y vacío, lo cual permitirá al
control que pase a la condición de campo débil.

Electrotorque
7.3.1.- Tarjeta Referencia de Campo de Izar (Hoist Field Reference)

La Figura (7.7) muestra el diagrama de P&H de la tarjeta de Referencia de
Campo de Izar.
121
-15V HFR-103
12 4
2 14
Vafb 06 & 1
18 12
Ganancia
Ia Polarity
22
t
1
6
0V
10
100K
1 100K
&
16
13 8 Referencia de
S Q 3 t 28 Corriente
Iafb
24 R Q
11
0V
&
7 +15V 0V -15V
1 20 19
01 02 02
Figura (7.7).- Tarjeta Referencia de Campo de Izar
Esta tarjeta pone la señal de referencia de corriente “Iref” como resultado de la

Combinación o comparación de las tres señales de entrada: “Vafb”, “Iafb” y “Ia
Polarity”, pudiendo tener esta señal de referencia dos niveles: - 10V para campo
fuerte y - 3.6V para campo débil.
7.3.2.- Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator)

La tarjeta Reguladora de corriente recibe la señal de Referencia de Corriente
“Iref” y la compara con la señal de realimentación de corriente de Campo “Iffb”,
sacando como resultado la señal de Voltaje de Control “Vc”, la que determina el
ángulo de disparo de los SCR’s del convertidor de Campo de Izar.
+15V
129
28 0V 07A
Referencia de
Campo +15 V
07B
0V 9
Avance/Retardo 18
de Fase 0V
08
10K
05
29
+15V
11 2.7K 1K 25
100K 10K 26A
24B 0V 26B
GANANCIA
Referencia de 7
17 21
Corriente 102K
23A 4MS Voltaje de
06
6 2MS Control
Iffb 102K +15V 0V -15V
22 2.2K 0V 0V
23k
3 1 20 4
0V +15V 0V -15V
2.7K
2 -11
10 +11
10 LIM LIM
"2" "1" +24V 0V -24V
23B 24A 27B 27A 04 03 01 30 02
Figura (7.8).- Tarjeta Reguladora de Corriente del Campo de Izar.

Electrotorque
7.3.3.- Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Generator)
Esta tarjeta recibe la señal de Voltaje de control “Vc” y la compara con las
rampas de sincronismo generadas por la señal hexafásica de 5.2 VAC del
transformador de sincronismo. El resultado son pulsos de ancho variable que
determinan el ángulo de disparo de los SCR’s del convertidor. La Figura (7.9)
muestra esta tarjeta con las señales de entrada y salida.
137
YXU 139B
Vc1 +15V
100KHZ
1 10
Control de 11 B1
Voltaje 08
25 Vc2 +15V
x3 2 9
28
x5 B2
29 07
x1 Vc3 +15V
27 3
12 8
B3 Pulsos de
22A 06
Vc4 Control
+15V básicos para
-7V +7V
4 6 la Tarjeta
x6
B4
Amplificadora
26 B4
05
de Pulsos
x2
24 Vc5 +15V
x4
23 +7V 5 5
2
CCOM B5
21A
04
Vc6 +15V
+15V
+7V 6
1 4
Not
Used 22B B6
03
+15V
+7V 16 +7V +15V
3
CCOM
21B 13 01
0 0
+15V 20 30
02
-7V -24V
+7V -7V +15V
Figura (7.9).- Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo.
Nota.- Esta tarjeta puede intercambiarse con las del mismo nombre de control de
armadura por ser idénticas.

Electrotorque
7.3.4.- Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Amplifier)
Esta tarjeta se encarga de dar los niveles adecuados de voltaje y corriente para
disparar los Gate de los SCR’s del convertidor de campo de Izar. La Figura (7.10)
muestra esta tarjeta.
145
YXU 126-2
01A +42V
04A 12
0V
04B 03A
& 2
3
06B SCR1
&
05B
06A
5 4
0V
SCR2
07B & 08B
07B
Pulsos 6
básicos de 7 0V
SCR3
Control & 21A
08A
desde las 21B
Tarjetas 13
14 0V
Generadoras 23A
SCR4
de Pulsos de 22A &
22B
Disparo 15
16 0V
SCR5
& 25
23B
24
19 17
26 0V
SCR6
& 27
18 28
Señal de Bloqueo/ 29B & 0V
+15V 0V
Desbloqueo +42V 1
+15V
29A 10 20 +42V
11 05A
01B 30
Figura (7.10).- Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo.
Nota.- Esta tarjeta puede intercambiarse con las del mismo nombre de las tarjetas de
control de armadura.

Electrotorque
7.4.- Diagrama de Bloques de las Tarjetas de control de Campo de

Empuje/Avance y Giro
Debido a que los campos de los Motores de Empuje, Avance y Giro usan
Semiconvertidores, hay una enorme simplificación en cuanto al número de tarjetas
de control que se usan para regular la corriente de Campo de estos Motores.
Estos campos usan una tarjeta de control de Semiconvertidor para Giro y otra
para Empuje/Avance y al final comparten la tarjeta amplificadora de Pulsos de
disparo; esto debido a que la tarjeta amplificadora de Pulsos de disparo puede
manejar 6 SCR’s y cada Semiconvertidor tiene 3 SCR’s. La figura (7.11) muestra el
diagrama de bloques correspondiente.
3
12 VAC
PULSOS DE
CONTROL
BASICOS
CONTROL DE
SEMICONVERTIDOR DE
SCR1
AVANCE/RETARDO DE FASE GIRO
07A 17 18
SELECCION REFERENCIA CAMPO DE GIRO
06B
SEÑAL DE SINCRONISMO
SCR2
28B 18 11
Iffb
2
CCOM
SCR3
20 19 3
PULSOS DE
CONTROL
BASICOS
AVANCE/RETARDO DE FASE
CONTROL DE
07A SEMICONVERTIDOR
SCR1
SEÑAL DE SINCRONISMO DE 17
28B 2
+ 15 VDC REFERENCIA DE CAMPO
EMPUJE Y
06A AVANCE
SELECCION REFERENCIA CAMPO DE AVANCE SCR2
06B 18 10
Iffb 2
CCOM SCR 3
20 19 12
REALIMENTACION Iafb de AVANCE 05B
3 FASES
12 VAC
Figura (7.11).- Diagrama de Bloques de las Tarjetas de Control de Campo de

Empuje/Avance y Giro.

Electrotorque
7.4.1.- Tarjeta de Control de Semiconvertidor de Empuje/Avance

La Figura (7.12) muestra esta tarjeta con sus correspondientes entradas y
salidas.
153
YXU 721
28A 9 +15V
-
29A MIN. + & 17
-15V REF. +15V
D
23A
Señal de sincronismo
28B 15 13 PULSOS
-
+15V 0V MAX. + PLL 768
Iafb de Avance
FLD. REF. 2 REF.
0V
DE
05B +15V 0V 18
6
5 7
22A
0V
128 DISPARO
K1 19
Referencia de Campo +15 VDC 0V
06A 22B
Selección Referencia Avance FLD. REF. 1
06B 12
Avance/Retardo de Fase de K1 +15V 0V -15V
+15V
Empuje/Avance 07A 2
Iffb de Empuje/Avance 20
05A
CCOM 0V
04A 01 30 02
Figura (7.12).- Tarjeta de Control de Semiconvertidor de Empuje/Avance
7.4.2.- Tarjeta de Control de Semiconvertidor de Giro
La Figura (7.13) muestra esta Tarjeta con sus entradas y salidas correspondientes.
153
YXU 721
28A 9 +15V
-
29A MIN. + & 17
-15V REF. +15V
D
23A
Señal de sincronismo
28B 15 13
-
PULSOS
+15V 0V MAX. + PLL 768
FLD. REF. 2 REF. DE
05B +15V 0V 0V
18
5 7
6 DISPARO
22A
128
0V
K1 19
0V
Selec. Ref. Campo de Giro 06A 22B

FLD. REF. 1
06B 12
Avance/Retardo de Fase
K1 +15V +15V 0V -15V
07A 2
Iffb de Giro 20
CCOM 05A
0V
04A 01 30 02
Figura (7.13).- Tarjeta de Control de Semiconvertidor de Giro.

Electrotorque
7.4.3.- Tarjeta Amplificadora de Pulsos
La Figura (7.14) muestra esta tarjeta.

157
12V A YXU 703
24B +15V +V1
3 12V B
12VAC 25B -V1
12V
25A C -15V
12V A
3 06B +15V +V2
12V B
12VAC 06A -V2
12V
07B C -15V
+15V +V1
18
G
23B +15V 28B SCR1
+V1
K
11
G
07A +15V +V1 22A SCR2
K
3
G
03B 21A SCR3
-V1
28A K
+15V +V2
2
G
03A +15V +V2 04A SCR1
K
10
G
29B 05A SCR2
+15V +V2
K
12
G
29A 08A SCR3
+15V -V2
01A 04B K
Figura (7.14).- Tarjeta Amplificadora de Pulsos
Esta tarjeta tiene salida con optoacopladores, es posible que se dañen en

alguna oportunidad.

Electrotorque
Cuestionario (7)
1. Por que es importante controlar el Campo en un Motor DC.

2. Como funciona el Transductor de corriente a reactor saturable.
3. Cual es la diferencia entre un Convertidor y un Semiconvertidor. Explique
4. En el circuito de Realimentación de Corriente de Campo de la Figura (7.5),
explique que pasará en el sistema, si se abre un diodo del puente rectificador.
(Suponga que el motor está trabajando).
5. Cual es la función de los varistores en la Figura (7.5).
6. Cual es la función de la Tarjeta Referencia del Campo de Izar.
7. Cual es la función de la Tarjeta Reguladora de Corriente.
8. Cual es la función de la Tarjeta Generadora de Pulsos de disparo.
9. Cual es la función de la Tarjeta Amplificadora de Pulsos.
10. Si en la Tarjeta Amplificadora de Pulsos la salida de un Optoacoplador se
cortocircuita, que ocurre.

Electrotorque
CAPITULO VIII
COMPENSACION DE POTENCIA REACTIVA

Desde que la Pala 4100A usa convertidores para variar la corriente que circula
por los Motores DC, estos por su propia naturaleza, introducen una componente
reactiva de corriente; debido al retraso existente con respecto al voltaje por el ángulo
de disparo de los SCR’s que se usan.
8.1.- Introducción
La Figura (8.1) muestra un convertidor de armadura conectado con un Bloque

de Compensación de Potencia Reactiva en su entrada.
Ia
+
3 Convertidor de
600 Armadura
Va
VAC
-
CAPACITORES
RPC
Figura (8.1).- Diagrama de Bloques de Un convertidor de Armadura con un sistema

de Compensación de Potencia Reactiva (RPC).
Cuando los Switches están abiertos, la potencia eléctrica que consume el

sistema está integrada por dos componentes:
1. Una componente activa, que es la potencia útil que hace el trabajo de mover la
armadura del Motor DC llamada Potencia Activa.
2. Una componente reactiva, que es la potencia consumida por el sistema debido al
retraso de la corriente con respecto a la tensión de entrada; producido por el
ángulo de conducción de los SCR’s del Convertidor. Esta potencia no hace trabajo
útil y constituye una pérdida.
Para tratar de eliminar la Potencia reactiva consumida por el sistema, se

adiciona un bloque compensador, el cual no es otra cosa que uno, o mas bancos de

Electrotorque
condensadores que debido a su característica, de adelantar la corriente respecto al

voltaje, reducirá la potencia reactiva total que consume el sistema.
El triángulo de potencias que se muestra a continuación ilustra el caso del
Switch de conmutación del RPC abierto.
Switch Abierto
1500 KVA
900 KVARS (L)
1200 KW
K Watts
PF =
K Volts Amps
1200
= = .8
1500
La potencia aparente es medida en Volamperes (VA), la Potencia activa es

medida en Vatios (W) y la Potencia reactiva es medida en Vars (VARS). El factor de
potencia (PF) es el porcentaje de potencia reactiva respecto a la potencia aparente.
Cuando el Switch se cierra, los condensadores del RPC trabajan e introducen

una componente reactiva también pero en adelanto, que se resta a la componente
reactiva en retraso, anulando (haciendo cero) la potencia reactiva total consumida
por el sistema. Esto puede observarse en el diagrama de fasores siguiente.
Switch Cerrado
900KVAR (L)
1200KW
1200KVA
900KVAR (C)
PF = K Watts
K Volts Amps
= 1200 =1
1200

Electrotorque
La ventaja de introducir un sistema de compensación de potencia reactiva,

está en lo siguiente:
1. El factor de potencia (PF) se acerca a uno (1), es decir la carga se comporta como si
fuera puramente resistiva.
2. La corriente total disminuye y por lo tanto el conductor puede ser de menor
calibre.
3. Disminuye la contribución de energía reactiva de la máquina al sistema de
distribución Eléctrico.
8.2.- Diagrama Unifilar del sistema de Compensación de Potencia

Reactiva de la Pala 4100A
La Figura (8.2), muestra el diagrama Unifilar del sistema RPC de la Pala

4100A.
Transformador Principal
MS11, MS12, MS13 MS21, MS22, MS23
1/2 Banco Banco 1
Cuadro de Control
del RPC
Banco 2 Banco 3
Señal
RPC
Transductor
KVAR
115 VAC 115 VAC
Convertidor de Convertidor de
Armadura Armadura
de Giro y de Izar y
Avance/Izar Avance/Empuje

Electrotorque
Figura (8.2).- Diagrama Unifilar del RPC de la Pala 4100A

El RPC tiene 3 bancos de 1,350 KVARS cada uno y un ½ banco de 675 KVARS;
estos son conmutados en combinaciones de tal modo que cada incremento de 675
KVARS de potencia reactiva que genere la pala, sea compensado por la entrada o
salida de bancos.
La siguiente Tabla muestra el orden de conmutación de los bancos del RPC

acuerdo a la potencia Reactiva que genera la Pala.
CONMUTACION DE
BANCOS DEL RPC
ON OFF KVARS
1/2 1, 2, 3 > 675
1 ½, 2, 3 > 1,350
1, ½ 2,3 > 2,025
1, 2 ½, 3 > 2,700
1, 2, ½ 3 > 3,375
1, 2, 3 ½ > 4,050
1, 2, 3, ½ - > 4,725
8.3.- Diagrama del Banco #1
La Figura (8.3), muestra el diagrama del Banco #1, se observan 3 grupos de

condensadores, uno por fase, que contribuyen cada uno con 450 KVARS. El sistema
funciona de la siguiente manera:
1. Cuando no hay pulsos de disparo en los SCR’s enviados por el control del RPC,
los condensadores de cada fase se cargan al valor de pico de la tensión alterna,
durante el semiciclo positivo de la onda, por medio del diodo que está en
antiparalelo con el SCR respectivo. Al llegar el semiciclo negativo, el diodo queda
polarizado inversamente y es un circuito abierto por lo tanto no hay corriente
circulando por los condensadores de cada fase.
2. Cuando el control del RPC empieza a trabajar, los pulsos de disparo deben llegar
a los SCR’s con un ángulo de 90° debido a la necesidad de que el SCR respectivo,
sea el que descargue al condensador una vez que se ha cargado a la tensión de
pico de la onda alterna. Entonces los SCR’s conducirán desde 90° hasta 270° y los
diodos desde 270° hasta los 90°.

Electrotorque
3. Cuando el ángulo de disparo no está bien calibrado, se producirán cortocircuitos

entre fases debido a la inapropiada conmutación de los SCR’s y finalmente tanto
los SCR’s como otros componentes electrónicos de la pala sufrirán daños.
A2
B2
C2
Diodo para cargar
Tiristor controlado condensadores
por el RPC
Braker
RPC
150 KVARS
450 KVARS 450 KVARS 450 KVARS
A2
B2
C2
Figura (8.3).- Diagrama del Banco #1
8.4.- Transductor de Potencia Reactiva
La función de este dispositivo electrónico es determinar la cantidad de

Potencia reactiva que está consumiendo el sistema, enviando una señal proporcional
a esta a las tarjetas de control del RPC para determinar la cantidad de KVARS
necesarios para compensarla.
Como la potencia reactiva en una red trifásica viene dada por la fórmula
siguiente:
P = 1.73VIsen
donde:
V= Tensión entre fases

Electrotorque
I= Corriente en la línea
= Angulo de fase entre la Tensión y la corriente también
llamado factor de potencia (PF)
El transductor sensa la tensión, corriente y el desfasaje existente entre la
tensión y la corriente, entregando una señal proporcional al la fórmula anterior. La
Figura (8.4) muestra el diagrama de este transductor.
MS11 a los
MS12 Convertidores de
Armadura
MS13 230VAC
CS1 CS2 CS3
Trasductor de KVARS
Señal
hacia el
RPC
MS21 a los
MS22 Convertidores de
Armadura
MS23
Figura (8.4).- Transductor de Potencia Reactiva
El transductor proporciona una señal proporcional a la Potencia Reactiva que

varía entre 0 y 0.1 VDC y la envía a la Tarjeta amplificadora de medición del control
del RPC.

Electrotorque
8.5.- Diagrama de Bloques del Control del RPC
El control del RPC, tiene 3 bloques que cumplen cada uno con una función
determinada y cada bloque representa una tarjeta electrónica dentro del sistema. La
Figura (8.5) muestra el diagrama de bloques del control.
ON = 15VDC
0FF = 0VDC
Nivel 1 04A
3 Circuito de
Detector
de Nivel Nivel 2 Interface
5 07A Banco 1/2
#1 9
8 Nivel 3 27B
Banco 1
2
Amplificador Nivel 4 06B
Señal 9
de medición Amplificada
X 100 0 a +10VDC Nivel 5 Banco 2
11 26B 1
11 13 17
Nivel 6 23A Banco 3
13 8
Nivel 7 06A
3 05B
17
Nivel 8
5
siempre bajo
Detector
de Nivel
#2
Figura (8.5).- Diagrama de Bloques del control del RPC
El sistema funciona de la siguiente manera:

1. La señal del Transductor de Potencia reactiva ingresa por el pin 11 de la tarjeta
Amplificadora de medición y es amplificada por 100 veces, la señal de salida que
varia entre 0 y + 10VDC ingresa a las tarjetas detectoras de nivel.
2. Las tarjetas detectoras de nivel, a través de una calibración de niveles, compara

los niveles calibrados con el valor instantáneo de la señal amplificada y saca un
“1” lógico (+ 15 VDC) por una de las salidas de nivel que van, del uno (1) al
siete ( 7).

Electrotorque
3. Dependiendo de la salida de nivel que se ha activado, la tarjeta de Interface,

determina que Bancos son conmutados en ese instante de acuerdo a la lógica
diseñada por sus circuitos internos y que está en relación con el nivel de Potencia
Reactiva que debe ser compensado.
8.6.- Tarjeta Amplificadora de Medición
La Figura (8.6) muestra el diagrama de la Tarjeta amplificadora de medición,

como observamos está compuesta por dos pasos de amplificación.
121
YXQ 106
BALANCE
+15V -15V
0V
94K 2.4MS
08
Ganancia 100K 4.7MS
94K 2.4MS
13
21 11
1.2K
07 111  10 24
122K
100K 0V 33MS
22 +15V 0V -15V
26
100K
15
23
01 30 02
Figura (8.6).- Tarjeta Amplificadora de Medición

Electrotorque
8.7.- Tarjeta Detectora de Nivel
La Figura (8.7) muestra el diagrama de la Tarjeta detectora de nivel, aquí

puede observarse que está formada por 6 comparadores, cada comparador debe ser
calibrado de acuerdo a los valores suministrados por el fabricante.
+15V YXQ 105-5

NIVEL 1 HYST. 1
3
0V
NIVEL 1
t 03
+15V
HYST. 2 7
NIVEL 2 &
1 04
5
0V
NIVEL 2
t 07
+15V HYST. 3
18 NIVEL 3
8
19 0V
26
NIVEL 3
t 08
27 17 +15V HYST. 4 10
Señal
Amplificada NIVEL 4 &
28 21
del RPC 1
9
0V
NIVEL 4
t 22
+15V
HYST.5
20 NIVEL 5
0V 11
30 15 0V
NIVEL 5
-15V t 23
02 1 +15V
HYST. 6 16
+15V
01 NIVEL 6 &
1 24
13
0V
NIVEL 6
t 25A
Figura (8.7).- Tarjeta Detectora de Nivel

Electrotorque
8.8.- Tarjeta de Interface
La tarjeta de Interface, que se encarga de decidir que bancos serán

conmutados en un instante determinado, es mostrada en la Figura (8.7)
133
RPC1 - 101
Nivel 1 1 9
04A &
Nivel 2
07A
1 > &
25B ½ Banco
2
1
04B Banco
Nivel 3 1 1
27B &
Nivel 4 1
06B 1
1
03B Banco 2
Nivel 5 1
26B &
Nivel 6 1 8
23A
1
08B Banco
3
Nivel 7 1
06A &
Nivel 8 1
05B 3
1
07B
Nivel 9 1
05A &
Nivel 10 1 10
24B
1
22B
Nivel 11 1
24A
Nivel 12 1
23B 21B
4
+24V
+24V +15V +15V
01
>
VR 29B
COM 0V
20
0V
30

Electrotorque
Figura (8.8).- Tarjeta de Interface
8.9.- Módulos de Disparo del RPC
Los Módulos de Disparo del RPC, tienen por función enviar los pulsos de
disparo a los SCR’s de cada Banco de acuerdo al nivel de Potencia Reactiva que existe
en ese momento. Esto quiere decir que los módulos de disparo, reciben la señal de
comando que llega desde de la tarjeta de Interface y sacan los pulsos de disparo hacia
los SCR’s de los bancos que deben conmutar. La Figura (8.9) muestra el diagrama de
estos módulos.
+15VDC 120VAC - CCOM

+ + 120VAC - + 120VAC -
L L L
G K G K G K
½ BANCO
96K 96K 96K
+15VDC CCOM
+ 120VAC - + 120VAC - + 120VAC -
L L L
G K G K G K
BANCO 1
96K 96K 96K
+15VDC 120VAC CCOM

+ - + 120VAC - + 120VAC -
L L L
G K G K G K
BANCO 2
96K 96K 96K
+15VDC 120VAC 120VAC 120VAC CCOM

+ - + - + -
L L L
G K G K G K
BANCO 3
96K 96K 96K

Electrotorque
Figura (8.9).- Módulos de disparo del RPC
La señal de comando ingresa por la resistencia de 96K.

8.10.- Circuito de Disparo del RPC
La Figura (8.10), muestra el diagrama de un módulo de disparo tal como luce

en la Pala.
Figura (8.10).- Módulo de Disparo del RPC.
8.11.- Circuitos Indicadores de Funcionamiento del RPC
Los circuitos indicadores son una herramienta valiosa para monitorear

visualmente el funcionamiento automático del Sistema del RPC.
El Voltaje a través de cada Banco de Condensadores que es conmutado, es

aplicado a un circuito formado por una resistencia, un diodo rectificador y un diodo
emisor de luz (LED); cada paso automático del RPC tiene tres bancos de
condensadores. La Figura (8.11) muestra el indicador de funcionamiento de un banco

Electrotorque
de condensadores para la fase A-B. La operación de este circuito puede describirse

como sigue:
1. Las resistencias R5, R4 y R1 reducen el voltaje aplicado al circuito indicador

2. Cuando el diodo de fuerza conduce, el voltaje a través del banco de
condensadores será tal, que la corriente fluya a través de R3, D2 y el LED2. El
LED2 por lo tanto estará iluminado.
3. Cuando el SCR conduce, Los LEDs 1 y 2 serán iluminados en forma alternativa.

Sin embargo, por efecto de la frecuencia de la línea de Voltaje AC, ambos LEDs
aparecerán como si estuvieran continuamente iluminados.
LED1 D1 R2
LED2 D2 R3
FASE A-B R1
A1 B1 C1
R4 R5
A1 B1 C1
Figura (8.11).- Circuito de Indicación de Funcionamiento del RPC.

Electrotorque
8.12.- Indicadores del RPC
La Tabla siguiente Muestra el significado de las luces de indicación del

funcionamiento del RPC.
= OFF
= ON
INDICACION DEL R.P.C.
MODO DE FASES
CONDICION DESCRIPCION
OPERACION A-B C-B B-A
LUCES AMARILLAS ENCENDIDAS.

NORMAL IMPORTANTE: SOLO UNA LUZ POR FASE DEBE ESTAR
ENCENDIDA
15 SEGUNDOS
DESPUES DE QUE LA CAUSAS PROBABLES:
MAQUINA HA NO CARGAN LOS CONDENSADORES
FALLA
ARRANCADO Y LOS DIODOS DE POTENCIA NO CONDUCEN
DURANTE LA ESPERA EL BREAKER ESTA ABIERTO
DE VOLQUETES
CAUSAS PROBABLES:
UNO DE LOS DOS LEDS SOBRE LAS FASES EN
FALLA
CORTO.
EL SCR DEL BANCO DE CONDENSADORES EN CORTO
TODOS LOS BANCOS DE CONDENSADORES DEBEN

NORMAL ESTAR TRABAJANDO Y LAS 6 LUCES INDICADORAS DE
CONDICION DE CADA PASO DEBEN ESTAR ENCENDIDAS.
ROTOR BLOQUEADO
EN IZAR, EMPUJE Y TODOS O ALGUNOS DE LOS PASOS NO ESTAN
GIRO ENTRANDO A TRABAJAR.
FALLA
CAUSAS PROBABLES:
FALLA DEL TRANSDUCTOR O DE LAS TARJETAS.
ROTOR BLOQUEADO
TODAS LAS LUCES INDICADORAS DEBEN
CON POCA
NORMAL ENCENDERSE CUANDO ENTRA A TRABAJAR UN PASO,
EXCITACION DE IZAR,
SI NO VERIFIQUE LAS TARJETAS Y EL TRANSDUCTOR.
EMPUJE Y GIRO
Cuestionario (8)
1. Explique el fundamento de la compensación de la Potencia Reactiva.

2. Cuantos KVARS tiene cada Banco del RPC.
3. Explique cual es la secuencia de conmutación de los Bancos del RPC de acuerdo
con la potencia reactiva generada.
4. Si un SCR, de un Banco de RPC se cortocircuita, cual será la indicación del LED
correspondiente.
5. Con qué ángulo de disparo son comandados los SCR’s del RPC.
6. Explique cual es la función del Transductor de Potencia Reactiva.

Electrotorque
7. Cual es la función de la Tarjeta Amplificadora de Medición.

8. Cual es la Función de la Tarjeta Detectora de Nivel.
9. Cual es la Función de La Tarjeta de Interface.
10. Cual es la función del Circuito indicador de funcionamiento del RPC.
BIBLIOGRAFIA
1. Katsuhiko Ogata - Ingeniería de Control Moderna - Editorial Prentice Hall

International.
2. Richard Dorf - Sistemas Automáticos de Control - Editorial Fondo Educativo

Interamericano.
3. D. Halliday/R. Resnick - Física Parte II - Editorial Continental.
4. J. Reitz/F. Milford - Fundamentos de la Teoría Electromagnética.
5. A. Fitzgerald/CH. Kinsley/A. Kusko - Teoría y Análisis de las Máquinas

Eléctricas - Editorial Hispano Europea.
6. Joseph Edminister - Circuitos Eléctricos - Colección Schawn - Editorial Mc Graw

Hill - 1980.
7. Ernest Joerg - Electrónica Práctica - Editorial Mc Graw Hill - 1987.
8. H. Lilen - Tiristores y Triacs - Editorial Paraninfo - 1986.
9. Manual de Planos Eléctricos Pala 4100A - ES4157 - Harnishfeger
10. 780-A Electrotorque Air Cooled Series with PLC - Harnishfeger Institute.
11. Procedimientos de Calibración Pala 4100A Manual 3105 - Harnishfeger.

Electrotorque

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ELECTRICIDAD MINA

PREPARADO POR: M. LLAGUNO

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puntos de engrase en la pala, también es controlada a través de este PLC Allen-

El control de la potencia reactiva, producida por el trabajo de los puentes

Hay una lógica de distribución de componentes en toda la pala relacionada

Este curso ha sido dividido en 8 capítulos, si bien es cierto, el manual es

El Capítulo 1, es una vista general de toda la Pala y todos sus sistemas

El Capítulo 2, toca toda la teoría referente a los Convertidores y los sistemas

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del Electrotorque de una manera simple y a través de diagramas de bloques, no

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Se han introducido cuestionarios al final de cada capítulo con el objeto de que

El presente curso, tocará todos los temas referentes al Sistema Electrotorque

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Electricidad Mina 5 M.LLaguno

Electricidad Mina 6 M.LLaguno

6.2.- Conjunto de Tarjetas de Control de Armadura

Electricidad Mina 7 M.LLaguno

8.3.- Diagrama del Banco #1

La pala 4100A tiene 4 movimientos producidos por motores DC, como se ve

1. MOVIMIENTO DE IZAR.- A través de 2 motores acoplados a una caja de

Figura (1.1).- Movimientos

Electricidad Mina 8 M.LLaguno

2. MOVIMIENTO DE EMPUJE.- A través de un Motor de Empuje, acoplado por

3. MOVIMIENTO DE GIRO.- A través de 2 Motores de Giro acoplados a 2 cajas

4. MOVIMIENTO DE AVANCE.- A través de 2 motores de Avance acoplados a 2

La Tabla (1.1) presenta los 4 movimientos de la Pala con el número de

Electricidad Mina 9 M.LLaguno

2 Empuje (Crowd) Campo de Empuje

1.2 .- El Control ELECTROTORQUE

Referencia del Control Control

Iafb Referencia Fija

Electricidad Mina 10 M.LLaguno

Figura (1.2).- Diagrama de Bloques funcionales del Sistema ELECTROTORQUE de las

Las leyes que rigen el funcionamiento de este sistema son universales y

Por lo tanto el adicionar un control electrónico no cambia que el sistema se

1.3.- DISTRIBUCION DE COMPONENTES MAYORES

Electricidad Mina 11 M.LLaguno

1.4.- CODIGOS DE LOCALIZACION

Transformadores Cabina de Cabina de Transformador de Cabina

Cada componente en los diagramas esquemáticos tiene un código de

C Cabina del Operador (Operator’s Cab)

F Gabinete del RPC (RPC Cabinet)

H Gabinete de Alto Voltaje (High Voltage Cabinet)

K Gabinete de Convertidores (Converter Cabinet)

P Gabinete de Supresión (Supression Cabinet)

R Gabinete del PLC (PLC Cabinet)

T Gabinete de Transferencia (Transfer Cabinet)

B Conjunto de Pluma (Boom Assembly)

L Parte Inferior o Carbody (Lower Assembly or Carbody)

U Parte Superior o Tornamesa (Upper Assembly or Revolving Frame)

TIPICOS CODIGOS DE LOCALIZACION

Motor del Ventilador

Figura (1.4).- Ejemplos de Códigos de Localización de componentes

Electricidad Mina 13 M.LLaguno

Todas las entradas y salidas de las tarjetas de control de armadura, viajan a

Por ejemplo, SK5 significa el conector K5 del grupo de tarjetas de control de

1.6.- SISTEMAS DIGITALES

La Electrónica Digital involucra circuitos y sistemas tales que solo pueden

Electricidad Mina 14 M.LLaguno