Astrodinámica - Alberto Abad

Astrodinámica
Alberto Abad
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n
iii
Para Pili,
Pablo, Cristina,
Cari y Alejo.
iv
Índice general
Prólogo y agradecimientos XI
I Sistemas de referencia en Astrodinámica 1

1 Sistemas de referencia en IR3 3
1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 El espacio afı́n IR3 : sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Producto escalar: IR3 como espacio euclı́deo . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Ángulos y funciones circulares inversas . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Producto vectorial y mixto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Sistemas de referencia ortonormales . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7 Otras propiedades de los distintos productos de vectores . . . . . . 11
1.8 Ángulo orientado entre dos vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9 Coordenadas cartesianas y polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.10 Trigonometrı́a esférica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.10.1 Fórmulas de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.10.2 Regla del pentágono de Neper . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.10.3 Analogı́as de Neper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.10.4 Algoritmo para la resolución de triángulos esféricos . . . . . 22
2 Cambios del sistema de referencia: rotaciones 25

2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Rotaciones en IR3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Composición de rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4 Rotación de un vector alrededor de un eje . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 Rotaciones elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6 Ángulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.7 Rotaciones y cuaternios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3 Fundamentos de los sistemas de referencia en el espacio 37

3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Sistema de referencia horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Sistema de referencia horario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
v
vi Índice general
3.4 Sistema de referencia ecuatorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.5 Sistema de referencia eclı́ptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.6 Relación entre los sistemas de referencia espaciales . . . . . . . . . 43
3.7 Sistema de referencia geográfico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.8 Sistema de referencia planetográfico . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4 Sistemas de referencia espaciales precisos 53

4.1 Movimientos del polo y del equinoccio . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2 Sistemas de referencia espaciales precisos . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3 Transformaciones entre sistemas de referencia precisos . . . . . . . 60
4.3.1 Movimiento del polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3.2 Cambios de origen en el ecuador intermedio . . . . . . . . . 64
4.3.3 Precesión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.3.4 Nutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3.5 Tratamiento actual de la precesión y nutación . . . . . . . . 68
4.3.6 Desviación entre los sistemas E oo y SG . . . . . . . . . . . . 70
4.3.7 Transformación general de coordenadas . . . . . . . . . . . 71
4.4 Relación de los sistemas precisos con los sistemas idealizados . . . 71
5 Referencia temporal 73
5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2 Relojes basados en la rotación terrestre . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.1 Tiempo sidéreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.2 Ángulo de rotación terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.3 Tiempo solar y tiempo medio . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.4 Tiempo universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3 Movimiento orbital de la Tierra: el año . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4 Relación entre el tiempo sidéreo y el tiempo medio . . . . . . . . . 82
5.5 Escalas de tiempo uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.5.1 Tiempo de efemérides y tiempo atómico internacional . . . 84
5.5.2 Tiempo universal coordinado . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.5.3 Tiempo de zona y tiempo oficial . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.6 Escalas modernas de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.7 Tiempos coordenada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.8 Calendario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.9 Determinación de una época . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
II Movimiento kepleriano 95
6 Revisión de elementos de dinámica clásica 97
6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.2 Movimiento de una masa puntual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.3 Sistemas inerciales y no inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.4 Movimiento de una partı́cula en su plano . . . . . . . . . . . . . . 101
Índice general vii
6.5 Sistemas dinámicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

6.6 Ecuaciones de Lagrange y de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.7 Transformaciones canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.8 Ecuación de Hamilton–Jacobi y ecuación de Delaunay . . . . . . . 107
7 Movimiento kepleriano 109

7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.2 Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.3 Propiedades de las cónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.3.1 Elipses: 0  e < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.3.2 Parábolas: e = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.3.3 Hipérbolas: e > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.4 Ley de gravitación de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.5 Problema de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.6 Movimiento relativo o kepleriano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.7 Funciones f y g de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8 Integración del problema kepleriano 123

8.1 Modelo orbital kepleriano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.2 Primeras integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.3 Deducción de la primera y segunda leyes de Kepler . . . . . . . . . 126
8.4 Tercera ley de Kepler: unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.5 Ley horaria del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.5.1 Formulación regularizada del movimiento kepleriano . . . . 131
8.5.2 Caso parabólico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8.5.3 Caso elı́ptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.5.4 Resolución de la ecuación de Kepler . . . . . . . . . . . . . 136
8.5.5 Caso hiperbólico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9 Órbitas keplerianas 141

9.1 Caracterización de las órbitas keplerianas . . . . . . . . . . . . . . 141
9.2 Elementos orbitales ordinarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.3 Variables no singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.4 Sistemas de referencia orbitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
9.4.1 Sistema espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
9.4.2 Sistema nodal–espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.4.3 Sistema nodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.4.4 Sistema apsidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
9.4.5 Sistema orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
9.4.6 Sistema de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
9.5 Relaciones entre el vector de estado y los elementos orbitales . . . 151
9.5.1 Determinación de la órbita a partir de las condiciones iniciales152
9.5.2 Cálculo de efemérides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
9.6 Intersección de dos órbitas keplerianas . . . . . . . . . . . . . . . . 154
9.6.1 Pertenencia de un punto a una órbita . . . . . . . . . . . . 154
viii Índice general
9.6.2 Intersección de órbitas no coplanarias . . . . . . . . . . . . 155

9.6.3 Intersección de órbitas coplanarias . . . . . . . . . . . . . . 155
9.6.4 Colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
9.7 Variaciones de los sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . 157
9.8 Variables polares–nodales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
9.9 Variables de Delaunay en el movimiento elı́ptico . . . . . . . . . . . 160
10 Formulación universal del problema kepleriano 163

10.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.2 Funciones V de Stump↵ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.3 Funciones V0 , V1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
10.4 Formulación universal del problema kepleriano . . . . . . . . . . . 169
10.5 Coeficientes de transición en forma cerrada . . . . . . . . . . . . . 172
11 Órbitas keplerianas que pasan por dos puntos 175

11.1 Problema de transferencias orbitales y problema de Lambert . . . 175
11.2 Órbitas de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
11.2.1 Plano de la órbita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
11.2.2 Ángulo de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
11.3 Elementos del triángulo OP1 P2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
11.4 Hodógrafa en P1 y P2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
11.5 Órbitas de energı́a mı́nima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
11.6 Órbitas de energı́a h > hm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
11.7 Conjunto de las órbitas que pasan por dos puntos . . . . . . . . . . 185
11.8 Tiempo de tránsito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
11.9 Órbitas keplerianas que pasan por dos puntos en dos instantes . . 187
III Movimiento orbital 189

12 Movimiento orbital 191
12.1 Ecuaciones del movimiento orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
12.2 Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
12.3 Ecuaciones de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
12.4 Perturbaciones de corto y largo periodo y seculares . . . . . . . . . 197
12.5 Método de aproximaciones sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
12.6 Perturbaciones de primer orden en el movimiento orbital . . . . . . 199
12.7 Propagadores orbitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
12.8 Propagador SGP4/SDP4 y variables TLE . . . . . . . . . . . . . . 203
13 Problema de n cuerpos 207

13.1 Formulación del problema de n cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . 207
13.2 Modelo planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
13.3 Perturbación luni-solar del satélite artificial . . . . . . . . . . . . . 210
13.4 Problema de tres cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
13.4.1 Problema restringido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Índice general ix
13.4.2 Problema restringido circular . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

13.4.3 Puntos de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
13.4.4 Curvas de velocidad cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
14 Atracción de sólidos 219

14.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
14.2 Polinomios de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
14.3 Potencial gravitatorio de un planeta . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
14.4 Modelos de potencial gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
14.5 Evaluación del potencial planetario y la fuerza derivada . . . . . . 228
14.6 Potencial terrestre en variables polares nodales . . . . . . . . . . . 230
14.7 Ecuaciones del movimiento en el sistema planetográfico . . . . . . 231
15 Otras perturbaciones 235

15.1 Rozamiento atmosférico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
15.2 Presión de radiación solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
15.3 Eclipses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
15.3.1 Semidiámetros y distancia angular . . . . . . . . . . . . . . 241
15.3.2 Condiciones para un eclipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
15.3.3 Área de un segmento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
15.3.4 Magnitud del eclipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
15.3.5 Eclipses en satélites artificiales terrestres . . . . . . . . . . . 246
15.4 Perturbaciones relativistas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
15.5 Perturbaciones empı́ricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
IV Navegación espacial 249

16 Navegación espacial 251
16.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
16.2 Satélites artificiales terrestres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
16.2.1 Satélites de comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
16.2.2 Satélites de navegación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
16.2.3 Satélites de observación terrestre . . . . . . . . . . . . . . . 257
16.2.4 Satélites cientı́ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
16.2.5 Estaciones espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
16.2.6 Vehı́culos de transporte de carga . . . . . . . . . . . . . . . 260
16.2.7 Basura espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
16.3 Navegación interplanetaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
16.3.1 Viajes a la Luna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
16.3.2 Viajes a Marte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
16.3.3 Exploración del sistema solar . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
x Índice general
17 Órbitas de satélites artificiales terrestres 271

17.1 Movimiento del satélite sobre la superficie terrestre . . . . . . . . . 271
17.1.1 La órbita en la superficie terrestre: traza . . . . . . . . . . . 272
17.1.2 Visibilidad de un satélite desde una estación . . . . . . . . . 276
17.2 El problema principal del satélite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
17.3 Efectos sobre el satélite de otras perturbaciones . . . . . . . . . . . 279
17.4 Clasificación de los satélites artificiales según su órbita . . . . . . . 281
17.4.1 Órbitas bajas (LEO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
17.4.2 Órbitas medias (MEO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
17.4.3 Órbitas geoestacionarias (GEO) . . . . . . . . . . . . . . . 282
17.4.4 Satélites Molniya y Tundra . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
17.4.5 Satélites heliosı́ncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
17.4.6 Órbitas de transferencia geoestacionarias (GTO) . . . . . . 285
18 Maniobras orbitales 287

18.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
18.2 La velocidad y la navegación espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
18.3 Propulsión de naves espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
18.4 Lanzamiento de satélites artificiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
18.5 Corrección de órbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
18.5.1 Corrección general de la órbita . . . . . . . . . . . . . . . . 302
18.5.2 Cambio del plano orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
18.5.3 Corrección de la órbita en su plano . . . . . . . . . . . . . . 305
18.5.4 Cambio de la forma de la órbita . . . . . . . . . . . . . . . 306
19 Transferencias y encuentros orbitales 309

19.1 Transferencias orbitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
19.1.1 Transferencias de Hohmann y bielı́ptica . . . . . . . . . . . 310
19.1.2 Transferencia óptima en dos maniobras . . . . . . . . . . . 314
19.2 Encuentros orbitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
19.2.1 Maniobra de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
19.2.2 Encuentro directo en transferencias generales . . . . . . . . 317
19.2.3 Encuentros en transferencias de Hohmann . . . . . . . . . . 318
19.3 Viaje a Marte en una órbita de transferencia de Hohmann . . . . . 321
20 Navegación interplanetaria 323

20.1 Sondas espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
20.2 Esfera gravitacional de influencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
20.3 Salida del campo gravitacional de un planeta . . . . . . . . . . . . 327
20.4 Entrada en el campo gravitacional de un planeta . . . . . . . . . . 329
20.5 Impulso gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Bibliografı́a 335
Índice alfabético 337

Prólogo y agradecimientos
La Tierra es la cuna de la inteligencia,

pero no se puede vivir siempre en una cuna.
Konstantin E. Tsiokovsky, 1911.
La tecnologı́a espacial es responsable de una buena parte de los avances tec-

nológicos actuales. La investigación y desarrollo en cuestiones cientı́ficas y técnicas
relativas a los satélites artificiales y la navegación espacial resultan fundamenta-
les para un rápido avance cientı́fico y tecnológico. Son muchas las actividades
cotidianas que no podrı́amos realizar de no existir satélites artificiales orbitando
alrededor de la Tierra. En efecto, en las noticias de televisión son frecuentes las
conexiones con paı́ses de otros continentes; recibimos canales de televisión a través
de las antenas parabólicas; hablamos con otros paı́ses por teléfono con igual o me-
jor cobertura que en la misma ciudad; vemos fotografı́as de las borrascas, lo que
permite la predicción del tiempo; sabemos los minutos que faltan hasta que llegue
el próximo autobús; tenemos información de los minutos y segundos que lleva de
ventaja el ciclista escapado sobre el pelotón que lo persigue, etc. Además, hay
otros usos más sofisticados, como el poder obtener imágenes de galaxias extre-
madamente alejadas, hacer un seguimiento del avance de la desertificación en los
Monegros, una estimación de la nieve acumulada en el Pirineo, localización de una
colonia de linces ibéricos, detectar bancos de pesca, o hacer llegar la educación a
lugares remotos, como la selva brasileña, por poner unos cuantos ejemplos. Pero
todas estas posibilidades son relativamente recientes; el primer satélite artificial,
el Sputnik I se lanzó en 1957. La era espacial, en el momento de escribir estas
lı́neas, no tiene más que 55 años.
Uno de los aspectos fundamentales para el éxito de una misión artificial es el
xii
establecimiento de una órbita precisa que le permita desarrollar, durante el mayor

periodo de tiempo posible, la misión para la que ha sido concebido. Los funda-
mentos del análisis del movimiento orbital de los satélites artificiales, ası́ como el
de otras naves espaciales cuyo propósito sea la exploración del espacio exterior,
se basan en las consecuencias de la ley de gravitación universal enunciada por
Newton. Esta ley, que determina el movimiento de cualquier cuerpo en el espacio,
natural o artificial, dio lugar a la Mecánica Celeste, que nació como la disciplina
cientı́fica que estudia el movimiento de planetas, cometas, asteroides y cualquier
otro cuerpo sometido a la ley de gravitación de Newton.
Las caracterı́sticas especiales de alguno de los problemas dinámicos planteados
en el estudio de las órbitas de los satélites artificiales llevaron a definir una nueva
disciplina cientı́fica, la Astrodinámica, heredera de la Mecánica Celeste, que estu-
dia principalmente el movimiento en el espacio de los objetos artificiales. Aunque
la causa fundamental del movimiento sigue siendo la ley de gravitación de Newton,
en Astrodinámica hay que considerar otro tipo de fuerzas no gravitacionales que
modifican las consecuencias de esta ley. Por otro lado, la Astrodinámica añade a la
Mecánica Celeste un nuevo problema, como es el diseño de complejas trayectorias
para las naves espaciales que les permitan realizar, con las limitaciones energéticas
actuales, cualquier recorrido por el sistema solar. El presente libro pretende dar
una visión general de los principales puntos que aborda la Astrodinámica, para
ello se ha dividido en cuatro partes: sistemas de referencia, movimiento kepleriano,
movimiento orbital y navegación espacial.
En la primera parte del libro se aborda un problema previo a la navegación
espacial, la determinación precisa de la posición y velocidad de un cuerpo en el
espacio. En primer lugar se realiza un repaso de una serie de herramientas básicas,
que van, desde el concepto de ángulo y vector, hasta el de sistema de referencia y
el estudio de las rotaciones de estos sistemas. Una vez establecidos los conceptos
básicos se pasa al estudio de los sistemas de referencia astronómicos considerando
las variaciones de estos sistemas debidas a los pequeños movimientos de los planos
fundamentales del ecuador y la eclı́ptica. En este punto se han introducido todas
las recomendaciones y normas dictadas por la Unión Astronómica Internacional
(IAU) en el año 2000, y en vigor desde el año 2003, que vienen a modificar las
teorı́as de la precesión y nutación de los años 1976 y 1980. Finalmente se estudia
el parámetro que actúa de variable independiente en las teorı́as dinámicas, esto es,
el tiempo. Puesto que cualquier misión espacial establecerá su referencia temporal
a través de un reloj, se estudian los distintos tipos de relojes y tiempos que nos
da la Astronomı́a.
En la segunda parte del libro se estudia en profundidad el movimiento ke-
pleriano. Las leyes de Kepler describen el comportamiento de la solución de un
modelo teórico basado en el movimiento relativo de dos masas puntuales que inter-
accionan gravitacionalmente de acuerdo con la ley de Newton. No solo se integra
el problema, sino que se realiza un estudio cualitativo exhaustivo del mismo, que
es necesario para comprender la complejidad del modelo orbital real. Se analiza
la geometrı́a de este movimiento, ası́ como distintos conjuntos de variables que lo
xiii
describen y varios sistemas de referencia asociados a las órbita keplerianas. Final-

mente se estudia el problema de contorno consistente en el análisis del conjunto
de órbitas keplerianas que pasan por dos puntos.
La tercera parte trata del modelo orbital real. Se analizan los distintos efec-
tos que pueden modificar una órbita kepleriana: forma no esférica de la Tierra
y de los planetas; atracción gravitacional de otros cuerpos; frenado atmosférico;
presión de radiación solar; efectos relativistas; etc. Se estudia la formulación del
problema de tres cuerpos, que es el siguiente en complejidad al modelo keple-
riano de dos cuerpos, y se analiza un caso particular, el problema restringido, que
determina muchas de las caracterı́sticas dinámicas de la navegación interplaneta-
ria. Finalmente, se obtienen las ecuaciones que permiten estudiar los modelos de
movimiento orbital a partir de aproximaciones al modelo kepleriano.
La parte final aborda los aspectos que se refieren a la navegación espacial,
tanto de satélites artificiales como de sondas interplanetarias. El primer capı́tulo
de esta parte analiza la historia del primer medio siglo de navegación espacial,
no tanto desde un punto de vista cronológico, sino describiendo la historia de
cada tipo de misión, procurando dar de esta forma una visión más coherente
de la industria espacial actual. Se estudian por separado los satélites artificiales
y la navegación interplanetaria. En los primeros se analiza la interacción entre
éstos y la Tierra, que condiciona el tipo de misión en función de las zonas de
la Tierra que el satélite sobrevuela. También se estudian los distintos tipos de
maniobras, incluido el lanzamiento, que permiten modificar una órbita; ası́ como
las trasferencias orbitales, o conjunto de maniobras que conectan órbitas sin un
punto en común. El último capı́tulo estudia los conceptos básicos para el diseño
de las trayectorias interplanetarias a partir de la unión de fragmentos de órbitas
keplerianas.
El presente libro ha sido escrito después de muchos años de estar encargado
de la docencia de las asignaturas de Astronomı́a y Mecánica Celeste de la licen-
ciatura de Matemáticas en la Universidad de Zaragoza. Parte de las notas escritas
como consecuencia de dicha docencia se plasmaron en un libro titulado Curso de
Astronomı́a y escrito en colaboración con José Angel Docobo y Antonio Elipe.
A ellos quiero agradecer el uso, en éste libro, de ciertas partes del anterior, con
objeto de dejar cerrados algunos temas. De esta forma, el lector interesado úni-
camente en Astrodinámica no tendrá la necesidad de navegar en otro libro más
orientado a la Astronomı́a.
Con este libro he intentado llenar una laguna en la literatura en español de
temas de Astrodinámica, pues son muy escasos los libros de estas caracterı́sticas
que pueden encontrarse en las librerı́as. Escribir el libro en español me ha hecho
reflexionar sobre la adaptación de los términos cientı́ficos a nuestra lengua y me
ha conducido a unas consideraciones sobre terminologı́a que, equivocadas o no,
he intentado plasmar en el libro. En este punto quiero agradecer a mi colega Luis
Florı́a sus fructı́feras e ilustrativas conversaciones sobre el tema. El inglés se ha
convertido en la lengua común de la ciencia, es por ello corriente que determinados
xiv
términos no se traduzcan o la traducción sea poco meditada. Al escribir este libro

he intentado utilizar una terminologı́a que se adapte al máximo a las palabras y
conceptos del español y a su significado cientı́fico. Esto debe ayudar a realizar una
correcta interpretación de dichos términos cuando se pretende hacer divulgación
de temas especializados a personas no expertas en la materia o no familiarizadas
con la literatura técnica escrita en inglés. Ası́, en este libro he usado palabras no
estándar como cónicas enlazadas en lugar de patched conics, órbitas de aproxima-
ción en lugar de flyby o swingby, etc. Al final de la obra, en el ı́ndice alfabético se
han incorporado algunos de estos términos comunes en inglés con una indicación
de la traducción usada en el libro.
También resulta relacionado con el lenguaje otro aspecto que podrı́a no men-
cionar y dejar pasar desapercibido pero del que prefiero que quede constancia
escrita. Ası́ como he intentado ser riguroso en la elección de la terminologı́a en
español y por adelantado pido excusas por los posibles fallos cometidos en este
empeño, también he prescindido de una norma de nuestro lenguaje que creo debe
ser modificada. Es norma del español usar la coma como separador de la parte de-
cimal de un número. A este respecto, creo firmemente que el lenguaje matemático,
que es un lenguaje universal, debe estar por encima de cualquier localismo que
únicamente lo dificulta. Aunque es bien cierto que la coma o el punto únicamente
constituyen dos formas diferentes de representación de un mismo concepto, que
es el número real, es también útil disponer de un representación universal que sea
interpretada en la misma forma por cualquier persona. Por ello he optado por el
uso del punto en lugar de la coma como separador decimal.
La escritura de un libro de texto cientı́fico requiere la realización de profundas
revisiones para garantizar la calidad del producto final. Sin embargo, la experien-
cia me indica que en cada revisión (no profesional) de un texto del tamaño de éste,
siempre se encuentran nuevas erratas. No pienso que este libro quede totalmente
exento de las mismas, por lo que intentaré, dentro de lo posible, informar al lector
de todas las que se vayan encontrando después de la edición definitiva. Para ello
puede consultarse la página web: gme.unizar.es/pages/libroastrodinamica, donde
se informará, periódicamente, de las mismas, ası́ como de toda información útil
relacionada con el libro. A lo largo del próximo año aparecerá también, como se
menciona en el capı́tulo 12, el software Orbits, paquete de Mathematica que com-
plementa este libro. En la página web: gme.unizar.es/software/orbits, aparecerán
instrucciones sobre su descarga y uso.
Quiero terminar este prólogo entrando en el apartado de agradecimientos. Es
difı́cil intentar agradecer en unas pocas lı́neas a todos cuantos, de alguna forma,
han colaborado, directa o indirectamente, en la escritura de este libro, al fin y al
cabo, la escritura del libro está ı́ntimamente relacionada con una trayectoria pro-
fesional de más de 30 años. Por otro lado, quiero ser breve y no deseo olvidarme
de nadie, ası́ que comenzaré con un agradecimiento genérico a todos los miembros
del Grupo de Mecánica Espacial de la Universidad de Zaragoza y a todos los cole-
gas y amigos de las Universidades de La Rioja, Santiago de Compostela, Murcia,
Cartagena, Pamplona y del Real Observatorio de la Armada.
xv
Por otra parte, es de justicia escribir unas lineas aparte, y muy destacadas,
para todos los miembros del grupo APSIDE (Asociación para la Promoción Social
de la Investigación y el Desarrollo Espacial), sección aragonesa del proyecto SSETI
(Student Space Exploration and Technology Initiative) a quienes dedico de manera
especial este libro y que son quienes, de alguna forma, me han creado la obligación
moral de escribirlo, terminarlo e intentar que sea una herramienta útil para todos
aquellos estudiantes interesados en la industria espacial.
El proyecto SSETI nació hace unos años como una iniciativa de la Agencia
Espacial Europea (ESA) para formar a jóvenes estudiantes en el ámbito espacial.
El proyecto pretendı́a agrupar universidades de toda Europa formando equipos
que serı́an capaces de diseñar, construir y lanzar satélites. La novedad consistı́a en
que todo el proyecto estarı́a dirigido y formado exclusivamente por estudiantes,
contando con el apoyo de expertos de la Agencia y profesores de las universidades.
Como primer objetivo se planteó la construcción y envı́o al espacio del satélite

ESEO (European Student Earth Orbiter). Itziar Barat y Rubén Castro, estu-
diantes de la Facultad de Ciencias de la Universidad de Zaragoza, asumieron el
liderazgo de un grupo de compañeros de las licenciaturas de Matemáticas y Fı́si-
cas y se encargaron del análisis de misión de ESEO, es decir, el diseño de la órbita
y de todos los aspectos astrodinámicos derivados de la misma. Además conven-
cieron a Antonio Elipe, que fue decano de la Facultad de Ciencias y Director del
Instituto de Matemáticas y Aplicaciones de Aragón, y a mi mismo, para actuar
como profesores tutores del proyecto Los miembros del SSETI han ido cambian-
do, en su mayor parte por terminar sus estudios de licenciatura. A lo largo de
estos años varias generaciones de estudiantes han ido desarrollando sin desánimo
el proyecto. Además de los ya mencionados debo nombrar también a Isaac Toda
y Eva Tresaco en la segunda generación, a Julia Marı́n-Yaseli, David Vicente y
Alejandro Vaquero en la tercera y el último por ahora, Jonatan Peris, que ha
conseguido que la llama de la ilusión no se extinga. No son los únicos y ruego al
resto de sus compañeros que me perdonen y que hagan suyo mi homenaje a todo
el grupo.
La falta de estabilidad de los grupos, que necesariamente debı́an cambiar al-

gunos miembros cada año, hicieron ver a los organizadores de la ESA que los
objetivos iniciales de ESEO eran demasiado ambiciosos, por lo que se planteó la
necesidad de desarrollar un proyecto algo menos exigente que, por su duración,
no desmotivara a los participantes. Ası́ nació SSETI-Express, un satélite artificial
más pequeño desarrollado en dos años y lanzado al espacio el dı́a 27 de Octubre de
2005. Aunque la señal de dicho satélite se perdió por problemas en las baterı́as,
podemos calificar sus resultados como de profundo éxito. Este éxito animó al
uso de la experiencia adquirida para alcanzar mayores objetivos, como el pro-
yecto ESMO (European Student Moon Orbiter) que trataba de enviar una nave
a orbitar en torno a la Luna. Diversos acontecimientos posteriores, junto con la
crisis económica, minimizaron los objetivos propuestos, aunque afortunadamente
todavı́a subsiste una pequeña llama encendida, en espera de tiempos mejores.
xvi
Para un profesor nada hay tan importante como el éxito de sus alumnos, en
este caso comprobado y reconocido. Por ello, quiero enviarles a todos ellos mi
agradecimiento más profundo, por ser los culpables de la finalización del libro
y por haber logrado que recuperara la ilusión por la docencia y demostrarme,
y demostrar a muchos otros, que con voluntad y con esfuerzo cualquier joven
preparado es capaz de conseguir lo que se proponga.
Zaragoza, Agosto de 2012

Alberto Abad
Parte I
Sistemas de referencia en
Astrodinámica
1
Capı́tulo 1
Sistemas de referencia en IR3
1.1 Introducción
El objetivo del presente capı́tulo es recordar el concepto de sistema de refe-
rencia en IR3 , necesario para situar la posición de los astros y otros objetos en el
espacio. Para ello, efectuaremos un breve repaso de las propiedades básicas del
espacio vectorial real IR3 y de todos los conceptos asociados al mismo como los
productos escalar, vectorial y mixto, ángulos, etc., que serán de gran importancia
en el desarrollo del libro.
Estas notas no constituyen un tratado de álgebra, de hecho, será necesaria una
revisión de un libro especializado para una mejor comprensión de algunos de los
conceptos aquı́ utilizados. Sin embargo, hemos preferido profundizar en algunos
aspectos, como el de sentido de un ángulo y la orientación de los sistemas de
referencia, pues estos conceptos, de gran importancia en la Astrodinámica, son a
menudo tratados sin demasiado rigor.
La trigonometrı́a esférica ha sido la herramienta tradicional para resolver pro-
blemas de Astronomı́a de Posición, donde el concepto de distancia entre puntos,
imposible de medir por observación directa, es cambiado por el de distancia an-
gular, sustituyendo los puntos de IR3 por su proyección en una esfera de radio
arbitrario (tomado como unidad de longitud). En este libro, salvo en una oca-
sión, hemos utilizado el cálculo vectorial y matricial en lugar de las fórmulas de
la trigonometrı́a esférica, lo que conduce a relaciones más fáciles de entender y
que no contienen ambigüedades. Sin embargo, con objeto de que el lector pueda
comprender algunas de las demostraciones que aparecen en libros clásicos de As-
trodinámica desarrollaremos brevemente en este capı́tulo los fundamentos de la
4 Sistemas de referencia en IR3
trigonometrı́a esférica.
1.2 El espacio afı́n IR3 : sistemas de referencia

El espacio IR3 puede ser considerado como un conjunto de elementos, llamados
puntos, que se representan por letras mayúsculas: O, P, Q, S, . . .; o bien, como el
conjunto de vectores x de un espacio vectorial real de dimensión tres.
Estas dos formas de ver IR3 pueden relacionarse si consideramos un punto
cualquiera O 2 IR3 , que llamaremos origen, y asociamos a cada punto P un vector
de IR3 , que llamaremos x = OP , y que geométricamente representa el segmento
(vector) que une el punto O con el punto P . Si consideramos otro punto Q, tal
que y = OQ, podremos poner QP = OP OQ = x y. De esta forma hemos
dotado a IR3 de una estructura de espacio afı́n.
Si consideramos una base (i1 , i2 , i3 ) de IR3 el elemento x 2 IR3 puede repre-
sentarse por tres números reales (x1 , x2 , x3 ), que son llamados componentes del
vector en dicha base, de manera que x = x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 .
Al conjunto formado por el origen y la base {O, i1 , i2 , i3 } le llamaremos sistema
de referencia de IR3 . En este sistema de referencia el vector correspondiente al
origen O tiene sus tres componentes nulas.
1.3 Producto escalar: IR3 como espacio euclı́deo

Llamaremos producto escalar de dos vectores x, y, al número real
x · y = x 1 y 1 + x 2 y 2 + x 3 y3 , (1.1)
donde (x1 , x2 , x3 ), (y1 , y2 , y3 ) son las componentes de x, y en la base (i1 , i2 , i3 ).

Aunque el valor obtenido con esta definición depende de la base donde estemos
trabajando, puede demostrarse fácilmente que el valor del producto escalar es
independiente de la base en la cual se calcule. El producto escalar nos permi-
tirá definir los conceptos de ángulo y distancia.
Diremos que dos vectores son ortogonales cuando su producto escalar sea cero.
Llamaremos longitud o norma de un vector al escalar
p
k x k = x · x = (x2 )1/2 .
De esta forma, la distancia entre dos puntos P, Q vendrá dada por la norma del
vector QP = OP OQ.
Todo vector x puede ser expresado en la forma
x = k x k x̂,
Ángulos y funciones circulares inversas 5
donde x̂ representa un vector de norma unidad en la misma dirección que x y por

lo cual será llamado dirección. Esta propiedad permite caracterizar un vector por
su norma y su dirección.
El producto escalar de vectores verifica además las siguientes propiedades:
x·y = y · x,
x · (y + z) = x · y + x · z,
( x) · y = (x · y), (1.2)
x·x 0,
x · x = 0 () x = 0.
La introducción de los conceptos de producto escalar y distancia y sus propie-

dades permiten considerar IR3 como espacio euclı́deo.
y Llamaremos ángulo entre dos vectores

x, y, al número real ↵ que verifica
↵ x · y = k x kk y k cos ↵. (1.3)
x Las propiedades de la función coseno,

ası́ como la propia geometrı́a de la figura
1.1, nos indican la existencia de dos po-
2⇡ ↵ sibles soluciones de la anterior ecuación
que se corresponden con los dos ángulos
Figura 1.1: Ángulo entre dos vectores. ↵, 2⇡ ↵.
1.4 Ángulos y funciones circulares inversas

Observando la figura 1.1 podemos pensar en un ángulo como el arco o trayec-
toria recorrido por el vector x hasta llegar a la dirección ocupada por el vector y.
Para llegar a y puede pasarse varias veces por su posición, lo que equivale a dar
varias vueltas y se corresponde con las propiedades de periodicidad de la función
coseno. Ası́ pues, desde el punto de vista de la definición anterior, el ángulo entre
dos vectores o direcciones puede considerarse idéntico si le restamos o sumamos
un número entero de vueltas, esto es, un múltiplo de 2⇡.
Con objeto de evitar esta múltiple definición y precisar más este concepto
definiremos en IR una relación de equivalencia R2⇡ de la siguiente forma: dados
x, y 2 IR diremos que x está relacionado con y, esto es xR2⇡ y, si y solo si existe un
k 2 ZZ tal que x y = 2k⇡. El conjunto A de las clases de equivalencia definidas
por R2⇡ coincide con el conjunto cociente IR /2⇡ZZ y hereda la estructura de grupo
conmutativo. Los elementos de A serán llamados ángulos.
Un representante cualquiera de cada clase de A, que viene dado por un número
real, será llamado determinación del ángulo ↵. Llamaremos determinación prin-
cipal de ↵ al número real perteneciente al intervalo [0, 2⇡) que sea representante
de una clase de IR /2⇡ZZ. Obtener la determinación principal de un ángulo es lo

mismo que calcular el resto de la división del número real que representa el ángulo
por 2⇡ o bien obtener el valor congruente (módulo 2⇡) de éste número.
Obsérvese que podemos definir un isomorfismo entre el conjunto A de ángulos
y el intervalo [0, 2⇡) a través de la determinación principal de cada ángulo. Por
ello, a partir de aquı́, cuando hablemos de ángulo nos referiremos siempre a su de-
terminación principal o a su valor ↵ 2 [0, 2⇡). De esta forma quedarán justificadas
igualdades del tipo ↵ + ⇡ = ↵ ⇡ y otras que aparecen cuando obtenemos la de-
terminación principal de una combinación lineal de ángulos cuyo valor, obtenido
por reglas aritméticas, excede de 2⇡ o es menor que 0.
En ocasiones la práctica común exige la elección de otra determinación para
los ángulos, basada en una definición de los mismos en el intervalo ( ⇡, ⇡]. Esta
representación se establecerá para los ángulos definidos explı́citamente en dicho
intervalo o en un subintervalo de éste.
Las funciones trigonométricas o circulares
sen, cos : IR ! [ 1, 1],

tan : IR ! IR [{ 1, 1},
son tres1 funciones suprayectivas y periódicas, de periodo 2⇡, cuyas propiedades

suponemos de sobra conocidas.
A pesar de no ser biyectivas, su periodicidad permite la definición de una
serie de funciones inversas llamadas arco coseno (acos), arco seno (asin) y arco
tangente (atan) que serán biyectivas si restringimos el intervalo de definición
acos : [ 1, 1] !
[0, ⇡],
⇡ ⇡
asen : [ 1, 1] ! [ , ], (1.4)
2 2
⇡ ⇡
atan : IR [{ 1, 1} ! [ , ].
2 2
Esta determinación de cuadrante es la usada habitualmente por todos los lengua-
jes de programación y calculadoras cuando se invocan las funciones inversas de
las circulares. Nótese además que la función acos ası́ definida, cuando se usa para
la obtención del ángulo entre dos vectores, determina el menor de los dos posibles
o ángulo agudo.
Habitualmente el uso de las funciones arco coseno, arco seno y arco tangen-
te viene asociado a la resolución de ecuaciones del tipo cos ↵ = x, sen ↵ = x,
ó tan ↵ = x. Si el significado geométrico de ↵ en dichas ecuaciones se restringe al
intervalo de definición de las funciones, la solución de cada una de esas ecuaciones
será única y vendrá dada por las funciones acos, asen, atan, respectivamente. En
1 Las funciones sec, cosec, cotan, pueden considerarse funciones auxiliares de sen, cos y tan y
sus propiedades fácilmente deducibles a partir de ellas por lo que no son consideradas en esta
exposición.
Ángulos y funciones circulares inversas 7
caso contrario, si la solución puede ser un ángulo cualquiera en su determina-

ción principal, tendremos dos posibles soluciones por cada ecuación, que vendrán
expresadas por las funciones arccos, arcsin, arctan en lugar de acos, asen, atan,
⇢
↵0 = acos x,
cos ↵ = x () ↵ = arccos x ()
↵1 = acos x,
⇢
↵0 = asen x,
sen ↵ = x () ↵ = arcsen x () (1.5)
↵1 = ⇡ asen x,
⇢
↵0 = atan x,
tan ↵ = x () ↵ = arctan x ()
↵1 = ⇡ + atan x.
Cuando conozcamos simultáneamente el coseno y el seno de un ángulo, cos ↵ =

x, sen ↵ = y, éste podrá ser encontrado sin ambigüedad tomando la solución
común de entre las dos obtenidas a partir de arccos x, arcsen y. Al igual que en
algunos lenguajes de programación, que definen una función arco tangente con
dos argumentos para resolver dicho caso, en lo que sigue utilizaremos la función
atan(x, y) que determina, sin ambigüedad, el ángulo ↵ que formap el punto (x, y) 2
IR2 {(0, 0)}
p con el eje Ox del plano, esto es, cuyo coseno es x/ x2 + y 2 y cuyo
2
seno es y/ x + y . 2
8 x
>
< cos ↵ = p ,
x + y2
2
↵ = atan(x, y) () y (1.6)
>
: sen ↵ = p .
x + y2
2
Nótese que hemos usado un orden de variables distinto a la función atan2 de

FORTRAN, pues hemos considerado que esta forma concuerda más con el lengua-
je habitual de las Matemáticas, donde la primera coordenada x suele representar
el coseno, y la segunda, y, el seno.
Propiedad.- La ecuación
↵
tan = x, (1.7)
2
tiene una única solución dada por la expresión
↵ = 2 atan x. (1.8)
En efecto, aplicando la función inversa

⇢
↵ atan x,
= arctan x = (1.9)
2 ⇡ + atan x,
y llamando ↵0 , ↵1 a las dos soluciones, se tendrá
↵1 = 2(⇡ + atan x) = 2⇡ + 2 atan x = 2 atan x = ↵0 .

Propiedad.- Las dos soluciones de la ecuación
A = C cos ↵ + S sen ↵, A, B, C 2 IR, (1.10)
vienen dadas por la expresión

✓ ◆
A
↵ = atan(C, S) arccos p . (1.11)
C + S2
2
En efecto, si llamamos M, m, a las constantes definidas por
C = M cos m, S = M sen m,
o lo que es igual
p
M= C 2 + S2, m = atan (C, S) ,
podremos poner
A = M cos m cos ↵ + M sen m sen ↵ = M cos(m ↵),
de donde invirtiendo se llega a

✓ ◆
A
m ↵ = arccos ,
M
y finalmente ✓ ◆
A
↵=m arccos .
M
1.5 Producto vectorial y mixto

Como sabemos, dos vectores linealmente independientes de IR3 determinan un
plano. Además, podemos definir dos direcciones distintas, ortogonales al plano,
equivalentes a los conceptos relativos de encima y debajo del plano. Por otro lado,
las dos direcciones ortogonales al plano son opuestas entre si. Para caracterizar
estas dos direcciones estableceremos el concepto de producto vectorial.
Supongamos dos vectores x, y que forman entre si un ángulo2 ↵ = acos(x · y).
Llamaremos producto vectorial de dos vectores x, y, y lo representaremos por
x ⇥ y, a un vector que se caracteriza por:
Su norma, k x ⇥ y k = k x kk y k sen ↵.
Su dirección, ortogonal al plano definido por x, y, que viene definida por la

dirección de avance de un sacacorchos o tornillo3 cuando gira para llevar el
vector x hacia el vector y por el camino más corto (ángulo agudo ↵).
Sistemas de referencia ortonormales 9
x⇥y
y x
x⇥y
y
x
Figura 1.2: Producto vectorial de dos vectores.
La figura 1.2 representa los dos posibles vectores x⇥y según la posición relativa
de x e y. Puede observarse también que las dos únicas direcciones ortogonales al
plano definido por dichos vectores se representan por los vectores x ⇥ y e y ⇥ x,
que además verifican la relación
x⇥y = y ⇥ x.
Al producto escalar de un vector x por el vector resultante del producto vec-

torial de otros dos y ⇥ z, que puede también denotarse como [x, y, z] = x· (y ⇥ z),
se le suele llamar producto mixto de tres vectores.
1.6 Sistemas de referencia ortonormales

La definición de ortogonalidad nos permite definir un sistema de referencia
donde los vectores de la base son ortogonales4 entre si
i1 · i2 = i1 · i3 = i2 · i3 = 0.
A dicho sistema de referencia le llamaremos sistema de referencia ortogonal. Si

además los vectores tienen norma unidad
i21 = i22 = i23 = 1,
el sistema será llamado sistema de referencia ortonormal.

De acuerdo con lo visto en el apartado anterior, dados dos vectores ortogonales
y unitarios i1 , i2 , existen únicamente dos direcciones ortogonales al plano definido
2 Como se ha dicho antes hemos elegido el menor de los dos posibles o ángulo agudo.
3 Recuérdese que un sacacorchos avanza hacia arriba cuando gira en sentido contrario a las
agujas del reloj y hacia abajo en caso contrario.
4 Tres vectores de IR3 ortogonales entre si son linealmente independientes.
por i1 y i2 . Estas dos direcciones son las representadas por los vectores i1 ⇥ i2 e
i2 ⇥ i1 , que en ambos casos tienen norma unidad de acuerdo con la definición de
producto vectorial.
De esta forma se llega a las dos posibles elecciones de sistemas de referencia
ortonormales: sistema directo (llamado también sistema dextrógiro o de orienta-
ción positiva) cuando i3 = i1 ⇥ i2 y sistema retrógrado (sistema levógiro o de
orientación negativa) cuando i3 = i2 ⇥ i1 .
i3 i3
i2 i1
i1 i2
Figura 1.3: Sistema de referencia de orientación positiva (izquierda) y de orientación

negativa (derecha). Nótese la posición distinta de los vectores i1 , i2 en ambos sistemas.
Propiedad.- Para todo sistema ortogonal directo se verifica
1.
i3 = i1 ⇥ i2 , i1 = i2 ⇥ i3 , i2 = i3 ⇥ i1 . (1.12)
2. Dados dos vectores x = x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 , y = y1 i1 + y2 i2 + y3 i3 , su

producto vectorial se puede expresar como
x⇥y = (x2 y3 x3 y2 )i1 + (x3 y1 x1 y3 )i2 + (x1 y2 x2 y1 )i3
i1 i2 i3 (1.13)
= x1 x2 x3 .
y1 y2 y3
3. Dados tres vectores x = x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 , y = y1 i1 + y2 i2 + y3 i3 y

z = z1 i1 + z2 i2 + z3 i3 , su producto mixto se puede expresar como
x1 x2 x3
[x, y, z] = y1 y2 y3 . (1.14)
z1 z2 z3
Otras propiedades de los distintos productos de vectores 11
Propiedad.- Para todo sistema ortogonal retrógrado se verifica
1.
i3 = i2 ⇥ i1 , i2 = i1 ⇥ i3 , i1 = i3 ⇥ i2 , (1.15)
2. Dados dos vectores x = x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 , y = y1 i1 + y2 i2 + y3 i3 , su

producto vectorial se puede expresar como
x⇥y = (y2 x3 y3 x2 )i1 + (y3 x1 y1 x3 )i2 + (y1 x2 y2 x1 )i3
i1 i2 i3 (1.16)
= y1 y2 y3 .
x1 x2 x3
3. Dados tres vectores x = x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 , y = y1 i1 + y2 i2 + y3 i3 y

z = z1 i1 + z2 i2 + z3 i3 , su producto mixto se puede expresar como
x1 x2 x3
[x, y, z] = z1 z2 z3 . (1.17)
y1 y2 y3
Las dos propiedades anteriores caracterizan los sistemas directos y retrógrados

cuya representación gráfica puede verse en la figura 1.3.
La definición de producto vectorial no es útil para el cálculo del mismo. Para
realizar este cálculo es necesario acudir a una de las expresiones (1.13) o (1.16).
Hay que hacer notar aquı́ que únicamente la primera es usada en la mayorı́a de
los libros y las librerı́as de los lenguajes de programación. Esto supone que de
manera implı́cita dichos libros y programas trabajan con un sistema de referencia
ortogonal directo.
En Astronomı́a, se utilizan dos sistemas de coordenadas, horizontales y hora-
rias, que se definen habitualmente a través de sistemas de referencia retrógrados.
En este libro, con objeto de evitar el problema generado por las distintas propie-
dades del producto vectorial, utilizaremos únicamente sistemas directos, para lo
que redefiniremos las coordenadas asociadas a los sistemas retrógrados.
1.7 Otras propiedades de los distintos productos

de vectores
Daremos a continuación otras propiedades de los productos de vectores que
son independientes de la orientación de la base elegida para su cálculo. Estas
propiedades serán usadas a lo largo del libro.
Propiedad .- Las relaciones siguientes son válidas independientemente del siste-

ma de referencia en el que expresemos los vectores:
x ⇥ (y + z) = x ⇥ y + x ⇥ z, (1.18)
(x ⇥ y)2 = k x k2 k y k2 (x · y)2 , (1.19)
(x ⇥ y) ⇥ z = (x · z)y (y · z)x, (1.20)
x ⇥ (y ⇥ z) = (x · z)y (x · y)z. (1.21)
Propiedad.- El área de un triángulo de vértices O, P, Q viene dada por el valor

de k x ⇥ y k/2, siendo x = OP , y = OQ.
Propiedad.- Dados dos vectores ortogonales a, b, y un escalar c, el sistema
x⇥a = b,
(1.22)
x·a = c,
tiene como única solución

a ⇥ b + ca
x= . (1.23)
a·a
En efecto,
a ⇥ b = a ⇥ (x ⇥ a) = (a · a)x (a · x)a,
de donde despejando se llega a la solución.
1.8 Ángulo orientado entre dos vectores

La ecuación (1.3) nos ha permitido introducir el concepto de ángulo y su
medida a través del producto escalar. La solución de dicha ecuación conduce,
como se ve en la figura 1.1, a dos valores, ↵ y 2⇡ ↵, que representan igualmente
al ángulo salvo que las propiedades geométricas de un determinado problema
restrinjan el rango de valores a un subintervalo de [0, 2⇡).
También podremos discriminar uno de los dos posibles valores cuando defina-
mos un sentido de recorrido de los ángulos y tomemos uno de los dos vectores
como origen (de aquı́ en adelante x). Generalmente se considera sentido de giro
positivo al recorrido en sentido contrario a las agujas del reloj y sentido de gi-
ro negativo al recorrido en sentido de las agujas de un reloj. En dinámica suele
hablarse también de sentido directo y sentido retrógrado respectivamente. Habi-
tualmente se considera positivo el signo de los ángulos medidos en sentido directo
y negativo los medidos en sentido retrógrado.
La anterior definición contiene también una ambigüedad, pues el sentido posi-
tivo se transforma en negativo, y viceversa, cuando miramos la figura desde el otro
Ángulo orientado entre dos vectores 13
lado del plano determinado por los vectores x, y. Dicha ambigüedad quedará eli-
minada fijando, mediante el producto vectorial de los dos vectores, el subespacio
desde el cual observamos el giro.
Para fijar los conceptos de ángulo directo o retrógrado entre dos vectores x, y,
o ángulo que va de x a y en sentido positivo o negativo, debemos fijar, en primer
lugar, una orientación o dirección n, definida a partir del vector (x⇥y)/k x⇥y k o
del vector (y⇥x)/k x⇥y k. Fijado n, hablaremos de ángulo directo, o recorrido en
sentido positivo o directo, como aquel que lleva el vector x hacia y en el sentido de
giro contrario a las agujas del reloj visto desde la dirección del espacio definida por
el vector n. Un ángulo retrógrado, o recorrido en sentido negativo o retrógrado,
es el ángulo recorrido en sentido contrario al anterior. Habitualmente todos los
libros usan, sin mencionarlo, la orientación definida por n = (x ⇥ y)/k x ⇥ y k.
El concepto de sistema ortogonal directo nos va a permitir determinar, de una
manera precisa, el ángulo directo entre dos vectores x, y, una vez hayamos definido
la orientación n. En efecto, por ser n ortogonal a x podemos definir un sistema
de referencia ortonormal directo formado por los vectores {i1 = x/k x k, i2 =
n⇥x/k n⇥x k, i3 = n}. Notemos que por ser n y x ortogonales se tiene k n⇥x k =
k x k y por tanto i2 = (n ⇥ x)/k x k. El vector ŷ, que pertenece al plano formado
por i1 y i2 podrá expresarse como
ŷ = p i1 + q i2 ,
o lo que es igual
y = k y kp i1 + k y kq i2 .
Si llamamos ↵ = atan(p, q) tendremos que
y = k y k cos ↵ i1 + k y k sen ↵ i2 ,
de donde podremos poner
x·y y · (n ⇥ x) n · (x ⇥ y)
k y k cos ↵ = y · i1 = , k y k sen ↵ = y · i2 = = ,
kxk kxk kxk
y finalmente
k x kk y k cos ↵ = x · y, k x kk y k sen ↵ = n · (x ⇥ y), (1.24)
o lo que es igual
↵ = ↵(x, y, n) = atan (x · y, n · (x ⇥ y)) . (1.25)
La expresión (1.25) nos da de manera precisa y única el valor del ángulo que va
de x a y en sentido positivo desde la orientación definida por el vector n.
1.9 Coordenadas cartesianas y polares

Las componentes (x, y, z) de un vector x = x i1 + y i2 + z i3 , expresado en un
sistema de referencia ortogonal directo {i1 , i2 , i3 }, serán llamadas coordenadas
cartesianas o coordenadas rectangulares y representan:
Las proyecciones del vector x sobre los ejes Ox, Oy y Oz o direcciones i1 , i2
e i3 respectivamente.
Los cosenos directores, o cosenos de los ángulos que forma el vector x con
los ejes Ox, Oy y Oz:
x = k x k cos(x, i1 ) = x · i1 ,
y = k x k cos(x, i2 ) = x · i2 ,
z = k x k cos(x, i3 ) = x · i3 .
En Astronomı́a, donde en ocasiones la medida de la distancia a los astros no

es conocida, resulta de particular importancia el uso de las coordenadas polares
esféricas que separan la distancia al origen de las otras coordenadas angulares.
Para definir las coordenadas polares esféricas (figura 1.4) consideraremos, en
primer lugar, un vector l de norma igual a k x k y cuya dirección representa la
intersección del plano formado por x e i3 con el plano Oxy formado por i1 e
i2 . Llamaremos longitud al ángulo desde i1 hasta l medido en sentido directo
tomando como orientación la definida por el vector i3 . La longitud puede tomar
un valor cualquiera 2 [0, 2⇡).
Llamaremos latitud al ángulo entre l y x. Este ángulo se considera positivo
si el vector x está en el lado del espacio correspondiente a i3 y negativo si está en
el correspondiente a i3 . De esta forma 2 [ ⇡/2, ⇡/2].
Por último llamaremos distancia r a la norma k x k.
Las coordenadas (r, , ) serán llamadas coordenadas polares esféricas o sim-
plemente coordenadas esféricas y se caracterizan principalmente por separar la
distancia r de las cantidades angulares adimensionales , .
En ocasiones hablaremos de la colatitud o ángulo ˜ = ⇡/2 2 [0, ⇡] entre
i3 y x y de la colongitud o ángulo ˜ entre i2 y l, medido en sentido retrógrado.
Fácilmente comprobamos que también se verifica ˜ = ⇡/2 2 [0, 2⇡).
El uso de la colatitud y la colongitud permite usar los sistemas de coordenadas
(r, , ˜), (r, ˜ , ), (r, ˜ , ˜) como alternativa al sistema de coordenadas polares
esféricas.
Observando la figura 1.4 se deduce fácilmente que un vector unitario l̂ pertene-
ciente al plano Oxy y que tiene una longitud , forma tres ángulos ( , ⇡/2 , ⇡/2)
con los tres vectores de la base, por lo que sus componentes, dadas por los cosenos
directores serán
⇡ ⇡
l̂ = cos i1 + cos( ) i2 + cos i3 = cos i1 + sen i2 .
2 2
Coordenadas cartesianas y polares 15
De esta forma, se tendrá, por un lado

i3
l = r cos i1 + r sen i2 ,
y por otro,
x
x = r cos l + r cos ˜ i3
˜
= r cos l + r sen i3 ,
i2 por lo que finalmente se llega a la expre-

˜ sión del vector en coordenadas polares
esféricas
i1 l
x = r cos cos i1 +
r sen cos i2 + (1.26)
Figura 1.4: Coordenadas polares esféri- r sen i3 ,
cas.
lo que demuestra que las coordenadas cartesianas pueden expresarse en función
de las polares esféricas en la forma:
x = r cos cos ,
y = r cos sen , (1.27)
z = r sen .
Asimismo, invirtiendo las relaciones anteriores obtenemos las coordenadas esféri-

cas en función de las rectangulares:
p
r = x2 + y 2 + z 2 ,
z
= asen , (1.28)
r
= atan(x, y).
Puesto que el paso de cartesianas a polares y el de polares a cartesianas serán

muy usados a lo largo del libro estableceremos, de aquı́ en adelante una nota-
ción más compacta que establece el nombre de una función que a través de los
algoritmos (1.27) y (1.28) realiza la transformación.
Llamaremos cart() a la función que obtiene el vector x = (x, y, z) a partir del
vector de coordenadas polares (r, , ),
0 1 0 1
x r cos cos
x = @ y A = @ r cos sen A = cart(r, , ). (1.29)
z r sen
Para referirnos a cada una de sus componentes podremos usar las funciones:
x = cart1 (r, , ), y = cart2 (r, , ), z = cart3 (r, , ). (1.30)

Por otro lado, la función polar() representará la inversa de la anterior, es decir,

nos dará el vector de coordenadas polares en función del vector en cartesianas
(r, , ) = polar(x). (1.31)
Para referirnos a cada coordenada polar por separado usaremos las funciones
siguientes:
r = polarr (x), = polar (x), = polar (x). (1.32)
Combinando el uso de la colatitud y colongitud con las coordenadas polares
podremos poner:
x = r sen ˜ cos i1 + r cos ˜ cos i2 + r sen i3 , (1.33)
x = r cos sen ˜ i1 + r sen sen ˜ i2 + r cos ˜ i3 , (1.34)
x = r sen ˜ sen ˜ i1 + r cos ˜ sen ˜ i2 + r cos ˜ i3 , (1.35)
o bien usando la función cart() escribiremos
⇡ ˜ , ) = cart(r, , ⇡ ˜) = cart(r, ⇡ ˜, ⇡ ˜).
x = cart(r,
2 2 2 2
1.10 Trigonometrı́a esférica

Una de las caracterı́sticas de la observación astronómica es la imposibilidad de
una medición visual directa de la distancia al astro, pudiéndose medir únicamente
distancias angulares. Las coordenadas polares resultan perfectamente adaptadas
a la premisa anterior pues separan la distancia r al astro de las dos coordenadas
angulares.
Desde un punto de vista práctico prescindir de la distancia equivale a suponer
todos los astros proyectados sobre una esfera de radio arbitrario que tomaremos
como unidad. Esta esfera es llamada esfera celeste. En el caso de las órbitas de
los cuerpos del sistema solar y de las naves espaciales la distancia es mucho me-
nor que la distancia a las estrellas por lo que debe ser tomada en consideración,
sin embargo, los parámetros angulares de su órbita pueden separarse y ser estu-
diados sustituyendo la órbita por su proyección en la esfera celeste que será una
circunferencia.
La necesidad de relacionar puntos en una esfera nos lleva a considerar una
herramienta muy usada en Astronomı́a clásica: la trigonometrı́a esférica. En este
libro se ha limitado al máximo el uso de triángulos esféricos, sin embargo, por
claridad en la lectura de otros libros de Astrodinámica y Mecánica Celeste se
estudian en este apartado las fórmulas básicas de la trigonometrı́a esférica: las
fórmulas de Bessel.
Comenzaremos recordando que la intersección de la esfera con un plano que
pase por su centro es una circunferencia que llamaremos cı́rculo máximo. Si el
plano no pasa por el centro de la esfera el cı́rculo será llamado cı́rculo menor.
Trigonometrı́a esférica 17
Por otro lado, dados dos puntos en una esfera, existe uno y solo un cı́rculo
máximo que pasa por ellos, pues estos dos puntos, junto con el centro determinan
un plano que corta a la esfera en dicho cı́rculo máximo. Nótese que el cı́rculo
máximo es el equivalente a la recta en la geometrı́a plana.
En geometrı́a plana, queda perfectamente determinado el concepto de seg-
mento de recta como la parte de la recta que une dos puntos. Sin embargo, dados
dos puntos en la esfera, al ser cerrado el cı́rculo máximo que los une, quedan
determinados dos segmentos y no uno. Para evitar confusiones consideraremos
únicamente como segmento que une dos puntos al menor de ambos.
Uno de los parámetros que representan un segmento de recta es su longitud.
Esto ocurre también cuando consideramos un segmento de cı́rculo máximo, sin
embargo, puesto que al trabajar en la esfera se pretende eliminar el concepto
de distancia, o lo que es igual las dimensiones de longitud, deberemos sustituir
el concepto de longitud del segmento por algún otro concepto equivalente. Para
ello, basta recordar la expresión l = r✓, que relaciona la longitud del segmento
de circunferencia con el producto del arco que éste abarca por el radio de la
circunferencia. Si consideramos el radio como unidad de distancia, la longitud
del segmento equivale al arco. Ası́ pues, a partir de ahora, cuando hablemos de
longitud del segmento que une dos puntos de la esfera, entenderemos como tal el
arco que dicho segmento abarca, expresado en radianes.
Tres puntos no alineados en un plano forman un triángulo plano, que queda
caracterizado por seis parámetros: la longitud de los tres lados y los ángulos que
forman entre si los tres lados. Si tomamos tres puntos sobre una esfera podemos
unirlos dos a dos por medio de segmentos de cı́rculo máximo (figura 1.5). La figura
formada en la esfera por estos tres segmentos será llamada triángulo esférico.
A
b c
C
a
Figura 1.5: Triángulo esférico.
Un triángulo esférico viene caracterizado también por seis elementos: la lon-

gitud de sus tres lados (a, b, c), que como hemos dicho antes viene expresada en
radianes, y por sus tres ángulos (A, B, C) que quedan definidos por los tres ángulos
que forman entre si los planos que definen cada par de cı́rculos máximos. Debido
a la forma de elegir el segmento entre los dos posibles, los tres lados verifican la
relación a 2 [0, ⇡], b 2 [0, ⇡], c 2 [0, ⇡]. De la misma forma esto obliga a que se
verifiquen también las relaciones A 2 [0, ⇡], B 2 [0, ⇡], C 2 [0, ⇡].
La trigonometrı́a esférica permite obtener los seis elementos de un triángulo
esférico a partir de tres cualesquiera de ellos.
1.10.1 Fórmulas de Bessel

Con objeto de encontrar las fórmulas que nos permitirán resolver un triángulo
esférico, definiremos un sistema de referencia en el que el origen coincida con el
centro de la esfera. De esta forma los vectores, de norma unidad, que unen el origen
con cada vértice del triángulo esférico serán llamados a = OA, b = OB, c = OC.
Elegiremos un sistema de referen-
cia ortogonal directo de forma que a
i3 = a, y b esté en el plano formado A
por Oxz. Ası́, atendiendo a la figura
1.6, podemos deducir que: b
a = i3 , c
⇡
b = sen c i1 + cos c i3 , 2 c ⇡
b
2
c = sen b cos A i1 +
sen b sen A i2 + cos b i3 . A
(1.36)
Puesto que el ángulo entre cada par de
vectores es igual al lado que forman
sus vértices podremos poner, por un
lado
b · c = cos a, Figura 1.6: Vectores que definen los vérti-
y por otro, sustituyendo el valor de los ces del triángulo.
vectores dado por las relaciones (1.36),
obtendremos
b · c = cos b cos c + sen b sen c cos A.
Igualando las dos últimas ecuaciones se obtiene la expresión
cos a = cos b cos c + sen b sen c cos A, (1.37)
que es la conocida como primera fórmula de Bessel o fórmula del coseno.

Tanto en la anterior como en todas las fórmulas de la trigonometrı́a esférica
podemos permutar las tres letras que representan lados y ángulos distintos. De esta
forma las fórmulas obtenidas no serán únicas. En particular, la primera fórmula de
Bessel debe leerse de la siguiente forma: el coseno de un lado es igual al producto
de los cosenos de los otros dos lados más el producto de los senos de los otros dos
lados por el coseno del ángulo opuesto al primer lado. Ası́ tendremos tres y no
una fórmula del coseno.
Por otro lado, llamaremos A, B, C a los vectores unitarios ortogonales a los
planos que contienen cada lado del triángulo esférico y cuya expresión viene dada
como
a⇥b c⇥a b⇥c
C= , B= , A= , (1.38)
ka ⇥ bk kc ⇥ ak kb ⇥ ck
o lo que es igual
cos c sen A sen b cos A cos c sen b cos b sen c sen A sen b sen c
A = i1 + i2 + i3 ,
sen a sen a sen a
B = sen A i1 cos A i2 ,
C = i2 .
(1.39)
Los extremos de los vectores A, B, C forman otro triángulo esférico (figura
1.7), que es llamado triángulo polar, cuyos lados son a0 = ⇡ A, b0 = ⇡ B, c0 =
⇡ C y cuyos ángulos son A0 = ⇡ a, B 0 = ⇡ b, C 0 = ⇡ c.
Por ser ⇡ B el ángulo entre A y
A
C tendremos, por un lado, que
a
kA ⇥ C k = k A kk C k sen(⇡ B)
= sen B,
y por otro lado

C
c sen2 B = k A⇥C k2 = (A⇥C)·(A⇥C).
b
A Si sustituimos las expresiones dadas
en (1.39), desarrollamos y efectuamos
⇡
2 A ciertas simplificaciones, llegaremos a la
B igualdad
sen a sen B = sen b sen A. (1.40)

Figura 1.7: Triángulo polar. Escribiendo esta expresión para to-
das las permutaciones de letras se obtiene la segunda fórmula de Bessel o fórmula
de los senos que puede también expresarse en la forma siguiente
sen a sen b sen c
= = . (1.41)
sen A sen B sen C
Por último, si calculamos el producto escalar de A por C, tendremos por un
lado
A · C = cos(⇡ B) = cos B,
y por otro
cos b sen c + sen b cos c cos A
A·C = ,
sen a
lo que lleva finalmente a obtener la tercera fórmula de Bessel
sen a cos B = cos b sen c sen b cos c cos A. (1.42)
Las tres fórmulas de Bessel son válidas para cualquier triángulo esférico, por
tanto lo serán también para el triángulo polar. Ası́ pues si las aplicamos para los
elementos a0 = ⇡ A, b0 = ⇡ B, c0 = ⇡ C, A0 = ⇡ a, B 0 = ⇡ c, C 0 = ⇡ c,
obtendremos, por un lado
cos A = cos B cos C + sen B sen C cos a, (1.43)

que será llamada primera fórmula polar, y por otro
sen A cos b = cos B sen C + sen B cos C cos a, (1.44)

que será llamada tercera fórmula polar.
La segunda de Bessel aplicada al triángulo polar vuelve a dar la misma ex-
presión, por lo que ha sido omitida y es la razón por la que no hemos definido
ninguna segunda fórmula polar.
1.10.2 Regla del pentágono de Neper

Las fórmulas de Bessel se simplifican cuando alguno de los elementos, bien
sea un lado o un ángulo, vale 90 . A un triángulo de este tipo le llamaremos
respectivamente triángulo rectilátero o triángulo rectángulo.
Neper reunió todas las formulas de Bessel particularizadas para ambos casos y
consiguió enunciar una regla muy simple, llamada regla del pentágono de Neper,
que relaciona entre si todos los elementos de estos triángulos.
Estas reglas van asociadas a cada uno de los pentágonos dibujados en las
figuras 1.8(a), 1.8(b). Estos pentágonos pueden modificarse con una permutación
cualquiera de las letras en él representadas.
Hay dos reglas para cada pentágono que se pueden enunciar de la siguiente
forma:
El coseno de un elemento situado en un vértice es igual al producto de las

cotangentes de los elementos situados en vértices contiguos.
El coseno de un elemento situado en un vértice es igual al producto de los

senos de los elementos situados en vértices opuestos.
a 180 A
B A = 90 C b a = 90 c
90 c 90 b 90 C 90 B
(a) Triángulo rectángulo. (b) Triángulo rectilátero.
Figura 1.8: Pentágono de Neper.
1.10.3 Analogı́as de Neper

Las cinco fórmulas de Bessel, y las que se derivan de la posible permutación
de letras, permiten la resolución de cualquier tipo de triángulo esférico a partir
de tres datos del mismo. Sin embargo, con objeto de discriminar de forma sencilla
entre dos posibles soluciones es conveniente el uso de otro conjunto de fórmulas,
obtenidas a partir de las anteriores, que serán llamadas analogı́as de Neper.
Las analogı́as de Neper5 pueden escribirse como:
A b c b+c B+C
tan = cos sec cot ,
2 2 2 2
a B C B+C b+c (1.45)
tan = sec cos tan .
2 2 2 2
Veremos únicamente la obtención de la primera, pues el resto se obtiene de

manera idéntica. Para ello, reuniremos convenientemente las expresiones (1.41)
llegando a
sen a (sen B + sen C) = sen A (sen b + sen c),
por otro lado, aplicando dos de las permutaciones de las terceras fórmulas de
Bessel (1.42), se llega a
sen a(cos B + cos C) = (1 cos A)(cos c sen b + cos b sen c),
que divididas nos conducen a

sen B + sen C sen A (sen b + sen c)
= .
cos B + cos C (1 cos A)(cos c sen b + cos b sen c)
5 Existen otras expresiones similares, pero éstas nos dan la información suficiente para com-
pletar el algoritmo del próximo apartado.

Usando simples relaciones trigonométricas se llega finalmente a
B+C b c b+c A
tan = cos sec cot ,
2 2 2 2
que coincide con la primera de las expresiones (1.45).
1.10.4 Algoritmo para la resolución de triángulos esféricos

Podemos encontrar un algoritmo muy simple para resolver cualquier triángulo
esférico si tenemos en cuenta las siguientes propiedades derivadas de las funciones
trigonométricas:
Cualquier lado o ángulo de un triángulo esférico está en el primer o segun-

do cuadrante luego para determinarlo unı́vocamente se precisa conocer su
coseno.
La tangente del ángulo mitad determina, sin ambigüedad el cuadrante de

cualquier ángulo.
La resolución de un triángulo esférico del que conocemos tres elementos se

realizará mediante seis conjuntos de fórmulas que representan casos idénticos salvo
una permutación de letras.
1. Tres ángulos (A, B, C) conocidos.

Solución única obtenida a partir de las tres fórmulas polares del coseno.
2. Tres lados (a, b, c) conocidos.

Solución única obtenida a partir de las tres fórmulas del coseno.
3. Conocidos dos lados y un ángulo de manera que el ángulo no sea opuesto a

ninguno de los dos lados. Esto corresponde a los tres casos: (a, b, C), (a, c, B),
(b, c, A).
Cada uno de estos casos tiene solución única en la que el tercer lado se
obtiene por aplicación directa de la fórmula del coseno, y una vez obtenido
éste, los otros dos ángulos se obtienen como en el segundo caso por aplicación
de las fórmulas del coseno.
4. Conocidos dos ángulos y un lado de manera que el lado no sea opuesto

a ninguno de los dos ángulos. Esto corresponde a los tres casos: (A, B, c),
(A, C, b), (B, C, a).
Cada uno de estos casos tiene solución única en la que el tercer ángulo se
obtiene por aplicación directa de la fórmula polar del coseno, y una vez
obtenido éste, los otros dos lados se obtienen como en el primer caso por
aplicación de las fórmulas polares del coseno.
5. Conocidos dos lados y un ángulo de manera que el ángulo sea opuesto a

alguno de los dos lados. Esto corresponde a los seis casos: (a, b, A), (a, b, B),
(a, c, A), (a, c, C), (b, c, B), (b, c, C).
Cada uno de estos casos tiene solución doble. Por ejemplo el caso (a, b, A)
se resuelve aplicando en primer lugar la fórmula de los senos para obtener
B. Del seno se obtienen dos valores B1 , B2 que serán llevados junto con los
de (a, b, A) a las analogı́as de Neper para obtener c y C. El resto de casos se
resuelve también con una aplicación de la fórmula de los senos y luego las
dos analogı́as de Neper.
6. Conocidos dos ángulos y un lado de manera que el lado sea opuesto a alguno
de los dos ángulos. Esto corresponde a los seis casos: (A, B, a), (A, B, b),
(A, C, a), (A, C, c), (B, C, b), (B, C, c).
Cada uno de estos casos tiene solución doble. Por ejemplo el caso (A, B, a)
se resuelve aplicando en primer lugar la fórmula de los senos para obtener
b. Del seno se obtienen dos valores b1 , b2 que serán llevados junto con los
de (a, b, A) a las analogı́as de Neper para obtener c y C. El resto de caos se
resuelve también con una aplicación de la fórmula de los senos y luego las
dos analogı́as de Neper.
La indicación de solución única o doble de cada uno de los seis casos representa
únicamente el número máximo de soluciones. En todos los casos puede haber
menos soluciones. La anulación de la solución obtenida se realizará cuando se
obtenga un valor mayor que la unidad para un seno o un coseno o al aplicar las
analogı́as de Neper se obtenga un ángulo mayor que 180 .
Capı́tulo 2
Cambios del sistema de

referencia: rotaciones
2.1 Introducción
Si tenemos un punto P , referido a un sistema de referencia {O, i1 , i2 , i3 }, y
queremos expresarlo en el sistema {O0 , f 1 , f 2 , f 3 } debemos transformar la expre-
sión del vector OP en la base inicial {i1 , i2 , i3 } en la expresión del vector O0 P en
la base del sistema final {f 1 , f 2 , f 3 }. Para ello debemos realizar dos operaciones:
una traslación del origen, dada por la relación OP = OO0 + O0 P ,

un cambio de base para expresar los tres vectores de la relación anterior en
la base del sistema final.
En adelante prescindiremos de la traslación, suma del vector OO0 , por la sim-

plicidad de esta operación y porque en la práctica casi todos los cambios de sistema
de referencia que trataremos en este libro mantienen fijo el origen.
Un cambio entre dos bases ortonormales de IR3 con la misma orientación
será llamado rotación del sistema de referencia.
26 Cambios del sistema de referencia: rotaciones
2.2 Rotaciones en IR3

Sea un vector x 2 IR3 que, expresado en la base1 I = {i1 , i2 , i3 }, tiene la
forma
x = x1 i 1 + x2 i 2 + x3 i 3 , (2.1)
mientras que en la base F = {f 1 , f 2 , f 3 } se escribe
x = X1 f 1 + X2 f 2 + X3 f 3 . (2.2)
Para relacionar las componentes de x en ambas bases tendremos en cuenta,

por un lado, que por ser F base de IR3 cualquier vector de IR3 podrá ser expresado
en dicha base, por tanto, podremos escribir:
i1 = r11 f 1 + r12 f 2 + r13 f 3 ,

i2 = r21 f 1 + r22 f 2 + r23 f 3 , (2.3)
i3 = r31 f 1 + r32 f 2 + r33 f 3 ,
mientras que, por ser I base de IR3 , cualquier vector de IR3 podrá ser expresado
en dicha base en la forma:
f1 = s11 i1 + s12 i2 + s13 i3 ,

f2 = s21 i1 + s22 i2 + s23 i3 , (2.4)
f3 = s31 i1 + s32 i2 + s33 i3 .
Por ser las bases ortonormales, las componentes de un vector pueden obtenerse
a través de los cosenos directores, luego se tendrá
rij = cos(ii , f j ) = ii · f j = cos(f j , ii ) = sji ,
lo que permite finalmente escribir:
f1 = r11 i1 + r21 i2 + r31 i3 ,

f2 = r12 i1 + r22 i2 + r32 i3 , (2.5)
f3 = r13 i1 + r23 i2 + r33 i3 .
Si en la igualdad (2.2) sustituimos los vectores f i por las expresiones dadas

en (2.5), y la igualamos, componente a componente, a (2.1), obtendremos tres
relaciones que en forma matricial se podrán poner como
0 1 0 10 1
x1 r11 r12 r13 X1
@ x2 A = @ r21 r22 r23 A @ X2 A . (2.6)
x3 r31 r32 r33 X3
1 Cuando no haya ambigüedad en el origen identificaremos con el mismo nombre al sistema
de referencia y a la base que lo forma.

Rotaciones en IR3 27
De la misma forma, sustituyendo en la igualdad (2.1) los vectores ii por las

expresiones dadas en (2.3) e igualando, componente a componente, a (2.2) obten-
dremos la relación inversa de (2.6) en la forma
0 1 0 10 1
X1 r11 r21 r31 x1
@ X2 A = @ r12 r22 r32 A @ x2 A . (2.7)
X3 r13 r23 r33 x3
De aquı́ en adelante, dado un vector cualquiera x de IR3 , utilizaremos un

subı́ndice que coincida con el nombre de un sistema de referencia para indicar el
vector columna formado por las componentes de x en la base de dicho sistema de
referencia. De esta forma xI , xF serán:
0 1 0 1
x1 X1
xI = @ x 2 A , xF = @ X 2 A .
x3 X3
Por otro lado, llamando

0 1
r11 r12 r13
RIF = @ r21 r22 r23 A , (2.8)
r31 r32 r33
a la matriz cuyas columnas son las componentes de la base F en términos de la

base I, la relación (2.6) se podrá poner como
xI = RIF xF , (2.9)
mientras que la matriz

0 1
r11 r21 r31
RF I = @ r12 r22 r32 A , (2.10)
r13 r23 r33
permite poner la ecuación (2.7) en la forma
xF = R F I xI . (2.11)
A partir de las propiedades anteriores se demuestra que la inversa de una

matriz de rotación coincide con su traspuesta
RF I = RIF1 = RTIF .
Las matrices que cumplen esta importante propiedad son llamadas matrices or-
togonales.
La notación anterior, que usa dos subı́ndices que representan los nombres
de los dos sistemas de referencia, no presenta ningún tipo de ambigüedad en
la expresión de la rotación. Sin embargo, esto no sucede ası́ cuando se define
el concepto de matriz de rotación. Revisando la literatura nos encontramos dos

definiciones distintas que responden a dos convenios diferentes. Los dos convenios
son correctos siempre que no se mezclen entre si.
Convenio A.- Llamaremos matriz de rotación entre los sistemas de referencia I
y F, y la representaremos por el sı́mbolo R a la matriz RIF que permite expresar
el vector xI como producto de la matriz R por el vector xF .
Convenio B.- Llamaremos matriz de rotación entre los sistemas de referencia I
e a la matriz R que permite expresar
y F, y la representaremos por el sı́mbolo R FI
el vector xF como producto de la matriz R e por el vector x .

I
Puede parecer absurdo introducir en este texto ambos convenios, sobre todo
después de haber establecido inicialmente una notación que no contiene ninguna
ambigüedad, sin embargo, hemos preferido introducir las dos notaciones con ob-
jeto de no modificar expresiones que son de uso común en la comunidad cientı́fica,
en la que no siempre coincide el convenio utilizado para expresar las rotaciones.
Siempre que sea posible utilizaremos los subı́ndices para evitar confusiones, en
otros casos utilizaremos la notación con o sin tilde para especificar el convenio
utilizado sin recordarlo en cada caso.
2.3 Composición de rotaciones

Supongamos que partimos de un sistema de referencia S1 y vamos aplicando
sucesivamente rotaciones que pasan de S1 a S2 , de S2 a S3 , etc. Llamaremos,
respectivamente,
ei = R
Ri = RSi Si+1 , R ,
Si+1 Si
a las matrices de cada rotación en ambos convenios.

Sustituyendo sucesivamente el vector xSi por el producto RSi Si+1 xSi+1 se
podrá poner
x S1 = R S 1 S2 R S2 S3 . . . R Sn 1 Sn x Sn , (2.12)
obteniéndose la matriz de giro como producto de las sucesivas matrices de giro en
el orden en que éstos se producen.
La expresión (2.12) puede ponerse también en la forma
xS1 = RxSn , e
xSn = Rx , (2.13)
S1
donde hemos llamado

R = R1 R2 . . . Rn 1, (2.14)
a la matriz de giro compuesto en el primer convenio y
e=R
R en 1
e2R
...R e1, (2.15)
a la matriz de giro compuesto en el segundo convenio. Podemos observar que el
orden de las matrices en el producto cambia de un convenio al otro.
Rotación de un vector alrededor de un eje 29
2.4 Rotación de un vector alrededor de un eje

Estudiaremos ahora el pro-
â blema de la rotación de un vec-
tor x, un cierto ángulo ↵, alrede-
dor de un eje â. El valor positi-
(x · â)â vo o negativo del ángulo ↵ gira-
do vendrá definido por la orien-
x R[↵, â][x] tación dada por el vector â. Lla-
maremos R[↵, â][x] al vector re-
sultante de la rotación que puede
verse en la figura 2.1.
Para obtener el valor de dicho
â ⇥ x vector elegiremos un sistema de
(â ⇥ x) ⇥ â
referencia ortogonal directo en el
R[↵, â][(â ⇥ x) ⇥ â] que â representa el eje Oz, el eje
Oy vendrá definido por el vector
Figura 2.1: Rotación de un vector alrededor de â⇥x, ortogonal a â, y por último
un eje. el eje Ox por la dirección (â ⇥
x) ⇥ â, la única posible para que
el sistema sea ortogonal y directo. De esta forma hemos elegido una base ortogonal
{(â ⇥ x) ⇥ â, â ⇥ x, â}.
La propiedad (1.20) permite escribir
x = (x · â)â + (â ⇥ x) ⇥ â,
por lo que, de acuerdo con la figura 2.1, tendremos
R[↵, â][x] = (x · â)â + R[↵, â][(â ⇥ x) ⇥ â].
Teniendo en cuenta que R[↵, â][(â ⇥ x) ⇥ â] pertenece al plano Oxy y tiene una
longitud ↵, podremos poner
R[↵, â][(â ⇥ x) ⇥ â] = [(â ⇥ x) ⇥ â] cos ↵ + (â ⇥ x) sen ↵,
y finalmente expresar el resultado del giro del vector x en la forma
R[↵, â][x] = (x · â)â + [(â ⇥ x) ⇥ â] cos ↵ + (â ⇥ x) sen ↵. (2.16)
Propiedad.- El resultado de aplicar consecutivamente a un vector x un giro de

ángulo ↵ y otro de ángulo ↵ respecto a un cierto eje â es el mismo vector x,
esto es, se verifica la relación
R[↵, â][R[ ↵, â][x]] = x.

Propiedad.- La rotación de ángulo ( ↵) alrededor del eje ( â) es idéntica a la

de ángulo ↵ alrededor del eje â, o lo que es igual, se verifica la relación
R[↵, â][x] = R[ ↵, â][x].
Si aplicamos una rotación de ángulo dado ↵ alrededor de un eje â = a1 i1 +

a2 i2 + a3 i3 al sistema de referencia I = {i1 , i2 , i3 }, éste se transformará en el sis-
tema F = {f 1 , f 2 , f 3 } de manera que la expresión de los vectores f j vendrá dada
por
f j = R[↵, â][ij ].
Particularizando la relación (2.16) con la expresión de â = a1 i1 +a2 i2 +a3 i3 en

la base I, obtendremos las expresiones de los elementos de la base F en términos
de la base I, con lo que podremos calcular la matriz de rotación RIF
0 1
a21 + (a22 + a23 ) cos ↵ a1 a2 (1 cos ↵) a3 sen ↵ a1 a3 (1 cos ↵) + a2 sen ↵
@ a1 a2 (1 cos ↵) + a3 sen ↵ a22 + (a21 + a23 ) cos ↵ a2 a3 (1 cos ↵) a1 sen ↵ A .
a1 a3 (1 cos ↵) a2 sen ↵ a2 a3 (1 cos ↵) + a1 sen ↵ a23 + (a21 + a22 ) cos ↵
(2.17)
Llamando, como en (2.8), rij a las componentes de esta matriz podemos con-
cluir que se verifican las relaciones:
2 cos ↵ = r11 + r22 + r33 1,

2 a1 sen ↵ = r32 r23 ,
(2.18)
2 a2 sen ↵ = r13 r31 ,
2 a3 sen ↵ = r21 r12 ,
que permiten obtener la rotación alrededor de un eje que pasa de uno a otro
sistema de referencia. Puede observarse que las ecuaciones (2.18) producen dos
soluciones correspondientes a las dos rotaciones de signos opuestos vistas en la
última propiedad.
2.5 Rotaciones elementales

Llamaremos rotación elemental de eje j a aquella que transforma una base
ortonormal I = {i1 , i2 , i3 } en otra también ortonormal F = {f 1 , f 2 , f 3 } mante-
niendo fijo el eje j, esto es ij = f j . Dichas rotaciones consisten (ver figura 2.2)
en girar el sistema de referencia un cierto ángulo ✓ alrededor del eje definido por
ij . La matriz de una rotación de este tipo será llamada Rj (✓).
Calcularemos únicamente el valor de la matriz R1 (✓), siendo igual el cálculo
de las otras dos R2 (✓), R3 (✓). Para ello tendremos en cuenta que, de acuerdo con
el apartado anterior y la relación (2.16), los vectores de la nueva base {f 1 , f 2 , f 3 }
vendrán dados por las expresiones
f j = R[✓, i1 ][ij ] = (ij · i1 )i1 + [(i1 ⇥ ij ) ⇥ i1 ] cos ✓ + (i1 ⇥ ij ) sen ✓.

Rotaciones elementales 31
i3 i3
f3 i3 ⌘ f 3
f2
✓ f3 ✓ f2
✓
i2 ✓
i2 ⌘ f 2 i2
✓ ✓
i1 ⌘ f 1 i1 i1
f1 f1
Figura 2.2: Rotaciones elementales alrededor de los tres ejes.
De acuerdo con las condiciones de ortonormalidad de la base I y aplicando la

anterior relación a los tres ı́ndices j = 1, 2, 3, se obtendrá:
f1 = i1 ,
f2 = cos ✓ i2 + sen ✓ i3 , (2.19)
f3 = sen ✓ i2 + cos ✓ i3 .
Teniendo en cuenta como se forman las matrices de rotación, a partir de las
expresiones de los vectores de la base, la matriz de giro alrededor del eje Ox
podrá expresarse, de acuerdo con los dos convenios establecidos, en la forma:
0 1 0 1
1 0 0 1 0 0
R1 (✓) = @ 0 cos ✓ sen ✓ A , R e1 (✓) = @ 0 cos ✓ sen ✓ A . (2.20)
0 sen ✓ cos ✓ 0 sen ✓ cos ✓
De manera similar pueden obtenerse las matrices de giro elemental respecto
al eje Oy:
0 1 0 1
cos ✓ 0 sen ✓ cos ✓ 0 sen ✓
R2 (✓) = @ 0 1 0 A, e2 (✓) = @
R 0 1 0 A, (2.21)
sen ✓ 0 cos ✓ sen ✓ 0 cos ✓
y respecto a Oz:
0 1 0 1
cos ✓ sen ✓ 0 cos ✓ sen ✓ 0
R3 (✓) = @ sen ✓ cos ✓ 0 A , e3 (✓) = @
R sen ✓ cos ✓ 0 A. (2.22)
0 0 1 0 0 1
Las matrices anteriores representan, respectivemente, las matrices de rotación

respecto a los tres ejes expresadas en los dos convenios.
A partir de las propiedades de las funciones trigonométricas puede demostrarse
fácilmente la relación
ei (✓) = Ri ( ✓).
R (2.23)
2.6 Ángulos de Euler

Cualquier rotación de un sistema I = {i1 , i2 , i3 } a otro F = {f 1 , f 2 , f 3 }
puede ser expresada a través de la composición de una serie de giros elementales.
Esta descomposición, que puede ser efectuada de diversas maneras, será presen-
tada aquı́ a través de los llamados ángulos de Euler que es su forma más común.
Para ello supondremos que el plano de los vectores i1 , i2 es distinto al formado
por f 1 , f 2 . Puesto que el origen O pertenece a ambos planos debe existir una recta
común que estará caracterizada por el vector direccional
i3 ⇥ f 3
l= .
k i3 ⇥ f 3 k
Como se ve en la figura (2.3) al i3
ángulo entre el vector i1 y l le lla-
maremos ⌦. De esta forma si efec- f3 f2
tuamos una rotación de eje Oz y
ángulo ⌦ pasaremos a un sistema f1
I
de referencia I 0 dado por los vecto-
res {l, i3 ⇥ l, i3 }.
Desde la dirección l, eje Ox del ✓ I i2
nuevo sistema de referencia, pode- ⌦
mos efectuar un giro de ángulo I, l
ángulo entre los vectores i3 y f 3 , i1
que pasa al nuevo sistema de refe- Figura 2.3: Ángulos de Euler.
rencia I 00 = {l, f 3 ⇥ l, f 3 }, donde
el eje Oz ya coincide con el del sistema F.
Finalmente, llamando ✓ al ángulo que forman las direcciones l con f 1 , podemos
efectuar un giro de eje Oz que pase al sistema de referencia final F = {f 1 , f 2 , f 3 }.
Llamaremos ángulos de Euler a los tres ángulos (⌦, I, ✓) introducidos en los
párrafos anteriores. Por medio de estos ángulos podemos representar cualquier
rotación como composición de las tres rotaciones elementales anteriores en la
forma
xI = R3 (⌦)R1 (I)R3 (✓) xF , (2.24)
o en el segundo convenio
e3 (✓)R
xF = R e1 (I)R
e3 (⌦)x .
I
Esta relación, junto con la propiedad (2.23), permite poner la expresión an-
terior en la forma xF = R3 ( ✓)R1 ( I)R3 ( ⌦)xI , lo que nos indica que si
(⌦, I, ✓) son los tres ángulos de Euler que pasan de I a F, entonces los ángu-
los ( ✓, I, ⌦) son los ángulos de Euler que pasan de F a I.
Cuando los planos i1 , i2 y f 1 , f 2 coincidan el problema es mucho más simple,
pues en este caso una única rotación alrededor del eje Oz es suficiente para pasar al
Rotaciones y cuaternios 33
sistema de referencia final. Manteniendo la forma de definir los ángulos de Euler

podemos considerar este caso como una rotación de ángulos de Euler (⌦, I =
0 , ✓ = 0 ).
Dados dos sistemas de referencia I y F, en los que conocemos las expresiones
de los vectores de la base de F expresados en la base de I, podemos obtener los
ángulos de Euler que pasan de I a F a través de un sencillo algoritmo.
El ángulo ⌦ es la longitud del vector l, o de i3 ⇥ f 3 en el sistema de referencia
I, por lo que podemos poner
⌦ = polar ((i3 ⇥ f 3 )I ). (2.25)
El ángulo I es el ángulo entre los vectores i3 y f 3 , luego verifica
I = acos(i3 · f 3 ), (2.26)
expresión que nos da sin ambigüedad este ángulo pues pertenece al intervalo [0, ⇡].
Finalmente, el ángulo ✓ es la longitud del vector f 1 en el sistema de referencia
I 00 = {l, f 3 ⇥ l, f 3 }, por tanto tendremos
e1 (I)R
✓ = polar ((f 1 )I00 ) = polar (R e3 (⌦)(f 1 ) ). (2.27)
I
Si tenemos las expresiones de la base de I en términos de la base de F, para

encontrar los ángulos de Euler basta encontrar, por el procedimiento anterior, los
ángulos de Euler que pasan de F a I y cambiarles el signo y el orden.
2.7 Rotaciones y cuaternios

La expresión (2.17), de la matriz RIF que pasa de I a F, puede ponerse,
después de una serie de manipulaciones algebraicas, en la forma2
0 2 1
q0 + q12 q22 q32 2(q1 q2 q0 q3 ) 2(q1 q3 + q0 q2 )
@ 2(q1 q2 + q0 q3 ) q02 q12 + q22 q32 2(q2 q3 q0 q1 ) A , (2.28)
2(q1 q3 q0 q2 ) 2(q2 q3 + q0 q1 ) q0 q12 q22 + q32
2
donde:
↵ ↵
q0 = cos , qi = ai sen , (2.29)
2 2
son llamados parámetros de Euler de la rotación.
El tratamiento de las rotaciones por medio de los parámetros de Euler se
simplifica si se introduce un conjunto de números, desarrollados por Hamilton, y
que son llamados cuaternios.
2 En muchos libros aparece la traspuesta de esta matriz porque usan el convenio B.
Los cuaternios son una extensión de los números complejos que se definen a
partir del elemento
q = q 0 + i q1 + j q 2 + k q 3 , (2.30)
donde se han introducido tres números imaginarios i, j, k, en lugar de uno, cuyos
productos respectivos se definen como:
i2 = j 2 = k 2 = 1, ij = ji = k, jk = kj = i, ki = ik = j. (2.31)
A q0 le llamaremos parte real del cuaternio, mientras que el resto será la parte
imaginaria.
Podemos definir la suma, producto por un escalar y el producto de cuaternios
como las operaciones entre polinomios, y aplicar las relaciones (2.31). De esta
forma, dados dos cuaternios cualesquiera q a = q0a + i q1a + j q2a + k q3a , q b = q0b +
i q1b + j q2b + k q3b y un número real r, tendremos
q a + q b = (q0a + q0b ) + i (q1a + q1b ) + j (q2a + q2b ) + k (q3a + q3b ), (2.32)
para la suma,
r q a = r q0a + i r q1a + j r q2a + k r q3a , (2.33)
para el producto por un escalar, y
qa qb = (q0a q0b q1a q1b q2a q2b q3a q3b )+

i (q0a q1b + q1a q0b + q2a q3b q3a q2b )+
(2.34)
j (q0a q2b + q2a q0b + q3a q1b q1a q3b )+
k (q0a q3b + q3a q0b + q1a q2b q2a q1b ),
para el producto.
Estas operaciones dotan al conjunto de los cuaternios de una estructura de
álgebra. Observemos que el producto de dos cuaternios tiene la propiedad asocia-
tiva, pero no la conmutativa.
De forma similar que para los números complejos podemos definir el conjugado
qe de un cuaternio q = q0 + i q1 + j q2 + k q3 como el cuaternio que tiene la
misma parte real que q pero la parte imaginaria está cambiada de signo, esto
es qe = q0 i q1 j q2 k q3 .
Para relacionar las rotaciones con los cuaternios estableceremos una relación
entre éstos y los vectores definiendo, a partir de un vector x cuyas componentes en
una cierta base I son (x, y, z), el cuaternio de parte real nula x = i x + j y + k z.
Con esta definición podemos demostrar, por simple comprobación, que la relación
que nos da el cambio de base de un vector x, que en forma matricial se puede
poner como
xI = RIF xF ,
Rotaciones y cuaternios 35
tiene su equivalente, a partir de un producto de cuaternios3 , en la expresión
xI = q xF qe, (2.35)
donde q = q0 + q1 i + q2 j + q3 k, y (qo , q1 , q2 , q3 ) representan los parámetros de

Euler de la rotación.
La composición de dos rotaciones que pasan de Ia a Ib y de éste a F se
realizarán a partir de dos cuaternios: q a , q b . De esta forma
xIa = q a xIb qea , xIb = q b xF qeb ,
por lo que finalmente podremos poner
xIa = q a q b xF qeb qea = q xF qe, q = qa qb . (2.36)
Ası́ pues, el cuaternio asociado a la composición de las dos rotaciones viene

dado por el producto de los cuaternios de cada una de las rotaciones en el orden
de aplicación de éstas.
Las rotaciones elementales R1 (✓), R2 (✓), R3 (✓) vienen caracterizadas, respec-
tivamente, por los siguientes cuaternios: (cos ✓/2 + i sen ✓/2), (cos ✓/2 + j sen ✓/2),
(cos ✓/2 + k sen ✓/2).
Por otro lado, si tenemos una rotación definida a partir de los tres ángulos
de Euler ⌦, I, ✓, el cuaternio asociado a esta rotación será el producto de los tres
cuaternios
⌦ ⌦ I I ✓ ✓
q = (cos + k sen )(cos + i sen )(cos + k sen ),
2 2 2 2 2 2
cuyas componentes son:
I ⌦+✓
q0 = cos cos ,
2 2
I ⌦ ✓
q1 = sen cos ,
2 2
(2.37)
I ⌦ ✓
q2 = sen sen ,
2 2
I ⌦+✓
q3 = cos sen .
2 2
3 En los libros que utilizan el convenio de matrices B, se define como qe x q.

Capı́tulo 3
Fundamentos de los sistemas

de referencia en el espacio
3.1 Introducción
En el capı́tulo primero se ha establecido que un sistema de referencia está for-
mado por un punto origen O y una base ortonormal directa {i1 , i2 , i3 }. Para
determinar esta base es suficiente, desde el punto de vista práctico, especificar
dos elementos:
El plano fundamental o plano formado por los vectores i1 e i2 . Este plano

puede sustituirse por el vector i3 que es perpendicular al plano fundamental
o bien, si trabajamos en la esfera celeste, por un punto que representa el
polo del sistema o punto intersección del eje i3 con la esfera.
Una dirección origen de coordenadas representada por el vector i1 , o bien

el punto de la esfera celeste intersección de ésta con la dirección origen. A
este punto le llamaremos por extensión el origen del sistema.
A partir de estos dos elementos quedan unı́vocamente determinados los vec-

tores i1 e i3 , ası́ como i2 , pues la condición de sistema ortonormal directo obliga
a tomar i2 = i3 ⇥ i1 .
Observando los fenómenos astronómicos más simples y conocidos se pueden
establecer tres planos que serán la base de los cuatro sistemas de referencia
comúnmente utilizados en Astronomı́a. Estos sistemas, junto con los planetográfi-
cos presentados al final del capı́tulo, constituyen el fundamento de los sistemas de
38 Fundamentos de los sistemas de referencia en el espacio
referencia en el espacio que serán útiles tanto para el establecimiento de las coor-
denadas astronómicas y geográficas o planetográficas como para el establecimiento
de sistemas de referencia para la navegación espacial.
En los dos próximos capı́tulos distinguiremos entre los sistemas de referencia
idealizados, que parten de la premisa de que los planos y puntos usados como
referencia están fijos en el espacio, y los sistemas de referencia precisos, que toman
en consideración, de forma rigurosa, las variaciones de estos planos y puntos.
Si atendemos al movimiento orbital de la Tierra en torno al Sol, las leyes
enunciadas por Kepler nos indican que éste tiene lugar en un plano que es llamado
plano de la eclı́ptica.
Por otro lado, la Tierra es un sólido de revolución que gira, con velocidad
angular constante, alrededor de un eje. El plano perpendicular a dicho eje es
llamado plano del ecuador y la intersección del eje de rotación con la superficie
de la Tierra y con la esfera celeste nos define, respectivamente, el polo terrestre
y el polo celeste.
Los planos del ecuador y la eclı́pti-
ca son, en una primera aproximación,
planos fijos en el espacio. Su intersec-
ción (ver figura 3.1), representada por eclı́ptica
el sı́mbolo , es un punto llamado equi-
noccio 1 o punto vernal. El ángulo ✏ en-
tre los dos planos es llamado oblicuidad
de la eclı́ptica y tiene un valor aproxi-
✏
mado de 23 270 .
ecuador
La combinación de la atracción gra-
vitacional junto con la rotación de la
Tierra determinan, para cada observa-
dor situado en su superficie, una di-
rección privilegiada, llamada dirección
vertical, que se observa de manera muy
precisa con una simple plomada. El Figura 3.1: Planos del ecuador y de la
plano perpendicular a la vertical de un eclı́ptica.
lugar es el llamado plano horizontal u
horizonte. Puesto que la dirección de la vertical depende del lugar, el plano
horizontal resulta ser un plano distinto para cada observador.
Mediante estos planos y sus intersecciones definiremos los elementos necesarios
para establecer las bases de los sistemas de referencia fundamentales, pero además,
deberemos establecer el origen del sistema. Utilizaremos distinto nombre según el
origen elegido, ası́ llamaremos a los sistemas:
1 En realidad existen dos equinoccios: el de primavera o punto en el que el Sol cruza el ecuador
con declinaciones crecientes (acercándose al polo norte) y el equinoccio de otoño, que es el punto
opuesto. De aquı́ en adelante cuando hablemos del equinoccio nos referiremos al equinoccio de
primavera.
Sistema de referencia horizontal 39
topocéntrico, si el origen es un lugar en la superficie de la Tierra,
geocéntrico, si el origen es el centro de masas de la Tierra,
heliocéntrico, si el origen es el centro de masas del Sol,
baricéntrico, si el origen es el baricentro del sistema solar,
planetocéntrico, si el origen es el centro de masas de un planeta,
selenocéntrico, si el origen es el centro de masas de la Luna.
El cambio entre sistemas con centros diferentes requerirá aplicar una trasla-
ción, para lo que será necesario el vector de posición relativa entre los dos centros
expresado en la base correspondiente.
Finalmente introduciremos una breve nota relativa a la notación utilizada, de
aquı́ en adelante, para dar nombre a los sistemas de referencia. Utilizaremos una
letra mayúscula caligráfica que hará mención, bien al plano fundamental, o bien a
su polo. Un subı́ndice indicará el origen. Ası́, un sistema cuyo plano fundamental
sea el ecuador y origen el equinoccio se representará por E , donde la letra E hace
mención al plano del ecuador, mientras para un sistema cuyo plano fundamental
sea el de la eclı́ptica, y que tenga el mismo origen, usaremos la notación K , que
hace mención al polo de la eclı́ptica en lugar del plano. Puesto que en lo que sigue
se hará hincapié en el cambio de base no se especificará, en general, el origen O
del sistema.
3.2 Sistema de referencia horizontal

Situando un punto de la superficie terrestre como origen del sistema de re-
ferencia, elegiremos su plano horizontal como primer plano fundamental. El eje
ortogonal al plano horizontal (dirección vertical) corta a la esfera celeste en dos
puntos llamados zenit2 , Z, y nadir, N . Llamaremos Z 3 al vector unitario que
une el origen con el zenit. Para determinar un sistema de referencia ortonormal
directo a partir Z 3 habrá que fijar las direcciones fundamentales Z 1 y Z 2 sobre
el plano del horizonte.
La Tierra gira alrededor de un eje que une los polos. Para un observador del
hemisferio norte, el polo norte, que puede ser observado cerca de la estrella polar,
señala el Norte geográfico. Debido a la rotación de la Tierra, todos los astros salen
por el horizonte hacia el Este (aunque no exactamente por él), se van elevando
sobre el horizonte, alcanzan su máxima elevación precisamente en la dirección Sur,
y se ponen de nuevo hacia el Oeste (aunque no exactamente por él). Tenemos,
pues, los cuatro puntos cardinales, la dirección Norte–Sur que se puede determinar
fácilmente por observación, y la Este–Oeste perpendicular a la anterior.
2 Palabra de origen árabe que significa punto situado sobre nuestra cabeza.
Si llamamos Z 1 al vector unitario

en la dirección Oeste y Z 2 al vector Z3
unitario en la dirección Sur, junto con
la dirección vertical que determina Z 3 ,
queda establecida la base que determi- z
na el sistema de referencia horizontal.
El origen natural de este sistema es el
lugar de observación, sin embargo, en
ocasiones trasladaremos el origen de di- h Z2
S
cho sistema al centro de masas de la A
Z1 (Sur)
Tierra. En general, si no hay confusión
con el origen, hablaremos del sistema Horizonte
ZW = {Z 1 , Z 2 , Z 3 }. W (Oeste)
Podemos definir las coordenadas

horizontales como las coordenadas po-
lares esféricas en el sistema de referen-
cia horizontal. Llamaremos Acimut3 , Figura 3.2: Sistema de referencia horizon-
A 2 [0, 2⇡), a la colongitud, medida tal ZW . Coordenadas horizontales.
sobre el horizonte a partir del vector
Z 2 , y distancia cenital, z 2 [0, ⇡], a la colatitud, medida a partir del eje Z 3 . Con
esto, si las coordenadas horizontales de un astro son (A, z), su vector de posición
x será
x = sen z sen A Z 1 + sen z cos A Z 2 + cos z Z 3 , (3.1)
o bien, con la notación introducida en los capı́tulos anteriores,

⇡ ⇡
xZW = cart(r, A, z), (3.2)
2 2
donde se ha considerado que el punto está a una distancia r en lugar de tomarlo

en la esfera celeste.
En ocasiones se sustituye la distancia cenital por su complementario (latitud),

y a esta coordenada se le llama altura, o elevación, h = ⇡/2 z.
Dado que se ha tomado como plano fundamental el horizonte y como direccio-

nes fundamentales los puntos cardinales y la vertical, resulta claro que se trata de
un sistema de coordenadas locales, es decir, dependen del punto de la superficie
de la Tierra tomado como origen.
3 Esta es la definición usada habitualmente en Astronomı́a y la que mantendremos a lo largo
de este libro porque nos permite una fácil relación con el sistema de referencia horario. En
geodesia, cartografı́a y navegación suele medirse desde el Norte y no desde el Sur por lo que
diferirá en 180 de la utilizada aquı́.
Sistema de referencia horario 41
3.3 Sistema de referencia horario

Tomemos de nuevo como origen el observador y definamos un sistema de re-
ferencia en el que el plano del ecuador, o uno paralelo a éste que pase por el
observador, sea el plano fundamental. De esta forma P 3 es el vector unitario en
la dirección del polo norte. La intersección entre el ecuador y el horizonte determi-
na la lı́nea Este–Oeste. Tomamos como vector P 1 el vector unitario en la dirección
Oeste y como vector P 2 el producto P 2 = P 3 ⇥ P 1 . Con esta definición, los vec-
tores P 1 y Z 1 coinciden. Al sistema EW = {P 1 , P 2 , P 3 } le llamaremos sistema
de referencia horario.
Los semicı́rculos máximos que unen
P (Polo norte) los polos se denominan meridianos. En
Paralelo particular, al meridiano que contiene
al zenit, es decir, al que contiene los
P3
extremos de los vectores Z 3 y P 3 , se le
llama meridiano del lugar. A los planos
paralelos al ecuador se les conoce como
paralelos.
H Las coordenadas polares que deter-

P1 P2 minan la dirección de un astro E en
este sistema de referencia son: el ángu-
W Ecuador
Meridiano lo horario H 2 [0, 2⇡), que represen-
ta la colongitud, y que, por la razón
que expondremos más adelante, se sue-
le expresar en horas y la declinación
2 [ ⇡/2, ⇡/2], que representa la lati-
Figura 3.3: Sistema de referencia horario tud. Con esto, el vector unitario x en
EW . Coordenadas horarias.
la dirección del punto E es
x = cos sen H P 1 + cos cos H P 2 + sen P 3 , (3.3)
o también, situando el punto a una distancia r, tendremos

⇡
xEW = cart(r, H, ). (3.4)
2
Debido al movimiento diurno, todos los puntos de la esfera celeste giran alrededor
del eje de los polos, permaneciendo a la misma distancia angular con respecto al
ecuador, esto es, recorriendo un paralelo. De esta forma, su declinación, , perma-
necerá constante, mientras que el ángulo horario, H, dará una vuelta completa
en un dı́a; de ahı́ el nombre de “horario” y el que se represente en horas.
Al igual que sucedı́a con las coordenadas horizontales se trata de un sistema
de coordenadas locales puesto que los vectores fundamentales P 1 y P 2 dependen
del lugar elegido.
3.4 Sistema de referencia ecuatorial

Para que el sistema de referencia no P
dependa de la posición del observador e3
ni del movimiento diurno usaremos de Paralelo
nuevo el plano del ecuador como plano
fundamental, pero elegiremos como di-
rección origen, esto es como vector e1 ,
la dirección del equinoccio . El vec-
tor e3 coincidirá con la dirección del
polo, es decir, e3 = P 3 y el vector e2
e1 ↵ e2
es el producto e2 = e3 ⇥ e1 . Además,
supondremos el origen en el centro de
Ecuador Meridiano
masas de la Tierra. De esta forma defi-
nimos el sistema de referencia ecuato-
rial E = {e1 , e2 , e3 }.
Las coordenadas polares, longitud
y latitud en este caso, que determinan
la dirección de un astro E en este siste-
Figura 3.4: Sistema de referencia E . Coor-
ma de referencia, reciben el nombre de:
denadas ecuatoriales.
ascensión recta ↵ 2 [0, 2⇡), que tam-
bién se suele expresar en horas, y declinación 2 [ ⇡/2, ⇡/2]. Ası́, el vector
unitario x en la dirección del punto E será
x = cos cos ↵ e1 + cos sen ↵ e2 + sen e3 , (3.5)
o también, situando el punto a una distancia r, tendremos
xE = cart(r, ↵, ). (3.6)
Se trata, como ya hemos advertido, de un sistema de coordenadas absoluto,

es decir, las coordenadas (↵, ) de un astro son independientes del lugar de obser-
vación y del movimiento diurno, pues el punto también es arrastrado por dicho
movimiento.
3.5 Sistema de referencia eclı́ptico

La mayor parte de los objetos del sistema solar ocupan posiciones próximas a
la eclı́ptica por lo que, en ocasiones, se suele utilizar otro sistema de coordenadas
cuyo plano fundamental sea la eclı́ptica. Para ello, definimos el sistema de referen-
cia eclı́ptico, K = {K 1 , K 2 , K 3 }, de tal modo que el vector K 1 coincide con la
dirección del equinoccio, K 1 = e1 , el vector K 3 es la dirección perpendicular a la
eclı́ptica, cuya intersección con la esfera celeste será llamada polo de la eclı́ptica,
y el vector restante el producto K 2 = K 3 ⇥ K 1 .
Relación entre los sistemas de referencia espaciales 43
K3 Las coordenadas polares que deter-

minan la dirección de un astro E en es-
te sistema de referencia son: la longitud
eclı́ptica 2 [0, 2⇡) y la latitud eclı́pti-
ca 2 [ ⇡/2, ⇡/2]. El vector unitario
x en la dirección del punto E es
x = cos cos K 1 +
cos sen K 2 + (3.7)
K2 sen K 3 ,
Eclı́ptica o también, situando el punto a una dis-

K1 tancia r, tendremos
xK = cart(r, , ). (3.8)
Al igual que el sistema ecuatorial, éste
Figura 3.5: Sistema de referencia eclı́ptico es un sistema de coordenadas absoluto.
K . Coordenadas eclı́pticas.
En el caso particular del Sol la defi-
nición del plano de la eclı́ptica determi-
na que su latitud eclı́ptica es siempre nula, por ello su posición queda determinada
únicamente por su longitud eclı́ptica que se denota por el sı́mbolo .
3.6 Relación entre los sistemas de referencia es-

paciales
P3 Para relacionar los sistemas de re-
ferencia horizontal Z y horario P basta
⇡ tener en cuenta que de acuerdo con la
2
Z3 definición de las coordenadas geográfi-
cas, que veremos con detalle en un
próximo apartado de este capı́tulo, lla-
maremos latitud de un lugar al ángu-
lo entre la dirección vertical y el ecua-
P2
dor terrestre, que en la figura 3.6 se re-
presenta como el ángulo entre los vec-
P 1 ⌘ Z1 tores Z 3 y P 2 .
Observando la figura 3.6 podemos
Z2 concluir que para pasar del sistema ho-
rizontal al horario basta girar un ángu-
lo igual a (⇡/2 ) alrededor del eje
Figura 3.6: Transformación entre los siste- Ox. Por tanto, la matriz de giro entre
mas horizontal y horario. estos dos sistemas será
RZW EW = R1 (⇡/2 ), (3.9)
y la relación entre las coordenadas en ambos sistemas vendrá dada por la expresión
xZW = RZW EW xEW que, desarrollada, se escribirá en la forma:
sen z sen A = cos sen H,

sen z cos A = cos cos H sen sen cos , (3.10)
cos z = cos cos H cos + sen sen ,
mientras que su inversa, xEW = REW ZW xZW , será:
cos sen H = sen z sen A,

cos cos H = sen z cos A sen + cos z cos , (3.11)
sen = sen z cos A cos + cos z sen .
Para establecer la relación entre los sistemas horario y ecuatorial tengamos
en cuenta la figura 3.7. Habitualmente se llama tiempo sidéreo, ST , al ángulo
horario del equinoccio . Este ángulo varı́a, por la rotación de la Tierra, entre 0h
y 24h a lo largo de un dı́a por lo que representa el reloj natural de la Astronomı́a.
P 3 ⌘ e3
H
↵
ST
Sur
P2
(Sur) H
L
e1 ( ) ↵
ST
L
Figura 3.7: Transformación entre los sistemas horario y ecuatorial.
Para pasar del sistema horario al ecuatorial debemos girar alrededor de P 3 o

eje Oz el ángulo entre P 1 y e1 , esto es ⇡/2 ST . La matriz de giro entre ambos
sistemas será
REW E = R3 (⇡/2 ST ). (3.12)
La relación entre las coordenadas puede obtenerse, bien por la expresión xE =
RE EW xEW , o bien, teniendo en cuenta que la declinación es común en ambos
sistemas, basta observar la figura 3.7 para comprobar que
ST = ↵ + H. (3.13)
Sistema de referencia geográfico 45
Finalmente, para relacionar el sistema

✏ ecuatorial con el eclı́ptico basta recordar
K3 e3
que la oblicuidad de la eclı́ptica ✏ es el
ángulo entre los planos del ecuador y la
K2 eclı́ptica y, por tanto, también entre los
vectores e3 y K 3 (figura 3.8). Si tenemos
esto en cuenta, ası́ como el hecho de que
los vectores e1 y K 1 coinciden, podemos
e2
concluir que el paso del sistema ecuatorial
al eclı́ptico se realiza por una rotación ele-
e1 ⌘ K 1
mental de ángulo ✏ alrededor del eje Ox,
o lo que es igual, por medio de una matriz
de rotación
Figura 3.8: Transformación entre los RE K

= R1 (✏). (3.14)
sistemas ecuatorial y eclı́ptico.
La relación entre las coordenadas en
ambos sistemas vendrá dada por la expresión xE = RE K xK que, desarrollada,
se escribirá en la forma:
cos cos ↵ = cos cos ,
cos sen ↵ = cos sen cos " sen sen ", (3.15)
sen = cos sen sen " + sen cos ",
mientras que la relación inversa será:
cos cos = cos cos ↵,

cos sen = cos sen ↵ cos " + sen sen ", (3.16)
sen = cos sen ↵ sen " + sen cos ".
3.7 Sistema de referencia geográfico

Estudiando la figura que adopta un fluido en rotación en ausencia de fuerzas
externas se comprueba que una de las posibles soluciones es un elipsoide de re-
volución achatado por los polos. De hecho, se ha comprobado que esta figura se
aproxima mucho a la forma real no solo de la Tierra son de otros cuerpos como
la Luna, Marte u otros planetas. Además, en todos los casos, el eje de simetrı́a de
este elipsoide de revolución está tan próximo al eje de rotación del planeta que,
en una primera aproximación, pueden considerarse idénticos.
La necesidad de situar geográficamente puntos sobre la superficie de la Tierra
ha llevado a definir un sistema de coordenadas geográficas sobre el elipsoide.
La inclusión del concepto de altitud, para representar puntos de la Tierra que
no se encuentren exactamente en el elipsoide, permite extender el uso de estas
coordenadas geográficas para la determinación de la posición geográfica de los
satélites artificiales.
Para introducir unas coordenadas geográficas estableceremos un sistema de

referencia G = {T, g 1 , g 2 , g 3 }, que llamaremos sistema de referencia geográfico 4 ,
donde T representa el centro de masas de la Tierra y g 3 el eje de revolución del
elipsoide que también llamaremos eje polar pues por el momento supondremos
que coincide con el eje de rotación del planeta. Por extensión el plano de g 2 y g 3
será el ecuador. Finalmente debemos elegir un meridiano cero también llamado
meridiano de referencia o primer meridiano, tradicionalmente el meridiano de
Greenwich. Este meridiano de referencia fija la posición del vector g 1 y por tanto
la de g 2 = g 3 ⇥ g 1 . Las dimensiones del elipsoide quedan caracterizadas por un
parámetro a que representa el radio ecuatorial del elipsoide y por el achatamiento
f = (a b)/a, donde b es llamado radio polar.
La combinación de la atracción gravitacional junto con la rotación de la Tierra
determinan, para cada observador en la superficie, la dirección vertical de la que
ya hemos hablado antes. Sin embargo, esta dirección no coincide exactamente con
la normal al elipsoide de revolución en un punto, presentando desviaciones que
han de ser determinadas para poder pasar de un sistema a otro. En el caso de la
Tierra las desviaciones son del orden de 500 a 1000 , por lo que para la mayorı́a de
aplicaciones astronómicas y astrodinámicas podemos prescindir de estas pequeñas
diferencias y supondremos que la normal al elipsoide y la dirección de la plomada
coinciden.
g3
z P
⇠
b S
S
T a b ⇢
a g2
g1
a x
Figura 3.9: Sistema de referencia geográfico.
Veamos cómo podemos situar un punto S sobre las superficie del elipsoide. Las
coordenadas polares esféricas de ese punto serán (⇢, , ), donde ⇢ es la distancia
radial al centro de la Tierra, la longitud geográfica es el ángulo diedro que forma
el meridiano de referencia con el meridiano del punto S. La longitud, que suele
expresarse en horas, será tomada, de aquı́ en adelante, como un ángulo entre 0h y
4 En este sistema hemos usado un sı́mbolo G independiente del polo, del ecuador y del origen,
pues estos puntos en el caso del elipsoide de referencia terrestre deberán ser redefinidos con más
cuidado.
24h medido en sentido contrario a las agujas del reloj, lo que en la Tierra supone
medirlo hacia el este. Habitualmente, cuando se da la posición geográfica de un
lugar de la Tierra, suele utilizarse el convenio de dar el ángulo entre 0h y 12h hacia
el este o el oeste, por lo que cuando se da longitud oeste será preciso cambiarle el
signo y sumarle 24h para aplicar el convenio usado en este libro.
Para determinar la latitud observaremos la figura de la derecha de 3.9, que
representa la elipse meridiana, esto es, la intersección del plano del meridiano del
lugar S con el elipsoide de referencia. Aquı́ distinguiremos dos puntos: el punto S
del elipsoide del que estamos definiendo las coordenadas y un punto P que está a
una distancia ⇠ de S sobre la vertical de éste. A ⇠ le llamaremos altitud de P .
Definiremos en primer lugar las coordenadas de S y luego veremos como afecta
en las coordenadas el hecho habitual de que el punto de la superficie de la Tierra,
cuyas coordenadas se miden, no esté exactamente sobre en el elipsoide sino a una
altitud ⇠ respecto a éste.
El ángulo , denominado latitud geocéntrica, es el ángulo formado por el se-
mieje mayor de la elipse meridiana con el radio que pasa por el punto S. Sin em-
bargo, en coordenadas astronómicas suele emplearse la llamada latitud geográfica,
de sı́mbolo , que es el ángulo formado por la normal a la elipse meridiana en el
punto S (que como hemos mencionado anteriormente, haremos coincidir con la
dirección de la plomada) con el semieje mayor de dicha elipse. Las dos longitudes
, 2 [ ⇡/2, ⇡/2], aunque se suelen expresar siempre como cantidades positivas
indicando si es latitud norte (N) o sur (S).
Para establecer la relación entre ambas latitudes consideraremos un sistema
de referencia plano en la elipse meridiana cuyos ejes Ox y Oz coinciden con la
dirección de los semiejes mayor y menor de la elipse. En este sistema la ecuación
de la elipse meridiana se puede poner como
x2 z2
+ = 1.
a2 b2
La pendiente de la recta normal a la elipse es
dx a2 z
tan = = 2 ,
dz b x
mientras que el ángulo viene dado por tan = z/x, con lo que resulta
1
tan = tan , (3.17)
1 e2
siendo e la excentricidad del elipsoide que se obtiene a partir del radio ecuatorial
a y el achatamiento f .
El radio vector ⇢ se obtiene también sin dificultad, aunque con un poco más
de cálculo. A partir de la ecuación de la elipse,
b2 x 2 + a 2 z 2 = a 2 b2 ,
y teniendo en cuenta que
x = ⇢ cos , z = ⇢ sen ,
se tiene
a 2 b2 a2 (1 e2 )
⇢2 = = . (3.18)
b2 cos2 + a2 sen2 1 e2 cos2
Por otra parte, al ser b2 x sen = a2 z cos , resulta
a4 z 2 cos2 b4 sen2
x2 = , y de ahı́, z2 = ,
b4 sen2 a2 cos2 + b2 sen2
y con esto
a2 [cos2 + (1 e2 )2 sen2 ]
⇢2 = x 2 + z 2 = . (3.19)
1 e2 sen2
Ahora bien, normalmente los lugares de observación no se encuentran sobre el
elipsoide de referencia, sino a una cierta altitud, por eso se hace necesario el ob-
tener las coordenadas de un lugar P situado a una altitud ⇠ sobre el horizonte.
Recordemos que la latitud se mide sobre la normal al elipsoide. Por ello, se in-
troducen unas cantidades C y S de modo que las coordenadas del punto resultan
ser:
x = ⇢ cos = a C cos ,
(3.20)
z = ⇢ sen = a S sen .
Dividiendo estas dos ecuaciones, se tiene
S b2
tan = tan = tan = (1 f )2 tan ,
C a2
lo que, llevado a la ecuación de la elipse, nos da
x2 z2
1= + = C 2 [cos2 + (1 f )2 sen2 )],
a2 b2
de donde se obtiene finalmente:
p
C = 1/ 1 f (2 f ) sen2 , S = C(1 f )2 .
Con esto, si el punto P 0 se encuentra a una altitud ⇠ tendremos
x0 = x+ x = (a C + ⇠) cos ,
(3.21)
z0 = z+ z = (a S + ⇠) sen ,
siendo x0 , z 0 sus coordenadas sobre el plano del meridiano del observador.

A partir de lo dicho hasta ahora podemos llamar coordenadas geográficas de
un punto al conjunto de elementos ( , , ⇠) que describe su posición con respecto
al elipsoide de referencia. Teniendo en cuenta todo lo anterior la expresión del
vector de posición de este punto, xG , expresado en el sistema de referencia G,

vendrá dada por
0 1
(a C + ⇠) cos cos
xG = @ (a C + ⇠) cos sen A. (3.22)
(a S + ⇠) sen
En el caso de la Tierra, el IERS (International Earth Rotation and Reference

System Service) ha definido el ITRS (International Terrestrial Reference System)
como el elipsoide de referencia terrestre oficial. Tras muchos años de estudio de la
forma de la Tierra, y una necesidad cada vez más imperiosa de precisión, se han
modificado muchos de los estándares clásicos y se ha creado este marco teórico
preciso que se debe materializar en modelos calculados que se adapten a este
sistema.
El ITRS es un modelo de elipsoide cuyo polo es el llamado IRP (Polo de

referencia del IERS) y cuyo meridiano cero es el llamado IRM (Meridiano de
referencia del IERS). Este sistema se ha creado de forma que sea consistente
con el modelo del BIH de 1984, con el polo ajustado al antiguo CIO (Origen
internacional convencional) que ha sido suprimido. De acuerdo con el convenio de
notación establecido antes el sistema de referencia asociado a este modelo deberı́a
llamarse IRP IRM sin embargo, por claridad, hemos preferido continuar usando
para este sistema el sı́mbolo G.
Una materialización de este sistema es el actual elipsoide WGS84 (World

Geodetic System 1984) que es el modelo donde se representan las coordenadas
emitidas por los satélites GPS. Debido a la importancia de esta información usa-
remos de aquı́ en adelante este modelo como modelo de la Tierra. El modelo
WGS84 es consistente con ITRS con una aproximación de unos pocos centı́me-
tros, por lo que será suficiente para todas nuestras aplicaciones.
Los parámetros de dicho modelo se caracterizan por los siguientes elementos:

el radio ecuatorial, que de aquı́ en adelante se denotará por r en lugar de a, y
que vale r = 6378137 m, y f = 1/298.257223563. De esta forma el radio polar
mide 6356752.3142 m. El meridiano de referencia IRM no coincide exactamente
con el meridiano de Greenwich sino que está desplazado unos 100 m. hacia el este.
Cuando las coordenadas de un lugar no se obtienen con GPS sino a partir de

los modelos geodésicos de cada paı́s o región no se usa el modelo WGS84 sino que
se usan modelos regionales mucho más precisos para una zona determinada pero
que no son consistentes para la globalidad del globo terrestre. El modelo Español
está integrado en el modelo Europeo ED50, y en él se dan todas las coordena-
das geográficas oficiales. Existen métodos sencillos que permiten transformar las
coordenadas entre ambos sistemas que no vamos a ver aquı́ porque exceden del
propósito de este libro. El modelo llamado ETRS89 es una adaptación europea
al modelo ITRS, o bien al WGS84.
3.8 Sistema de referencia planetográfico

Teniendo en cuenta la posibilidad futura de enviar misiones, tanto a la Luna
como a Marte, y aprovechando que la forma de dichos cuerpos es, como en el
caso de la Tierra, un elipsoide de revolución, estableceremos un sistema genérico
de coordenadas que llamaremos coordenadas planetográficas, que serán llamadas
selenográficas en el caso de la Luna y areográficas en el caso de Marte5 y que en
esencia son idénticas a las establecidas para la Tierra.
El sistema de referencia donde
se definirán las coordenadas pla-
netográficas será llamado sistema
de referencia planetográfico P = p3 polo del planeta
{P, p1 , p2 , p3 }, donde p3 representa
el eje de revolución que también lla-
maremos eje polar pues supondre-
mos que coincide con el eje de rota- b S
6
ción del planeta . A la intersección
del eje de revolución y de rotación P
a p2
con la superficie del elipsoide le lla-
maremos polo del planeta. El plano p1 ecuador del planeta
de los vectores p1 , p2 será llamado,
por extensión, ecuador del planeta.
Finalmente debemos elegir un meri-
diano cero o primer meridiano. Es- Figura 3.10: Sistema de referencia plane-
te meridiano de referencia fija la po- tográfico.
sición del vector p1 y por tanto la
de p2 = p3 ⇥ p1 .
En el caso de la Luna los valores que determinan el elipsoide son a = 1738.1 km,
f = 0.0012, por lo que el radio polar será b = 1736.0 km. El primer meridiano
está situado casi en centro de la cara visible y su velocidad de rotación, que
determinará la posición del meridiano cero desde una dirección fija, es de una
vuelta cada 27.321661 dı́as.
Para Marte se tiene un radio ecuatorial de a = 3397 km y un achatamiento
de f = 0.00736. El primer meridiano pasa por el crater Airy-0 y tiene un perı́odo
de rotación de 1.025957 dı́as.
Una vez creado el sistema planetográfico, donde podremos establecer la topo-
grafı́a del planeta, será necesaria la relación de éste con un sistema fijo como el
ecuatorial a través de un sistema intermedio que llamaremos planetocéntrico.
La forma usual de definir los elementos del sistema planetográfico P = {P, p1 ,
p2 , p3 } con respecto al sistema ecuatorial E = {P, e1 , e2 , e3 } es definir las coorde-
nadas ecuatoriales del polo del planeta, (↵0 , 0 ), y determinar lo que llamaremos
5 Ares es el nombre griego de Marte.
6 El plano del ecuador de un planeta no coincide con el plano del ecuador terrestre.
Sistema de referencia planetográfico 51
ángulo de rotación, W , que forma el vector p1 con respecto a la intersección

del ecuador del planeta con el ecuador celeste. Comprobaremos a continuación
que estos tres parámetros permiten efectuar el cambio entre los dos sistemas de
referencia anteriores.
Suponiendo que el planeta ro-
ta con velocidad angular constan-
te alrededor de su eje de rotación,
⇡
2 0 el ángulo de rotación representa la
p3 posición instantánea del meridiano
p1
$ principal con respecto a una posi-
ción fija. Este ángulo, que es en
cierto modo equivalente al tiempo
P
W sidéreo en la Tierra, podrá poner-
e1 ⇡
+ ↵0 se como W = W0 + t Wr , donde W0
2
representa el valor del ángulo en un
cierto instante origen, t es el tiempo
transcurrido desde ese instante ori-
gen medido en dı́as, y Wr es igual
a 2⇡/Pr siendo Pr el periodo de ro-
tación del planeta en dı́as.
Figura 3.11: Movimiento del sistema plane- Llamaremos $ y a los puntos
tográfico respecto al sistema ecuatorial. del ecuador del planeta que repre-
sentan los extremos de los vectores
p1 y P 1 = (e3 ⇥ p3 )/k e3 ⇥ p3 k. Este último determina la intersección del ecua-
dor celeste y el del planeta y representa el primer meridiano o meridiano cero
del planeta. De esta forma podemos definir dos sistemas de referencia asociados
a la rotación del planeta, por un lado el que habı́amos llamado antes sistema
planetográfico {P, p1 , p2 , p3 }, similar al geográfico en la Tierra, que es un sis-
tema que rota con el planeta y que de ahora en adelante denotaremos por el
sı́mbolo P$ y otro sistema que llamaremos sistema de referencia planetocéntrico
P = {P, P 1 , P 2 , P 3 }, con P 3 = p3 y P2 = P 3 ⇥ P 1 , que es un sistema fijo pero
cuyo plano fundamental coincide con el ecuador del planeta.
Si (↵0 , 0) representan las coordenadas del polo del planeta podremos poner
p3 = cos ↵0 cos 0 e1 + sen ↵0 cos 0 e3 + sen 0 e3 ,
por lo que podemos deducir fácilmente que
P 1 = (e3 ⇥ p3 )/k e3 ⇥ p3 k = sen ↵0 e1 + cos ↵0 e2 ,
lo que equivale a decir que la ascensión recta de del punto vale (⇡/2 + ↵0 ), como
se muestra en la figura 3.11.
La inclinación entre los dos ecuadores viene dada por el ángulo entre los vec-
tores e3 y p3 que es igual a (⇡/2 0 ).
Con todo ésto podemos deducir que los ángulos de Euler que pasan del sistema
E a P$ son (⇡/2 + ↵0 , ⇡/2 0 , W ) por lo que la matriz de rotación entre ambos
sistemas será
RE P$ = R3 (⇡/2 + ↵0 )R1 (⇡/2 0 )R3 (W ), (3.23)
y la matriz de paso de E a P será simplemente
RE P
= R3 (⇡/2 + ↵0 )R1 (⇡/2 0 ). (3.24)
En el informe de G. Seidelmann et al.7 (2007) aparecen los valores de los

elementos (↵0 , 0 , W ) para todos los planetas, la Luna y otros cuerpos del sistema
solar obtenidos por el grupo de trabajo formado por la IAU para el estudio de la
rotación de los planetas.
7 Ver bibliografı́a.
Capı́tulo 4
Sistemas de referencia
espaciales precisos
4.1 Movimientos del polo y del equinoccio

Al introducir los sistemas de referencia espaciales en el capı́tulo anterior se
ha supuesto que el ecuador y la eclı́ptica son planos fijos y, por tanto, que el
equinoccio representa un punto fijo en la esfera celeste. Además, para definir las
coordenadas geográficas y planetográficas hemos considerado que el eje de rotación
del planeta, que define su polo y su ecuador, y el eje de revolución del elipsoide
de referencia del planeta coinciden. La realidad es que ninguna de las premisas
anteriores es cierta por lo que deben detallarse mucho más las definiciones a la
hora de definir sistemas de referencia que cumplan los requerimientos de precisión
de la Astrometrı́a y Astrodinámica actuales.
Para entender el problema debemos comprender mejor el movimiento de ro-
tación de los planetas. Supondremos, como primera aproximación, que éstos son
sólidos rı́gidos, cuyo movimiento rotacional se describe por las ecuaciones de Euler
del movimiento del sólido:
I1 !˙ 1 + (I3 I 2 ) !2 !3 = µ1 ,
I2 !˙ 2 + (I1 I 3 ) !1 !3 = µ2 , (4.1)
I3 !˙ 3 + (I2 I 1 ) !1 !2 = µ3 ,
donde I1 , I2 , I3 son los momentos principales de inercia del sólido, y ! = !1 p1 +

!2 p2 + !3 p3 es el vector velocidad angular de rotación del sólido expresada en el
sistema de referencia planetográfico P = {p1 , p2 , p3 }, que supondremos coincide
54 Sistemas de referencia espaciales precisos
con el de ejes principales de inercia. Finalmente µ1 p1 + µ2 p2 + µ3 p3 representa

el momento de las fuerzas externas que actúan sobre el sólido.
La integración de las ecuaciones anteriores determinará el valor del vector !.
Una vez obtenido éste podremos decir que el sólido rota con una velocidad angular
! = k ! k alrededor de un eje cuya dirección coincide con la dirección !
ˆ del vector
!.
Si suponemos que no actúa ninguna fuerza exterior sobre el sólido (µ1 = µ2 =
µ3 = 0) y que éste es de revolución alrededor del eje Oz (I1 = I2 ), las ecuaciones
de Euler (4.1) se transforman en:
I1 !˙ 1 + (I3 I1 ) !2 !3 = 0,
I1 !˙ 2 + (I1 I3 ) !1 !3 = 0, (4.2)
I3 !˙ 3 = 0.
De la tercera de estas ecuaciones se obtiene inmediatamente que
!3 = ⌦ = constante. (4.3)
Las dos primeras ecuaciones (4.2) !

se pueden escribir como: p3
!˙ 1 + E !2 = 0,
!˙ 2 E !1 = 0,
donde hemos introducido la constante

I3 I1
E = ⌦.
I1
La solución de estas ecuaciones será p2
!1 = A cos( Et + B),
(4.4) p1
!2 = A sen( E + B),
t
donde A, la fase, y B, la amplitud,

son constantes de integración.
Las expresiones (4.3) y (4.4) deter-
minan la velocidad angular de un pla- Figura 4.1: Movimiento del eje de rotación
neta, considerando éste como un elip- de un sólido libre.
soide rı́gido y sobre el que no actúan
fuerzas externas. El valorp constante de A y ⌦ nos indica que la norma de la
velocidad angular ! = A2 + ⌦2 es una constante, mientras que su dirección
describe un cono alrededor del eje p3 , tal como se observa en la figura 4.1. Por
ello, podemos decir que, en estas condiciones, un planeta gira con velocidad angu-
lar constante alrededor de un eje que describe un cono en torno al eje de simetrı́a
del elipsoide. De esta forma vemos que el polo del planeta, esto es, el extremo del
eje de rotación, no coincide con el polo del sistema planetocéntrico.
Movimientos del polo y del equinoccio 55
En el caso de la Tierra, los valores de I1 , I2 , I3 verifican, aproximadamente,

la relación (I3 I1 )/I1 ⇡ 2 ⇥ 10 5 . Con estos valores el periodo de rotación
alrededor del eje de simetrı́a es de unos 304 dı́as, mientras que el valor de A es
muy pequeño, de forma que la distancia angular entre la posición del polo de
sistema planetográfico, extremo de p3 , y el polo de rotación, extremo de !, no es
mayor que 0.00 2, lo que equivale a decir que la separación de estos dos puntos en la
superficie terrestre nunca es mayor de 10 m. De acuerdo con la definición de dı́a,
como el periodo de tiempo en que la Tierra da una vuelta alrededor de su eje de
rotación, se tendrá que el valor de ! es exactamente de 2⇡ radianes por dı́a.
Chandler observó, en 1891, que el periodo de 304 dı́as del eje de rotación,
llamado en su honor periodo de Chandler, es realmente de unos 433 dı́as. Esta
discrepancia se debe al hecho de que la Tierra no es completamente rı́gida, sino
que tiene deformaciones elásticas. Además, también se observan fluctuaciones de
periodo anual debidas a los cambios estacionales en la distribución de masas de
aire, de aguas, deshielos, etc., e incluso variaciones irregulares, debidas a terre-
motos, volcanes, etc., es decir, a un cambio en la distribución de masas de la
Tierra.
Por otro lado, hemos estudiado una aproximación del problema real, pues no
se han considerado los valores de las componentes, (µ1 , µ2 , µ3 ), del momento de
las fuerzas producidas por el Sol, la Luna y los planetas.
Figura 4.2: Gráfica del movimiento del polo. Datos del IERS.
La gráfica 4.2 muestra los datos de movimiento del polo obtenidos por el IERS
(International Earth Rotation and Reference Systems Service) para el perı́odo
comprendido entre 1890 y 2000, donde se da el desplazamiento, en segundos de

arco, en el plano horizontal con centro en el polo del sistema de coordenadas
geográfico y cuyo eje OX representa la dirección del meridiano cero de este siste-
ma.
Estos puntos representan el polo verdadero de rotación de la Tierra en cada
instante y en consecuencia el ecuador verdadero de cada fecha. Incluyen todos los
efectos que actúan sobre el eje de rotación y no pueden ser previstos a priori, sino
que se calculan por observación. El IERS es el organismo internacional encargado
del cálculo y distribución de estos datos.
Hasta aquı́ se ha considerado únicamente la variación del eje de rotación te-
rrestre debida al movimiento del sólido libre. Esta variación se ha representado a
través del movimiento del polo y se ha referido al sistema sistema geográfico, soli-
dario con el planeta. La variación del eje de rotación debida al efecto gravitacional
del Sol y la Luna, por un lado, y de los planetas por otro, se estudia a través del
movimiento del plano del ecuador, más concretamente a través del movimiento
del equinoccio, y se refiere a un sistema espacial en lugar del sistema geográfico.
Hiparco observó que el equinoccio se desplazaba sobre la eclı́ptica con un
movimiento retrógrado de 2 cada 144 años, o lo que es igual, de 50.00 2 por año.
Este desplazamiento fue llamado precesión de los equinoccios. Este fenómeno,
debido en parte a la variación del plano del ecuador, tiene como consecuencia el
desplazamiento del polo norte celeste, que completa una vuelta alrededor del polo
de la eclı́ptica en unos 26000 años.
El problema de la rotación de la Tierra, considerando todos los elementos
que influyen en esta rotación, es uno de los más difı́ciles de la Mecánica Celeste.
Esta complejidad es debida, sobre todo, a la falta de esfericidad de la Tierra y a
que tanto el Sol, la Luna, como los planetas se mueven en órbitas cuyos elementos
orbitales no se pueden expresar en forma cerrada, es decir, por medio de funciones
elementales. La solución de las ecuaciones diferenciales que rigen este movimiento
solamente se puede conocer mediante desarrollos en serie del tipo
1 1 1
!✓ ◆
X X X sen
i k
qj = si t + mk t (ci t + d),
i=0 i=0
cos
k=0
es decir, como suma de términos seculares (series de potencias en t) y términos

mixtos (combinación de términos seculares y periódicos). Pues bien, los términos
seculares son los responsables de la precesión, mientras que los periódicos y mix-
tos lo son de la nutación, término cuya raı́z latina nutare significa cabeceo1 . En
este libro no estudiaremos la obtención de estas magnitudes, sino el efecto que
producen en los sistemas de referencia espaciales.
1 Véase la sección 12.4 de este libro para una descripción de los distintos tipos de pertur-
baciones. La precesión se corresponde con las perturbaciones de largo periodo, mientras que la
nutación es una perturbación de corto periodo.
Sistemas de referencia espaciales precisos 57
Tanto el ecuador como la eclı́ptica se mueven. Al ecuador en un cierto instante,

que representaremos por E, se le llama actualmente ecuador intermedio, aunque
ha sido llamado también ecuador verdadero, ecuador aparente o ecuador de la
fecha2 . A la intersección del ecuador intermedio con la eclı́ptica de la fecha se le
llama equinoccio verdadero de la fecha o simplemente equinoccio de la fecha y se
representa por , mientras que el ángulo entre estos dos planos es la oblicuidad
verdadera de la fecha, ✏0 .
El ecuador intermedio o verdade-

ro se obtiene corrigiendo por prece-
sión y nutación el ecuador de un ins-
tante inicial. Si solamente corregimos
por precesión, es decir, prescindimos
de las variaciones periódicas que son
mucho más pequeñas que las debidas
✏ a la precesión, obtenemos otro plano,
Em próximo al ecuador verdadero, que se
m llama ecuador medio y se representa
por E m . La intersección de la eclı́ptica
E ✏0 0
con el ecuador medio se llama equi-
m
noccio medio, m , y el ángulo entre
eclı́ptica los dos planos oblicuidad media, ✏.
La nutación establece la posición

Figura 4.3: Precesión y nutación. relativa en el espacio de los puntos
y m , ası́ como de la diferencia entre
las oblicuidades ✏ y ✏0 . Por otro lado, el punto m da, por el efecto de precesión,
una vuelta completa al ecuador medio en un periodo de unos 26000 años.
Los puntos y m pertenecen a planos ecuatoriales distintos, sin embargo, en

0
ocasiones se habla de un punto llamado, por extensión, equinoccio medio, m en
la figura (4.3), que es un punto del ecuador verdadero que pertenece al mismo
meridiano que el equinoccio medio m .
4.2 Sistemas de referencia espaciales precisos

La aparición del fenómeno de precesión-nutación obliga a una definición pre-
cisa de los sistemas de referencia basados en el ecuador. Podemos definir varios
sistemas asociados a éste:
Sistema ecuatorial verdadero de la fecha, E = {e1 , e2 , e3 }. Este sistema

está basado en el ecuador intermedio y el equinoccio, , de la fecha.
2 De aquı́ en adelante usaremos indistintamente las palabras ...de la fecha o ...de la época
para designar un elemento que depende de un instante dado.

Sistema ecuatorial medio, E mm = {em m m

1 , e2 , e3 }. Es el sistema referido al
ecuador y equinoccio medios. Es el sistema verdadero sin corregir por nuta-
ción.
Sistema ecuatorial de la época J2000.0 3 , E oo = {eo1 , eo2 , eo3 }. Este sistema es

un sistema fijo definido a partir de la posición del ecuador y el equinoccio
medios en un instante determinado, concretamente J2000.0. A partir de este
sistema una corrección por precesión nos lleva al sistema E mm , mientras que
una corrección por precesión y nutación nos lleva a E .
Sistema de ecuador verdadero–equinoccio medio, E m

0 , que tiene como plano
0
fundamental el plano del ecuador verdadero y como origen el punto m .
A las coordenadas ecuatoriales, medidas en cada uno de los tres primeros

sistemas, se les da el nombre de coordenadas verdaderas, coordenadas medias y
coordenadas de la época J2000.0.
Para disponer de un sistema de referencia fijo, donde un objeto celeste sin
movimiento propio tenga unas coordenadas constantes, y que sirva como sistema
inercial al plantear las ecuaciones del movimiento de los cuerpos celestes, se defi-
nió con precisión el sistema ecuatorial E oo , que se materializó en la obtención del
catálogo FK5, que no es sino el conjunto de las posiciones de una serie de objetos
celestes medidas con una gran precisión y referidas a E oo . La comparación de las
posiciones de otros objetos celestes con los del catálogo FK5 permite calcular las
coordenadas precisas de dicho objeto.
La Unión Astronómica Internacional, teniendo en cuenta la necesidad de una
precisión mucho mayor que la obtenida con el uso del sistema E oo , estudió entre los
años 1991 y 2000 una serie de cambios en la definición de los sistemas de referencia
para hacerlos más rigurosos y precisos. Estos cambios fueros establecidos y están
en vigor desde el año 2003.
En primer lugar, de la misma forma que hace unos años en el tema de la medida
del tiempo, se ha partido de una concepción de los sistemas de referencia basada
en la teorı́a de la relatividad, lo que conduce a dos tipos de sistemas distintos:
el sistema de referencia baricéntrico celeste, BCRS y el sistema de referencia
geocéntrico celeste, GCRS. Ambos sistemas, definidos dentro del contexto de la
teorı́a de la relatividad en la geometrı́a del espacio tiempo 4-dimensional, son dos
sistemas centrados respectivamente en el baricentro del sistema solar y en el de
la Tierra y con su tiempo propio, el tiempo coordenada baricéntrico TCB y el
tiempo coordenada geocéntrico TCG . Ambos difieren fundamentalmente en el
origen, pues sus ejes, que constituirán un sistema ortogonal directo, son paralelos
y llevan direcciones fijas en el espacio4 .
3 El instante o época J2000.0 corresponde al dı́a 1 de enero de 2000 a las 12h TT y será ex-
plicado con detalle en el próximo capı́tulo.

4 Están definidos como cinemáticamente no rotantes, lo que significa que sus ejes no tienen
rotación sistemática con respecto a objetos muy distantes en el universo sin movimiento propio.
Sistemas de referencia espaciales precisos 59
Aunque la orientación de los ejes en la definición del sistema BCRS no está de-
finida formalmente, estos ejes coinciden con los del sistema llamado
Sistema de referencia celeste internacional, ICRS,
cuya materialización práctica, al igual que el FK5 lo era del sistema E oo , viene
dada por el ICRF5 , que no es sino el conjunto de posiciones de un gran número
de radiofuentes extragalácticas. Los ejes de este sistema ICRS, que en la práctica
coincide con el BCRS, están definidos de manera que sean consistentes con el sis-
tema E oo , con una diferencia de alineación menor que 0.00 02, lo que es despreciable
para la mayorı́a de las aplicaciones.
En adelante llamaremos sistema espacial, S = {e1 , e2 , e3 }, a un sistema de
referencia, que independientemente del origen, tiene unos ejes paralelos al ICRS.
En particular tendremos:
Sistema espacial geocéntrico 6 , SG , también llamado GCRS y que es el

sistema espacial con centro en el centro de masas de la Tierra.
Sistema espacial planetocéntrico, SP , o sistema espacial con centro en el

centro de masas de un planeta P .
El sistema SG (SP ) será el sistema que usaremos a partir de ahora para cual-
quier observación realizada desde la Tierra (planeta) y sobre todo, por ser éste un
sistema inercial, para el planteamiento de las ecuaciones del movimiento de los
satélites artificiales.
El sistema SG es el sustituto actual de E oo , aunque como hemos dicho antes la
diferencia entre ellos es muy pequeña. La transformación de uno a otro será estu-
diada más adelante. Por otro lado, aunque el plano fundamental del sistema SG es
muy próximo al ecuador del instante J2000.0 no coincide exactamente con él por
lo que las coordenadas obtenidas en este sistema no son exactamente ecuatoriales.
Sin embargo, se ha mantenido el nombre de ascensión recta y declinación para las
coordenadas en este sistema, especificando, cuando haya posibilidad de confusión,
en cuál de los dos sistemas han sido medidas.
Para obtener las coordenadas de un punto en el sistema SG debemos partir del
sistema geográfico G, definido en el capı́tulo anterior, pues es en éste donde el IERS
determina la posición del polo y, por tanto, del ecuador verdadero que es el que
va asociado a la observación, por ello, para entender el proceso que relaciona los
diferentes sistemas de referencia, debemos encontrar todo el conjunto de relaciones
y sistemas intermedios que ligan los sistemas G y SG .
En primer lugar llamaremos
5 HCRF es el nombre de otra materialización de este sistema de menor precisión que ICRF y
obtenida con medidas realizadas desde el satélite Hipparcos.
6 Este nombre no es utilizado fuera de este libro pero nos ha parecido coherente su introduc-
ción, dentro del contexto de esta obra, con objeto de simplificar y sistematizar la gran cantidad
de nombres que aparecen.
Polo celeste intermedio, CIP, o simplemente P ,

al polo verdadero que el IERS sitúa en el sistema de referencia G. El nombre de
polo celeste intermedio viene a sustituir al de polo celeste de efemérides, CEP,
usado hasta 2003. Perpendicular al eje determinado por este punto se encuentra
el plano del ecuador intermedio con el que antes habı́amos definido el sistema E
usando como origen el equinoccio de la fecha.
Uno de los objetivos de la reforma de los sistemas de referencia de la IAU
es obtener una mayor precisión, lo que se consigue minimizando al máximo las
fuentes de error. El problema del movimiento del equinoccio proviene de dos
movimientos: el del ecuador y el de la eclı́ptica. Si prescindimos de la eclı́ptica, para
lo cual basta elegir un origen distinto al equinoccio, conseguiremos transformar
el problema en uno en el que solo intervenga la rotación de la Tierra y no los
problemas orbitales que perturban la eclı́ptica.
Para definir otros orı́genes en el ecuador verdadero se ha introducido el con-
cepto de origen no rotante que consiste en elegir un punto en el ecuador verdadero
móvil de manera que la posición instantánea de ese punto siempre se mantiene
perpendicular al ecuador, esto es, siempre se mueve en la dirección del polo P .
De otra forma el movimiento de este punto presentarı́a una componente alrededor
del eje polar que introducirı́a cierto movimiento espurio en el ángulo de rotación.
Ası́, han sido definidos dos nuevos puntos:
Origen celeste intermedio, CIO, representado por , que sustituye al equi-
noccio como origen de coordenadas.
Origen terrestre intermedio, TIO, representado por $, que representa un
punto en el ecuador que rota con la Tierra. Este punto sustituye al antiguo
meridiano de Greenwich aunque está muy próximo al mismo.
Los sistemas de referencia asociados a estos orı́genes y que tienen el ecuador
intermedio como plano fundamental son llamados:
Sistema celeste intermedio, E = {e1 , e2 , e3 }.

Sistema terrestre intermedio, E$ = {e$ $ $
1 , e2 , e3 }.
4.3 Transformaciones entre sistemas de referen-

cia precisos
En este apartado desarrollaremos las transformaciones necesarias para rela-
cionar entre si todos los sistemas de referencia espaciales. Para esto seguiremos el
esquema de la tabla 4.1, donde cada número representa una transformación entre
dos sistemas contiguos, de manera que componiendo transformaciones podamos
finalmente relacionar G con SG . Cada número del esquema corresponde a una de
las siguientes transformaciones:
Transformaciones entre sistemas de referencia precisos 61
Gx
?
?
T1?
y
T2b T2c
E$x ! xE ! E 0
m
? ?
? ?
T2a? ?T3
y y
m
Ex E
xm
? ?
? ?
T6? ?T4
y y
T5
SG ! E oo
Tabla 4.1: Transformaciones entre sistemas de referencia precisos.
T1. La corrección por el movimiento del polo.
T2. Tres cambios de origen en el ecuador intermedio que relacionan los sistemas
0
con origen en , $, y m .
T3. La corrección por nutación.
T4. La corrección por precesión.
T5. La desviación entre los sistemas E oo y SG .
T6. El tratamiento conjunto de la precesión-nutación sin usar el equinoccio.
Como puede verse en la tabla 4.1 existen dos caminos para relacionar G con
SG . El camino clásico, (T1,T2b,T3,T4,T5), usa la teorı́a de la precesión y nutación
clásica basada en el equinoccio. Sin embargo, el moderno, (T1,T2a,T6), no usa el
equinoccio. En lo que sigue describiremos ambos caminos, con los parámetros del
camino clásico adaptados a los modelos desarrollados por la IAU en el año 2000.
En los siguientes subapartados se describe cada transformación por separado,
dando tanto los parámetros que la caracterizan como la matriz de transformación.
En algunos casos escribiremos la expresión precisa de los parámetros en términos
de una variable temporal Ts 7 que se explicará con detalle en el capı́tulo siguiente
y que representa el número de siglos julianos transcurridos entre el instante del
cálculo y un instante estándar J2000.0. En otros casos no se escribe la expresión
debido a su enorme volumen. Tanto en estos casos como en los primeros, quien
tenga necesidad de su uso, puede acudir al conjunto de rutinas SOFA8 y NOVAS9 ,
ambas escritas en lenguaje C y FORTRAN y desarrolladas respectivamente por
7T
s = (JDTT 2451545.0)/36525.
8 http://www.iau-sofa.rl.ac.uk/
9 http://aa.usno.navy.mil/software/novas/novas info.html
la Unión Astronómica Internacional y el USNO (U.S. Naval Observatory). Estas

rutinas de software libre abarcan todas las transformaciones descritas en este
capı́tulo.
4.3.1 Movimiento del polo (T1)

El movimiento del polo permite relacionar el sistema geográfico G con el sis-
tema E$ cuyo polo, CIP, y ecuador, son los verdaderos de la fecha y su origen es
el origen terrestre intermedio, TIO (figura 4.4).
Llamaremos matriz de tambaleo a la matriz que pasa del sistema E$ al sistema
geográfico G
RE$ G = W = W (xp , yp , s0 ), (4.5)

donde (xp , yp , s0 ) son los tres parámetros que caracterizan el movimiento del polo.
Por un lado (xp , yp ) representan la posición del polo instantáneo de rotación,
CIP, respecto al sistema G, mientras que s0 es el localizador del TIO, es decir,
representa el desplazamiento del origen de longitudes hasta el TIO, por lo que
determina la posición exacta del primer meridiano de E$ . El valor de s0 viene
dado por s0 = 0.00 000047 Ts , por lo que es despreciable para la mayor parte de las
aplicaciones.
El polo instantáneo, CIP, está muy próximo al polo internacional de referencia,
IRP, su distancia es menor que 0.00 2, por lo que su posición en la esfera se puede
aproximar por las coordenadas del punto en un sistema horizontal con centro en
el polo de referencia y cuyo eje Ox representa la posición del meridiano origen,
IRM, y el eje Oy la dirección Oeste (figura 4.4 izquierda). El IERS determina
y publica en sus boletines A y B, unas coordenadas (x, y) que constituyen una
buena aproximación a la posición del polo, expresadas en el sistema anterior, que
deben ser corregidas por unos elementos
(xp , yp ) = (x, y) + ( x, x)marea + ( x, x)nutación ,
que corresponden a la correcciones por marea oceánica y por nutación y que son
menores que 0.00 01.
Observando la derecha de la figura 4.4, y tras efectuar tres rotaciones ele-
mentales, llegamos a la relación RGE$ = R1 (yp )R2 (xp )R3 ( s0 ), cuya inversa es
W = RE$ G = R3T ( s0 )R2T (xp )R1T (yp ), o teniendo en cuenta las relaciones entre
las matrices de rotación elemental en sus dos convenios, tendremos finalmente
e 3 ( s0 )R
W =R e2 (xp )R
e1 (yp ), (4.6)
que es la expresión que habitualmente aparece en la literatura.

Si efectuamos el producto de matrices anteriores, tenemos en cuenta que para
un valor muy pequeño de un ángulo a, expresado en radianes, se puede poner
yp IRP
g3
xp
Oeste yp IRP e$
3
xp
IRM
g1
CIP e$
1
IRM s0
Meridiano origen
Figura 4.4: Movimiento del polo.
cos a ⇡ 1, sen a ⇡ a, y despreciamos los productos de dos pequeños arcos, se

obtendrá una expresión más simple de W , suficientemente aproximada en la mayor
parte de las aplicaciones:
0 1
1 s0 xp
W ⇡ @ s0 1 yp A .
xp yp 1
La longitud y latitud de un punto de la superficie terrestre, en el sistema

geográfico G, son dos valores constantes ( 0 , 0 ) que junto con la altitud determi-
nan la posición del punto. Sin embargo, la longitud y latitud de un punto de la
superficie no son constantes cuando se considera el ecuador verdadero y el origen
$. Las coordenadas de un punto en este sistema E$ serán dos variables que re-
presentaremos por ( , ). Este valor es muy importante pues son las coordenadas
que deben usarse para la observación astronómica y las que definen con precisión
las escalas de tiempo basadas en la rotación terrestre.
El valor de ( , ), se obtendrá a partir de las coordenadas del observador
( 0, 0 ) y del movimiento del polo W por medio de la expresión
cart(1, , ) = W cart(1, 0, 0 ). (4.7)

Aunque la expresión anterior es exacta, el valor, extremadamente pequeño, de
xp , yp y s0 permite obtener una aproximación que da directamente la longitud y
latitud en la forma
= o + tan o (xp sen o + yp cos o) ,

(4.8)
= o + (xp cos o yp sen o) ,
expresión válida tomando xp , yp en radianes.
4.3.2 Cambios de origen en el ecuador intermedio (T2)

En el ecuador intermedio existen cuatro puntos que son orı́genes de cuatro
sistemas de referencia distintos: el origen intermedio terrestre, TIO o $, el origen
intermedio celeste, CIO o y finalmente el equinoccio verdadero, y el equinoccio
0
medio m . Para transformar entre si los sistemas de referencia que tienen como
plano fundamental el ecuador y estos puntos como orı́genes basta efectuar un giro
de eje Oz con el ángulo adecuado.
El ángulo entre el punto $ y el
equinoccio no es sino el ángulo
horario del equinoccio medido des-
de el meridiano principal. Es por
tanto el tiempo sidéreo del meri- $
diano que pasa por $. Este meri-
diano no es el mismo que el me-
ridiano de Greenwich, sin embar-
go, se ha mantenido a este ángu- ✓
lo el nombre de tiempo sidéreo en
Greenwich. Por otra parte, pues-
to que está asociado al equinoccio GAST
GMST
verdadero10 se le da el nombre de
0
tiempo sidéreo aparente en Green- m
wich y se representará por las letras
GAST . El ángulo entre este pun-
0
to y el equinoccio medio m repre-
Figura 4.5: Cambios de origen en el ecuador
sentará el tiempo sidéreo medio en
intermedio.
Greenwich, GMST .
El ángulo entre $ y se define de manera que estos dos puntos sean orı́genes
no rotantes, se le llama ángulo de rotación terrestre, y se denota por las siglas
ERA o por el sı́mbolo ✓.
Una vez definidos estos dos ángulos podemos determinar las matrices de rota-
ción que representan el cambio de origen en la forma:
e3 (✓),
RE$ E = R3 ( ✓) = R e3 (GAST ),
RE$ E = R3 ( GAST ) = R (4.9)
mientras que la relación ente los sistemas E y E 0
m
viene dada por
RE E 0
= R3 ( EE), EE = GAST GMST . (4.10)
m
Al ángulo EE se le llama ecuación de los equinoccios y su valor viene dado por

la expresión
EE = + 0.00 00264096 sen ⌦ + 0.00 00006352 sen 2⌦ + . . . , (4.11)
10 Esto se estudiará con detalle en el siguiente capı́tulo.
que depende del valor de la nutación en longitud, dado en (4.18), y de algu-

nos términos lunisolares como ⌦ y otros. En la anterior expresión hemos escrito
únicamente los tres términos más importantes.
4.3.3 Precesión (T4)

La precesión es la transfor- eo3
mación entre el ecuador y equi-
noccio medios del año J2000.0, em
3
que definen el sistema E oo , y el
ecuador y equinoccio medios de
una fecha, que definen el sistema eclı́ptica
E mm . Esta transformación se pue- en
de modelar por medio de dos con- J2000.0
juntos de parámetros diferentes.
La primera aproximación se ✏o
describe con cuatro parámetros ecuador medio
que relacionan la posición del ⇤ A o en J2000.0
ecuador medio de las dos épocas !A eclı́ptica
con el plano de la eclı́ptica en A ecuador medio
m
J2000.0 y en la fecha. Los cuatro
parámetros (✏o , A , !A , A ), que
pueden verse en la figura 4.6, re- Figura 4.6: Precesión: transformación con cuatro
presentan lo siguiente: rotaciones.
✏o es el valor de la oblicuidad media de la época J2000.0, es decir, el ángulo

entre el ecuador medio y la eclı́ptica en J2000.0, que tiene un valor constante.
A
es el ángulo entre el equinoccio medio de J2000.0, o , y un punto ⇤ que
representa la intersección del plano de la eclı́ptica en J2000.0 con el ecuador
medio de la fecha.
!A es el ángulo entre el plano de la eclı́ptica en J2000.0 y el ecuador medio

de la fecha.
⇤
A
es el ángulo entre el punto y el equinoccio medio m.
Se llama matriz de precesión y se representa por la letra P a la matriz de paso

del sistema medio Emm a la del sistema ecuatorial en J2000.0, E oo , esto es, a la
matriz RE m E o .
m o
Para obtener la expresión de P en términos de los cuatro parámetros an-

teriores, observaremos la figura 4.6, donde podemos concluir que RE o E m =
o m
R1 (✏o )R3 ( A )R1 ( !A )R3 ( A ). Teniendo en cuenta que P es la transpuesta de
la anterior tendremos que P = R3T ( A )R1T ( !A )R3T ( A )R1T (✏o ) y aplicando la
relación entre las matrices de rotación con ambos convenios se llaga a la expresión
e3 (
P =R e 1 ( ! )R
)R e3 ( e1 (✏o ),
)R (4.12)
A A A
que es una de las dos expresiones habituales de la matriz de precesión.
La expresión de los cuatro ángulos en función del tiempo, dado por la variable
Ts , es la siguiente:
✏o = 23h 26m 21.s 406 = 84381.00 406,
A
= 5038.00 481507 Ts 1.00 0790069 Ts2
0.00 00114045 Ts3 + 0.00 000132851 Ts4 0.00 0000000951 Ts5 ,
!A = ✏0 0.00 025754 Ts + 0.00 0512623 Ts2 (4.13)
0.00 00772503 Ts3 0.00 000000467 Ts4 + 0.00 0000003337 Ts5 ,
A
= 10.00 556403 Ts 2.00 3814292 Ts2
0.00 00121197 Ts3 + 0.00 000170663 Ts4 0.00 0000000560 Ts5 .
Aunque la IAU recomienda usar estos cuatro parámetros para calcular la ma-
triz de precesión, existe otro conjunto de tres parámetros, (zA , ✓A , ⇣A ), idénticos
a los clásicos de la teorı́a de la precesión previa al año 2000, pero que han sido
modificados para adaptarlos a la mayor precisión de las nueva teorı́as.
En lugar de trabajar sobre el

eo3
ecuador los antiguos parámetros
describen la posición del polo del ✓A
sistema E mm respecto del sistema em
3 ⇣A
E oo como se ve en la figura 4.7. En
esta figura se observa como el ángu-
lo ✓A representa el ángulo entre los
vectores eo3 y el vector em zA
3 , mientras
que zA es el ángulo entre el meri-
diano principal y el cı́rculo máximo
que une los dos polos en el sistema
de referencia medio y ⇣A el mismo
ecuador medio
ángulo en el sistema de referencia o en J2000.0
medio de J2000.0.
m
ecuador medio
En estas condiciones la ma-
m o
triz P de paso de E m a E o
se obtendrá como composición de Figura 4.7: Precesión: transformación con tres
tres rotaciones: P = REm E o = rotaciones
R3 (zA )R2 ( ✓A )R3 (⇣A ) y finalmen-
te pondremos la expresión habitual
e 3 ( z )R
P =R e1 (✓ )R
e3 ( ⇣ ). (4.14)
A A A
Las expresiones de los tres ángulos, en función del tiempo dado por la variable
Ts , son las siguientes:
⇣A = 2.00 650545 + 2306.00 083227 Ts + 0.00 2988499 Ts2 +

0.00 01801828 Ts3 0.00 000005971 Ts4 0.00 0000003173 Ts5 ,
zA = 2.00 650545 + 2306.00 077181 Ts + 1.00 0927348 Ts2 + 0.00 01826837Ts3
0.00 000028596 Ts4 0.00 0000002904 Ts5 ,
✓A = 2004.00 191903 Ts 0.00 4294934 Ts2 0.00 04182264 Ts3
0.00 000007089 Ts4 0.00 0000001274 Ts5 ,
(4.15)
mientras que el valor del ángulo ✏, que representa la oblicuidad media o ángulo
entre el ecuador medio y la eclı́ptica, es igual a
✏ = ✏o 46.00 836769 Ts 0.00 0001831 Ts2

(4.16)
+ 0.00 00200340 Ts3 0.00 000000576 Ts4 0.00 0000000434 Ts5 .
4.3.4 Nutación (T3)

La nutación produce un pe-
em
3
queño desplazamiento del ecua-
dor, a lo largo de la eclı́ptica, des- e3
de el ecuador y equinoccio me-
dios hasta el ecuador y equinoc-
cio verdaderos. Se mide a partir
de dos ángulos: la nutación en eclı́ptica
longitud, , que mide el ángu-
✏
lo entre el equinoccio medio y el em ecuador
1
verdaderos en la eclı́ptica, y la medio
nutación en oblicuidad, ✏, que
mide la diferencia entre la obli- ✏0 = ✏ + ✏ ecuador
cuidad media, ✏, o ángulo entre la de la fecha
e1
eclı́ptica y el ecuador medio y la
oblicuidad verdadera, ✏0 , o ángu-
lo entre la eclı́ptica y el ecuador
verdadero. Figura 4.8: Nutación.
Se llama matriz de nutación a la matriz de rotación que pasa del sistema E al

sistema E mm que, de acuerdo con la figura 4.8, se podrá poner como N = RE E m =
m
R1 (✏0 )R3 ( )R1 ( ✏), de donde finalmente llegaremos a la expresión
e1 ( ✏
N =R e3 (
✏)R e1 (✏).
)R (4.17)
Los valores de ✏y se obtienen a partir de las dos series:

N
X
= (Si + Si0 TS ) sen j + Ci00 cos j,
i=1
N (4.18)
X
✏ = (Ci + Ci0 TS ) cos j + Si00 sen j,
i=1
siendo
K
X
i = j (Ts ),
j=1
donde, para el modelo de nutación MHB, que es aceptado en el modelo IAU2000, se

tiene N = 1365 términos de la series, y K = 14 parámetros angulares dependientes
de las órbitas del Sol y la Luna. Este modelo ha sustituido al antiguo modelo de
Wahr en el que las series de la nutación tenı́an 136 términos.
4.3.5 Tratamiento actual de la precesión y nutación (T6)

El tratamiento moderno de la
precesión y nutación se basa en e3
la posición del sistema E res- d
pecto del sistema SG a través de e3
tres parámetros (X, Y, s), que, de E
forma similar al movimiento del
polo, representan la posición del
CIP en SG y la corrección s del E
origen del sistema o localizador
s e2
del CIO.
Los valores de (X, Y ) repre-
sentan dos de los tres cosenos di-
rectores del vector e3 , respecto e1 e1 e2
de la base {e1 , e2 , e3 } del siste-
ma SG , de forma que
e3 = Xe1 + Y e2 + Ze3 ,
Figura 4.9: Transformación conjunta precesión–
nutación.
Si llamamos (E, d) a la longitud
y la colatitud del vector e3 en el
sistema SG se tendrán las relaciones:
X = sen d cos E, Y = sen d sen E, Z = cos d, (4.19)
donde el valor de Z es muy próximo a la unidad.

En la figura 4.9 se puede observar la posición del sistema E , cuya base es

{e1 , e2 , e3 }, respecto del sistema SG , cuya base es {e1 , e2 , e3 }. Llamaremos ma-
triz de precesión–nutación a la matriz C = RE S que pasa de E a SG .
G
Observando la figura 4.9 podemos concluir que la matriz de rotación entre

los dos sistemas es RS E = R3 (E)R2 (d)R3 ( E)R3 ( s), de donde se deduce
G
finalmente que C = RE S = R3 ( s)T R3 ( E)T R2 (d)T R3 (E)T y por tanto
G
e3 ( s)R
C=R e3 ( E)R
e2 (d)R
e3 (E). (4.20)
Hemos calculado la matriz de rotación en términos de (E, d), sin embargo, se

ha dicho antes que esta transformación se plantea en términos de (X, Y ). Para
expresar C en términos de X, Y hay que efectuar el producto de las tres ma-
e3 ( E)R
trices R e2 (d)R
e3 (E), aplicar las relaciones (4.19), y realizar una serie de
manipulaciones trigonométricas y simplificaciones para obtener
0 1
1 bX 2 bXY X
e3 ( s) @
C=R bXY 1 bY 2 Y A, (4.21)
2 2
X Y 1 b(X + Y )
donde, teniendo en cuenta que el valor de Z es pequeño, el valor de b = 1/(1 + Z)

se puede aproximar, hasta una precisión del orden de 0.00 000001 por la expresión
b = 1/2 + (X 2 + Y 2 )/8, de forma que Z no aparece en la matriz.
La teorı́a IAU2000 para la precesión y nutación establece unos valores:
X= 0.00 01661699 + 2004.00 19174288 Ts 0.00 42721905 Ts2

0.00 19862054 Ts3 0.00 00004605 Ts4 + 0.00 00000598 Ts5
P
+ i [(as,0 )i sen( j ) + (ac,0 )i cos( j )]
P
+ i [(as,1 )i t sen( j ) + (ac,1 )i t cos( j )]
P
+ i [(as,2 )i t2 sen( j ) + (ac,2 )i t2 cos( j )]
+···,
Y = 0.00 00695078 0.00 02538199 Ts 22.00 40725099 Ts2

+0.00 00184228 Ts3 + 0.00 00111306 Ts4 + 0.00 00000099 Ts5
P
+ i [(bc,0 )i cos( j ) + (bs,0 )i sen( j )]
P
+ i [(bc,1 )i t cos( j ) + (bs,1 )i t sen( j )]
P
+ i [(bc,2 )i t2 cos( j ) + (bs,2 )i t2 sen( j )]
+···,
con los términos j dependientes de la nutación. La expresión de s es similar a la

de X e Y .
4.3.6 Desviación (T5) entre los sistemas E oo y SG

Finalmente veremos como pasar del nuevo sistema fundamental SG al anti-
guamente usado E oo y viceversa. Para ello tendremos en cuenta que la posición de
los dos polos y la dirección de los orı́genes respectivos está muy próxima, además
la posición de los unos respecto a los otros es fija.
Los parámetros que describen esta pequeña desviación son las coordenadas
(⇠o , ⌘o ) del polo de E o en el sistema SG . Como puede verse en la figura 4.10 estas
coordenadas están dadas en un sistema de dos dimensiones, tangente al polo de
SG , y cuyas direcciones O⇠, O⌘ representan el meridiano origen y el de un valor
⇡/2. En este sistema el polo de E oo ocupa la posición ⇠o = 0.00 016617, ⌘o =
0.00 0068192. El desplazamiento del origen se mide por el valor d↵0 = 0.00 0146.
|⌘o |
Polo E o
eo3 |⇠o |
(⇠o , ⌘o ) e2
e3
|⌘o |
|⇠o |
Polo SG ⌘
⇠ eo1
|d↵o |
Figura 4.10: Desviación del sistema E o .
La llamada matriz del sesgo de la referencia y denotada por la letra B deter-

mina la transformación del sistema E o al sistema SG , es decir B = RE o S .
G
De acuerdo con la figura 4.10, la matriz RS E o se obtendrá componiendo tres

G
rotaciones R3 ( |d↵o |)R2 ( |⇠o |)R1 (|⌘o |), que de acuerdo con los signos de d↵o , |⇠o |
y |⌘o | se pondrá RS E o = R3 (d↵o )R2 (⇠o )R1 ( ⌘o ). Finalmente, podremos poner
G
RE o S = R1 ( ⌘o )T R2 (⇠o )T R3 (d↵o )T , o lo que es igual
G
e 1 ( ⌘o ) R
B=R e2 (⇠o )R
e3 (d↵o ). (4.22)
Si efectuamos el producto de matrices anterior y después aproximamos las

funciones trigonométricas por el arco o por la unidad, como ya se ha hecho en
un cálculo anterior, se obtendrá una expresión más simple de B, suficientemente
Relación de los sistemas precisos con los sistemas idealizados 71
aproximada en la mayor parte de las aplicaciones:

0 1
1 d↵o ⇠o
B ⇡ @ d↵o 1 ⌘o A .
⇠o ⌘o 1
4.3.7 Transformación general de coordenadas

Finalmente, reuniendo todas las transformaciones dadas hasta aquı́, podemos
obtener la expresión de la transformación general de coordenadas entre el sistema
geográfico y el sistema GCRS o el del equinoccio y ecuador medios del J2000.0.
Las transformaciones pueden resumirse en las siguientes expresiones:
xS G = e3 ( ✓) W
CT R xG ,
T T T e
xS G = B P N R3 ( GAST ) W xG ,
e3 ( ✓) W (4.23)
xE oo = B CT R xG ,
xE oo = e3 ( GAST ) W
PT NT R xG ,
y sus transpuestas:
xG = WTR e3 (✓) C xS G ,
xG = e3 (GAST ) N P B
T
W R xS G ,
e3 (✓) C B T (4.24)
xG = WTR xE oo ,
T e
xG = W R3 (GAST ) N P xE oo .
4.4 Relación de los sistemas precisos con los sis-

temas idealizados
En el capı́tulo anterior se han definido una serie de sistemas idealizados ba-
sados en la consideración de planos fijos del ecuador y la eclı́ptica. Si tenemos
en cuenta el movimiento de éstos deberemos establecer una serie de premisas que
condicionarán las relaciones entre todos los sistemas.
En primer lugar deberemos considerar que el sistema horizontal se establece a
partir de la dirección del zenit y del sur como origen del acimut. La dirección sur
se puede definir a partir del meridiano del lugar, por observación de la culminación
superior de los astros, o bien a partir de la dirección sur prefijada geográficamente.
El primer caso define unas coordenadas horizontales relacionadas con unas coor-
denadas horarias definidas sobre el ecuador verdadero, mientras que en el segundo
caso el ecuador es el ecuador fijo de la Tierra o lo que es igual el plano Oxy del
sistema geográfico. Los dos sistemas horizontales basados en estas dos diferentes
elecciones son distintos y su relación con el sistema ecuatorial viene dada, en el
primer caso, a través de la latitud del lugar, corregida del movimiento del po-
lo, mientras que en el segundo se relacionan a partir de la latitud o del lugar
sin corregir por el movimiento del polo. De cualquier manera, el movimiento del
polo es muy pequeño y no conocido a priori por lo que en la mayor parte de las
aplicaciones se pueden hacer coincidir ambos sistemas.
El sistema horario y el ecuatorial se entenderán referidos al ecuador verdadero.
Entenderemos por eclı́ptica la de la fecha. El paso al sistema de referencia
eclı́ptico se puede hacer, bien desde el sistema ecuatorial verdadero de la fecha,
cuya intersección con la eclı́ptica es el equinoccio verdadero , y su ángulo con
ella es la oblicuidad verdadera ✏0 , o bien desde el ecuador medio de la fecha, cuya
intersección con la eclı́ptica es el equinoccio medio m y su ángulo con ésta es la
oblicuidad media ✏.
Finalmente, hay que decir que los elementos de la rotación de un planeta,
coordenadas del polo y posición del meridiano origen, son medidos en el sistema
espacial con centro en el centro de masas del planeta SP por lo que la matriz
RE P$ , dada en (3.23), representa realmente la matriz RSP P$ , esto es, el paso
del sistema celeste de referencia al planetográfico.
Capı́tulo 5
Referencia temporal
5.1 Introducción
La naturaleza del tiempo es una complicada cuestión a la que ni la Filosofı́a
ni la Fı́sica han dado una respuesta definitiva. Nos limitaremos a tratar el tiem-
po como una variable independiente que sirve como referencia para describir la
evolución de los fenómenos fı́sicos o dinámicos.
Mediante la medida del tiempo se persiguen dos finalidades distintas: por un
lado, se trata de fijar el instante en que sucede un determinado acontecimiento,
problema cronológico, y por otro, medir el intervalo de tiempo transcurrido entre
dos acontecimientos, problema cronométrico. Para la primera cuestión es necesa-
rio fijar una época origen y, a partir de ella, contar el número de ciclos (o fracción)
de un fenómeno periódico que han transcurrido desde entonces, por ejemplo, el
número de veces que el Sol ha pasado por el meridiano del lugar. Con respecto al
aspecto cronométrico, el tiempo puede estar o no asociado a una época determi-
nada. Por ejemplo, a un ciclista que corre una etapa, solamente le interesa saber
el número de minutos, segundos y fracciones de segundo que han transcurrido
desde que partió de la salida hasta que cruza la lı́nea de meta. La fecha le interesa
solamente para saber donde debe estar cierto dı́a a cierta hora. Con respecto al
intervalo de tiempo, es esencial la sincronización. En efecto, siguiendo con el sı́mil
anterior, el ciclista debe tener su reloj sincronizado con el reloj de la organización,
pues de lo contrario, podrı́a llegar tarde a la salida. El problema de la sincroniza-
ción se hace más acuciante en determinados problemas como la navegación aérea,
las telecomunicaciones, electrónica, etc..
Determinadas actividades requieren relojes o instrumentos de medida sencillos,
74 Referencia temporal
mientras que otras los necesitan mucho más precisos. Ası́, los pueblos primitivos
se regı́an por el movimiento del Sol, puesto que les condicionaba sus actividades
diarias, horas de descanso, de vigilia y comidas. Algunas ciencias, como la Geo-
logı́a y la Astronomı́a, manejan intervalos de tiempo del orden de miles y millones
de años, por lo que un par de años le es indiferente; por el contrario, la Electrónica
necesita saber medir fracciones muy pequeñas de segundo, por ejemplo, si un or-
denador va a 132 MHz, quiere decir que necesitan contar 132,000,000 oscilaciones
en un segundo, para lo que necesitan un reloj con una precisión mucho mayor.
Como vemos, dependiendo del usuario, se necesitan distintos grados de precisión,
lo que hace que se manejen distintas escalas de tiempo.
Desde los albores de la humanidad, el movimiento de los astros ha marcado
las primeras escalas de tiempo, por lo que todavı́a se siguen utilizando. El año, el
mes y el dı́a han sido las unidades naturales obtenidas a partir de tres diferentes
ciclos astronómicos. Grosso modo, éstos se pueden definir como:
Año, el periodo de una revolución completa de la Tierra alrededor del Sol.
Mes, el intervalo transcurrido entre dos Lunas llenas sucesivas.
Dı́a, el tiempo entre dos pasos consecutivos del Sol por su punto más alto
sobre el horizonte.
Las tres unidades anteriores determinan el marco habitual donde circunscribi-

mos el concepto tiempo, sin embargo, su definición conlleva una serie de dificul-
tades que hacen necesario un estudio profundo de las mismas para alcanzar los
requerimientos actuales en la medida del tiempo.
Por un lado el año no contiene un número exacto de dı́as, ni un número exacto
de meses y el mes tampoco contiene un número exacto de dı́as. Por otra parte, a
lo largo del año, la duración del dı́a, definido como el intervalo de tiempo entre
dos pasos consecutivos del Sol por el meridiano del lugar, no es la misma, pues
la Tierra se mueve sobre una elipse, viajando en ocasiones más rápida y en otras
más lenta. Si en lugar de basar la duración del dı́a sobre el movimiento del Sol, se
basa sobre el movimiento de las estrellas, resultará que este dı́a de las estrellas,
dı́a sidéreo, es unos 4 minutos más corto que el dı́a solar. Sin embargo, como las
estrellas están muy alejadas, este tiempo no varı́a con la época del año en la que
nos encontremos.
Además, tal como se empezó a sospechar en el siglo XVII, la Tierra no gira
uniformemente alrededor de su eje, sino que tiene fluctuaciones y, además, se va
frenando gradualmente. Por otra parte, los polos terrestres, que determinan el
eje de giro de la Tierra, sobre el que hemos definido el dı́a, también se mueven
unos pocos metros en un año, lo que produce discrepancias del orden de unos 30
milisegundos de un año al siguiente. Se hace necesario, por tanto, un reloj que mida
periodos constantes uniformemente. Esto se ha conseguido mediante la frecuencia
de radiación emitida por un átomo de cesio. Pero como todas las unidades de
tiempo habituales (hora, dı́a, mes, año, etc.) tienen un origen astronómico, ha
Relojes basados en la rotación terrestre 75
sido preciso definir distintas escalas de tiempo, que veremos más adelante, con
objeto de unificar las medidas de relojes astronómicos y atómicos.
5.2 Relojes basados en la rotación terrestre

Desde un punto de vista práctico, podemos definir un dı́a como el intervalo de
tiempo transcurrido entre dos pasos consecutivos de una cierta referencia espacial,
situada en la esfera celeste, por un meridiano terrestre. De esta manera, podemos
construir nuestro reloj tomando las 0h como la posición del punto del ecuador
que se encuentra en el mismo meridiano que el punto de referencia y dividir el
ecuador en 24 sectores. El ángulo entre la dirección del meridiano y la del punto
de referencia, ángulo horario, medido en horas, nos determina la hora de nuestro
reloj (Figura 5.1).
A pesar de la aparente sencillez
Punto de referencia de este reloj, aparecen ya los prime-
0h ros problemas en la determinación de
la hora. En primer lugar la falta de
uniformidad de la rotación terrestre de
la que prescindiremos por el momento.
Por otro lado, cada meridiano señala
una dirección diferente, por lo que la
Tierra
hora del reloj depende del meridiano
elegido, lo que significa que la hora da-
18h 6h da por este reloj es local, esto es, de-
pende del lugar en que la midamos.
Meridiano
Por último, debemos elegir el punto
de referencia. La mejor referencia posi-
ble serı́a un punto fijo en el ecuador;
sin embargo, esto no será posible des-
de un punto de vista práctico. Por ello,
12h el movimiento del punto de referencia
Figura 5.1: Reloj natural basado en la ro-
deberá ser tenido en cuenta para corre-
tación terrestre. gir la hora dada por el reloj.
5.2.1 Tiempo sidéreo

Las estrellas no sirven como punto de referencia, pues su movimiento propio,
aunque pequeño, es en muchos casos muy mal conocido; es por lo que se utiliza
como referencia el equinoccio , cuyo movimiento por precesión y nutación es
lento y está muy bien estudiado. Llamaremos tiempo sidéreo al tiempo asociado
a un reloj basado en la rotación terrestre y que toma como referencia el punto .
Es decir, el tiempo sidéreo, ST , será el ángulo horario del punto .
Al estudiar la precesión y nutación vimos que pueden definirse tres equinoccios

diferentes. El equinoccio 0 de la época J2000.0, el equinoccio verdadero de la fecha
, que es el anterior corregido por precesión y nutación y el equinoccio medio m ,
que es el de la época J2000.0 corregido solo por precesión. Aunque el equinoccio
0 representa una posición fija en el espacio— por lo que constituirı́a la referencia
perfecta— no se utiliza, pues no va ligado a la observación astronómica como
sucede con los otros dos.
La complejidad del modelo de la nutación y su pequeño valor hacen que en
general sea suficiente tomar como referencia el equinoccio medio, lo que nos lleva
a definir el tiempo sidéreo medio. Este es el que se usa habitualmente, salvo para
casos de gran precisión. Si se toma el equinoccio de la época hablaremos de tiempo
sidéreo aparente.
Llamaremos tiempo sidéreo local aparente, LAST , al ángulo horario del equi-
noccio de la fecha. El ángulo horario del equinoccio medio será llamado tiempo
sidéreo local medio, LMST . Este ángulo es el que coincide con el tiempo sidéreo
ST , y está asociado a la observación astronómica.
La diferencia entre los dos tipos de tiempo sidéreo local será igual a la diferencia
de la ascensión recta del equinoccio medio y el de la época que, de acuerdo con
la teorı́a de la nutación, podrá ponerse como
LAST LMST = EE,
donde EE es la ecuación de los equinoccios, definida en (4.11).
El hecho de ser local obliga a
usar un reloj distinto en cada lu-
gar. Para corregir esto, utilizaremos
de manera global el reloj de tiem-
po sidéreo de un lugar determinado.
Tradicionalmente para ello se utili- L
(meridiano local)
zaba el observatorio de Greenwich
definiendo el tiempo sidéreo medio
en Greenwich, GMST , y el tiem-
po sidéreo aparente en Greenwich,
GAST , cuya relación vendrá da- L ST G
da también a través de la ecuación m (TIO, $)
de los equinoccios. Las resoluciones G ST
de la IAU del año 2000 han sus-
tituido el meridiano de Greenwich
por el origen terrestre intermedio o
(TIO, $) como origen del sistema
Figura 5.2: Tiempos sidéreos.
geográfico por lo que no tenı́a senti-
do mantener el meridiano de Green-
wich como lugar común para la medida de un tiempo sidéreo universal, sin embar-
go, la generalización del uso de los nombres anteriores ha obligado a mantenerlos
aunque modificando su definición para usar el nuevo origen.
La figura 5.2 permite encontrar la relación entre los tiempos sidéreos locales
y en Greenwich a través de la longitud, , del lugar como
GMST = LMST , GAST = LAST . (5.1)
A partir de ahora, salvo que se diga lo contrario, despreciaremos la nutación y

hablaremos únicamente del tiempo sidéreo refiriéndonos al tiempo sidéreo medio
y llamaremos dı́a sidéreo a un periodo de 24h de tiempo sidéreo medio.
5.2.2 Ángulo de rotación terrestre

El modelo de movimiento del polo y rotación de la Tierra establecido por la
Unión Astronómica Internacional en el año 2000, presentado en el capı́tulo 4, es-
tablece dos puntos de referencia no rotantes en el ecuador verdadero o intermedio:
el origen intermedio terrestre (TIO, $) y el origen celeste intermedio (CIO, ),
que representan respectivamente el origen de un sistema rotante con la Tierra
y el de un sistema fijo. Estos puntos están próximos, aunque no son iguales, al
meridiano de Greenwich y al equinoccio. Al ángulo entre estos dos puntos se le
llama ángulo de rotación terrestre (ERA, ✓) y puede verse en la figura 4.5. Los
puntos que lo forman están definidos de manera que su variación con respecto al
tiempo coincida exactamente con la velocidad angular de rotación de la Tierra
d✓
= !.
dt
En realidad este ángulo no representa un tiempo, pero su variación lo relaciona

directamente con éste y su significado es equivalente al del GAST cuando se utiliza
el CIO en lugar del equinoccio.
5.2.3 Tiempo solar y tiempo medio

El equinoccio es, por su lento movimiento, la mejor referencia posible para la
definición del dı́a. Sin embargo, el concepto de dı́a ha venido siempre asociado a
la sucesión dı́a–noche debida a la permanencia del Sol por encima del horizonte.
Esto nos lleva a considerar el Sol como referencia y por ello definir un nuevo
tiempo, el tiempo solar.
Se define el tiempo solar o tiempo solar verdadero como el ángulo horario del
Sol, H . Esta definición presenta la ventaja de adaptarse mejor al concepto de
tiempo en la vida civil, pero tiene el inconveniente de que el punto de referencia
tiene movimiento mucho más rápido que el del equinoccio. En efecto, mientras el
equinoccio medio se mueve unos 0.s 0084 por dı́a, el Sol se mueve aproximadamente
1 por dı́a.
Por otro lado, se presenta un pro-

blema mucho más serio debido a que
el desplazamiento aparente del Sol en (TIO, $)
torno a la Tierra no es uniforme, a cau- G
sa de la excentricidad de la órbita. Por
ello, puesto que el valor de H no varı́a
de modo uniforme, no puede ser usado
como reloj, y se hace necesaria la cons- 24h
trucción de un reloj uniforme basado
en la hora solar.
ET
En lugar del Sol, tomaremos como Hm
referencia un punto imaginario, que lla- L
maremos Sol medio (Sm ), que reco- H (meridiano
rre el ecuador con velocidad constante local)
Sol
igual al movimiento medio de la órbi- Sol medio
ta aparente del Sol alrededor de la Tie-
rra1 . Aunque dicho punto no es visible, Figura 5.3: Tiempo solar y tiempo medio.
la posición del Sol medio sobre el ecua-
dor viene definida por su ascensión recta ↵m que es calculada por la Mecánica
Celeste.
Llamaremos tiempo medio o tiempo solar medio al ángulo horario Hm del
Sol medio. Este es el tipo de tiempo que nos permitirá una mayor aproximación
al tiempo usado habitualmente por todos nosotros. Al intervalo de 24h horas de
tiempo medio le llamaremos dı́a medio.
La relación del tiempo medio con el tiempo solar vendrá dado a través de la
ecuación del tiempo
ET = H Hm , (5.2)
que debe ser aplicada siempre que observemos la hora dada por un reloj de Sol,
tiempo solar y queramos transformarla en tiempo medio (figura 5.3).
La figura 5.4 nos muestra la evolución de la ecuación del tiempo, cuyo valor
es calculado por la Mecánica Celeste, a lo largo del año. Como puede observarse,
la ecuación del tiempo posee dos máximos, dos mı́nimos y cuatro ceros a lo largo
del año. Aproximadamente, los ceros se producen el 16 de abril, 13 de junio, 1 de
1 Lógicamente, este punto no puede ser cualquiera, sino que debe definirse con precisión a
partir de razonamientos basados en las propiedades de la órbita kepleriana del Sol en torno a
la Tierra que se verán en la segunda parte de este libro. Para ello, imaginemos otro punto, que
llamaremos Sol ficticio Sf , que se mueve sobre la eclı́ptica, órbita del Sol, con velocidad constante
n, y que coincide con el Sol en el perigeo ⇧ de la órbita del Sol. Ası́ pues, sobre la eclı́ptica, el
c = f (anomalı́a verdadera), mientras que ⇧S
arco ⇧S df = ` (anomalı́a media). Pues bien, el Sol
medio definido anteriormente, es tal que se mueve sobre el ecuador, con la misma velocidad n
que Sf y coincide con éste en el equinoccio ; por ello, y prescindiendo del pequeño efecto de la
precesión que no afecta por igual a las coordenadas ecuatoriales y eclı́pticas, podemos admitir
que la ascensión recta ↵m del Sol medio coincide con la longitud eclı́ptica L de Sf . Con esto, la
diferencia ↵m = L = f `. La expresión f ` es llamada ecuación del centro.
15m
10m
5m
50 100 150 200 250 300 350 dı́as
5m
10m
Figura 5.4: Ecuación del tiempo ET. El eje horizontal representa los dı́as transcurri-
dos desde el comienzo del año. El eje vertical representa los minutos de desfase entre el
tiempo solar y el tiempo medio.
septiembre y 25 de diciembre; el máximo absoluto el 3 de noviembre (unos 16m ) y

el máximo relativo el 14 de mayo (unos 4m ); el mı́nimo absoluto el 11 de febrero
(unos 4m ) y el mı́nimo relativo el 26 de julio (unos 6m ).
5.2.4 Tiempo universal

El tiempo utilizado en la vida civil está basado en el tiempo medio. Sin em-
bargo, dada su definición como el ángulo horario del Sol medio, se desprende un
aspecto que no concuerda con el uso civil. En efecto, para usos comunes, el dı́a
comienza a media noche, cuando el Sol tiene un ángulo horario de 12h y no al
mediodı́a, cuando el ángulo horario es 0h . Este desfase se corrige añadiendo 12h
al tiempo medio. Por ello, en 1925 se definió el tiempo civil local como
Tc = Hm + 12h . (5.3)
De nuevo, este tiempo sigue teniendo un carácter local. Ası́, la hora civil de San-
tiago de Compostela diferirı́a de la hora de Zaragoza en unos 30m debido a la
diferencia de longitud, por lo que el tiempo civil no es todavı́a el candidato más
adecuado para la creación de un reloj que nos sea de utilidad y de uso sencillo y
común. Hasta finales del siglo XIX, cada paı́s tenı́a establecido su propio meri-
diano origen con objeto de proporcionar una hora común al paı́s, y que sirviera de
referencia a los marinos para determinar la longitud a que se encontraban los bar-
cos en sus largas travesı́as marı́timas. Con objeto de tener un tiempo común para
todos los lugares, se toma de nuevo el origen terrestre intermedio (TIO, $) en
sustitución del meridiano del observatorio de Greenwich, y a la hora civil en este
meridiano se le llama Tiempo Universal Cero, UT0 . La relación de este tiempo
con el tiempo civil vendrá dada a partir de la longitud, 0, del lugar en la forma
UT0 = Tc o. (5.4)
En la ecuación anterior (5.4), se relaciona el tiempo civil obtenido a partir de la

observación del ángulo horario del Sol medio con la longitud o del observatorio,
sin corregir ésta por el efecto del movimiento del polo. Si empleamos la longitud
corregida, tendremos el llamado Tiempo Universal Uno, UT1 , cuya relación, de
acuerdo con la primera de las ecuaciones (4.8), será
UT1 = UT0 tan o (xp sen o + yp cos o ), (5.5)
donde UT1 representa la medida de la rotación real de la Tierra independiente-
mente de la localización del observador.
El ángulo de rotación de la Tierra ha sido definido de manera que tenga
una relación lineal con UT1 y está dado en términos de rotaciones de la Tierra
(unidades de 2⇡ radianes) desde el 2000 Enero 1 a las 12h de UT1 . Su valor es
igual a
✓ = 0.7790572732640 + 1.00273781191135448 Td , (5.6)
donde Td 2 representa el número de dı́as, de tiempo UT1 , transcurridos desde el
instante origen. El valor de ✓, en radianes, se obtiene multiplicando la cantidad
anterior por 2⇡.
En ambientes no astronómicos se utiliza a veces el término Tiempo Medio de
Greenwich (GMT ). Antes de 1926 dicho término se referı́a realmente al tiem-
po medio del meridiano de Greenwich, sin embargo, desde 1926 se utiliza para
referirse al tiempo civil de Greenwich, o lo que es igual al tiempo universal, sin
especificación del tipo (en su forma de uso más reciente se identifica con el Tiempo
Universal Coordinado UTC que veremos después). Esta ambigüedad de la defini-
ción y su distinta interpretación antes y después de 1926 han llevado a la Unión
Astronómica Internacional a desaconsejar su uso.
El tiempo UT1 muestra irregularidades causadas por determinadas variacio-
nes de la rotación terrestre, que son de tipo secular (como el frenado que sufre
por rozamiento de las aguas con el fondo marino), periódicas (mareas lunares,
desplazamientos estacionales de grandes masas de agua en estado sólido, lı́quido
o gaseoso), e irregulares (terremotos, volcanes, etc.). Las variaciones periódicas
permiten corregir el UT1 y definir el llamado Tiempo Universal Dos, UT2 , cuya
relación con UT1 viene dada por
UT2 UT1 = 0.s 022 sen(2⇡t) 0.s 012 cos(2⇡t)
0.s 006 sen(4⇡t) + 0.s 007 sen(4⇡t),
donde t es la fracción de año trópico (que se verá en la siguiente sección) transcu-
rrido desde el momento en que la longitud del Sol medio es de 280 . Este tiempo
no será usado en la práctica, por lo que en adelante lo consideraremos igual a
UT1 .
2T = JDUT1 2451545.0.
d
Movimiento orbital de la Tierra: el año 81
5.3 Movimiento orbital de la Tierra: el año

El concepto de año viene asociado al movimiento orbital de la Tierra en torno
al Sol o, de forma equivalente, al del Sol en torno a la Tierra. Suele llamarse año
al periodo de dicha órbita, que de acuerdo con las leyes de Kepler serı́a constante
si el Sol y la Tierra estuviesen aislados formando un problema de dos cuerpos.
Las perturbaciones ocasionadas por el resto de los planetas producen una

variación del periodo orbital, lo que nos lleva a la conclusión de que la duración
del año no es constante. Por otro lado, la definición del año como el tiempo
transcurrido entre dos pasos del Sol por un punto determinado de la eclı́ptica
requiere la elección de una referencia donde medir el paso del Sol. Si la órbita
fuese kepleriana, cualquier punto nos darı́a el mismo valor del año; sin embargo,
como la órbita está perturbada, la elección del punto de referencia mediante el cual
medimos el periodo adquiere una importancia fundamental, pues su movimiento
se combina con la variación del periodo orbital, dando lugar a años con diferente
duración.
Podemos pensar en varias referencias para medir la duración del año. Por
un lado, el perigeo3 de la órbita. Este es el punto de referencia más adecuado
si pensamos en la integración del problema dinámico teniendo en cuenta que
las ecuaciones del movimiento vendrán expresadas en un ángulo medido desde
el perigeo, la anomalı́a verdadera, que varı́a de 0 a 2⇡ entre un perigeo y otro.
Llamaremos año anomalı́stico, Aa , al intervalo de tiempo transcurrido entre dos
pasos consecutivos del Sol por el perigeo.
Llamaremos año sidéreo, As , al intervalo de tiempo transcurrido entre dos

pasos consecutivos del Sol por el equinoccio o de una época fija. Conocida por
integración la duración del año anomalı́stico, la misma integración nos dará el
movimiento del perigeo lo que permitirá obtener el año sidéreo.
Los años sidéreo y anomalı́stico vienen definidos a través de una referencia

ligada al movimiento orbital, sin embargo, no son éstos los más útiles desde el
punto de vista práctico. De hecho, una de las ventajas del uso del año como
medida del tiempo es su relación con las estaciones que se definen a partir del
paso del Sol por los equinoccios y solsticios. Por ello, es conveniente usar como
referencia el equinoccio medio de la época para que la medida del año venga
asociada intrı́nsecamente al comienzo de la primavera astronómica en el hemisferio
norte. Se llama año trópico, At , al intervalo de tiempo transcurrido entre dos pasos
consecutivos del Sol por el equinoccio medio.
Por observación, se puede calcular la duración, en dı́as medios, del año trópi-
co, resultando ser aproximadamente de unos 365.2422. Que el año no tenga un
número exacto de dı́as ha creado numerosos problemas a la hora de confeccionar
3 Punto de mayor proximidad entre el Sol y la Tierra. El concepto de perigeo será definido
con precisión en el capı́tulo 8.

calendarios y es el motivo de la introducción de los años bisiestos. Por ello se in-

troduce un nuevo tipo de año, llamado año juliano, que tiene exactamente 365.25
dı́as medios.
La Mecánica Celeste establece la duración, expresada en dı́as medios, del año
anomalı́stico y el año sidéreo, que resulta ser
Aa = 365.25964134 + 0.0000000304 Ts ,
(5.7)
As = 365.25636042 + 0.0000000011 Ts .
Para obtener la duración del año trópico bastará combinar la duración del año
sidéreo con el valor de la precesión en longitud para establecer el valor
At = 365.24219897 + 0.0000000614 Ts . (5.8)
La duración de estos años se puede tomar, de manera bastante aproximada, como
Aa = 365.2596, As = 365.2564, At = 365.2422,
dı́as medios.
5.4 Relación entre el tiempo sidéreo y el tiempo

medio
Para encontrar la relación entre el tiempo sidéreo y el tiempo medio en cual-
quiera de sus versiones anteriores, hay que considerar el tiempo que tarda el Sol
medio en pasar dos veces consecutivas por el equinoccio medio, es decir, el año
trópico.
Supongamos que un cierto dı́a, el
equinoccio medio y el meridiano del lu-
gar están en la misma dirección, que
coincide con la del meridiano del lu-
gar (posición (1) de la figura 5.5). Al
cabo de un dı́a sidéreo, el equinoccio Sol
volverá a pasar por el meridiano del
⇣
lugar (posición (2) de la figura 5.5),
sin embargo el Sol medio todavı́a no ⇣
habrá culminado, faltándole un ángu-
lo ⇣. El dı́a sidéreo es, por tanto, más
corto que el el dı́a medio. (2)
Al cabo de un año trópico, el Sol Tierra
y el equinoccio volverán a estar alinea- (1)
dos en el mismo meridiano pero mien-
tras el Sol ha pasado un cierto número Figura 5.5: Relación entre la duración del
de veces por el meridiano del lugar, el dı́a medio y el dı́a sidéreo.
Relación entre el tiempo sidéreo y el tiempo medio 83
equinoccio habrá pasado exactamente un dı́a más (puesto que la Tierra ha dado
exactamente una vuelta en el año trópico), lo que significa que si el año trópico
tiene una duración de At dı́as medios, su valor en dı́as sidéreos será exactamente
At + 1, luego se verifica que (At + 1) dı́as sidéreos = At dı́as medios. Esto nos
dará la relación entre el dı́a medio y el dı́a sidéreo que, para el valor At = 365.2422
dado anteriormente, permite poner:
365.2422
1 d.s. = = 0.9972696 d.m. = 23h 56m 4.s 09053 de tiempo medio,
366.2422
366.2422
1 d.m. = = 1.0027379 d.s. = 24h 3m 56.s 55537 de tiempo sidéreo,
365.2422
que nos dan la relación entre el dı́a sidéreo y el medio. Como podemos apreciar,
el dı́a sidéreo es unos cuatro minutos más corto que el medio.
También podemos definir la función Intsid (), que transforma tiempo medio
en sidéreo, y la función Intmed (), que transforma tiempo sidéreo en medio. Estas
funciones vendrán dadas por:
Intsid (x) = 1.0027379 x, Intmed (x) = 0.9972696 x,

At + 1 At (5.9)
Intsid (x) = x, Intmed (x) = x.
At At + 1
Las expresiones de arriba en (5.9) son aproximadas, mientras que las de abajo
nos dan el valor exacto si sustituimos At por su valor, expresado en dı́as medios.
Nótese que la función Intsid () es la inversa de Intmed ().
Las funciones anteriores nos van a permitir transformar el tiempo universal, en
cualquiera de sus versiones, en tiempo sidéreo y viceversa. Para ello, supongamos
un lugar de longitud y un instante caracterizado por una hora sidérea LMST ,
una hora de tiempo civil Tc y una hora de tiempo universal UT . A partir de ahora
usaremos UT sin especificar si es UT1 o UT0 , pues la elección dependerá de si la
longitud está o no corregida por el movimiento del polo.
Llamaremos GMST0 a la hora GMST cuando sean las 0h de tiempo univer-
sal, esto es, cuando comience el dı́a medio en el meridiano origen. Fácilmente se
comprueba que en ese instante, la hora sidérea local será LMST 0 = GMST0 + .
Para calcular la hora sidérea en el instante UT habrá que añadir a LMST 0 el
intervalo de tiempo sidéreo correspondiente a las horas de UT transcurridas, esto
es,
LMST = GMST0 + + Intsid (UT ), (5.10)
relación fundamental que permite pasar de tiempo universal a tiempo sidéreo.
De un modo sencillo podemos invertir la anterior relación, obteniendo la fórmu-
la de paso de tiempo sidéreo a universal
UT = Intmed (LMST GMST0 ). (5.11)

Notemos que para convertir tiempo sidéreo a universal es necesario el valor

de GMST0 , esto es, el tiempo sidéreo en Greenwich a las cero horas de UT de un
determinado dı́a. El valor de GMST0 , acorde con el modelo de precesión del año
2000 es igual a
GMST0 = 361658.00 2406561 + 129598159.00 7606402 Tsu + 4612.00 15739966 Ts +

1.00 39667721 Ts2 0.00 00009344 Ts3 + 0.00 00001882 Ts4 ,
(5.12)
donde Ts y Tsu representan el UT1 y TT 4 ambos expresados en siglos julianos
desde J2000.0.
5.5 Escalas de tiempo uniforme

La Mecánica de Newton admite la existencia de un tiempo uniforme y absoluto
que es el usado en las ecuaciones del movimiento de los cuerpos. Durante siglos,
la rotación terrestre ha sido considerada uniforme y por ello el tiempo que de
ella se ha derivado, UT , se ha supuesto coincidente con el tiempo absoluto de
la Mecánica. Sin embargo, a finales del siglo XVII, Flamstead ya sugirió que la
rotación de la Tierra podrı́a cambiar de estación en estación, debido a las masas
de aire y agua que la envuelven y que se desplazan en las distintas estaciones del
año.
El desarrollo de la Mecánica Celeste permitió lograr, a comienzos del presente
siglo, unas teorı́as del movimiento de los planetas suficientemente precisas para
comprobar que la rotación de la Tierra no es un fenómeno totalmente uniforme.
En efecto, Newcomb observó un desfase entre la observación de los planetas y sus
posiciones calculadas. Posteriores investigaciones han llevado a la conclusión de
que la Tierra se retrasa en su rotación unos 30s por siglo.
5.5.1 Tiempo de efemérides y tiempo atómico internacional

La Astronomı́a, necesitada de mayor precisión en los cálculos, definió una
nueva escala de tiempo, el tiempo de efemérides, ET , basada en la dinámica
del sistema solar y uniforme por definición. La Mecánica Celeste fue la ciencia
encargada de medir el desfase
T = ET UT , (5.13)
entre el tiempo de efemérides y el tiempo universal que continúa siendo el tiempo

tomado como base para las aplicaciones en la vida civil.
La época origen desde la que se mide el tiempo de efemérides es el instante de
la media noche media (Hm = 12h ) del dı́a que comienza el año 1900. Teniendo en
4 Ver apartado 5.6
Escalas de tiempo uniforme 85
cuenta la duración del año trópico de 1900, igual a 365.242198781 dı́as medios, la
Unión Astronómica Internacional (IAU) eligió, en 1956, como unidad fundamental
de tiempo el segundo, definido como la fracción 1/31556925.975 de la duración
del año trópico de 1900. Esta unidad, puesto que se refirió a un año concreto, es
independiente de la rotación terrestre y del año que se considere.
En 1900, dos relojes, uno de UT y otro de ET deberı́an marcar la misma hora,
pero en el momento en que se definió el ET habı́a un desfase entre ellos de unos
32.s 184 debido al deceleración en rotación de la Tierra.
Al contrario de los tiempos definidos hasta aquı́, que conllevan una inexactitud
asociada a la no periodicidad del fenómeno por medio del cual se definen, el ET es
uniforme por definición, aunque su medida, basada en la observación y el cálculo
de las posiciones de los planetas, no es exacta. Sin embargo, el avance es sustancial,
pues cualquier mejora en la medida, cientı́fica o tecnológica, supone un progreso en
la exactitud del tiempo obtenido, mientras que antes siempre nos encontrábamos
con la inexactitud propia del fenómeno que define el reloj.
La medida del tiempo basado en el tiempo de efemérides estuvo vigente hasta
1967, año en que se introduce oficialmente el tiempo atómico internacional (TAI ),
basado en fenómenos cuánticos propios del interior de la materia. La unidad bási-
ca del TAI es el segundo atómico internacional que se define como la duración
de 9192631770 periodos de la radiación correspondiente a la transición entre los
dos niveles hiperfinos del estado fundamental del átomo de Cesio 133. Este se-
gundo, que es la unidad de tiempo en el sistema internacional (SI), se definió de
modo que su duración coincidiera con la del segundo de efemérides establecida
anteriormente.
La mayor precisión conseguida en la medida de TAI por medio de los relojes
atómicos aconsejó la utilización de este tiempo como estándar a partir de 1967.
La siguiente tabla nos da una idea de la precisión de estos relojes:
Reloj Pérdida de un segundo en

ET , Cristal de cuarzo 30 años
Rubidio 30000 años
Cesio 300000 años
Maser hidrógeno 30000000 años
El tiempo de efemérides y el tiempo atómico internacional son, en teorı́a, el

mismo tiempo uniforme, pero con objeto de ajustar el TAI a UT , hubo que tener
en cuenta el desfase entre el UT y el ET y eso hizo que las escalas no tuviesen el
mismo origen. Por ello, en la Asamblea General de la IAU de 1976 en Grenoble,
se adoptó la resolución de que el instante 00h 00m 00.s 00 del 1 de Enero de 1977
TAI sea el 00h 00m 32.s 184 del 1 de Enero de 1977 del correspondiente a la escala
ET con lo que se tiene que
ET = TAI + 32.s 184. (5.14)

5.5.2 Tiempo universal coordinado

A pesar de la variedad de tiempos que hemos definido, aún no hemos llegado
al tiempo que realmente estamos utilizando en nuestra vida cotidiana. Para ello
vamos a dar antes un par de definiciones aplicables a cualquier reloj y analizaremos
su significado.
Llamaremos estado de un reloj, E.R., a la diferencia entre la hora que marca
el reloj y la hora exacta.
Un valor positivo del estado de un reloj corresponde a un reloj adelantado,
mientras que un valor negativo indica que el reloj está atrasado (Figura 5.6(a)).
Zona de adelanto Reloj 1

t
Reloj 2
Zona de atraso Reloj 3
(a) Estado (b) Marcha
Figura 5.6: Estado y marcha de un reloj. En ambas figuras el eje horizontal representa
la hora exacta, mientras que el eje vertical representa la hora marcada por el reloj.
Llamaremos marcha de un reloj, m, a la variación del estado del reloj en un

cierto intervalo de tiempo
E.R.2 E.R.1
m= ,
t2 t 1
es decir, lo que el reloj adelanta o atrasa en dicho intervalo (dı́a, año, etc.).
La gráfica 5.6(b) nos muestra tres tipos diferentes de relojes. El reloj 1 es un
reloj que tiene un estado constante, esto es, una marcha nula. Este reloj es un
reloj uniforme pero que mantiene una diferencia constante con la hora exacta.
El reloj 2, tiene una marcha constante, atrasa una cantidad de tiempo constante
cada cierto periodo de tiempo, al cabo del cual, el reloj es puesto de nuevo en
hora. Por último, el tercer reloj muestra un reloj de marcha constante pero no
corregida, por lo que su estado es cada vez mayor.
Con estas ideas podemos ilustrar el comportamiento de nuestros relojes de
TAI , ET y UT en la figura 5.7.
Despreciando la marcha del TAI (1s cada 30000000 años), éste será tomado
como tiempo uniforme. El tiempo efemérides, por definición, es también uniforme;
sin embargo, su estado es constantemente igual a 32.s 184 que corresponde a un reloj
Escalas de tiempo uniforme 87
ET
TAI
UTC
Figura 5.7: Tiempo universal coordinado.
como el del tipo primero de la Figura 5.6(b). Por su parte, el tiempo universal va
manteniendo una marcha no nula, debido a la variación de la velocidad de rotación
de la Tierra. Evidentemente, este reloj (es la Tierra) no puede ser corregido, por
lo que es similar al del tipo 3 mostrado en la Figura 5.6(b).
Ası́ pues, tenemos por un lado un reloj atómico, casi perfecto, y que de mo-
mento, es el tipo de tiempo que se puede medir con mayor precisión, y un mal
reloj, formado por la Tierra y el Sol, pero que rige la vida diaria y las costumbres
humanas. Se hace necesario, por tanto, relacionar este tiempo TAI con el UT ,
menos consistente y determinado a partir de la rotación de la Tierra. Esta relación
se obtiene con un nuevo tiempo, el llamado tiempo universal coordinado 5 , UTC ,
introducido en 1972, a caballo entre el TAI y el UT , puesto que prácticamente
es el TAI y apenas se desvı́a del UT1 . Este nuevo tiempo, UTC , cumple las
siguientes condiciones:
1. Su diferencia, DUT1 , con el tiempo universal debe ser siempre inferior a

0.s 9, esto es, DUT1 = UT1 UTC < 0.s 9.
2. Su diferencia, DTA = TAI -UTC , con el tiempo atómico internacional debe

ser un número entero de segundos.
Esto se consigue mediante un segundo intercalar, de modo análogo a como sucede

con los años. Cuando la diferencia DUT1 va a exceder 0.s 9, se añade un segundo.
Este segundo intercalar, normalmente, se le añade al último minuto del año en
diciembre, o al último minuto de junio, lo que se anuncia con suficiente antelación
por los organismos encargados del tiempo. En el momento de terminar este libro
5 También llamado a veces tiempo zulú y GMT , aunque este nombre ya hemos dicho antes
que es confuso y por ello desaconsejado.

el valor de DTA es de 35s con el último segundo intercalar introducido el 30 de

Junio de 2012.
El UTC es el tiempo difundido por las señales horarias con una precisión de
±0.s 00002 y es tomado como base para definir la hora oficial de cada paı́s o zona.
5.5.3 Tiempo de zona y tiempo oficial

El tiempo universal coordinado nos da un tiempo medio común, pero refe-
rido al meridiano origen. Un sistema de estándares para todo el globo terrestre
está basado en las zonas o husos horarios, basados en incrementos de 15 (una
hora) de longitud, aunque, en la práctica, son los gobiernos de los distintos paı́ses
quienes decretan el llamado tiempo de zona (ZT ), tomando generalmente como
base un número entero de horas que represente la longitud media m de una zona
o paı́s determinado, de modo que
ZT = UTC + m. (5.15)
Sin embargo, este tiempo de zona no suele ser el que un paı́s adopta para su terri-
torio, la llamada hora oficial, sino que ésta se regula mediante criterios polı́ticos
o económicos. Ası́, hora oficial española (TE ), viene dada como:
TE invierno = UTC + 1h , TE verano = UTC + 2h ,
siendo TE invierno la hora oficial desde el último domingo del mes de octubre al
último domingo del mes de marzo, y TE verano la del resto del año. La diferencia de
longitud obliga a definir una hora menos para Canarias. Notemos que realmente,
nuestro tiempo de zona no corresponde con nuestro huso horario (el meridiano
de Greenwich pasa por la penı́nsula), sino que llevamos el llamado CET (Central
European Time), el tiempo de la zona de la Europa central.
5.6 Escalas modernas de tiempo

Tanto el TAI como el ET son esencialmente el mismo tiempo dentro del
contexto de la mecánica newtoniana, pues ambos señalan un tiempo absoluto. La
IAU en el año 1976, considerando la precisión alcanzada entonces en la medida
del tiempo, señaló la necesidad de introducir las variaciones de tiempo derivadas
de la teorı́a de la relatividad.
Ambos tiempos están medidos desde un observatorio terrestre en movimiento
y, por lo tanto, son distintos de los que se medirı́an desde otro lugar, como el
baricentro del sistema solar. Esto resulta de particular importancia si pensamos
en que todas la teorı́as dinámicas del movimiento de los planetas, a partir de las
que se obtiene el tiempo de efemérides, están formuladas tomando como origen
del sistema de referencia el baricentro del sistema solar.
Escalas modernas de tiempo 89
Para resolver esta ambigüedad se definieron dos nuevas clases de tiempo, que
están vigentes a partir del año 1984. Estos nuevos tiempos son llamados tiempo
terrestre, TT , (anteriormente llamado tiempo dinámico terrestre, TDT ), y el
tiempo dinámico baricéntrico, TDB .
El tiempo terrestre coincide exactamente con el tiempo de efemérides y no es
sino una continuación del ET a partir del 1 de Enero de 1977. De ahı́ que su
relación con el TAI sea
TT = TAI + 32.s 184. (5.16)
El tiempo dinámico baricéntrico (TDB ) es la variable independiente de la

ecuaciones del movimiento con respecto al baricentro del sistema solar. La in-
troducción de TT viene condicionada por la necesidad de un tiempo en el cual
se formulen las ecuaciones geocéntricas del movimiento, en contraposición con el
tiempo de las ecuaciones baricéntricas TDB . En los anuarios astronómicos, to-
das las efemérides referidas a posiciones geocéntricas vienen expresadas en TT ,
mientras que las referidas a posiciones baricéntricas vienen en TDB .
La aplicación de la teorı́a de la relatividad a las ecuaciones del movimiento pla-
netario permite obtener las relaciones entre TT y TDB que, simplificada, puede
ponerse como
TDB = TT + 0.s 001658 sen(g + 0.0167 sen g),
con g = 357. 53+35999. 050 Ts . En la expresión anterior faltan los términos lunares
y planetarios que son del orden de 0.s 00001 y los diarios, del orden de 0.s 000001.
Teniendo en cuenta las relaciones entre los tiempos TT , ET y TAI podemos
obtener la relación
T = TT UTC = DTA + 32.s 184, (5.17)
que, a partir del segundo intercalar introducido a mediados del año 2012 es de
67.s 184.
Desde el año 1980, atendiendo a la importancia creciente del uso de la conste-
lación de satélites GPS, se ha definido un nuevo tiempo, el llamado tiempo GPS
(GPST ), que es el emitido por dichos satélites. Este tiempo está también medido
con relojes atómicos y difiere del TAI en una cantidad constante de 19s
GPST = TAI 19s . (5.18)
De esta forma la introducción de segundos intercalares producirá una diferencia

variable de un número entero de segundos con el UTC . Esta diferencia, será
GPST UTC = DTA 19s , (5.19)
o lo que es igual, 16s desde el 1 de Julio de 2012.

5.7 Tiempos coordenada

El tiempo coordenada representa la coordenada tiempo de los sistemas relati-
vistas baricéntrico y geocéntrico. El tiempo coordenada baricéntrico (TCB ) es el
tiempo del sistema BCRS, mientras que el tiempo coordenada geocéntrico (TCG )
es el tiempo del sistema GCRS.
De acuerdo con las definiciones de la IAU la relación entre el TCG y el
TT viene dada por la expresión
d TT
=1 LG ,
d TCG
donde LG es una constante adimensional fundamental cuyo valor es 6.969290134⇥
10 10 .
Estableciendo un instante inicial e integrando se obtiene la relación
TCG TT = LG (JDTT 2443144.5) ⇥ 86400, (5.20)
donde la diferencia viene dada en segundos.

El primer orden de la relación entre el TCB y el TCG es
TCB TCG = LC (JDTT 2443144.5) ⇥ 86400, (5.21)

8
siendo LC = 1.48082686741 ⇥ 10 . Esta diferencia tiene además otros términos
no lineales que no se han escrito.
5.8 Calendario
Para referir cronológicamente los acontecimientos históricos se construyeron
calendarios que tratan de combinar los conceptos básicos de dı́a y año para esta-
blecer referencias que permitan identificar instantes concretos del tiempo o épocas.
La duración del año no es un número entero de dı́as, por lo que la creación de
calendarios ha sido una labor compleja. Estudiaremos aquı́ únicamente el calen-
dario en vigor en el mundo occidental, aunque resulta muy interesante realizar un
análisis del resto de calendarios.
El calendario intenta reproducir el año trópico, pues de esta forma el comienzo
de las estaciones tendrá lugar siempre en las mismas fechas del año. La duración
aproximada del año trópico es de 365.2422 dı́as medios, lo que llevó a Julio César—
a instancias de Sosı́genes— a la promulgación del calendario juliano, constituido
por ciclos de tres años de 365 dı́as y otro, llamado año bisiesto, de 366 dı́as. En
promedio, el año del calendario Juliano tiene una duración de 365.25 dı́as. Esta
cantidad es muy próxima a la duración del año trópico, pero lleva un desfase de
0.0078 dı́as al año o lo que es igual, de casi un dı́a cada 128 años.
Determinación de una época 91
Este desfase, con el paso del tiempo, se fue haciendo cada vez más evidente,
de modo que los comienzos de las estaciones se adelantaban varios dı́as. Esto,
junto con el hecho de volver a tener la fecha de Pascua en las fechas esperadas6 ,
motivó una profunda reforma del calendario, impulsada por el papa Gregorio
XIII, que se conoce con el nombre de Reforma Gregoriana. Al calendario que
se adoptó se le dio el nombre de calendario gregoriano. Este reforma corrigió el
desfase acumulado e intentó paliar en lo posible el desfase para los años venideros.
Como en el año 1512 la primavera comenzaba el 11 de marzo, la reforma

gregoriana dispuso, en primer lugar, la desaparición de 10 dı́as, por lo que al 4
de octubre de 1582 le siguió el 15 de octubre de 1582, con lo que se restauraba
el equinoccio al 21 de marzo. Además, se siguió con el sistema de años bisiestos,
pero de modo que los últimos años de siglo (años que acaben en 00) , no serán
bisiestos, excepto aquellos múltiplos de 400. De esta forma, no fueron o no serán
bisiestos los años 1700, 1800, 1900, 2100, 2200, 2300, etc., aunque sı́ los años 1600,
2000, 2400, etc. Con este método, la duración del año es de 365.2425 dı́as, por lo
que se acumula un error de 1 dı́a en 3314 años, que podrı́a ser recogido con una
nueva reforma, pero dado que el número de años que han de transcurrir para que
tenga lugar ese desfase, se optó por dejarlo ası́.
Como el motivo principal de esta reforma fue religioso, inicialmente fue acep-
tada sólo por los paı́ses católicos romanos. Los paı́ses protestantes la introdujeron
bastantes años más tarde y los ortodoxos incluso la rechazaron hasta comienzos
del siglo XX.
5.9 Determinación de una época

Una vez establecido el calendario, una fecha se localiza mediante el dı́a, mes
y año y se se quiere precisar más, la hora. Desde el punto de vista astronómico,
expresaremos un instante o época, T , dando los datos correspondiente en el si-
guiente orden: año, mes, dı́a y hora. Ası́ hablaremos del 2000 Enero 1 a las 12h
UTC como el mediodı́a del uno de Enero del año 2000. En ocasiones, también
emplearemos el número 0 para indicar el dı́a, ası́ Enero 0 a las 12h corresponde al
31 de Diciembre a las 12h . Sin embargo, desde un punto de vista matemático, este
uso del calendario, no es muy práctico; basta simplemente con calcular el intervalo
de tiempo transcurrido entre dos fechas separadas varios meses para constatar lo
tedioso que resulta la operación, puesto que hay que tener en cuenta el número
de dı́as que tiene cada mes y si aparece involucrado algún año bisiesto o no en
el lapso de tiempo considerado. Una escala continua simplificarı́a notablemente el
cálculo. Esto se consiguió con el llamado periodo juliano, propuesto por Scaliger
en 1582, y que recibe el nombre por su padre, Julio Scaliger.
6 En el Concilio de Nicea se estableció que la Pascua de Resurrección se celebrase el domingo
siguiente al primer plenilunio después del 21 de Marzo.

El periodo juliano es una escala continua de tiempo, con su origen en el 4713

A.C. Enero 1d .5, esto es a las 12h TT del dı́a 1 de Enero del año -4712 del calen-
dario Juliano proléptico7 , de modo que los años tienen una duración fija de 365.25
dı́as. Este punto inicial, aparentemente caprichoso, fue una cuidadosa elección por
parte de Scaliger de tres ciclos: el ciclo solar de 28 años (cuando los dı́as de la
semana y las fechas del calendario se repiten en el calendario Juliano), el ciclo
de 19 años de los números áureos (cuando las fases de la luna se repiten en las
mismas fechas del calendario) y el ciclo de 15 años de indicción (ciclo de impuestos
romano).
El número de dı́a juliano (JDN) correspondiente a un dı́a solar es el número
entero de dı́as transcurridos entre la época origen y el mediodı́a de ese dı́a. El
modo de calcular el JDN es simple: supongamos que queremos calcular el JDN
del 1 de Enero de 1998, para ello basta con calcular el número de años transcurrido
desde el origen, multiplicar por 365.25, tomar el entero por exceso de la operación,
restar el número de dı́as suprimidos mediante la reforma gregoriana y añadir el
número de dı́as dentro del año. En nuestro ejemplo, es 4712 + 1998 = 2450827.5,
cuyo entero por exceso es 2450828. A este número hay que restarle 13 dı́as (10
de la reforma y tres por 1700, 1800 y 1900 que no fueron bisiestos), con lo que
obtenemos 2450815.
La fecha juliana (JD) de un instante, es el número de dı́a juliano de ese dı́a,
más la fracción de dı́a desde el mediodı́a hasta ese instante. Puesto que en la
determinación de la fecha juliana se utiliza la hora, la IAU recomienda usar como
tiempo el TT , aunque pueden usarse otros tipos de tiempo como el UT1 , UTC ,
etc. En estos casos, además de las correcciones oportunas, habrá que especificar
el tipo de tiempo usado, por ello hablaremos del JDTT , JDUT1 , JDUTC , etc. Si
no se especifica nada se entiende que JD = JDTT .
Siguiendo con el mismo ejemplo de antes el 1 de Enero de 1998 es 2450815,
luego para encontrar la fecha juliana de ese mismo dı́a a las 0h TT se deberá restar
0.5 a dicho número pues es la fracción de dı́a que falta hasta las 12h TT. Ası́ pues
tendremos que la fecha juliana será 2450814.5 y se representará por las letras JD
seguidas de ese número JD 2450814.58 .
La fecha juliana almacena en un solo número real toda la información necesaria
para determinar cualquier instante o época histórica. La parte entera lleva la
información del dı́a y la parte decimal de la hora. Este procedimiento limita,
desde el punto de vista informático, la precisión en la determinación de la época.
Por ejemplo en la época actual, y aproximadamente hasta el año 22666, se precisan
siete dı́gitos para el dı́a, por lo que si almacenamos el dato en una variable de
doble precisión de un ordenador nos quedan unos 7 u 8 dı́gitos para la hora, lo
que supone una precisión aproximada de unos 0.s 01.
7 El calendario juliano proléptico contiene año cero, de forma que el año 1 A.C. corresponde
con el año 0, el 2 A.C. con el -1, etc.

8 En la página web http://aa.usno.navy.mil/faq/docs/JD Formula.php puede verse una sen-
cilla fórmula, y su algoritmo escrito en FORTRAN, para realizar este cálculo.

Determinación de una época 93
Con objeto de reducir el número de dı́gitos necesarios para almacenar el dı́a

y que la fecha juliana comience a medianoche, se suele usar, siempre que no haya
lugar a confusión, la fecha juliana modificada (MJD), que no es sino la fecha
juliana (JD) menos 2 400 000.5. En nuestro ejemplo, la MJD correspondiente al 1
de Enero de 1998 a las 0h es 50814.0. Con esto aumentamos a 0.s 0001 la precisión en
el almacenamiento de la hora. Si se quiere más precisión será necesario almacenar
por separado el dı́a y la hora.
Existen otras dos formas de caracterización de una época basadas en el con-

cepto de año en lugar del dı́a. Fueron desarrolladas para establecer la variable
temporal de las teorı́as dinámicas del sistema solar. Para ello, además de carac-
terizar la época se establecieron épocas estándar de referencia desde donde se
medı́an perı́odos de tiempo.
Con anterioridad a 1976, la época estándar estaba basada en el llamado año

beseliano. Bessel definió éste como un año de duración idéntica al año trópico
y que comienza en el instante en que la ascensión recta del Sol medio, afectada
por aberración y contada desde el equinoccio medio es de 280 . Esta elección
aparentemente artificial está hecha con la intención de aproximar al máximo el
comienzo del año trópico con el del calendario.
El año beseliano se representa con una B seguida de un número que indica el

año beseliano y un decimal para la fracción de año trópico transcurrida desde el
comienzo del año beseliano. Ası́ B1900.0 representa exactamente el comienzo del
año beseliano 1900, mientras que B1900.5 representa medio año trópico después.
Con esta notación, para establecer un intervalo de tiempo entre dos épocas basta
con restar las cantidades y conocer la duración del año trópico. La primera época
origen estándar establecida fue B1900.0 y representa el instante B1900.0 = 1900
Enero 0d .813 ET . Posteriormente, hacia la mitad del siglo XX, se usó B1950.0
como época estándar.
La duración variable del año trópico hace difı́cil la medición de intervalos

entre dos épocas. Esto aconsejó buscar un nuevo método de representación de
una época, basado esta vez en el año juliano, que se representa con una J seguida
de un número que representa el año y un decimal que representa la fracción de
año juliano desde el comienzo de éste. La época estándar establecida en 1976
fue la época J2000.0, que es el año 2000 Enero 1 a las 12h TDB , es decir, el
JD 2451545.0, que ya nos ha aparecido en alguna fórmula de este capı́tulo y el
anterior.
Este nuevo sistema se adapta muy bien al uso del dı́a como unidad para expre-
sar un cierto intervalo de tiempo, lo que resulta muy conveniente en determinado
tipo de observaciones. Además, para sustituir el lapso de tiempo transcurrido en
las fórmulas mencionadas, basta con calcular la fecha juliana del dı́a requerido y
sustraerla de la del instante J2000.0.
Las épocas fundamentales pueden ponerse en la forma:
B1900.0 = JD2415020.31352,
J2000.0 = JD2451545.0,
por lo que las relaciones entre las tres formas de caracterizar una época se expre-
sarán como:
JD 2415020.31352
B = 1900.0 + ,
365.24219878
(5.22)
JD 2451545.0
J = 2000.0 + .
365.25
A partir del año juliano puede definirse la variable Ts , que se usa habitualmente
en las teorı́as dinámicas y que hemos utilizado en el capı́tulo anterior y en éste,
como la fracción de siglo juliano desde la época J2000.0,es decir
JD 2451545
Ts = . (5.23)
36525
Parte II
Movimiento kepleriano
95
Capı́tulo 6
Revisión de elementos de
dinámica clásica
6.1 Introducción
Este capı́tulo contiene un rápido repaso a algunos de los conceptos funda-
mentales de la Mecánica, necesarios para poder comprender parte de este libro y
expresados con una notación adaptada a éste. Su presentación, en algunos casos,
no es muy detallada, pues esto nos llevarı́a a una complicación innecesaria para
nuestros objetivos. Remitimos al lector a libros especializados del tema para una
mejor comprensión del mismo.
6.2 Movimiento de una masa puntual

Supongamos un punto P que se mueve en el espacio y cuya posición, con
respecto a un cierto origen O, viene dada por un vector x(t) = OP , llamado
vector de posición. Éste varı́a con respecto a una variable independiente t que
llamaremos tiempo y que será considerado absoluto1 de acuerdo con los axiomas
de la Mecánica enunciados por Newton.
Si establecemos un sistema de referencia S = {O, e1 , e2 , e3 }, en el cual el vec-

tor de posición se expresa como x(t) = x1 (t) e1 + x2 (t) e2 + x3 (t) e3 , llamaremos
trayectoria relativa al sistema S a la curva (x1 (t), x2 (t), x3 (t)), dada en coordena-
1 Independiente de las condiciones cinemáticas y dinámicas del observador.
98 Revisión de elementos de dinámica clásica
das paramétricas y definida en el intervalo I = [t0 , t1 ] 2 IR. Si la curva se reduce

a un punto, diremos que la partı́cula está en reposo o equilibrio.
Llamaremos velocidad del punto al vector X(t) que determina la variación de
x(t) con respecto al tiempo
dx(t)
X(t) = ẋ(t) = .
dt
El lugar geométrico de los extremos del vector velocidad X(t) es llamado hodógra-
fa. Si la velocidad de un punto es un vector constante diremos que el movimiento
es uniforme. De aquı́ en adelante el punto, o puntos, encima de la variable repre-
sentarán las derivadas respecto a t.
Llamaremos aceleración del punto al vector a(t) que determina la variación
de X(t) con respecto al tiempo
a(t) = Ẋ(t) = ẍ(t).
Un movimiento uniforme viene caracterizado por una aceleración nula.

Los tres conceptos anteriores son puramente geométricos y definen la cinemáti-
ca del punto P . Si al punto P le añadimos el concepto de masa m, como una
constante asociada al punto, podremos llamar a P partı́cula material y esto nos
permitirá definir dos nuevos conceptos que caracterizarán la dinámica del punto:
el momento lineal y el momento angular.
Se denomina momento lineal, o cantidad de movimiento, de una partı́cula P ,
de masa m, al vector p = mX. Por otro lado, llamaremos momento angular de
P al vector G = x ⇥ p = m(x ⇥ X).
Newton establece el concepto de fuerza como la variación de la cantidad de
movimiento de una partı́cula, esto es,
F = ṗ = mẊ = ma, (6.1)
que es la ecuación fundamental de Newton de la Mecánica. Si conocemos la fuerza

que actúa sobre una partı́cula, el conjunto de tres ecuaciones diferenciales de orden
dos (6.1), junto con unas condiciones iniciales x(t0 ), X(t0 ), permite averiguar, por
integración, la trayectoria de la partı́cula.
Aunque el movimiento sea espacial, esto es, no esté restringido a un plano,
siempre puede considerarse como instantáneamente plano, puesto que en cada
instante la partı́cula se encuentra en el plano instantáneo definido por los vectores
de posición y velocidad. La dirección del vector momento angular G, que es por
definición perpendicular a x y X, define el plano instantáneo del movimiento, es
por ello que si el momento angular de una partı́cula tiene dirección constante, su
movimiento es plano.
Sistemas inerciales y no inerciales 99
Q La norma del momento angular pue-

de ponerse como k G k = 2mk V A k,
P donde V A = (x ⇥ X)/2 es la llama-
x
da velocidad areolar de P . Su significa-
do geométrico es evidente si recordamos
que dado el vector
x 1
= (x ⇥ x),
2
VA
su norma k k mide el área del
O triángulo OP Q de la figura 6.1. Pasando
Figura 6.1: Velocidad areolar. al lı́mite tendremos
1 x 1
lı́m = lı́m (x ⇥ ) = (x ⇥ X) = V A .
t!0 t t!0 2 t 2
Ası́ pues, V A mide el área elemental barrida por el vector de posición. Cuando
la velocidad areolar, o lo que es igual el módulo del momento angular, es constante,
se dice que P cumple la ley de las áreas.
6.3 Sistemas inerciales y no inerciales

Otro de los principios establecidos por Newton garantiza la existencia de cier-
tos sistemas de referencia, que llamaremos sistemas inerciales, con respecto a los
cuales una partı́cula libre2 se mantiene en reposo o se mueve con una trayectoria
rectilı́nea y uniforme.
Para comprender mejor el concepto de sistema inercial supondremos que existe
un punto fijo F , en el espacio, y tres direcciones ortogonales fijas dadas por los
vectores {f 1 , f 2 , f 3 } con las que definiremos un sistema de referencia fijo F =
{F, f 1 , f 2 , f 3 }, en el que la posición, velocidad y aceleración de un punto P
vendrán dadas por: r = F P , v = ṙ, a = r̈.
Sea otro sistema de referencia, S = {O, s1 , s2 , s3 }, en el que tanto el origen
O como las direcciones de los vectores de la base pueden moverse. Puesto que
consideramos sistemas de referencia ortonormales, la única forma que tienen de
moverse los vectores de la base es que ésta gire. Este movimiento implica que se
verifiqua la condición ṡi 6= 0. Si ṡi = 0 diremos que el sistema se traslada.
Llamaremos xo = F O al vector de posición del origen del sistema S respecto
del sistema fijo F. Su velocidad y aceleración vendrán dadas por los vectores
v o = ẋo , ao = ẍo .
P3 Si el sistema S gira se tendrá ṡi 6= 0 y por tanto se podrá poner ṡi =

j=1 aij sj , donde fácilmente puede comprobarse que se verifica aij = ṡi · sj .
2 Partı́cula sobre la que no actúa ninguna fuerza externa.
Por otro lado, puesto que consideramos únicamente sistemas ortonormales, se

verificarán las relaciones si · si = 1, si · sj = 0, que derivadas conducen a
2ṡi · si = 0, ṡi · sj + si · ṡj = 0, o lo que es igual a aii = 0, aij + aji = 0.
Llamando ahora !3 = a12 , !2 = a13 , !1 = a23 , podremos poner finalmente
0 1 0 10 1
ṡ1 0 !3 !2 s1
@ ṡ2 A = @ !3 0 ! 1 A @ s2 A ,
ṡ3 !2 !1 0 s3
o lo que es igual
ṡi = ! ⇥ si , (6.2)
P3
donde el vector ! = i=1 !i si será llamado velocidad angular del sistema. Las
ecuaciones (6.2), llamadas fórmulas de Poisson, caracterizan la rotación de un
sistema de referencia.
Llamaremos x al vector OP , esto es, al vector de posición de P cuyas compo-
nentes en el sistema S son (x1 , x2 , x3 ). Para calcular la velocidad y aceleración de
P relativa al sistema S bastará derivar x respecto al tiempo con lo que tendremos
3
X 3
X 3
X 3
X
ẋ = ẋi si + xi ṡi = x0 + xi (! ⇥ si ) = x0 + ! ⇥ x i si ,
i=1 i=1 i=1 i=1
P3
donde, de aquı́ en adelante, llamaremos x0 = i=0 ẋi si , esto es, al resultado de
derivar las tres componentes del vector sin considerar la variación de los vectores
de la base. Ası́ llegamos a la expresión
ẋ = x0 + ! ⇥ x. (6.3)
Esta expresión puede usarse para el cálculo de la derivada segunda obteniéndose
finalmente
dx0 d(! ⇥ x)
ẍ = +
dt dt
= (x00 + ! ⇥ x0 ) + ! 0 ⇥ x + ! ⇥ (x0 + ! ⇥ x) (6.4)
= x00 + 2 ! ⇥ x0 + ! 0 ⇥ x + ! ⇥ (! ⇥ x),
donde hemos tenido en cuenta que de acuerdo con (6.3) !˙ = ! 0 .
Las ecuaciones anteriores permiten obtener la velocidad y aceleración de un
punto P , relativa a un sistema S, como:
ẋ = x0 + ! ⇥ x,
(6.5)
ẍ = x00 + 2! ⇥ x0 + ! 0 ⇥ x + ! ⇥ (! ⇥ x).
Ahora ya estamos en condiciones de relacionar la posición, velocidad y acele-
ración de P en los sistemas fijo y móvil. Para ello, a partir de la relación entre las
posiciones
r = F P = F O + OP = xo + x,
Movimiento de una partı́cula en su plano 101
obtendremos la velocidad
v = ṙ = ẋo + ẋ = v o + x0 + ! ⇥ x,
y finalmente la aceleración
a = r̈ = ẍo + ẍ = ao + x00 + 2! ⇥ x0 + ! 0 ⇥ x + ! ⇥ (! ⇥ x).
La expresión anterior para la aceleración puede expresarse en la forma
a = x00 + aa + ac + ao , (6.6)
siendo x00 la aceleración relativa, ac = 2 ! ⇥ x0 , la aceleración de coriolis, aa =

! 0 ⇥ x + ! ⇥ (! ⇥ x), la aceleración de arrastre y ao la aceleración del origen.
La ecuación fundamental de Newton (6.1) se expresará finalmente como
F = ma = mx00 + maa + mac + mao , (6.7)
lo que muestra que la formulación de las ecuaciones del movimiento en un sistema

fijo y otro móvil es distinta pues en el móvil a la aceleración relativa (o vector de
las derivadas segundas de las componentes) debemos añadir las aceleraciones del
origen, de arrastre y de coriolis.
El concepto de sistema móvil, utilizado en el párrafo anterior, queda muy
impreciso. Podemos precisarlo más atendiendo a la propia ecuación (6.7). Diremos
que un sistema S es inercial si las ecuaciones del movimiento de un punto P en
dicho sistema se pueden expresar como F = mẍ = mx00 , esto es, cuando las
aceleraciones de arrastre, de coriolis y del origen son nulas. Esto ocurre únicamente
cuando el origen tiene un movimiento rectilı́neo y uniforme (ao = 0) y cuando los
ejes del sistema no rotan (! = 0), esto es, cuando el sistema está fijo o se traslada
con un movimiento rectilı́neo y uniforme.
De aquı́ en adelante supondremos la existencia de un sistema inercial S =
{O, e1 , e2 , e3 } que llamaremos sistema espacial. En este sistema se tendrá x =
P3 0
P3 00
P3
i=0 xi ei , ẋ = x = i=0 ẋi ei y ẍ = x = i=0 ẍi ei . Por tanto, las ecuaciones
del movimiento vendrán dadas por
F = mẍ. (6.8)
6.4 Movimiento de una partı́cula en su plano

Hemos dicho anteriormente que el movimiento de la partı́cula tiene lugar en
un plano, no necesariamente fijo, definido por el vector G. Con objeto de simpli-
ficar algunas de las propiedades del movimiento será conveniente definir nuevos
sistemas de referencia, que pueden no ser inerciales, donde algunos parámetros
dinámicos se formularán de forma mucho más sencilla.
Para ello pongamos en primer lugar G = G n, x = r u donde n, u representan

las direcciones de los vectores G, x y G, r sus normas. Por ser n y u ortogonales
podemos definir un nuevo vector v = n ⇥ u de forma que U = {O, u, v, n}
sea un sistema de referencia ortonormal directo que llamaremos sistema orbital.
Las direcciones definidas por u, v, n serán llamadas respectivamente dirección
radial, dirección transversal y dirección normal, y el plano Oxy representa el
plano instantáneo del movimiento.
e3
p2
v
n x X
v u
p1 u
e2
O
e1 ✓ p1
Figura 6.2: Sistema de referencia orbital.
Con objeto de estudiar mejor el movimiento de una partı́cula en su plano es

conveniente elegir un sistema de coordenadas polares, para lo cual, puesto que ya
tenemos O como origen de coordenadas, basta definir una dirección constante en
el plano, p1 , desde donde medir el ángulo ✓ de coordenadas polares (figura 6.2).
Si llamamos p2 = n ⇥ p1 , podremos definir un sistema de referencia ortonormal
{O, p1 , p2 , n}, tal que las direcciones p1 , p2 son constantes, esto es, ṗ1 = 0, ṗ2 = 0.
Las expresiones de u, v en la base p1 , p2 , n serán:
u = cos ✓ p1 + sen ✓ p2 ,
v = sen ✓ p1 + cos ✓ p2 ,
que derivadas conducen a las igualdades:
u̇ = ✓˙ v, v̇ = ✓˙ u. (6.9)
Teniendo en cuenta las relaciones anteriores y la expresión del vector de posi-

ción en la base orbital x = ru, se llega fácilmente, por derivación, a las expresiones:
X = ẋ = ṙ u + r✓˙ v,
(6.10)
a = ẍ = (r̈ r✓˙2 ) u + (r✓¨ + 2ṙ✓)
˙ v,
que expresan la velocidad y aceleración de P en el sistema orbital y define los con-

˙ ası́ como los de aceleración
ceptos de velocidad radial ṙ, velocidad transversal r✓,
˙ 2 ¨ ˙
radial (r̈ r✓ ) y aceleración transversal (r✓ + 2ṙ✓).
Sistemas dinámicos 103
El vector velocidad areolar se podrá expresar, en el sistema orbital, como

1 2˙
VA= r ✓ n. (6.11)
2
6.5 Sistemas dinámicos

Supondremos un sistema dinámico formado por N puntos Pi , i = 1, . . . , N, de
masas mi y cuya posición viene expresada en un sistema inercial por los vectores
xi . Como sabemos la dinámica de este sistema de puntos viene descrita por el
conjunto de ecuaciones resultante de la aplicación de la ecuación fundamental de
Newton a cada una de las partı́culas
dpi
Fi = , i = 1, . . . , N, siendo pi = mi ẋi . (6.12)
dt
En general los puntos Pi no se mueven libremente sino que están sujetos a una
serie de condiciones, o ligaduras, que no son sino relaciones funcionales entre los
vectores de posición del tipo
f (x1 , x2 , . . . , xN ; t) = 0.
Ejemplos de ligaduras de este tipo son las relaciones entre los puntos de un sólido:
(xi xj )2 = c2ij o el que una partı́cula que se mueve en una curva o superficie,
etc.
Normalmente nos referiremos a cada partı́cula por un vector xi , de tres coor-
denadas cartesianas, por lo que un sistema de N puntos viene representado por
3N coordenadas. Si el sistema tiene k ligaduras o ecuaciones de relación, podrán
introducirse n = 3N k coordenadas independientes, q = (q1 , . . . , qn ), de forma
que podamos expresar las posiciones de las partı́culas como
xi = xi (q; t), i = 1, . . . , N.
A este conjunto de coordenadas independientes les llamaremos coordenadas
generalizadas, mientras que al espacio n-dimensional de las coordenadas libres le
llamaremos espacio de configuración. Las derivadas de las coordenadas generali-
zadas q̇ = (q̇1 , . . . , q̇n ) son las velocidades generalizadas. Llamaremos número de
grados de libertad al número n de coordenadas libres del sistema.
Se llama energı́a cinética de un sistema dinámico a la función
N
X 1
T = mi ẋ2i .
i=0
2
Para expresar la energı́a cinética en función de las coordenadas generalizadas

tendremos en cuenta que xi = xi (q1 , . . . qn ), por tanto
@xi dq @x
ẋi = + = i (q, q̇, t),
@q dt @t
y finalmente se tendrá T = T (q, q̇, t).

Se llama energı́a potencial del sistema a una función escalar V cuyo gradiente
coincide con la resultante F de las fuerzas que actúan sobre una partı́cula.
✓ ◆
@V @V
F = rV = ,..., .
@q1 @qn
Cuando V existe sólo depende de q, no depende ni de q̇ ni de t. Por tanto V =
V (q).
6.6 Ecuaciones de Lagrange y de Hamilton

Llamaremos función lagrangiana de un sistema dinámico a la expresión
L(q, q̇, t) = T (q, q̇, t) + V (q). (6.13)
Las ecuaciones del movimiento de un sistema mecánico (6.12) pueden expre-

sarse en términos de la función lagrangiana en la forma
✓ ◆
d @L @L
= 0, i = 1, . . . , n, (6.14)
dt @ q̇ i @q i
o lo que es igual
d ⇣ ⌘
rq̇ L rq L = 0. (6.15)
dt
Estas ecuaciones serán llamadas ecuaciones de Lagrange y su solución equivale a
la solución de las ecuaciones de Newton del sistema.
Definiremos los momentos (generalizados), p = (p1 , . . . , pn ), a partir de las
igualdades
@L
pi = . (6.16)
@ q̇i
Estas funciones nos permiten expresar las velocidades generalizadas q̇i en la forma
q̇i = q̇i (q, p, t).
Al espacio 2n dimensional (q, p) le llamaremos espacio fásico (o espacio de las

fases).
Llamaremos función hamiltoniana, o también hamiltoniano H, a la transfor-
mada de Legendre de la función lagrangiana considerada como función de q̇, esto
es
H(q, p, t) = p · q̇(q, p, t) L(q, q̇(q, p, t), t). (6.17)
El sistema de ecuaciones de Lagrange (6.14) es equivalente a las ecuaciones:

@H @H
q̇ = = rp H, ṗ = = rq H, (6.18)
@p @q
Transformaciones canónicas 105
que son llamadas ecuaciones de Hamilton del sistema.

En ocasiones utilizaremos una notación más compacta en la que llamaremos
x = (q, p) 2 IRn ⇥ IRn al vector de coordenadas y momentos (en este orden), de
forma que el hamiltoniano se expresará como
H(x, t) = H(q, p, t). (6.19)
La evolución dinámica del sistema viene dada por las ecuaciones de Hamilton
ẋ = J rx H, (6.20)
donde J es la matriz antisimétrica

✓ ◆
0n In
J = ,
In 0n
que verifica J 1 = J T = J , y donde 0n , In , representan, respectivamente, las

matrices nula y unidad de orden n.
6.7 Transformaciones canónicas

Sea la transformación del espacio fásico : IR2n ! IR2n : x = (q, p) ! y =
(Q, P ), definida por las expresiones y = y(x, t), que supondremos de clase C (1)
y tal que det 6= 0 en el dominio (x, t) que se considere, siendo la matriz
jacobiana
0 1
@y1 @y1
✓ ◆ B @x . . .
@yi B 1 @x2n C
C
= y x = rx y = = B ... ... ... C. (6.21)
@xj @ @y @y2n A
2n
...
@x1 @x2n
Una transformación que satisface las condiciones anteriores se dice transfor-

mación canónica, si y solo si, existe una constante µ tal que se satisface la relación3
J T = µJ . La constante µ es llamada multiplicador de la transformación. En
particular, si µ = 1 la transformación se llama transformación completamente
canónica (t.c.c).
T
Propiedad.- Una transformación es canónica, si y solo si se tiene J = µJ .
Propiedad.- El conjunto de las transformaciones canónicas forma grupo con res-
pecto a la composición de transformaciones. Las transformaciones completamente
canónicas forman un subgrupo del grupo anterior.
Hay que recordar aquı́ que la composición de dos transformaciones canónicas es
otra transformación canónica de multiplicador el producto de los multiplicadores.
3 Una matriz A que satisfaga la condición AJ AT = J será llamada matriz simpléctica.
Además, si 1 , 2 son las matrices jacobianas correspondientes a dos transforma-

ciones canónicas, la matriz jacobiana de la composición es el producto 1 2 .
Por otro lado, la transformación identidad (cuya matriz jacobiana es I2n )
T
es una transformación canónica de multiplicador 1, pues I2n J I2n = J . Esta
transformación representa el elemento neutro del grupo de transformaciones.
Por último, la inversa de una transformación canónica de matriz jacobiana
1
y multiplicador µ, es otra transformación canónica de matriz jacobiana y
multiplicador 1/µ.
La propiedad anterior nos asegura que para cada t.c.c : y = y(x, t) existe
una transformación inversa ' : x = x(y, t). Esta transformación puede ser apli-
cada a la función F (x, t), definida en el espacio fásico, con lo que obtendremos la
función transformada '⇤ F (y, t) = F (x(y, t), t).
Propiedad.- Una transformación y = y(x, t) es canónica si y solo si existe una
función W, y una función resto, R = R(t), tal que d W = 2Rdt µx·J dx+y·J dy,
siendo µ constante.
Propiedad.- Una transformación y = y(x) es completamente canónica si y solo si
existe una función W tal que se verifica una cualquiera de las relaciones siguientes:
dW = q · d p + P · d Q,
dW = q · dp Q · dP,
(6.22)
dW = p · dq + Q · dP,
dW = p · d q P · d Q.
Propiedad.- Sean S (1) (P , q, t), S (2) (p, Q, t), S (3) (p, P , t), S (4) (p, q, t) funciones
(1) (2) (3) (4)
de clase C (2) tales que det(S ) 6= 0, det(S ) 6= 0, det(S ) 6= 0, det(S ) 6=
Pq pQ pP qQ
0, entonces las ecuaciones:
(1)
p = rq S (1) , Q = rP S (1) , R(1) = St ,
(2)
q = rp S (2) , P = rQ S (2) , R(2) = St ,
(3) (6.23)
q = rP S (3) , Q = rP S (3) , R(3) = St ,
(4)
p = rq S (4) , P = rQ S (4) , R(4) = St ,
definen transformaciones completamente canónicas de función resto R(i) . A las

funciones S (i) se les llama función generatriz (o generador) de la transformación,
y a las transformaciones generadas se les llama transformaciones de contacto.
Ecuación de Hamilton–Jacobi y ecuación de Delaunay 107
6.8 Ecuación de Hamilton–Jacobi y ecuación de

Delaunay
Propiedad.- Si existe una función S(P , q, t) generatriz, del tipo S (1) , de una
transformación completamente canónica que satisface la ecuación de Hamilton–
Jacobi
H(q, rq S, t) + St = 0, (6.24)
entonces las nuevas variables y momentos (Q, P ) son constantes (integrales) del
sistema dinámico de hamiltoniano H.
Si el hamiltoniano H es conservativo se tendrá H(q, rq S) = St = P1 , donde
P1 es una constante que suele tomarse como nuevo primer momento. De esta
forma
S = P1 t + W(P , q),
y la ecuación de Hamilton–Jacobi se transforma en
H(q, rq W) = P1 . (6.25)
Encontrar una función W solución de la ecuación anterior equivale a encontrar

una transformación canónica que transforma el hamiltoniano en K(Q, P ) = P1 .
Poincaré generaliza este resultado y propone buscar un generador S(P , q) que
sea solución de la ecuación en derivadas parciales
H(q, rq S) = K(rP S, P ), (6.26)
de manera que la transformación completamente canónica generada por ella trans-

forme el hamiltoniano en K(y, Y ). A dicha ecuación le llamó ecuación de Delaunay
por su similitud con la usada por éste para la teorı́a de la Luna.
Capı́tulo 7
Movimiento kepleriano
7.1 Introducción
El movimiento de los planetas es uno de los problemas que más interés ha
suscitado a lo largo de la historia de la ciencia. La explicación de este movimiento
favoreció el desarrollo de numerosos métodos matemáticos y fı́sicos e incluso la
creación de nuevas disciplinas cientı́ficas con las que abordar el aparentemente
simple pero sutilmente complejo problema. Aunque a este tema han dedicado sus
esfuerzos muchos de los mejores cientı́ficos, tanto antes como después de Kepler
y Newton, a ellos dos se deben las bases sobre las que se sustentan, tanto la
Mecánica Celeste, como la Astrodinámica y que serán descritas a lo largo de este
capı́tulo.
7.2 Leyes de Kepler

El paso fundamental en la explicación del movimiento de los planetas lo dio
Johannes Kepler (1571-1630), quien a partir de las excelentes observaciones lleva-
das a cabo por su maestro, el astrónomo danés Tycho Brahe (1546-1601), dedujo
las tres leyes llamadas leyes de Kepler 1 , que pueden enunciarse de la siguiente
manera:
1. Los planetas se mueven en órbitas planas alrededor del Sol, siendo las áreas
descritas proporcionales a los tiempos empleados en describirlas (figura 7.1).
1 Las dos primeras leyes las publicó en 1609 en su obra Astronomia Nova, mientras que la
tercera fue posterior (1619) y apareció en Harmonicie Mundi. Libri V.

110 Movimiento kepleriano
2. Las órbitas descritas por los planetas son elipses, de las cuales, el Sol ocupa
un foco.
3. Los cubos de los semiejes mayores de las órbitas planetarias son proporcio-
nales a los cuadrados de los tiempos empleados en recorrerlas.
Lo que sigue de capı́tulo lo de-

dicaremos a desarrollar las herra-
mientas necesarias para compren-
der las leyes de Kepler y, a partir
de ellas, desvelar el camino seguido
por Newton para enunciar la ley de
gravitación universal que es el fun-
damento de la Mecánica Celeste y Figura 7.1: Ley de las áreas.
de la Astrodinámica.
7.3 Propiedades de las cónicas

La segunda ley de Kepler establece la elipse como la figura del movimiento
orbital de los planetas. Las consecuencias de la ley de Newton, que se verán
después, añaden la parábola y la hipérbola como posible movimiento orbital. Estas
tres figuras geométricas tienen en común la propiedad que las define como el lugar
geométrico de los puntos tales que la razón de sus distancias a un punto fijo, foco,
y a una recta también fija, directriz, es una constante e > 0, que llamaremos
excentricidad. Estas figuras son llamadas cónicas y sus propiedades determinan
muchas de las propiedades del movimiento orbital por lo que son analizadas en
este apartado.
De acuerdo con la anterior defi-

nición, y la figura 7.2 se tendrá P Q
FP r r
=e= , (7.1)
PQ p/e r cos ✓ ✓
D
donde hemos introducido el paráme-
F (foco) eje directriz
tro p > 0, que es igual a h e, siendo
h la distancia entre el foco y la di-
Figura 7.2: Eje y directriz de una cónica.
rectriz. A la recta perpendicular a
la directriz que pasa por el foco se le llamará eje de la cónica.
De acuerdo con (7.1), la ecuación de la cónica en coordenadas polares, con

origen en F y cuyo eje es el de la cónica, tendrá la forma:
p
r= . (7.2)
1 + e cos ✓
Propiedades de las cónicas 111
La constante e determina la forma de la cónica, mientras que p nos da la

escala de longitud. Al parámetro p se la suele llamar semilado recto 2 , pues para
✓ = ⇡/2, r = p, luego representa la mitad de la cuerda perpendicular al eje que
pasa por el foco.
Nótese que el caso e = 0, que se obtiene como caso lı́mite cuando la directriz
se encuentra a una distancia infinita, corresponde a la curva r = p, esto es, a una
circunferencia de radio p.
La ecuación (7.2) puede ser escrita como
p
= 1 + e cos ✓. (7.3)
r
Los valores ✓ = 0, ✓ = ⇡ corresponden, respectivamente, al máximo y mı́nimo de
p/r, esto es, al mı́nimo y máximo de r. Sin embargo, cuando e 1, el valor ✓ = ⇡
carece de sentido pues por ser r una distancia, p/r debe ser estrictamente positivo.
De acuerdo con esta propiedad distinguiremos tres casos según los valores de e.
7.3.1 Elipses: 0  e < 1

Llamaremos elipse a un cónica cuya excentricidad esté entre cero y uno. En este
caso tendremos un valor mı́nimo y máximo de r en dos puntos, que llamaremos
respectivamente pericentro y apocentro. Las distancias al foco en estos puntos
vienen dadas por:
p p
rp = , ra = . (7.4)
1+e 1 e
Introduzcamos tres nuevas constantes por medio de las relaciones:
p pe p
a= 2
, c = ae = 2
, b = a 1 e2 , (7.5)
1 e 1 e
y definamos un sistema de referencia plano en el que el origen O es un punto del
eje de la cónica a una distancia c del foco en la dirección opuesta a la directriz,
y el eje Ox es el eje de la cónica, mientras que el eje Oy es perpendicular a Ox.
En este sistema de referencia las coordenadas cartesianas de un punto de la elipse
vendrán dadas por
p cos ✓
x = c + r cos ✓ = c+ ,
1 + e cos ✓ (7.6)
p sen ✓
y = r sen ✓ = .
1 + e cos ✓
Puede comprobarse fácilmente que un punto P de coordenadas (x, y) dadas por
las expresiones anteriores verifica la ecuación
x2 y2
2
+ 2 = 1. (7.7)
a b
2 Semilatus rectum.
Las distancias a y b son lla-

madas, respectivamente, semieje
mayor y semieje menor de la elip- b a
se y su significado puede verse en
la figura 7.3. F0 c F
a rp
De acuerdo con la primera de
las expresiones (7.5) podemos ex-
presar las distancias (7.4) al pe-
ricentro y apocentro como:
Figura 7.3: Elipse.
rp = a (1 e),
(7.8)
ra = a (1 + e).
7.3.2 Parábolas: e = 1
Cuando la excentricidad vale uno, la cónica es llamada parábola. En este caso
únicamente hay pericentro, por lo que tenemos una curva abierta. La distancia
mı́nima al foco es ahora rp = p/2.
Si elegimos un sistema da referencia plano, con origen en el periastro y eje Ox
el de la cónica con coordenadas positivas en la dirección opuesta a la directriz, las
coordenadas cartesianas de un punto de la parábola serán
p p cos ✓
x = ,
2 1 + cos ✓ (7.9)
p sen ✓
y = ,
1 + cos ✓
de donde fácilmente obtenemos como ecuación de la parábola la expresión
y 2 = 2px, (7.10)
cuya gráfica puede verse en la figura 7.4(a).
7.3.3 Hipérbolas: e > 1

Las cónicas con excentricidad mayor que uno, llamadas hipérbolas, únicamente
poseen pericentro por lo que, como las parábolas, son curvas abiertas.
Si introducimos las cantidades:
p p
a= , c = ae, b=a e2 1, (7.11)
e2 1
y definimos un sistema de referencia plano con origen en un punto del eje de la
cónica a una distancia c del foco en la dirección de la directriz y eje Ox el de la
Ley de gravitación de Newton 113
cónica, las coordenadas cartesianas de un punto p de la hipérbola serán

p cos ✓
x = ae ,
1 + e cos ✓ (7.12)
p sen ✓
y = .
1 + e cos ✓
La ecuación de la hipérbola será por tanto
x2 y2
= 1, (7.13)
a2 b2
que de acuerdo con la figura 7.4(b) tiene dos ramas simétricas.
El valor de la distancia al pericentro será en este caso
rp = a (e 1). (7.14)
p p b c
2 2
x
F rp O a
c
(a) Parábola (b) Hipérbola
Figura 7.4: Cónicas abiertas
7.4 Ley de gravitación de Newton

Las leyes de Kepler suponen el penúltimo eslabón en la carrera por compren-
der y explicar el movimiento de los planetas. Éstas describen con exactitud el
movimiento de los mismos pero, sin embargo, no dan una explicación fı́sica de
las causas del movimiento. El último paso lo da Isaac Newton (1642–1727) quien,
a partir de estas leyes y tras poner las bases de la Mecánica y del Cálculo Di-
ferencial, enuncia la ley de gravitación universal que ha seguido vigente hasta la
introducción de la teorı́a de la relatividad, pero que todavı́a sigue dando respuesta

a la mayor parte de las cuestiones que plantea el movimiento orbital.
En lugar de limitarnos a enunciar la ley de gravitación deduciremos ésta a
partir de las leyes de Kepler. Para ello formularemos las leyes de Kepler desde
un punto de vista más matemático. De acuerdo con la segunda ley, un planeta se
mueve en una órbita elı́ptica, que expresada en coordenadas polares es
a(1 e2 )
r= , (7.15)
1 + e cos ✓
donde a y e son dos constantes que representan el semieje y la excentricidad de
la elipse, mientras que r depende de t a través del ángulo ✓.
La tercera ley de Kepler nos indica que la razón a3 /P 2 es constante para todos
los planetas. Aquı́ hemos llamado P al periodo orbital del planeta.
Si el movimiento es plano, el vector posición x lo podemos descomponer en
dos direcciones, la radial (u = x/r) y la transversal (v), perpendicular a la radial,
de modo que los vectores posición, velocidad y aceleración son:
x = u r,
ẋ = u ṙ + v r✓,˙ (7.16)
ẍ = u (r̈ r✓ ) + v (2ṙ✓˙ + r✓).
˙ 2 ¨
La velocidad areolar (área barrida por el radio vector por unidad de tiempo) es
˙
r2 ✓/2; pues bien, la primera ley nos dice que esta expresión es una constante, que se
podrá obtener dividiendo el valor de un área barrida (que sepamos calcular) por el
tiempo invertido en describirla. En un periodo P , el área barrida será precisamente
el área de la elipse (⇡ab), ası́ pues,
p
1 2 ˙ ⇡ab ⇡ a2 1 e 2
r ✓= = , (7.17)
2 P P
pero esta expresión es una cantidad constante, por lo que derivando, se tiene que
˙
d(r2 ✓)
= r(2ṙ✓˙ + r✓)
¨ = 0,
dt
o lo que es lo mismo, la aceleración transversal (7.16) es nula, y la aceleración
solamente tiene componente radial, luego la fuerza que produce el movimiento
debe ser radial (recordemos que la segunda ley de la Mecánica de Newton establece
que la fuerza = masa ⇥ aceleración). En consecuencia, la fuerza que ejerce el Sol
sobre un planeta de masa m será
x
F = m(r̈ r✓˙2 ) .
r
Derivando la ecuación de la elipse (7.15) y teniendo en cuenta la expresión (7.17)
de la velocidad areolar obtenida a partir de la tercera ley de Kepler, llegamos a
m 4⇡ 2 a3 m
F = x= x,
P 2 r3 r3
Problema de dos cuerpos 115
donde hemos llamado a la constante derivada de la tercera ley de Kepler.

Finalmente, por el principio de acción y reacción de Newton, la fuerza ejercida
por el Sol sobre el planeta debe ser igual en norma, pero de sentido contrario, a
la que ejerce el planeta sobre el Sol, luego de modo análogo se tendrá
m =m ,
siendo m la masa del Sol y la constante para la órbita del Sol respecto del
planeta. De acuerdo con esa igualdad, podremos poner
m m
= = G,
donde hemos introducido una nueva constante G que llamaremos constante de

gravitación universal. Esto conduce finalmente a la expresión final de la fuerza de
atracción que el Sol ejerce sobre el planeta
mm x
F = G , (7.18)
r2 r
que nos permite enunciar la Ley de Newton, que dice: la fuerza que ejerce el Sol
sobre un planeta es atractiva, lleva la dirección de ambos cuerpos y es proporcional
al producto de las masas de éstos, e inversamente proporcional al cuadrado de su
distancia mutua.
7.5 Problema de dos cuerpos

La ley de Newton, que ha sido enunciada en el apartado anterior para dos
planetas, puede extenderse a dos masas puntuales cualesquiera siendo la base del
problema fundamental de la Astrodinámica o Mecánica Celeste, que será llama-
do problema de dos cuerpos, y que consiste en el estudio del movimiento de dos
masas puntuales P1 , P2 , de masas respectivas m1 , m2 , que interaccionan gravita-
cionalmente bajo la ley de atracción universal enunciada por Newton.
Para formular este problema llamare-
P2 mos r 1 , r 2 respectivamente, a los vecto-
res de posición OP1 , OP2 , y x al vector
de posición relativa P1 P2 y supondremos
r2 x que están referidos a un sistema de referen-
cia ortogonal, directo e inercial. En virtud
r1 P1 de la segunda ley de la mecánica de New-
O ton (fuerza = masa ⇥ aceleración), se tiene
que:
m1 m2 x
m1 r̈ 1 = G ,
r2 r
m1 m2 x (7.19)
Figura 7.5: Problema de dos cuerpos. m2 r̈ 2 = G ,
r2 r
donde r = k x k es la distancia mutua entre P1 y P2 , y G la constante de gravitación

universal.
El sistema (7.19) constituye un sistema diferencial de orden doce, por lo que
la integración del problema quedará resuelta si encontramos doce integrales inde-
pendientes del mismo.
El problema queda fácilmente reducido a otro de orden seis si tenemos en
cuenta que sumando las ecuaciones (7.19) se tiene
m1 r̈ 1 + m2 r̈ 2 = 0,
de donde, de manera inmediata obtenemos
m1 r 1 + m2 r 2 = m r c = At + B, (7.20)
donde r c representa la posición del centro de masas del sistema y m = m1 + m2 .

Los vectores constantes A, B constituyen las seis primeras integrales del problema.
La expresión (7.20), también llamada integral del centro de masas, nos indica que
el centro de masas de un sistema formado por dos cuerpos que se atraen según la
ley de gravitación de Newton, se mueve con un movimiento rectilı́neo y uniforme.
7.6 Movimiento relativo o kepleriano

Las integrales del centro de masas pueden aprovecharse para formular las ecua-
ciones (7.19) de manera más simple. Para ello, tengamos en cuenta las relaciones
m rc = m2 r 2 + m1 r 1 ,
(7.21)
x = r2 r1 ,
que pueden invertirse en la forma:

m2
r1 = rc x,
m (7.22)
m1
r2 = rc + x.
m
Las anteriores relaciones indican que una vez conocida la evolución temporal
del vector del centro de masas r c y la del vector de posición relativa x conoceremos
también la de r 1 y r 2 , por lo que el problema queda resuelto. Las seis integrales
(7.20) determinan el movimiento de r c , por lo que basta encontrar el movimiento
relativo de P2 respecto a P1 para que el problema quede completamente resuelto.
En efecto, derivando dos veces la segunda de las ecuaciones (7.21) con respecto al
tiempo y sustituyendo el valor de las segundas derivadas dado en (7.19), llegamos
a las ecuaciones del movimiento relativo que pueden ponerse como:
µ
ẍ = x, (7.23)
r3
Movimiento relativo o kepleriano 117
donde r = k x k y µ = G m = G(m1 + m2 ), siendo m la suma de las masas de P1

y P2 .
La ecuación (7.23) rige el movimiento relativo de P2 en torno a P1 y es, en
realidad, la ecuación que gobierna toda la Astrodinámica, pues cuando nos refe-
rimos al movimiento orbital, estamos siempre hablando del movimiento relativo,
bien en torno al Sol, como en el caso de los planetas, bien en torno a la Tierra, en el
caso de los satélites artificiales. Al modelo planteado por el sistema de ecuaciones
diferenciales (7.23) le llamaremos problema kepleriano y al movimiento derivado
de la solución de dichas ecuaciones le llamaremos movimiento kepleriano. Además,
en este caso diremos que P2 está en órbita kepleriana alrededor de P1 .
Aunque el problema de dos cuer-
pos ha sido formulado en un sistema
P2 de referencia inercial, el problema ke-
pleriano se formula en un sistema con
x centro en P1 y ejes paralelos a los del
sistema inercial (figura 7.6). Este sis-
tema no rota, pero su origen se mue-
P1 ve con el movimiento de P1 que no
será en general rectilı́neo y uniforme
sino que posee una aceleración y por
tanto no será inercial. Esto no es pro-
blema pues las ecuaciones (7.23) no
Figura 7.6: Movimiento relativo de P2 en
son una aplicación directa de la ley
torno a P1 . fundamental de Newton, que debe ser
formulada obligatoriamente en un sis-
tema inercial, sino que se trata de un modelo matemático obtenido por reducción
del problema de dos cuerpos aplicando la integral del centro de masas.
La aplicación práctica de las ecuaciones (7.23) al movimiento de un satélite
artificial se formula en un sistema con centro en el centro de masas de la Tierra
y ejes fijos, un sistemas de este tipo es llamado sistema inercial con centro en la
Tierra, ECI, que aunque no es inercial cumple la misma función que uno inercial
para este problema. Los sistemas SG (GCRS) y E o constituyen los dos ejemplos
de sistemas de este tipo que usaremos para formular el movimiento de los satélites
artificiales.
Además de la ecuación de orden dos (7.23), las ecuaciones del movimiento
kepleriano pueden ponerse como un sistema de ecuaciones de orden uno en la
forma:
ẋ = X,
µ (7.24)
Ẋ = x,
r3
donde X es el vector velocidad cuya norma será llamada v.
El problema kepleriano puede ser también expresado en forma hamiltoniana.
Para ello supondremos un sistema dinámico cuyo hamiltoniano, que llamaremos
hamiltoniano kepleriano, tendrá la forma

1 µ
Hk (x, X) = X ·X , (7.25)
2 r
donde x son las coordenadas y X los momentos y hemos llamado energı́a cinética
del movimiento relativo al primer sumando y energı́a potencial del movimiento
relativo al segundo.
Las ecuaciones de Hamilton aplicadas al hamiltoniano Hk son:
ẋ = rX H k = X,
µ (7.26)
Ẋ = rx H k = x,
r3
y por tanto son idénticas a las ecuaciones (7.24) del movimiento kepleriano, por
ello, podemos concluir que éste está representado por un sistema dinámico de
hamiltoniano Hk .
7.7 Solución explı́cita del problema kepleriano:

funciones f y g de Lagrange
La teorı́a de ecuaciones diferenciales ordinarias nos asegura que las ecuaciones
(7.24) tienen una única solución para un conjunto de condiciones iniciales dado
por el vector de posición y velocidad x0 , X 0 en un instante t0 . Si encontramos
la expresión de la posición y velocidad para un instante dado t en términos de
las condiciones iniciales x = x(t, x0 , X 0 ), X = X(t, x0 , X 0 ) podemos dar el
problema por integrado.
Para encontrar la solución anterior excluiremos el caso en que xo y X 0 sean
colineales, que como veremos en el capı́tulo siguiente corresponde a una solución
particular del problema: las órbitas rectilı́neas. Sabiendo de antemano que las so-
luciones del problema estarán en un plano fijo y que xo y X 0 son dos vectores
linealmente independientes en dicho plano y, por tanto, forman una base del mis-
mo, entonces existirán dos escalares f, g, dependientes del instante t y del instante
t0 , tales que se verifica
x = f (t; t0 ) x0 + g(t; t0 ) X 0 . (7.27)
Derivando esta expresión se tendrá también que

@f (t; t0 ) @g(t; t0 )
X= x0 + X 0. (7.28)
@t @t
Las funciones f y g de Lagrange, también llamadas coeficientes de transición,
no constituyen una forma eficiente de calcular las posiciones y velocidades de un
cuerpo en órbita pues, como veremos ahora, sus expresiones explı́citas en función
Funciones f y g de Lagrange 119
del tiempo no pueden ser expresadas en forma cerrada, esto es, sin recurrir a desa-
rrollos en series de potencias del tiempo. Dichos desarrollos deben ser truncados
y por tanto no producen una buena aproximación a la solución. Además dichos
desarrollos son válidos únicamente en un entorno pequeño de t0 .
A pesar de lo dicho estudiaremos aquı́ estas funciones pues su significado es
muy útil para comprender algunas propiedades de este tipo de movimiento y
además son la base de algunos métodos de determinación de órbitas a partir de
datos de observación, aunque éstos no serán tratados en este libro. Para ello,
veremos a continuación algunas propiedades de dichas funciones.
Propiedad.- Las funciones f (t; t0 ), g(t; t0 ) son soluciones de la ecuación diferen-
cial
¨+ µ = 0, (7.29)
r(t)
de forma que f es la solución particular de (7.29) determinada unı́vocamente por
las condiciones iniciales:
@f (t0 ; t0 )
f (t0 , t0 ) = 1, = 0, (7.30)
@t
mientras que g es la solución particular de (7.29) determinada unı́vocamente por
las condiciones iniciales:
@g(t0 ; t0 )
g(t0 , t0 ) = 0, = 1. (7.31)
@t
Para demostrar ésto basta tener en cuenta la ecuación fundamental del movi-
miento orbital
µ
Ẋ = x,
r3
donde sustituyendo las igualdades (7.27) y (7.28) obtenemos
 2  2
@ f (t; t0 ) µ @ g(t; t0 ) µ
+ f (t; t 0 ) x 0 + + 3 g(t; t0 ) X 0 = 0.
@t2 r3 @t2 r
La independencia lineal de x0 y X 0 nos asegura que se verificará:
@ 2 f (t; t0 ) µ
+ 3 f (t; t0 ) = 0,
@t2 r
@ 2 g(t; t0 ) µ
+ 3 g(t; t0 ) = 0,
@t2 r
por lo que f y g verifican (7.29).
Se completa la demostración observando que las condiciones iniciales de f y g
se corresponden con las obtenidas particularizando en t = t0 las igualdades (7.27)
y (7.28).
Para obtener una expresión explı́cita de las funciones f y g en función de t

desarrollaremos estas funciones en serie de potencias de t. Para la obtención de
dichas series usaremos un procedimiento recursivo que se adapta muy bien a su
implementación en un ordenador mediante programas de manipulación algebraica
y simbólica.
La ecuación (7.29) puede ponerse como
¨= R ,
donde hemos llamado

µ
R=
. (7.32)
r3
La función R es asimismo solución de la ecuación diferencial
Ṙ = 3R S,
que se obtiene sin más que derivar (7.32) y llamar S a la función

ṙ
S= , (7.33)
r
que derivada conduce a la expresión
rr̈ ṙ2
Ṡ = .
r2
Por otro lado, considerando las constantes3 h = v 2 /2 ˙ y la
µ/r y G = r2 ✓,
relación v 2 = ṙ2 + r2 ✓˙2 , llegamos a las expresiones
G2 2µ
ṙ2 = v 2 , v 2 = 2h + ,
r2 r
que derivadas permiten poner
r̈ G2 µ
= 4 ,
r r r3
y finalmente
G2 v2 ṙ2 v2
Ṡ = R S2 = R S= R 2S,
r4 r2 r2
expresión que puede ponerse como
Ṡ = W R 2S,
donde hemos llamado

v2 X2
W = = . (7.34)
r2 r2
3 El significado de estas expresiones y la demostración de que son constantes aparecerá en el
apartado 8.2 del próximo capı́tulo.

Funciones f y g de Lagrange 121
Por último, derivando W se tiene
2(X · Ẋ)r2 v 2 rṙ µ x·X v 2 ṙ

Ẇ = = 2 2
r4 r3 r2 r3
µ ṙ v 2 ṙ
= 2 3 2 3 = 2S(R + W ).
r r r
El cálculo de las funciones f y g está basado en la resolución del sistema de

ecuaciones diferenciales:
¨ = R ,
Ṙ = 3RS,
(7.35)
Ṡ = W R 2S,
Ẇ = 2S(R + W ),
cuya solución será expresada por medio de series de potencias en la forma:

X
f = fi (t t0 ) i ,
i 0
X
g = gi (t t0 ) i ,
i 0
X
R = Ri (t t0 ) i , (7.36)
i 0
X
S = Si (t t0 ) i ,
i 0
X
W = Wi (t t0 ) i ,
i 0
con las condiciones iniciales siguientes:
f0 = 1 , f1 = 0,
g0 = 0 , g1 = 1,
µ
R0 = ,
r03 (7.37)
x0 · X 0
S0 = ,
r02
X 20
W0 = ,
r02
Sustituyendo (7.36) en (7.35), e igualando término a término se llega a las

relaciones:
n
X
(n + 1)(n + 2)fn+2 = Ri f n i ,
i=0
Xn
(n + 1)(n + 2)gn+2 = Ri g n i ,
i=0
Xn
(n + 1)Rn+1 = 3 Ri Sn i , (7.38)
i=0
n
X
(n + 1)Sn+1 = Wn Rn 2 Si Sn i ,
i=0
n
X
(n + 1)Wn+1 = 2 Si (Rn i + Wn i ),
i=0
donde se ha tenido en cuenta la propiedad

X X X X
( am xm )( bn x n ) = ( ai bj i )xj .
m 0 n 0 j 0 0ij
Si en (7.38) hacemos n = 0 obtendremos
2f2 = R0 f 0 = R0 , 2g2 = R0 g0 = 0,
y por tanto
R0
f2 = , g2 = 0.
2
Además se tendrá:
R1 = 3R0 S0 ,
S1 = W0 R0 2S02 ,
W1 = 2S0 (R0 + W0 ),
lo que permitirá pasar a n = 1 y obtener
6f3 = R0 f 1 R1 f 0 , 6g3 = R0 g 1 R1 g 0 ,
de donde
R 0 S0 R0
f3 = , g3 = .
2 6
De esta forma, por iteración podemos obtener cualquier fn , gn en función de
f0 , f1 , g0 , g1 , R0 , S0 , W0 . Hasta orden tres se tendrá:
1 1
f (t; t0 ) = 1 R0 (t t0 )2 + R0 S0 (t t0 ) 3 + . . .
2 2 (7.39)
1
g(t; t0 ) = (t t0 ) R0 (t t0 ) 3 + . . .
6
Capı́tulo 8
Integración del problema

kepleriano
8.1 Modelo orbital kepleriano

Llamaremos problema kepleriano
al estudio del movimiento de una ma-
X sa puntual P , que llamaremos orbita-
P
dor 1 , relativo a un cuerpo central 2 O
(figura 8.1) regido por el sistema de
x ecuaciones diferenciales
µ
O ẋ = X, Ẋ = x, (8.1)
r3
donde x y X son los vectores de po-
sición y velocidad de P expresados en
un sistema de referencia inercial cen-
Figura 8.1: Movimiento kepleriano. trado en O, que llamaremos sistema
espacial, r = k x k es la distancia de
P a O y v = k X k es la norma del vector velocidad.
En el capı́tulo anterior hemos introducido el parámetro µ = Gm, siendo m la
suma de las masas de P y O. Mientras que G se considera una constante universal,
no lo será µ, pues depende de las masas de los dos cuerpos. Sin embargo, puesto
1 Satélite, sonda, planeta, cometa, asteroide, etc.
2 Sol, planeta, etc.
124 Integración del problema kepleriano
que, fijado el problema, los dos cuerpos siempre serán los mismos y la masa
será constante, de aquı́ en adelante utilizaremos el parámetro µ, en lugar de G, para
caracterizar el tipo de órbita. Este parámetro adquiere particular importancia en
el caso de órbitas de estrellas dobles donde, en general, las masas son desconocidas,
y por lo tanto µ también lo es.
En este capı́tulo describiremos el comportamiento del modelo orbital keple-
riano, tanto desde el punto de vista geométrico como astronómico y astrodinámi-
co. Dicha descripción debe reproducir y explicar las tres leyes de Kepler, pues este
modelo proviene de dichas leyes. Para ello, buscaremos integrales (constantes) del
problema con un significado cinemático y dinámico preciso.
8.2 Primeras integrales

Llamaremos momento angular 3 de P al vector
G = x ⇥ X. (8.2)
Denotaremos con G a la norma del vector G y n a su dirección, de forma que

G = G n.
Propiedad.- El momento angular G, de una partı́cula que se mueve en un campo
de atracción newtoniano de acuerdo con la ecuación (8.1), es constante.
En efecto, derivando G tendremos
µ
Ġ = ẋ ⇥ X + x ⇥ Ẋ = X ⇥ X (x ⇥ x) = 0,
r3
lo que demuestra la propiedad.
El vector
µ
A=X ⇥G x, (8.3)
r
será llamado vector de Laplace 4 .
Llamaremos A a la norma del vector de Laplace y a a su dirección, de forma
que A = A a.
Propiedad.- El vector de Laplace A, de una partı́cula que se mueve en un campo
de atracción newtoniano de acuerdo con la ecuación (8.1), es constante.
Para demostrarlo tengamos en cuenta, en primer lugar, que
d(r 1 x) 1 2 3
=r X r ṙx = r (r2 X rṙx),
dt
3 Estadefinición no coincide con el concepto mecánico del momento angular de una partı́cula,
pues no está multiplicado por la masa, sino que es un parámetro, sin significado fı́sico, definido
en el problema kepleriano para simplificar su integración. Lo mismo ocurrirá con la energı́a h
que se definirá más tarde.
4 Llamado a veces Laplace-Runge-Lenz.
Primeras integrales 125
donde r2 = x · x, y por tanto r ṙ = x · X. Esto, junto con la propiedad (1.20),

permite poner:
d(r 1 x) 1
= 3 G ⇥ x. (8.4)
dt r
Derivando A tendremos
d(r 1 x) µ µ
Ȧ = Ẋ ⇥ G µ = x⇥G G ⇥ x = 0,
dt r3 r3
lo que demuestra la propiedad.
Las tres componentes del vector G y las tres de A constituyen seis integrales
del sistema diferencial de orden seis5 (8.1). Si estas integrales fuesen indepen-
dientes el problema estarı́a totalmente integrado, sin embargo, no lo son, como se
demuestra en la siguiente propiedad.
Propiedad.- Los vectores G y A no constituyen seis integrales independientes
del sistema diferencial.
En efecto, si G = 0, entonces A = µr 1 x, de donde A · A = µ2 r 2 x2 = µ2 ,
por lo tanto, las tres componentes de A poseen una relación de dependencia por
ser su norma constante.
Si G 6= 0 basta tener en cuenta que G · A = 0, lo que determina una depen-
dencia entre las seis integrales.
Otra importante constante, que constituirá una nueva integral aunque no in-
dependiente de las anteriores como veremos más adelante, es la constante definida
por medio de la expresión
1 2 µ
h= v , (8.5)
2 r
que será llamada energı́a orbital. En la definición (8.5) llamaremos energı́a cinética
T al término v 2 /2 y energı́a potencial V a µ/r. Realmente dichas expresiones
no constituyen la energı́a cinética y potencial del problema de dos cuerpos, sino
las de un modelo teórico que se comporte igual que el problema del movimiento
relativo. Ésta es la razón por la que el valor constante de h no se deduce del
teorema de conservación de la energı́a, sino que debe ser demostrado.
En efecto
µ µ
ḣ = X · Ẋ + 3
(x · X) = X · (Ẋ + 3 x) = 0.
r r
La relación entre A, G y h puede verse en la siguiente propiedad.
Propiedad.- Para una partı́cula sometida a un campo de atracción newtoniano,
las constantes A, G y h verifican la relación
A2 = 2hG2 + µ2 . (8.6)
5 Seis ecuaciones de orden uno.
En efecto, teniendo en cuenta la definición de A y la relación dada en (1.19),

se deduce que ✓ ◆
2 2 2µ
A =A·A= v G2 + µ 2 ,
r
lo que demuestra (8.6).
8.3 Deducción de la primera y segunda leyes de

Kepler
A falta de la última integral, que deduciremos en el apartado (8.5), el problema
ha quedado cerrado desde el punto de vista mecánico. Sin embargo, esto no es
ası́ si atendemos a su aspecto astrodinámico o de interpretación de los resultados.
La ley de atracción de Newton se obtiene como consecuencia de las leyes de
Kepler del movimiento de los planetas. Por ello, para completar el problema de-
bemos obtener aquéllas a partir de las integrales obtenidas aquı́. Este proceso nos
llevará a la obtención de las leyes de Kepler, ası́ como también a otras consecuen-
cias interesantes del movimiento kepleriano.
Atenderemos, en primer lugar, al valor del momento angular G que puede ser
cero o distinto de cero.
Propiedad.- El momento angular G = 0 si y solo si el movimiento tiene lugar
en una lı́nea recta que pasa por el centro de atracción.
du d(r 1 x)
Si tenemos en cuenta la ecuación (8.4) observamos que = = 0 lo
dt dt
que representa que el vector unitario en la dirección del orbitador P (radial) es
una constante, o lo que es igual, que P se mueve en lı́nea recta.
Por otro lado, si la trayectoria es rectilı́nea, u = (r 1 x) es un vector constante,
luego su derivada es cero, por tanto G⇥x es cero en cualquier instante. Puesto que
x no puede ser idéntico al vector nulo en todo instante, necesariamente G debe ser
paralelo a x, además G es perpendicular a x por definición, luego necesariamente
G = 0.
Propiedad.- El momento angular G 6= 0 si y solo si el movimiento no es rectilı́neo
y tiene lugar en un plano fijo en el espacio, perpendicular a G y que pasa por el
centro de atracción.
Efectivamente, si G 6= 0, entonces G·x = 0 para cualquier x, luego la partı́cula
siempre está en un plano perpendicular a G y que pasa por O. Por otro lado, si el
movimiento tiene lugar en un plano y no es rectilı́neo x y X pertenecen a dicho
plano y no son paralelos, luego G 6= 0.
Esta última proposición demuestra que el movimiento es plano. Además, pode-
mos observar que el vector G, de norma constante, representa el doble del vector
Deducción de la primera y segunda leyes de Kepler 127
velocidad areolar, por lo que también verifica la ley de las áreas. Ası́ pues, queda
comprobada la primera ley de Kepler y parte de la segunda (movimiento plano).
Veamos ahora las propiedades que se derivan del vector de Laplace.
Propiedad.- El vector de Laplace verifica las siguientes identidades:
A·x = G2 µr, A·X = µṙ,

⇣ µ⌘ (8.7)
A⇥x = rṙG, A⇥X = v2 G,
r
cuya demostración es inmediata a partir de la definición del vector A.
En el caso de movimiento rectilı́neo G = 0 y por lo tanto A = µ u =
µ(r 1 x), luego el vector de Laplace lleva la dirección del movimiento y además
su norma es igual a µ.
Por otro lado, si G 6= 0, la relación A·G = 0 indica que el vector A está siempre
en el plano del movimiento. Tendremos dos casos según el valor de A.
Propiedad.- Para cualquier valor de G 6= 0 el movimiento de la partı́cula tiene
lugar en una cónica de excentricidad A/µ.
En efecto, si A = 0, de acuerdo con la segunda relación en (8.7), ṙ = 0, luego
r es constante, esto es, la órbita es circular. Además, de acuerdo con la primera
de las expresiones (8.7), G2 µ r = 0, luego el radio será igual a G2 /µ.
Si A 6= 0, llamaremos anomalı́a verdade-
P ra f 6 al ángulo entre el vector A y el vector
x de posición x, que vendrá dado por la expre-
sión
f A · x = A r cos f.
O A Combinando esta igualdad con la primera de
las expresiones (8.7) podemos poner
p
r= , (8.8)
Figura 8.2: Anomalı́a verdadera f . 1 + e cos f
donde hemos llamado:
G2 A
p= , e= . (8.9)
µ µ
La ecuación (8.8) representa una cónica de semilado recto p y excentricidad e,

donde la anomalı́a verdadera corresponde al ángulo polar medido desde el eje
definido por el vector de Laplace.
A la dirección de A que, como vemos, juega un importante papel en la dinámica
del problema de los dos cuerpos le llamaremos lı́nea de los ápsides y representa el
6 No confundir con el coeficiente de transición que se denotará siempre en la forma f (t, t0 ).
eje de la cónica y por lo tanto la dirección donde se alcanza la mı́nima distancia, y

la máxima si existe, entre el orbitador y el cuerpo central. A la posición de mı́nima
distancia le llamaremos periastro, perigeo o perihelio si el foco es, respectivamente,
un astro cualquiera, la Tierra o el Sol. Al punto de máxima distancia le llamaremos
apoastro o bien apogeo o afelio.
La última proposición demuestra la primera ley de Kepler del movimiento.

Kepler habla de elipses puesto que sus leyes describen únicamente movimientos
de planetas para los cuales no aparece ningún otro tipo de órbitas, sin embargo,
la ley permite órbitas no cerradas (parábolas o hipérbolas).
Nótese que si G = 0 la relación (8.6) coincide con la obtenida previamente,

A = µ2 , mientras que para G 6= 0 se tendrá
A2 µ 2
h= , (8.10)
2G2
que describe la energı́a como una función cuadrática de A. De acuerdo con esta
relación podemos caracterizar el tipo de movimiento en función de la energı́a. En
efecto, fijado G, h tiene un mı́nimo igual a µ2 /2G2 que se alcanza para órbitas
circulares, esto es, para A = 0. Si la órbita es elı́ptica se tiene 0 < A < µ y por
tanto h < 0. Para una órbita parabólica A = µ, luego h = 0. Por último, una
órbita hiperbólica tiene h > 0 por ser A > µ.
Por otro lado, teniendo en cuenta que para el movimiento elı́ptico se tiene
p G2 /µ µG2 µ
a= = = = ,
1 e2 1 A2 /µ2 µ 2 A2 2h
y para el hiperbólico
p G2 /µ µG2 µ
a= = = = ,
e2 1 2
A /µ 2 1 A 2 µ 2 2h
encontramos la relación entre la energı́a y el semieje de la órbita.
La definición de h, (8.5), combinada con su expresión en función del semieje

de la órbita y de su excentricidad permite encontrar una expresión, muy útil, de
la velocidad
✓ ◆
2 1 e2
v2 = µ , (8.11)
r p
que particularizada para cada tipo de órbita puede verse, junto con otros paráme-
tros, en la tabla (8.1).
Tercera ley de Kepler: unidades 129
lineal circular elı́ptica parabólica hiperbólica

G=0 G>0 G>0 G>0 G>0
A=0 0<A<µ A=µ A>µ
p=0 p=a>0 p = a(1 e2 ) > 0 p>0 p = a(e2 1) > 0
e=1 e=0 0<e<1 e=1 e>1
µ2 µ µ
h= <0 h= <0 h=0 h= >0
2G2 2a 2a
✓ ◆ ✓ ◆
µ 2 1 2µ 2 1
v2 = v2 = µ v2 = v2 = µ +
a r a r r a
Tabla 8.1: Parámetros del movimiento kepleriano.
8.4 Tercera ley de Kepler: unidades

Por último comprobaremos la tercera ley de Kepler. Para ello, tendremos de
nuevo en cuenta la relación p = G2 /µ.
Por un lado recordemos que G es la norma del momento angular y, como
se vio en el apartado 6.2, el doble de la velocidad areolar, lo que indica que
G representa el doble del área barrida por unidad de tiempo. Si consideramos
únicamente órbitas elı́pticas, que son las únicas para las que se puede aplicar esta
ley, llamamos P al tiempo total invertido en recorrer toda la órbita o periodo de
la órbita, y tenemos en cuenta que el área de una elipse es ⇡ab, tendremos
2⇡ab
G= .
P
Por otro lado, puesto que para una elipse p = b2 /a y además µ = Gm se tendrá fi-
nalmente la relación
a3
G m = µ = 4⇡ 2 2 , (8.12)
P
que constituye lo que, de aquı́ en adelante, denominaremos tercera ley de Kepler
y que es válida solamente para el movimiento elı́ptico.
La tercera ley, tal como la enunció Kepler, decı́a que la razón del cubo de los
semiejes y los cuadrados de los periodos de las órbitas de los planetas era una
constante. Si tenemos un planeta de masa m1 y periodo P1 y otro de masa m2 y
periodo P2 , y el Sol tiene masa ms se tendrán las relaciones:
a31 a32
G(ms + m1 ) = 4⇡ 2 , G(ms + m2 ) = 4⇡ 2 ,
P12 P22
que divididas nos darán

a31 a32 ms + m1 1 + m1 /ms
: = = = ⇡ 1,
P12 P22 ms + m2 1 + m2 /ms
lo que nos lleva a la conclusión de que la tercera ley, tal como fue enunciada
por Kepler, es falsa. Sin embargo, si tenemos en cuenta el pequeño valor de la
masa de los planetas en relación con la del Sol, podemos aproximar mi /ms por
cero, y por tanto puede considerarse como la unidad, lo que indica que para el
grado de precisión de las observaciones de la época de Kepler la tercera ley podı́a
considerarse como válida tal como él la enunció.
La expresión (8.12) permite además analizar más a fondo el valor de la cons-
tante G. De hecho, G es una constante universal, pero no es adimensional, esto
es, su valor numérico depende de las unidades de distancia, tiempo y masa con
las que estemos trabajando. La ecuación dimensional se deduce de la expresión
(8.12) y se puede poner como
[G] = L3 T 2
M 1
,
lo que permite su cálculo en cualquier sistema de unidades a partir de su valor
fundamental establecido por la IAU que es igual a G = 6.672 ⇥ 10 11 m3 s 2 kg.
En la práctica usaremos la constante µ = Gm en lugar de G pues, de este modo,
se elimina la masa de la ecuación dimensional y su valor depende únicamente de
las unidades de longitud y tiempo elegidas. Sin embargo, hay que considerar que
µ ya no será una constante universal sino que depende del tipo de órbita y de
las unidades de longitud y tiempo y, por tanto, no es igual para la órbita de un
satélite artificial en torno a la Tierra7
2
µ = Gm = 0.00553033 r3 min ,
que para la órbita de un planeta8
2
µ = Gm = 0.000295939 U.A.3 dias .
Es muy importante notar que una vez elegido µ, en un conjunto de unidades, el
resto de variables dinámicas del problema deben ser representadas en esas mismas
unidades.
8.5 Ley horaria del movimiento

Las cinco integrales independientes obtenidas hasta aquı́ nos dan únicamente
una visión geométrica global de la órbita, pues determinan la curva, o trayecto-
ria, que recorre el orbitador, pero no determinan la posición del mismo en cada
7 Lasunidades más adecuadas para órbitas terrestres son el radio ecuatorial r y el minuto.
8 Lasunidades más adecuadas para órbitas alrededor del Sol son la unidad astronómica (U.A.)
que representa la distancia media de la Tierra al Sol y el dı́a medio. A veces se puede usar el
año.
Ley horaria del movimiento 131
instante de tiempo. Para obtener esta posición será preciso determinar el valor de
la distancia r en función del tiempo t o bien, de forma alternativa, el valor de la
anomalı́a verdadera f en función de t. Para ello será necesario encontrar e integrar
la relación diferencial de r o f con t obtenida a partir de la ley de las áreas que
es, dentro de las leyes de Kepler, la que establece la dinámica de la partı́cula.
Las fórmulas (6.10) permiten expresar los vectores de posición y velocidad en
el plano orbital: x = ru, X = ṙu + rf˙v. Donde hemos tomado como eje Ox la
dirección del vector de Laplace y por tanto el ángulo polar ✓ es ahora la anomalı́a
verdadera f .
De esta forma, si consideramos únicamente órbitas no colineales (G 6= 0),
podremos poner
G = x ⇥ X = r2 f˙n,
luego
p
r2 f˙ = G = µ p . (8.13)
Teniendo en cuenta el valor de la constante G, esta relación, llamada ley de las
áreas, nos dará la clave para la descripción de la evolución temporal del movi-
miento.
La posición de la partı́cula en cada instante viene dada por sus coordenadas
polares r y f , luego conocida la variación de éstas con el tiempo, conoceremos la
última integral y quedará resuelto el problema que nos ocupa.
A partir de la relación r = p/(1 + e cos f ), dada en (8.8), puede obtenerse por
simple derivación
pe sen f f˙ e
ṙ = = r2 f˙ sen f,
(1 + e cos f )2 p
y teniendo en cuenta (8.13) podemos poner
Ge
ṙ = sen f, (8.14)
p
que nos dará la variación horaria de r con respecto al tiempo en función de la
anomalı́a verdadera f .
Además, si podemos integrar (8.13), obtendremos la variación de f con el
tiempo y por tanto la ley horaria del movimiento.
8.5.1 Formulación regularizada del movimiento kepleriano

Para realizar esta integración de una manera más sencilla introduciremos un
cambio de escala de tiempo, o cambio de variable, que regulariza la ecuación dife-
rencial en r, esto es, la convierte en un sistema lineal de orden dos con coeficientes
constantes. Para ello definiremos un nuevo tiempo s por medio de la ecuación de
Sundman:
r d s = d t. (8.15)
Si tomamos como origen del nuevo tiempo el instante T de paso por el periastro,
y elegimos s de forma que valga cero en el instante T , se tendrá la relación
Z t
d⌧
s(t) = , s(T ) = 0. (8.16)
T r(⌧ )
El instante T corresponde al valor de f = 0, por lo que podremos poner
p
r(T ) = rp = , ṙ(T ) = 0. (8.17)
1+e
Si denotamos con un punto la derivada respecto a t y con tilde la derivada
respecto a s podremos poner:
ds 1
= ṡ = ,
dt r(t)
(8.18)
dt 0
= t = r(s).
ds
De acuerdo con la primera de las expresiones (8.18) podemos decir que s es
estrictamente creciente con t. Por otro lado, integrando la segunda podremos
poner Z s
(t T) = r(s)d s. (8.19)
0
En otras palabras, (8.16) tiene una única inversa dada por (8.19).
La regla de la cadena permite calcular fácilmente la derivada respecto a s de
un elemento cualquiera , que podrá ponerse como
0
= ˙ t0 = r ˙ ,
lo que permite expresar las ecuaciones del movimiento relativo (7.24) en la forma
µ
x0 = r X, X0 = x. (8.20)
r2
Por otro lado, si recordamos la relación r ṙ = x · X, podremos poner
r0 = r ṙ = x · X,
lo que nos permite decir, por un lado, que r0 (s = 0) = 0, y por otro, derivando de
nuevo
µ
r00 = x0 · X + x · X 0 = rX · X x · x = rv 2 µ.
r2
Por último, sustituyendo el valor de v 2 por el que se deduce de (8.5) se llega
fácilmente a la ecuación
r00 2h r = µ, (8.21)
que es una ecuación lineal de segundo orden de coeficientes constantes que nos
servirá para encontrar la posición de la partı́cula en cualquier instante. Aunque
puede encontrarse una solución de (8.21) válida para cualquier tipo de movi-
miento, buscaremos en primer lugar soluciones particulares que serán válidas, por
separado, para cada tipo distinto de órbita.
8.5.2 Caso parabólico

En este caso h = 0 y por tanto la ecuación (8.21) se transforma en
r00 = µ.
De esta forma, una primera integración nos dará
r0 = µs + C1 ,
donde C1 tomará el valor cero por ser r0 (s = 0) = 0. Por último

µ 2
r= s + C2 ,
2
de donde C2 = p/2 puesto que r(s = 0) = r(T ) = p/2. Por tanto, la solución
podrá ponerse como
1
r = (µs2 + p). (8.22)
2
De acuerdo con esto, la cuadratura (8.19) puede ser fácilmente calculada obte-
niéndose
µ
2(t T ) = s3 + ps, (8.23)
3
relación conocida en Mecánica Celeste como ecuación de Barker.
En el caso parabólico se tiene e = 0 y por tanto
p p f
r= = (1 + tan2 ).
1 + cos f 2 2
Comparando esta expresión con (8.22) obtendremos
f µs2
tan2 = .
2 p
No existirá ambigüedad de signo al extraer la raı́z cuadrada si pensamos que s es
positivo cuando t > T o, lo que es igual, cuando f es positivo. Por tanto, podemos
poner r
f µ
tan = s, (8.24)
2 p
y por último r
µ 1 f f
2 (t T) = tan3 + tan . (8.25)
p3 3 2 2
Para invertir esta relación basta definir dos ángulos f1 , f2 , tales que
f
tan = 2 cot 2f1 = cot f1 tan f1 ,
2
f2
tan3 f1 = tan ,
2
y de esta forma
f f2 f2 f
tan3 = cot tan + 3(tan f cot f ) = 2 cot f2 3 tan ,
2 2 2 2
luego finalmente se tendrá
r
µ 2
2 (t T) = cot f2 ,
p3 3
relación que permite obtener a partir de t, f2 y posteriormente f1 y f .
8.5.3 Caso elı́ptico

En el caso elı́ptico ( 2h) > 0 y la solución de la ecuación (8.21) podrá ponerse
como p
r = a + C1 cos( 2hs + C2 ), (8.26)
donde C1 , C2 son las constantes de integración, y a = µ/2h es el semieje mayor
de la elipse. Derivando la expresión de r se tendrá
p p
r 0 = C1 2h sen( 2hs + C2 ).
Sustituyendo los valores iniciales y teniendo en cuenta que, en este caso, la dis-
tancia en el periastro es rp = a(1 e) se obtendrán las relaciones:
C1 cos C2 = a e, C1 sen C2 = 0,
de donde se deduce que C1 = a e, C2 = 0 y por tanto

p
r = a(1 e cos[ 2hs]). (8.27)
De acuerdo con esta relación la cuadratura (8.19) podrá ponerse como

Z s
1 p 1 hp p i
(t T ) = (1 e cos[ 2hs]) d s = p 2hs e sen( 2hs) .
a 0 2h
En la expresiónpanterior puede observarse la necesidad de introducir una nueva
variable, E = 2hs, que será llamada anomalı́a excéntrica. De esta forma, la
ecuación anterior se podrá poner como
p
2h
(t T ) = E e sen E.
a
Por otro lado, introduciendo una constante n > 0, por medio de la expresión
µ = n2 a 3 , (8.28)
y teniendo en cuenta la relación µ = ( 2h)a, podremos poner
n(t T) = ` = E e sen E, (8.29)

que será llamada ecuación de Kepler y donde hemos introducido la anomalı́a

media ` = n(t T ).
Si tenemos en cuenta la relación (8.28) y la comparamos con la tercera ley de
Kepler del movimiento elı́ptico (8.12) podemos deducir que
2⇡
n= ,
P
es decir, n representarı́a la velocidad angular si el movimiento fuese circular, con
velocidad angular constante, por ello, llamaremos a n movimiento medio y en
adelante podremos llamar tercera ley de Kepler tanto a (8.12) como a (8.28).
La definición de anomalı́a excéntrica y la expresión (8.27) permiten expresar
r en función de E en la forma
r = a(1 e cos E). (8.30)
Para establecer la relación entre la anomalı́a verdadera y la anomalı́a excéntrica,

basta tener en mente las relaciones
a(1 e2 )
r= = a(1 e cos E),
1 + e cos f
de donde, despejando cos f , se tiene
cos E e
cos f = , (8.31)
1 e cos E
lo que permite poner
f (1 + e)(1 cos E) 1+e E

2 sen2 = 1 cos f = = 2 sen2 ,
2 1 e cos E 1 e cos E 2
f (1 e)(1 + cos E) 1 e E
2 cos2 = 1 + cos f = = 2 cos2 ,
2 1 e cos E 1 e cos E 2
y dividiendo ambas igualdades se
obtiene finalmente
r
P0 f 1+e E
tan = tan , (8.32)
2 1 e 2
P que es la fórmula más frecuente-
mente empleada para relacionar
las dos anomalı́as, pues es fácil-
E f mente invertible y porque el uso
O de la tangente del ángulo mitad
Figura 8.3: Relación entre las anomalı́as verda- nos asegura el cuadrante correcto
dera y excéntrica en la obtención de la anomalı́a.
Las relaciones entre estas anomalı́as permiten comprobar el significado geomé-

trico de E que puede verse en la figura 8.3. En efecto, un punto P 0 en una circun-
ferencia de radio a, cuya coordenada x coincida con la del astro P en su órbita,
forma un ángulo E con el eje de la elipse, medido éste desde el centro de la elipse.
Las distintas anomalı́as en un problema kepleriano elı́ptico representan varia-
bles angulares que recorren un arco igual a 2⇡ mientras t recorre todo un periodo
P.
Puede verse fácilmente que en el movimiento circular las tres anomalı́as coin-
ciden.
8.5.4 Resolución de la ecuación de Kepler

El cálculo de la anomalı́a media ` a partir de la excéntrica E es inmediato por
aplicación directa de la ecuación de Kepler. Sin embargo, no lo es el caso inverso.
No existe ninguna expresión algebraica cerrada que nos resuelva este problema,
por lo que obtendremos de manera separada las dos aproximaciones posibles al
mismo. Por un lado, la resolución numérica de la ecuación de Kepler, por otro, su
resolución por medio de un desarrollo en serie.
Por la simplicidad de la ecuación de Kepler, bastará en general, salvo para ex-
centricidades muy grandes, utilizar el método de Newton–Raphson para el cálculo
aproximado de raı́ces de una ecuación no lineal.
Si queremos encontrar la solución de la ecuación (x) = 0 y x0 es un valor
aproximado de dicha solución, el método de Newton–Raphson nos asegura que la
sucesión de números
(xn 1 )
xn = xn 1 0 (x
, (8.33)
n 1)
converge a la raiz de la ecuación (x) = 0.

En nuestro caso, la ecuación es
(E) = ` E + e sen E = 0.
Para excentricidades pequeñas el valor de E debe ser próximo a `, por lo que
en general será suficiente tomar E0 = `, o bien E0 = ` + e sen `, y construir la
sucesión:
` (En 1 e sen En 1 )
En = En 1 + , (8.34)
1 e cos En 1
que converge al valor deseado.
De acuerdo con la ecuación de Kepler, y en las condiciones del teorema de la
función implı́cita, E puede ser vista como función de e y `, desarrollable en serie
de potencias de e en la forma
X @j E ej
E(e, `) = .
@ej e=0 j!
j 0
Basta encontrar las derivadas de E respecto a la excentricidad y particularizar su

valor para e = 0 para obtener los coeficientes de dicho desarrollo.
De acuerdo con la ecuación de Kepler se tendrá
E e sen E = ` =) (E)e=0 = `,
y derivando sucesivamente la misma ecuación obtendremos
@E @E @E
sen E e cos E = 0 =) = sen `,
@e @e @e e=0
para la derivada primera,

@2E @E @E @E 2 @2E
cos E cos E + e sen E( ) e cos E = 0 =)
@e2 @e @e @e @e2
@2E
= 2 sen ` cos ` = sen 2`,
@e2 e=0
para la derivada segunda, etc.

Finalmente obtenemos
e2 e3
E = ` + e sen ` + sen 2` + (sen 3` sen `) + . . .
2 8
y reordenando términos, tomando hasta orden 5 en e, se obtiene
e3 e5
E ` = (e + + . . .) sen `+
8 192
2 4 6
e e e
( + + + . . .) sen 2`+
2 6 32
3e3 27e5
( + . . .) sen 3`+
8 128
e4
( + . . .) sen 4`+
3
125e5
( + . . .) sen 5` + . . .
384
Hay que hacer notar que la serie anterior no es absolutamente convergente, por
lo que la reordenación de términos efectuada modifica el radio de convergencia,
siéndolo únicamente para e < 0.6627. Además, la convergencia es muy lenta, por
lo que tendrá muy poca aplicación práctica si los valores de la excentricidad no
son muy pequeños.
Aunque hemos obtenido únicamente la expresión de E como desarrollo en serie
de potencias de e, de manera similar podemos obtener desarrollos de sen E y cos E
y a partir de éstos podemos expresar cualquier función de la forma
⇣ r ⌘n ⇣ r ⌘n ⇣ r ⌘n
, cos mf, sen mf,
a a a
para n, m enteros cualesquiera, dando lugar a los desarrollos de Hansen que per-
miten expresar explı́citamente cualquier variable del movimiento orbital elı́ptico
como función de `, y por tanto de t.
8.5.5 Caso hiperbólico

En este caso h > 0 y la solución de (8.21) se expresará como
p
r = a + C1 cosh( 2h s + C2 ),
donde C1 , C2 son las constantes de integración y a = µ/2h el semieje mayor de la

hipérbola. Derivando tenemos:
p p
r0 = 2hC1 senh( 2h s + C2 ),
p
r00 = 2hC1 cosh( 2h s + C2 ),
de donde, sustituyendo los valores iniciales y teniendo en cuenta que la distancia

en el periastro es ahora rp = a(e 1), se tendrán las relaciones:
C1 cosh(C2 ) = a e, C1 senh(C2 ) = 0,
de las cuales deducimos que C1 = a e, C2 = 0, y por último

p
r = a(e cosh[ 2h s] 1). (8.35)
De acuerdo con esta relación, la cuadratura (8.19) podrá ponerse como

Z s p p p
1 1
(t T ) = (e cosh[ 2h s] 1)d s = p [e senh( 2h s) 2h s].
a 0 2h
p
Si introducimos la nueva variable F = 2h s podremos poner
p
2h
(t T ) = e senh F F.
a
Por otro lado si introducimos, al igual que en el movimiento elı́ptico, una constante
n tal que µ = n2 a3 , y teniendo en cuenta la relación µ = 2ha, podremos poner
finalmente
n(t T ) = ` = e senh F F. (8.36)
La ecuación anterior será llamada, por extensión, ecuación de Kepler del mo-
vimiento hiperbólico. Nótese que aquı́ el movimiento medio n no tiene el mismo
significado que en el caso elı́ptico por no ser la órbita periódica, sin embargo, la
relación µ = n2 a3 extiende al movimiento hiperbólico la tercera ley de Kepler.
La relación de r con F quedará establecida a partir de (8.35) como
r = a(e cosh F 1). (8.37)

Para establecer la relación con f bastará recordar que
a(e2 1)
r= = a(e cosh F 1),
1 + e cos f
de donde, despejando cos f tendremos
e cosh F
cos f = .
e cosh F 1
Por último, pasando al ángulo mitad como en el caso elı́ptico, se llega a
r
f e+1 F
tan = tanh ,
2 e 1 2
después de tomar la raı́z positiva al no existir ambigüedad si consideramos que
cuando t > T , tanto f como F son positivas.
Para invertir la ecuación de Kepler en el caso hiperbólico usaremos también
el método de Newton con la iteración dada por (8.33). En este caso, tendremos
(F ) = ` + F e senh F = 0,
y por tanto, considerando solo el caso de F y ` positivo, pues el negativo es

simétrico, la sucesión para invertir la ecuación será
` + (Fn 1 e senh Fn 1)
Fn = Fn 1 + . (8.38)
e cosh Fn 1 1
Para encontrar el valor inicial de la sucesión F0 expresaremos la ecuación de
Kepler del movimiento hiperbólico (8.36) en términos de la función exponencial
en lugar del seno hiperbólico
e e
exp(F ) + exp( F ) F ` = 0. (8.39)
2 2
Si suponemos que F no es demasiado pequeño podemos admitir que el suman-
do e exp(F )/2 es mucho mayor que e exp( F )/2 F y que, por tanto, podremos
e
poner exp(F ) ` ⇡ 0, luego podemos tomar como valor inicial
2
✓ ◆
2`
F0 = Log .
e
Se ha comprobado que el número de iteraciones se reduce si en lugar de este valor
inicial se toma ✓ ◆
2`
F0 = Log + k , k > 0,
e
lo que proviene de no despreciar totalmente el término F de (8.39). Un valor
óptimo de k es el valor k = 1.8.
Capı́tulo 9
Órbitas keplerianas
9.1 Caracterización de las órbitas keplerianas

Llamaremos órbita kepleriana, y la denotaremos con el sı́mbolo O, a la solución
de las ecuaciones del problema kepleriano (8.1) para unas condiciones iniciales
dadas. Entenderemos por órbita, no solo la trayectoria del orbitador, sino todos
sus parámetros, tanto estáticos o constantes, como dinámicos o variables.
Las ecuaciones del problema kepleriano (8.1) constituyen un sistema de seis
ecuaciones diferenciales de orden uno. De acuerdo con la teorı́a de ecuaciones dife-
renciales ordinarias una solución de dicho sistema vendrá dada como x = x(t, C),
donde C = (C1 , C2 , C3 , C4 , C5 , C6 ) representa un vector de seis constantes in-
dependientes que llamaremos variables de estado porque permiten determinar
cualquier parámetro de la órbita en cualquier instante, es decir, caracterizan la
órbita.
Los seis elementos que componen las variables de estado son constantes de
la órbita o variables dinámicas particularizadas para un instante dado. En este
último caso hay que dar el valor de éstas ası́ como el instante t0 en que han sido
calculadas.
Una vez determinado el conjunto de variables de estado, la órbita quedará ca-
racterizada por éste y pondremos O(C) si los elementos del vector de estado son
constantes de la órbita y O(t0 , C) si son variables particularizadas en t0 .
Las variables de estado pueden ser elegidas de diversas maneras. La más na-
tural, desde el punto de vista de las ecuaciones diferenciales, es a través de los
valores del vector de posición, x0 , y velocidad, X 0 , para un instante dado. Al
142 Órbitas keplerianas
vector de dimensión seis, compuesto por las componentes de los vectores x0 y

X 0 , se le llama vector de estado. De esta forma una órbita kepleriana podrá ser
representada como O(t0 , x0 , X 0 ).
Cada aspecto y propiedad de una órbita kepleriana O puede ser representa-
do por un parámetro orbital o variable dinámica. Estos parámetros pueden ser
constantes, como la excentricidad e o la norma del momento angular G, o varia-
bles, como el vector de posición x o la anomalı́a verdadera f . Una vez conocidos
los seis o siete elementos que caracterizan la órbita, ésta queda completamente
determinada junto con todos sus parámetros.
En el caso de que un parámetro, que de forma genérica llamaremos , sea
constante, utilizaremos la notación (O), pues este parámetro solo depende de
la órbita, sin embargo, cuando el parámetro sea variable dependerá a su vez del
instante o época orbital ⌧ en que sea calculado, por lo que pondremos (⌧, O).
Ası́ como la órbita se podı́a caracterizar por distintos conjuntos de elemen-
tos, el instante en que calculamos un parámetro orbital variable también puede
representarse en distintas formas:
tiempo absoluto t,
tiempo relativo al periastro t T,
anomalı́a media `,
anomalı́a excéntrica E,
anomalı́a verdadera f ,
alguna posición particular: periastro, apoastro, nodo, etc.
Conociendo uno cualquiera de los elementos anteriores y la propia órbita, los
algoritmos vistos en el capı́tulo anterior permiten obtener los demás, por lo que
cualquiera de ellos caracteriza el instante o época orbital ⌧ .
Las variables de estado constituyen un conjunto de seis elementos indepen-
dientes entre si, sin embargo, cuando comparamos dos conjuntos de variables de
estado deberán existir relaciones de dependencia entre ambos, pudiéndose obtener
los primeros en función de los segundos y viceversa. Hay que tener en cuenta que
cualquiera de las variables de estado es un parámetro orbital y por lo tanto debe
ser posible su obtención en función de cualquier otro conjunto de variables de
estado.
En lo que sigue veremos varios conjuntos distintos de variables de estado.
Además del vector de estado estudiaremos también los elementos orbitales y varios
conjuntos de variables derivados de ellos, ası́ como las variables de Delaunay y las
variables polares-nodales. La demostración de que dichos conjuntos representan
variables de estado de la órbita vendrá de obtener cada conjunto de elementos en
función de otro que ya lo sea y viceversa.
Elementos orbitales ordinarios 143
9.2 Elementos orbitales ordinarios

La integración de este problema, vista en el capı́tulo anterior, conduce a la
obtención de seis constantes, G, A, que caracterizan muchas de las propiedades del
movimiento kepleriano. Ya hemos visto que entre estos vectores existe una relación
funcional, luego no definen un conjunto de variables de estado sino que representan
únicamente cinco de los seis elementos necesarios. Sin embargo, ninguno de estos
cinco elementos representa directamente las propiedades de la órbita por lo que su
uso no será de utilidad práctica. En su lugar usaremos algunos de los parámetros
que definen la geometrı́a de la trayectoria. El sexto elemento deberá añadirse
después de considerar algún parámetro relacionado con la dinámica del orbitador.
En primer lugar tomaremos los dos elementos que caracterizan la forma de la
cónica, esto es, el semieje mayor a (o el semilado recto1 p) y la excentricidad e.
En el caso de órbitas de cometas suele sustituirse el semieje a por una cantidad,
q, que representa la distancia del cometa al Sol en el perihelio. La distancia en
el perihelio vale q = rp = a(1 e), por lo que conocido q puede hallarse a y
por tanto a puede sustituirse por q. Para satélites artificiales se sustituye el par
de elementos a, e, por la mı́nima y máxima altitud rm , rM , del satélite sobre la
superficie terrestre. La relación de estas cantidades con la distancia en el perigeo y
el apogeo viene dada por rp = rm + r , ra = rM + r , y a partir de ellos podemos
obtener a = (ra + rp )/2, e = (ra rp )/(ra + rp ).
Las variables a y e, o cualquiera de sus variantes, caracterizan la forma y
dimensiones de la cónica. Para completar la información sobre la trayectoria ne-
cesitaremos situarla en el espacio, para lo cual basta observar la figura 9.1 y
recordar que la órbita está contenida en un plano perpendicular al vector G o, lo
que es igual, a su dirección n. Supondremos, por ahora, que la órbita no coincide
con el plano Oxy del sistema espacial, esto es, que n ⇥ e3 6= 0.
Puesto que el plano de la órbita y el plano fundamental del sistema espacial
Oxy no son paralelos, necesariamente se cortarán en una recta que pasa por O y
pertenece a ambos planos y que llamaremos lı́nea de los nodos. Tomaremos como
dirección positiva de dicha recta la que contiene el nodo ascendente, o punto de
la órbita en el que el orbitador pasa de coordenadas z negativas a positivas. El
vector unitario l define la lı́nea de los nodos y forma un ángulo ⌦, ángulo del
nodo, con e1 . El ángulo ⌦ puede tomar cualquier valor entre 0 y 2⇡.
El ángulo que forman el vector n con e3 será llamado inclinación, y denotado
por i, y representa también el ángulo entre el plano Oxy y el de la órbita. El
ángulo i puede tomar un valor cualquiera entre 0 y ⇡.
El vector n representa también el sentido de la rotación de la partı́cula al-
rededor del eje definido por n pues, debido a su definición, ésta tiene siempre
lugar en sentido contrario a las agujas del reloj si se observa desde el extremo
de n. Ası́ pues, el ángulo que forma n con e3 indica también el sentido de giro
1 Recordemos que el semieje mayor no está definido para la parábola.
e3
P
x A
n a
u
f
i
!
O e2
i
⌦ l
e1
Figura 9.1: Órbita kepleriana en el espacio.
observado desde un punto cualquiera de la parte positiva del eje Oz. Un ángulo i
entre 0 y ⇡/2 indicará una órbita directa (sentido de giro contrario a las agujas del
reloj), mientras que una inclinación entre ⇡/2 y ⇡ indicará una órbita retrógrada
(sentido de giro igual al de las agujas del reloj). De esta forma, podemos separar
el sentido de giro observado de la dinámica del sistema, en la que consideraremos
siempre f˙ > 0, esto es, una anomalı́a verdadera estrictamente creciente.
Los dos ángulos ⌦, i representan la posición del plano de la órbita en el espacio,

pero para poder situar con exactitud la cónica en el espacio hay que situar la
dirección del eje de la cónica dentro de su plano. El eje de la cónica lleva la
dirección de la lı́nea de los ápsides, a, que forma un ángulo ! con la lı́nea de los
nodos. Dicho ángulo será llamado argumento del periastro, representa la posición
relativa de la cónica en su plano y es la tercera variable angular de la órbita. El
argumento del periastro toma un valor cualquiera entre 0 y 2⇡.
Cuando la inclinación de la órbita vale cero, la lı́nea de los nodos no está defi-
nida, por lo que tampoco lo estarán ⌦ ni !. En esta ocasión tiene sentido definir
el ángulo entre la dirección de e1 y la de a, ángulo que llamaremos longitud del
periastro ! ˜ . Nótese que dicho parámetro tiene también sentido para órbitas de
inclinación no nula sin más que definirlo como ! ˜ = ⌦ + !.
Por otro lado, cuando e = 0, queda indefinido a y por tanto quedan indefinidos
!y! ˜ . Para eliminar esta indefinición se introduce la longitud media a través de
la relación = ! ˜ + ` = ⌦ + ! + `, que contiene la anomalı́a media `, y que queda
definida, tanto para órbitas circulares, como para cualquier otro tipo de órbita.
Variables no singulares 145
Se han completado ası́ los cinco elementos que caracterizan la forma, dimen-
siones y situación en el espacio de la órbita. Para caracterizar su dinámica basta
considerar la constante T que indica la época en la que el orbitador pasa por el
periastro. Aunque el elemento T es constante hay que tener en cuenta que, para
órbitas elı́pticas, éste varı́a de una vuelta a otra aumentando en una cantidad
igual al periodo orbital P . Además, de la misma forma que se sustituyen a y e,
puede sustituirse T por = nT . Otra alternativa, muy frecuentemente usada
para definir la sexta constante, es el valor de la anomalı́a media, `0 , en un cierto
instante t = t0 .
Llamaremos elementos orbitales al conjunto de seis constantes (a, e, i, ⌦, !, T ),
sin embargo, en ocasiones, atendiendo a las caracterı́sticas de la órbita pueden
modificarse éstos y sustituirse por algunos de los valores alternativos anteriores.
Por ejemplo, para el estudio de órbitas planetarias, que tienen inclinaciones y
excentricidades muy pequeñas, suele utilizarse, en lugar de los elementos orbitales
el conjunto de constantes (a, e, i, ⌦, !
˜ , 0 ), donde 0 es la longitud media en un
instante inicial t0 dado.
La equivalencia entre los elementos orbitales y los elementos (t0 , x0 , X 0 ), que-
dará probada si demostramos que unos se pueden obtener a partir de los otros y vi-
ceversa, lo que comprobaremos posteriormente en este mismo capı́tulo. Por tanto,
la órbita se puede caracterizar como O(a, e, i, ⌦, !, T ) o bien como O(t0 , x0 , X 0 ).
A partir de esta equivalencia, para probar que cualquier otro conjunto de seis
constantes o de seis constantes y variables, junto con el instante en que se han
medido o calculado, caracterizan la órbita O basta comprobar su equivalencia con
los elementos orbitales.
9.3 Variables no singulares

El problema que aparece cuando la excentricidad, e, o la inclinación, i, toman
valores muy pequeños o cero, no es tanto la indefinición de las variables, sino la
aparición de singularidades debidas a la existencia de términos en e y sen i en los
denominadores de las ecuaciones que expresan el movimiento orbital perturbado.
Para evitar este tipo de singularidades se introduce un nuevo conjunto de variables
que son llamadas variables equinocciales o variables no singulares y que se definen
por medio de las expresiones:
a, h = e sen !
˜, k = e cos !
˜,
i i (9.1)
= !
˜ + `0 , p = tan sen ⌦, q = tan cos ⌦.
2 2
Estas variables2 han sido definidas, en ocasiones, a través de términos en tan i
o sen i en lugar de tan i/2, sin embargo, esto introduce otro tipo de singularidades
para órbitas de inclinación i = 90 . Las variables, tal como las hemos definido
2 No confundir la h de las variables equinocciales con la energı́a de la órbita.
nosotros, son válidas para 0  i < 180 . Otro conjunto de variables similar, que se
usa para órbitas retrógradas, son las llamadas variables equinocciales retrógradas,
definidas por las relaciones
a, hr = e sen !
˜, kr = e cos !
˜,
i i (9.2)
= !
˜ + `0 , pr = cot sen ⌦, qr = cot cos ⌦,
2 2
válidas para 0 < i  180 .
9.4 Sistemas de referencia orbitales

Hemos dedicado la primera parte de este libro al estudio de los sistemas de re-
ferencia espaciales cuyo conocimiento es imprescindible para ubicar con precisión
la posición de cualquier cuerpo en el espacio. Las caracterı́sticas del movimiento
orbital hacen necesaria la introducción de nuevos sistemas de referencia, adap-
tados a este problema, donde se formulen, de manera sencilla, algunos de los
parámetros del mismo. En las figuras (9.2), (9.3), (9.4), (9.5), (9.6), se represen-
tarán con lı́nea discontinuas tanto los vectores de la base del sistema de referencia
como el octante que estos forman. Asimismo, en lugar de la órbita y el ecuador
(o la eclı́ptica en su caso) se representará su proyección en una esfera unidad, por
lo que todos los vectores mostrados serán unitarios, incluida la posición x que se
sustituirá por su dirección u.
9.4.1 Sistema espacial

Para la integración del problema e3
de los dos cuerpos hemos supuesto
que estamos refiriendo todos los vec-
n
tores a un sistema de referencia iner-
cial, con centro en el cuerpo central
de la órbita, al que llamaremos siste- u
ma espacial 3 y que denotaremos S = ( )
{e1 , e2 , e3 }. En este sistema los vec- e2
tores de posición y velocidad se expre- e1 ↵( )
sarán como:
x = x e1 + y e2 + z e3 , Figura 9.2: Sistema espacial {e1 , e2 , e3 }.
(9.3)
X = X e1 + Y e2 + Z e3 , Coordenadas astronómicas del orbitador.
o lo que es igual, con la notación introducida en el capı́tulo 2, pondremos:

0 1 0 1
x X
xS = @ y A , X S = @ Y A . (9.4)
z Z
3 En el caso de órbitas de satélites éste será el sistema SG (SP ) descrito en la página 59.
Sistemas de referencia orbitales 147
Si la órbita representada es la de un satélite artificial, o un satélite natural (lu-

na) en torno a un planeta, el sistema espacial adecuado será un sistema ecuatorial
y por tanto podremos poner
xS = cart(r, ↵, ), (9.5)
donde ↵, representan la ascensión recta y declinación. El sistema espacial más
adecuado, en el caso de órbitas en torno al Sol, será eclı́ptico y por tanto pondre-
mos
xS = cart(r, , ), (9.6)
donde , representan la longitud y latitud eclı́ptica respectivamente.
De aquı́ en adelante supondremos, salvo que se indique lo contrario, órbitas
de satélites expresadas en un sistema ecuatorial en la forma (9.5).
9.4.2 Sistema nodal–espacial

Sustituiremos la dirección de e1
e3 como origen de coordenadas por la del
vector l que representa la dirección de
la lı́nea de los nodos. De esta forma,
n
tendremos un nuevo sistema de refe-
rencia, P = {l, e3 ⇥ l, e3 }, que lla-
u maremos sistema nodal–espacial. Es
e3 ⇥ l fácil observar que el paso del sistema
espacial al sistema nodal–espacial se
efectúa por medio de una matriz de
↵ ⌦ giro que realiza una rotación elemen-
e1 l tal de eje Oz y ángulo ⌦.
Figura 9.3: Sistema nodal–espacial {l, e3 ⇥ GSP = R3 (⌦). (9.7)

l, e3 }.
Como puede observarse en la figu-
ra 9.3 las coordenadas polares del vector x, en el sistema espacial–nodal, son
(r, ↵ ⌦, ), por lo que podremos escribir
0 1
r cos cos(↵ ⌦)
xP = cart(r, ↵ ⌦, ) = @ r cos sen(↵ ⌦) A . (9.8)
r sen
9.4.3 Sistema nodal

A partir de la dirección n del momento angular G, esto es G = Gn, y de
la lı́nea de los nodos l, que es perpendicular a n, podemos definir un sistema
de referencia ortogonal directo N = {l, m, n}, que llamaremos sistema nodal,
introduciendo el vector m = n ⇥ l.
Fácilmente se observa en la figura

9.4 que para pasar del sistema nodal- n e3
espacial al nodal basta girar alrededor
de l un ángulo igual a la inclinación
i, por tanto tendremos m
GPN = R1 (i). (9.9)
u
Finalmente, para obtener la ma-
triz de giro del sistema espacial al no- !+f e2
dal basta combinar las dos anteriores, e1
obteniéndose l
GSN = GSP GPN = R3 (⌦)R1 (i). Figura 9.4: Sistema nodal {l, m, n}.
(9.10)
Las columnas de la matriz de rotación GSN representan las componentes de
los vectores de la base final (nodal) en términos de la inicial (espacial), por ello,
podremos poner:
l = cos ⌦ e1 + sen ⌦ e2 ,
m = cos i sen ⌦ e1 + cos i cos ⌦ e2 + sen i e3 , (9.11)
n = sen i sen ⌦ e1 sen i cos ⌦ e2 + cos i e3 .
Usando este sistema de referencia puede encontrarse una expresión sencilla

de las coordenadas ecuatoriales de un satélite artificial. En efecto, basta tener en
cuenta que el ángulo entre l y x es igual a ! + f y por tanto podremos poner
0 1
r cos(! + f )
xN = cart(r, ! + f, 0) = @ r sen(! + f ) A . (9.12)
0
Si además tenemos en cuenta la relación xP = GPN xN = R1 (i)xN , ası́ como la
expresión (9.8), obtendremos finalmente
0 1 0 1
cos cos(↵ ⌦) cos(! + f )
@ cos sen(↵ ⌦) A = @ cos i sen(! + f ) A , (9.13)
sen sen i sen(! + f )
o bien, de forma más precisa:
↵ ⌦ = polar (R1 (i)xN ),
(9.14)
= polar (R1 (i)xN ),
que nos da las coordenadas astronómicas del orbitador en términos de los elemen-
tos orbitales y las funciones polar , polar definidas en (1.32).
Dividiendo entre si las dos primeras componentes de (9.13) llegamos a las
relaciones:
sen = sen i sen(! + f ),
(9.15)
tan(↵ ⌦) = cos i tan(! + f ).
Sistemas de referencia orbitales 149
9.4.4 Sistema apsidal

Si usamos la lı́nea de los ápsides
e3 como eje Ox, en lugar de la lı́nea de
n los nodos, definiremos un nuevo siste-
b ma de referencia que llamaremos sis-
tema apsidal. Para ello, tendremos en
cuenta que los vectores a y n son or-
u togonales y, por tanto, podemos defi-
nir el vector b = n ⇥ a y con él el sis-
! e2 tema de referencia ortogonal directo
A = {a, b, n} que será llamado siste-
e1 a
ma apsidal.
l
El sistema apsidal tiene el mismo
Figura 9.5: Sistema apsidal {a, b, n}. eje Oz que el nodal y los vectores a, b
están girados un ángulo ! respecto de
l, m. Por ello, la matriz de giro del
sistema nodal al apsidal vendrá dada por
GN A = R3 (!),
por lo que la relación entre los vectores de ambas bases vendrá dada por las
expresiones:
a = cos ! l + sen ! m,
(9.16)
b = sen ! l + cos ! m.
Finalmente la matriz de giro del sistema espacial al apsidal vendrá dada por
GSA = R3 (⌦)R1 (i)R3 (!).
Si tenemos en cuenta las propiedades de las cónicas y que la lı́nea de los ápsides
representa el eje de coordenadas polares podremos poner
0 1
r cos f
xA = cart(r, f, 0) = @ r sen f A . (9.17)
0
9.4.5 Sistema orbital

Tanto el sistema nodal como el apsidal representan sistemas fijos y, por tanto,
inerciales. Sin embargo, en ocasiones es conveniente usar otro, que será móvil,
pero cuyo eje Ox coincida con la dirección radial. Para ello, llamaremos u al
vector unitario en la dirección radial, de forma que x = ru, y v al definido por
v = n ⇥ u. Al sistema U = {u, v, n} le llamaremos sistema orbital.
Los vectores (u, v) se obtienen a

e3
partir de (a, b) por medio de un giro
alrededor de n y ángulo f , y a partir n
de (l, m) por medio de un giro alre- v
dedor de n y ángulo ! + f . Por esto
podemos definir las siguientes matri-
ces de giro: u
GAU = R3 (f ),
GN U = R3 (! + f ),
GSU = R3 (⌦)R1 (i)R3 (! + f ). e1 l
Figura 9.6: Sistema orbital {u, v, n}.
La expresión de los vectores del
sistema orbital en función de los del sistema espacial vendrá dada por:
u = (cos ⌦ cos(f + !) cos i sen ⌦ sen(f + !)) e1

+(sen ⌦ cos(f + !) + cos i cos ⌦ sen(f + !)) e2
+ sen i sen(f + !) e3 ,
(9.18)
v = (cos ⌦ sen(f + !) + cos i sen ⌦ cos(f + !)) e1
(sen ⌦ sen(f + !) cos i cos ⌦ cos(f + !)) e2
+ sen i cos(f + !) e3 .
Teniendo en cuenta la definición de u y la expresión del vector velocidad en

el sistema orbital dada en (6.10) podremos poner:
x = ru ,
(9.19)
X = ṙu + rf˙v ,
o lo que es igual
0 1 0 1
r ṙ
xU = @ 0 A , X U = @ rf˙ A . (9.20)
0 0
9.4.6 Sistema de Frenet

En Astrodinámica es muy usado otro sistema de referencia en el que el plano
Oxy también coincide con el plano del movimiento, pero en el que la dirección
principal coincide con la del vector velocidad, también llamada dirección tangente.
En efecto, el vector velocidad podrá ponerse como X = v t, donde v es la norma
y t la dirección del vector velocidad o tangente a la trayectoria. Tomando la
dirección t como eje Ox y n como eje Oz, definiremos el sistema de referencia
ortonormal directo F = {t, w, n} que será llamado, de aquı́ en adelante, sistema
de Frenet. Este sistema es también llamado triedro de Frenet.
Relaciones entre el vector de estado y los elementos orbitales 151
b La notación empleada aquı́ no coin-

cide con la usada habitualmente en
t Matemáticas, pues la dirección defini-
da por w, que nosotros llamaremos di-
rección normal a la tangente suele lla-
t u
marse normal y por ello se emplea la
a notación, n, mientras que la definida
por n, suele llamarse binormal y se de-
nota b.
Figura 9.7: Ángulo entre la dirección ra-
dial y tangente o ángulo de trayectoria de
vuelo. Si llamamos (figura 9.7) al ángulo
entre u y t, medido en sentido directo,
con la orientación definida por n, y tenemos en cuenta la expresión (1.25) tendre-
mos
= atan(t · u, t · v), (9.21)
que de acuerdo con la segunda de las expresiones (9.19) podrá ponerse como
ṙ rf˙
= atan( , ). (9.22)
v v
Al ángulo se le denomina ángulo de trayectoria de vuelo.
9.5 Relaciones entre el vector de estado y los ele-

mentos orbitales
Hasta aquı́ hemos visto la definición de dos tipos de variables de estado: el
vector de estado, formado por la posición x0 y la velocidad X 0 en un instante
t0 y los elementos orbitales. En este apartado veremos las relaciones entre estos
dos conjuntos de variables de estado que permitirán obtener cada uno de ellos en
función del otro.
La obtención de los elementos orbitales a partir de una posición y velocidad

forma parte de un problema más general llamado determinación de órbitas que
intenta obtener los elementos de una órbita kepleriana a partir de datos de obser-
vación de la misma. Al problema inverso que nos da la posición y velocidad en un
instante a partir de los elementos orbitales le llamaremos cálculo de efemérides.
9.5.1 Determinación de la órbita a partir de las condiciones

iniciales
Supongamos conocidas la posición y la velocidad x0 , X 0 en un instante dado
t0 , ası́ como la constante µ. Fácilmente podemos obtener:
r0 = k x0 k,
G = x0 ⇥ X 0 , G = k G k,
µ
A = X0 ⇥ G x0 , A = k A k,
r0
1 µ
h = X0 · X0 .
2 r0
Por tanto, aparte de las constantes de integración G, A, h, hemos obtenido tam-
bién los elementos:
A G2
e= , p= ,
µ µ
y según que el valor de e sea menor o mayor que uno tendremos
8 p
>
< , si e < 1,
1 e2
a= p
>
: , si e > 1.
e 2 1
Una vez obtenida la forma de la órbita, buscaremos su posición relativa en el

espacio para lo cual encontraremos, en primer lugar, el valor de los vectores del
sistema orbital (u0 , v 0 , n) para t = t0 , expresados en el sistema espacial, a partir
de la expresiones:
x0 G
u0 = , n = , v 0 = n ⇥ u0 .
r0 G
Si tenemos en cuenta la expresión del vector n dada en (9.11), podremos poner
sen ⌦ sen i = n · e1 ,
cos ⌦ sen i = n · e2 , (9.23)
cos i = n · e3 ,
de donde:
i = acos(n · e3 ),
(9.24)
⌦ = atan( n · e2 , n · e1 ),
lo que nos da la inclinación y el ángulo del nodo de la órbita sin ningún tipo de
ambigüedad excepto en el caso en que la inclinación es cero (o 180 ), pues enton-
ces la definición de ⌦ = atan(0, 0) no tiene sentido. En este caso adoptaremos,
por convenio, un valor ⌦ = 0. Además, puesto que conocemos A y A podemos
obtener a = A/A y tener en cuenta la expresión de a en el sistema espacial que,
Relaciones entre el vector de estado y los elementos orbitales 153
particularizada para i = 0, nos da a = cos(! + ⌦) e1 + sen(! + ⌦) e2 , por lo que

en este caso tendremos
˜ = atan(a · e1 , a · e2 ),
! (9.25)
que sustituirá al argumento del periastro. Nótese que esta expresión no es válida
para inclinaciones distintas de 0 o 180 .
El cálculo de ! para inclinaciones distintas de 0 o 180 se realizará a partir
de las expresiones obtenidas de multiplicar por e3 las expresiones de la base del
sistema orbital en función de las del sistema espacial, esto es:
u0 · e 3 = sen i sen(! + f0 ),
(9.26)
v 0 · e3 = sen i cos(! + f0 ),
de donde obtenemos
(! + f0 ) = atan (v 0 · e3 , u0 · e3 ) . (9.27)
Basta recordar que, de acuerdo con la definición de la anomalı́a verdadera, se
tiene:
a · u0 = cos f0 ,
(9.28)
a · v0 = sen f0 ,
luego
f0 = atan(a · u0 , a · v 0 ), (9.29)
lo que permite obtener !.
Una vez calculado f0 y conocido el tipo de órbita, las relaciones entre t y f ,
obtenidas en el capı́tulo 8, permiten obtener T sin más que hacer t = t0 .
Si la excentricidad es igual a cero , esto es A = a = 0, no pueden aplicarse las
relaciones (9.25) ni (9.29). En este caso adoptaremos, por convenio, el valor a = l
si i 6= 0 o i 6= 180 y el valor a = e1 = l si i = 0 o i = 180 .
9.5.2 Cálculo de efemérides

El cálculo de la posición x y la velocidad X en un instante t a partir de los
elementos orbitales puede obtenerse de manera inmediata formulando la rotación
que pasa del sistema espacial al orbital, esto es:
xS = GSU xU , X S = GSU X U ,
que, teniendo en cuenta las expresiones (9.20) y la expresión de la matriz de giro
GSU , permiten escribir:
0 1 0 1
x r
@ y A = R3 (⌦)R1 (i)R3 (! + f ) @ 0 A ,
z 0
0 1 0 1 (9.30)
X ṙ
@ Y A = R3 (⌦)R1 (i)R3 (! + f ) @ rf˙ A .
Z 0
Finalmente basta recordar las expresiones de r, ṙ y f˙ en función de f , dadas

en (8.8), (8.13), (8.14), y la relación de f con t, dada en el capı́tulo 8 para cada
tipo de movimiento.
9.6 Intersección de dos órbitas keplerianas

La búsqueda de los posibles puntos de intersección de dos órbitas kepleria-
nas resulta de gran utilidad, tanto para detectar posibles colisiones (cometas o
asteroides con la Tierra, satélites artificiales entre si, etc.), como para conocer el
punto donde encender los motores de una nave y modificar ası́ su órbita.
9.6.1 Pertenencia de un punto a una órbita

Antes de abordar este problema más general resolveremos un pequeño proble-
ma consistente en averiguar si una órbita kepleriana dada, O, pasa por un punto
P y si esto es ası́, determinar el instante de paso.
Supongamos conocido el vector de posición de P , xS , en el sistema espacial

S y llamemos xA al mismo vector en el sistema apsidal. Las relaciones entre los
distintos sistemas orbitales vistas anteriormente permiten poner
xA = GAS xS ,
donde GAS es la matriz de paso del sistema apsidal al espacial para dicha órbita.
Las coordenadas polares esféricas de P en este sistema apsidal vendrán dadas por:
rA = polarr (GAS xS ), A = polar (GAS xS ), A = polar (GAS xS ).
Si el punto P pertenece a la órbita O sus coordenadas polares esféricas en

el sistema apsidal serán (r, f, 0), por lo que finalmente podremos establecer las
condiciones de pertenencia y el instante de paso con las siguientes condiciones:
Un punto P , de vector de posición xS , pertenece a la órbita O si se cumplen,

simultáneamente, las condiciones:
p
rA = , A = 0, (9.31)
1 + e cos( A)
siendo p y e el semilado recto y la excentricidad de la órbita O.
Si xS representa una dirección y no la posición exacta de un punto, basta la

segunda de las condiciones anteriores para asegurar que la órbita pasa por
algún punto que tiene la dirección xS .
Intersección de dos órbitas keplerianas 155
Si el punto P , de vector de posición xS , pertenece a la órbita O el instante

de paso del orbitador por ese punto puede calcularse a partir de su anomalı́a
verdadera f dada por la relación
f= A. (9.32)
Una vez establecidas las anteriores relaciones podemos abordar el cálculo del
punto o puntos, si los hay, que pertenecen simultáneamente a dos órbitas O1 , O2 .
Distinguiremos dos casos según que las órbitas sean coplanarias (mismo valor de
i, ⌦ y n, o no lo sean.
9.6.2 Intersección de órbitas no coplanarias

En el caso de que las órbitas no sean coplanarias los vectores n1 , n2 , que
definen el plano de la órbita, no serán colineales, por lo que podremos definir las
direcciones:
n1 ⇥ n2 n2 ⇥ n1
ua = , ub = ,
k n1 ⇥ n2 k k n2 ⇥ n1 k
que representan las dos únicas direcciones en las que las órbitas pueden tener
un punto común. Llamaremos u a cada una de las dos direcciones anteriores y
realizaremos el proceso siguiente para cada una de las dos.
En primer lugar calcularemos los valores:
f1 = polar (GA1 S u), f2 = polar (GA2 S u), (9.33)
que representan los valores de la anomalı́a media de el posible punto de intersec-

ción en cada una de las órbitas.
De esta forma pueden calcularse los vectores
xi = x(fi , Oi ), i = 1, 2, (9.34)
que representan el vector de posición del posible punto de intersección en las

dos órbitas. Para comprobar que hay punto de intersección basta comprobar que
x1 = x2 .
9.6.3 Intersección de órbitas coplanarias

Excluiremos el caso en que a1 = a2 , e1 = e2 , i1 = i2 , ⌦1 = ⌦2 , !1 = !2 para
el que existen infinitos puntos comunes por ser órbitas coincidentes.
Supondremos por tanto que i1 , = i2 , ⌦1 = ⌦2 y que alguno o los tres elementos
a, e, i son distintos en las dos órbitas. En este caso n1 y n2 son colineales por lo que
no podemos determinar la dirección de la intersección por medio de el producto
vectorial de éstos.
De acuerdo con la figura 9.8

impondremos que en el punto de
intersección la distancia r en am-
bas órbitas debe ser la misma,
por lo que podremos poner
p1 p2 r = r1 = r2
r= = ,
1 e1 cos f1 1 e2 cos f2
O
donde f1 y f2 corresponden a las f1 f2 O1 O2
anomalı́as verdaderas del punto o
los puntos de intersección en ca- !2
da una de las órbitas. !1
a2
Puesto que el plano de am-
bas órbitas es el mismo, también Nodo
coincidirá la dirección del nodo, a1
por lo que se tendrá la relación
Figura 9.8: Punto de intersección de dos órbitas
f1 + !1 = f 2 + !2 , coplanarias.
lo que permite escribir

p1 p2
= ,
1 + e1 cos f1 1 + e2 cos(f1 + !1 !2 )
expresión que, desarrollada, puede ponerse como
C cos f1 + S sen f1 = P, (9.35)
siendo:
C = p2 e 1 p1 e2 cos(!1 !2 ),
S = p1 e2 sen(!1 !2 ),
P = p1 p2 .
La ecuación (9.35) coincide con la expresión (1.10) por lo que usando su solu-
ción (1.11), que puede ser doble, única o incompatible, podremos poner
P
f1 = atan(C, S) + sen p , f2 = f 1 + ! 1 !2 . (9.36)
C2 + S2
que representan los valores de la anomalı́a media de el posible punto de intersec-
ción en cada una de las órbitas.
Al igual que en caso no coplanario, los vectores xi = x(fi , Oi ), i = 1, 2,
representan el vector de posición del posible punto de intersección en las dos
órbitas. Para comprobar que hay punto de intersección basta comprobar que x1 =
x2 .
Variaciones de los sistemas de referencia 157
9.6.4 Colisiones
Una vez comprobada la existencia de uno o varios puntos de intersección de
las dos órbitas la comprobación de la colisión exige que los dos orbitadores pa-
sen simultáneamente por el punto intersección. Para comprobar esta condición
deberemos calcular en cada punto de intersección el valor del tiempo absoluto
ti = t(fi , Oi ) y comprobar que t1 = t2 .
9.7 Variaciones de los sistemas de referencia

La importancia del sistema S = {e1 , e2 , e3 } radica en que, salvo el movi-
miento del origen, es un sistema inercial, esto es, se verifica que dei = 0. En el
problema keperiano los sistemas nodal y apsidal son también inerciales, sin em-
bargo, el sistema orbital y el sistema de Frenet no lo son. Cuando se consideran
las perturbaciones orbitales únicamente el sistema espacial sigue siendo inercial.
En este apartado obtendre-
mos la variación de dichos sis-
z temas lo que además nos permi-
tirá definir, posteriormente, otros
e3 dos conjuntos de variables de es-
tado: las variables de Delaunay
x r y las polares-nodales. Para ello
introduciremos un nuevo siste-
e2 ma de referencia auxiliar, no de-
finido antes, y que está asocia-
⇢ do a las coordenadas cilı́ndricas
e1 u⇢
y a las esféricas. A dicho sistema
le llamaremos sistema cilı́ndrico,
y está formado por los vectores
Figura 9.9: Coordenadas cilı́ndricas y esféricas. (u , e ⇥ u , e ), donde u defi-
⇢ 3 ⇢ 3 ⇢
ne la dirección de la proyección del orbitador en el plano fundamental definido por
e1 y e2 (figura 9.9). Si llamamos ( , ) a la longitud y latitud de P , tendremos
que:
u⇢ = cos e1 + sen e2 ,
(9.37)
e 3 ⇥ u⇢ = sen e1 + cos e2 .
La variación de este sistema de referencia puede obtenerse diferenciando (9.37),
de forma que:
du⇢ = sen d e1 + cos d e2 = (e3 ⇥ u⇢ ) d ,

(9.38)
d(e3 ⇥ u⇢ ) = cos d e1 sen d e2 = u⇢ d .
Si en lugar de u⇢ tomamos como eje Ox la dirección l de la intersección del
plano orbital con el plano fundamental podemos definir, por un lado, el sistema
nodal-espacial (l, e3 ⇥l, e3 ) (figura 9.3) y, por otro lado, el sistema nodal (l, m, n).
En el primer caso tendremos:
l = cos ⌦ e1 + sen ⌦ e2 ,
(9.39)
e3 ⇥ l = sen ⌦ e1 + cos ⌦ e2 ,
de donde diferenciando obtenemos:

dl = (e3 ⇥ l) d⌦,
(9.40)
d(e3 ⇥ l) = l d⌦.
En el segundo:
m = cos i (e3 ⇥ l) + sen i e3 ,
(9.41)
n = sen i (e3 ⇥ l) + cos i e3 ,
que diferenciadas dan:
dm = n di + cos i d(e3 ⇥ l),

(9.42)
dn = m di sen i d(e3 ⇥ l).
Finalmente, reuniendo (9.40) y (9.42) se llega a
dl = (e3 ⇥ l) d⌦,
dm = n di cos i l d⌦, (9.43)
dn = m di + sen i l d⌦.
En este estudio prescindiremos del sistema apsidal, cuyas variaciones son

idénticas a las del orbital cambiando ✓ por !. Para estudiar las variaciones del
sistema orbital (u, v, n) recordemos que se verifica:
u = cos ✓ l + sen ✓ m,
(9.44)
v = sen ✓ l + cos ✓ m,
y por tanto
du = v d✓ + cos ⌦ dl + sen ✓ dm
= v d✓ + cos ✓ (e3 ⇥ l) d⌦ + sen ✓ n di sen ✓ cos i l d⌦.
Si tenemos en cuenta que, de acuerdo con (9.41), se tiene e3 ⇥ m = cos i (e3 ⇥

(e3 ⇥ l)) = cos i l, podremos poner finalmente:
du = v d✓ + sen ✓ n di + (e3 ⇥ u) d⌦,

(9.45)
dv = u d✓ + cos ✓ n di + (e3 ⇥ v) d⌦.
9.8 Variables polares–nodales

Teniendo en cuenta las expresiones dadas en (9.19) podremos poner
G
X · dx = (ṙ u + v)(u dr + r du).
r
Variables polares–nodales 159
Después de sustituir du por su valor (9.45), poniendo (! + f ) en lugar de ✓, y

tras aplicar las propiedades de ortogonalidad entre u, v y n, ası́ como su relación
con e3 , y desarrollar, se obtendrá finalmente
X · dx = ṙdr + Gd(! + f ) + G(e3 · n)d⌦. (9.46)
Si definimos ahora un conjunto de seis variables por medio de las siguientes

igualdades:
r , ✓ = !+f , ⌫ = ⌦,
(9.47)
R = ṙ , ⇥ = G , N = G (e3 · n) = G cos i,
la igualdad (9.46), expresada en estas variables, podrá ponerse como
X · dx = Rdr + Gd✓ + N d⌫, (9.48)
lo que demuestra que la transformación de (x, X) a (r, ✓, ⌫, R, ⇥, N ) es comple-

tamente canónica.
Al conjunto de variables canóni-

cas (r, ✓, ⌫, R, ⇥, N ) se le llama varia-
N = G cos i = H
bles polares–nodales y también varia-
⇥=G bles de Hill o variables de Whittaker.
e3 Nótese que N representa la proyec-
G
ción del momento angular sobre el eje
n r
Oz. El significado del resto de las va-
x riables es evidente de acuerdo con la
i
definición.
e2
✓ Al ser las variables polares–
e1 nodales un conjunto de variables
⌫=⌦=h canónicas, el hamiltoniano del proble-
l ma kepleriano se obtendrá aplicando
directamente la transformación. Para
Figura 9.10: Coordenadas polares-nodales. ello recordemos que la velocidad pue-
de expresarse como
⇥2
v 2 = ṙ2 + r2 f˙2 = R2 + ,
r2
por lo que la función de Hamilton del problema kepleriano se expresará en la

forma
1 ⇥2 µ
Hk = (R2 + 2 ) . (9.49)
2 r r
9.9 Variables de Delaunay en el movimiento elı́pti-

co
A partir de las variables polares–nodales obtendremos otro conjunto de va-
riables muy útiles en el estudio de las perturbaciones orbitales: las variables de
Delaunay. En esta sección introduciremos estas variables en su forma clásica, esto
es, definidas únicamente para el movimiento elı́ptico, sin embargo, su extensión a
los otros tipos de movimientos puede ser efectuada sin grandes dificultades. Deno-
taremos las nuevas variables como (`, g, h, L, G, H), siendo H = N, h = ⌫, es decir,
con el último momento y variable iguales a los de las variables polares–nodales.
Para obtener la transformación haremos uso de la ecuación de Hamilton–
Jacobi que nos permite obtener una transformación canónica a partir de la ecua-
ción en derivadas parciales obtenida de sustituir, en el hamiltoniano, los momentos
por las derivadas de la función generatriz respecto de las variables.
Teniendo en cuenta la expresión (9.49), igualando ésta a la energı́a, que en el
caso elı́ptico4 se puede poner como µ/2a, y después de sustituir los momentos
por las derivadas de la función generatriz S respecto de las variables, llegaremos
a la ecuación de Hamilton–Jacobi
"✓ ◆ ✓ ◆2 #
2
1 @S @S 1 µ µ
+ = . (9.50)
2 @r @✓ r2 r 2a
La solución de esta ecuación podrá ser obtenida ensayando una expresión de

S separada en las variables r y ✓, esto es con S = S1 (r) + S2 (✓), en cuyo caso
tendremos
 ◆2 ✓ ◆2 #
1 @S1 @S2 1 µ µ
+ 2
= ,
2 @r @✓ r r 2a
que puede también ponerse como

✓ ◆2 ✓ ◆2
@S2 µr2 @S1
= 2µr r2 = P22 ,
@✓ a @r
donde P2 debe ser constante pues iguala una función que depende exclusivamente
de ✓ con otra que solo depende de r. Ası́ pues, podremos poner por un lado
S2 (✓) = P2 ✓,
y por otro r
@S1 1 µr2
= 2µr P22 ,
@r r a
4 Esta restricción hace que las variables que se definen aquı́ sean válidas únicamente para el
caso elı́ptico.
Variables de Delaunay en el movimiento elı́ptico 161
lo que permite expresar S como

Z r
r
2µ µ P22
S = P2 ✓ , (9.51)
r0 r a r2
donde el lı́mite inferior de integración r0 será elegido posteriormente.

De acuerdo con la teorı́a de Hamilton–Jacobi una función generatriz S(q, P )
define una transformación canónica (q, p) ! (Q, P ) a través de las ecuaciones:
@S @S
p= , Q= .
@q @P
En nuestro caso tomaremos como variables y momentos viejos las variables polares–
nodales, q1 = r, q2 = ✓, p1 = R, p2 = ⇥, de donde llegaremos a las relaciones:
r
@S @S 2µ µ P22
ṙ = R = p1 = = = ,
@q1 @r r a r2 (9.52)
@S @S
⇥ = G = p2 == = = P2 .
@q1 @✓
p
Elegiremos como nuevos momentos (P1 = µ a, P2 ). El segundo coincide con
⇥ o, lo que es igual, con la norma del momento angular G, por ello se utiliza esta
última notación en el contexto de las variables de Delaunay, P2 = G. Respecto a
P1 , suele usarse la letra L, esto es P1 = L. De esta forma, las nuevas coordenadas
serán: Z r
@S 2µ2 P1 3
Q1 = = s dr,
@P1 r0 2µ µ2 P22
2
r P12 r2
Z r
@S 2P2
Q2 = = ✓ + s dr,
@P2 r0 2µ µ2 P22
2r 2
r P12 r2
donde, teniendo en cuenta las relaciones (9.52) además de los valores de P1 , P2 , y

= ṙdt, df = Gdt/r2 y la definición del movimiento
por otro lado las relaciones drp
medio en el caso elı́ptico n = µ/a3 , se llega a:
Z r
r Z t
µ 1
Q1 = dr = ndt,
r0 a3 ṙ t0
Z r Z f
G
Q2 = ✓ + dr = ✓ + df.
r0 r2 ṙ f0
Estas expresiones nos permiten elegir el lı́mite inferior de integración como el

periastro de la órbita, por lo que r0 = rp , t0 = T, f0 = 0, lo que, junto con la
relación ✓ = ! + f , nos lleva a las expresiones
Q1 = n(t T ) = `,
(9.53)
Q2 = ! = g,
donde hemos sustituido la notación de ! por g para emplear la notación clásica

de las variables de Delaunay.
Todo lo anterior nos permite definir el conjunto de variables de Delaunay
(`, g, h, L, G, H) como el conjunto de variables obtenidas a partir de las relaciones:
` = n(t T ) , g = ! , h = ⌦,
p (9.54)
L = µa , G , H = G cos i.
Finalmente, puesto que el hamiltoniano del movimiento kepleriano coincide

con la energı́a, y ésta en el caso elı́ptico vale µ/2a, podremos expresar la función
de Hamilton en variables de Delaunay como
µ2
Hk = . (9.55)
2L2
Capı́tulo 10
Formulación universal del

problema kepleriano
10.1 Introducción
La distinta formulación de los tres tipos de movimiento resulta poco práctica
para el estudio de movimientos orbitales perturbados en las proximidades de un
movimiento parabólico, donde cualquier perturbación puede producir una transi-
ción entre movimientos periódicos y no periódicos o viceversa. En este apartado
describiremos una nueva formulación universal, esto es, válida para los tres ti-
pos de movimientos simultáneamente, que está basada en el uso de la variable s,
definida en (8.15), como variable independiente y de las funciones de Stump↵.
10.2 Funciones V de Stump↵

Llamaremos funciones de Stump↵ al conjunto de funciones de variable com-
pleja definidas como
X zk
cn (z) = ( 1)k , n = 0, 1, 2, . . . (10.1)
(2k + n)!
k 0
Dado que estas series de potencias son absolutamente convergentes en todo el

plano complejo, las funciones cn (z) están definidas para cada valor de z. Cuando
z toma valores reales, las funciones cn (z) serán reales.
164 Formulación universal del problema kepleriano
Llamaremos funciones V de Stump↵ al conjunto de funciones definidas a partir

de las de Stump↵ como
X ( 1)k
n 2
Vn (x; ↵) = x cn (↵x ) = ↵k x2k+n , n = 0, 1, 2, . . . , (10.2)
(2k + n)!
k 0
donde x 2 IR es la variable y ↵ 2 IR un parámetro.
De acuerdo con la definición (10.1) las funciones c0 , c1 pueden identificarse con

las funciones elementales siguientes:
8 p
< cos x si x > 0,
c0 (x) = 1 p si x = 0,
:
cosh x si x < 0,
8 p
>
> sen x
> p si x > 0, (10.3)
>
> x
<
c1 (x) = 1 si x = 0,
>
> p
>
> senh x
>
: p si x < 0.
x
De aquı́ pueden deducirse fácilmente las relaciones:

8 p
< cos( ↵ x) si ↵ > 0,
V0 (x; ↵) = 1 p si ↵ = 0,
:
cosh( ↵ x) si ↵ < 0,
8 p
>
> sen( ↵ x)
> p si ↵ > 0, (10.4)
>
> ↵
<
V1 (x; ↵) = x si ↵ = 0,
>
> p
>
> senh( ↵ x)
>
: p si ↵ < 0.
↵
Asimismo puede verse, a partir de la definición, que se verifican las siguientes

igualdades:
Vn ( x; ↵) = Vn (x; ↵),
V0 (0, ↵) = 1, (10.5)
Vn (0, ↵) = 0, n 1.
Propiedad.- La relación entre dos funciones Vn y Vn+2p viene dada por la fórmula
p 1
X
n ( ↵)k x2k
Vn (x; ↵) x = ( ↵)p Vn+2p (x; ↵). (10.6)
(2k + n)!
k=0
Funciones V de Stump↵ 165
La propiedad puede demostrarse sin más que tener en cuenta que Vn puede
ponerse también como
X ( ↵)k x2k
n
Vn (x; ↵) = x ,
(2k + n)!
k 0
de donde el término de la izquierda de (10.6) se obtiene restando los p primeros

términos de Vn , con lo que llegamos a
X ( ↵)k x2k
xn .
(2k + n)!
k p
Una simple reestructuración de ı́ndices, definiendo m = k p, permite expresar

dicho término como
X ( ↵)m+p x2m+2p X ( ↵)m x2m
xn = ( ↵)p xn+2p = ( ↵)p Vn+2p (x; ↵),
(2m + 2p + n)! (2m + n)!
m 0 m 0
con lo que queda demostrada la propiedad.

Particularizando (10.6) para p = 1 se obtiene una relación que será muy usada
xn
Vn (x; ↵) + ↵ Vn+2 (x; ↵) = . (10.7)
n!
Esta expresión nos da un procedimiento recursivo que permite evaluar Vn para
cualquier valor de x y ↵ 6= 0, siempre que podamos evaluar V0 y V1 , lo que resulta
sencillo a partir de las expresiones (10.4). Cuando ↵ = 0, basta particularizar la
definición (10.2) con lo que se obtiene
xn
Vn (x; 0) = . (10.8)
n!
Este no será el mejor método de evaluación de las funciones V de Stump↵, sin
embargo, es un procedimiento sencillo que puede implementarse fácilmente en un
ordenador y que puede hacer manejables y prácticas estas funciones.
Propiedad.- La familia de funciones V de Stump↵ es cerrada respecto a la dife-
renciación e integración, es decir:
@ Vn (x; ↵)
= Vn 1 (x; ↵), n 1,
@x
@ V0 (x; ↵)
= ↵ V1 (x; ↵), (10.9)
@x
Z x
Vn (s; ↵)d s = Vn+1 (x; ↵).
0
Para demostrar esta propiedad basta aplicar la derivación e integración, término

a término, en la serie que define estas funciones.
Propiedad.- La familia de funciones V de Stump↵ verifica las relaciones:

8
> Vn m si n m,
@ Vn (x; ↵) <
m
= @ m n
V0 (x; ↵)
@xm >
: si n < m.
@xm n (10.10)
( m
@ m V0 (x; ↵) ( ↵) 2 V0 (x; ↵) si m es par,
=
@xm m+1
( ↵) 2 V1 (x; ↵) si m es impar.
La relación anterior se demuestra, por simple comprobación, a partir de la

proposición anterior.
Propiedad.- Las derivadas de las funciones V respecto al parámetro vienen dadas
por las expresiones
@ Vn (x; ↵) 1
= [n Vn+2 (x; ↵) x Vn+1 (x; ↵)] . (10.11)
@↵ 2
En efecto, derivando en la definición (10.2) se tiene

@ Vn (x; ↵) X ( 1)p p↵p 1 x2p+n 1 X ( 1)m 2(m + 1)↵m x2m+2+n
= = .
@↵ (2p + n)! 2 (2m + 2 + n)!
k 1 m 0
Por último basta tener en cuenta que

2m + 2 2m + 2 + n n 1 n
= = ,
(2m + 2 + n)! (2m + 2 + n)! (2m + 1 + n)! (2m + 2 + n)!
para demostrar la proposición enunciada.
Propiedad.- Las n + 1 primeras funciones Vn (x; ↵) constituyen un sistema de
funciones linealmente independientes para cualquier valor de n.
Para comprobar que n + 1 funciones x0 , x1 , . . . , xn son linealmente indepen-
dientes, es preciso comprobar que el wronskiano es distinto de cero, esto es
x0 x1 x2 ... xn
x00 x01 x02 ... x0n
w(x0 , x1 , . . . , xn ) = ... 6= 0.
(n) (n) (n) (n)
x0 x1 x2 ... xn
En nuestro caso, el wronskiano se obtiene a partir de la expresión de las deri-
vadas n-simas de las funciones. Comprobaremos únicamente el caso n = 3, para
cualquier otro n el procedimiento será idéntico.
V0 V1 V2 V3
↵ V1 V0 V1 V2
w(V0 , V1 , V2 , V3 , ) = .
↵ V0 ↵ V1 V0 V1
↵ 2 V1 ↵ V0 ↵ V1 V0
Funciones V de Stump↵ 167
Multiplicando la primera y segunda filas por ↵ y sumándosela a la tercera y

cuarta respectivamente se obtiene, después de aplicar la relación (10.7),
V0 V1 V2 V3
↵ V1 V0 V1 V2
w(V0 , V1 , V2 , V3 ) = = V02 +↵ V 2 .
0 0 1 x
0 0 0 1
Observando las derivadas de V0 y V1 respecto a x obtenemos que

0 0
V0 V0 +↵ V1 V1 = 0,
por lo que podemos poner

2 2
V0 +↵ V1 = constante,
basta tener en cuenta los valores de V0 y V1 en x = 0 para deducir que

2 2
V0 (x; ↵) + ↵ V1 (x; ↵) = 1,
y por tanto
w(V0 , V1 , V2 , V3 ) = 1,
con lo que queda demostrada la proposición.
Propiedad.- Vn (x; ↵) es solución de la ecuación diferencial lineal homogénea
dm+2 y dm y
+ ↵ = 0,
dxm+2 dxm
para todo n  m + 1.
Para demostrar esto basta tener en cuenta la expresión de las derivadas n-
simas y (10.7).
Propiedad.- Dado un número real arbitrario ↵, la función
m+1
X
y(x; ↵) = k Vk (x; ↵), (10.12)
k=0
es la solución general de la ecuación diferencial
dm+2 y dm y
+ ↵ = 0, m 0. (10.13)
dxm+2 dxm
La demostración es trivial pues cada una de las las m + 2 funciones Vk es,

según la proposición anterior, solución de la ecuación y éstas son linealmente
independientes.
10.3 Funciones V0 , V1
Las funciones V0 , V1 constituyen la extensión natural de las funciones cos, cosh
por un lado y sen, senh por otro. Además, cualquier otra función Vn puede ex-
presarse en términos de las dos primeras, por lo que éstas juegan un importante
papel en Astrodinámica.
Ya hemos visto como la propiedad fundamental de las funciones circulares
puede extenderse a las de Stump↵ por medio de la igualdad (10.7), particularizada
para n = 0 en la forma:
2 2
V0 (x; ↵) + ↵ V1 (x; ↵) = 1. (10.14)
Por otro lado, puede demostrarse fácilmente la extensión de las propiedades

de adición y ángulo doble de las funciones circulares, obteniendose:
V0 (x ± y; ↵) = V0 (x; ↵) V0 (y; ↵) ⌥ ↵ V1 (x; ↵) V1 (y; ↵), (10.15)
V1 (x ± y; ↵) = V1 (x; ↵) V0 (y; ↵) ± V0 (x; ↵) V1 (y; ↵), (10.16)

2
V0 (2x; ↵) = V0 (x; ↵) ↵ V12 (x; ↵) = (10.17)
= 2 V02 (x; ↵) 1=1 2↵ V12 (x; ↵),
V1 (2x; ↵) = 2 V0 (x; ↵) V1 (x; ↵). (10.18)
De la misma forma que el cociente de funciones circulares e hiperbólicas da

lugar a la función tangente y tangente hiperbólica, podemos introducir la función
V1 (x; ↵)
Vt (x; ↵) = . (10.19)
V0 (x; ↵)
Finalmente, considerando la definición de las funciones inversas de las circula-

res e hiperbólicas podemos definir las inversas de las de Stump↵, una vez fijado ↵
y estudiado el rango de definición de éstas que coincide con el de sus homólogas
circulares e hiperbólicas.
8 acos x
>
< p↵ si ↵ > 0,
1
V0 (x; ↵) = acosh x (10.20)
>
: p si ↵ < 0,
↵
8 p
>
> asen( ↵ x)
>
> p si ↵ > 0,
>
< ↵
1
V1 (x; ↵) = x si ↵ = 0, (10.21)
>
> p
>
> asenh( ↵ x)
>
: p si ↵ < 0,
↵
Formulación universal del problema kepleriano 169
8 p
>
> atan( ↵ x)
>
> p si ↵ > 0,
>
< ↵
1
Vt (x; ↵) = x si ↵ = 0, (10.22)
>
> p
>
> atanh( ↵ x)
>
: p si ↵ < 0.
↵
10.4 Formulación universal del problema keple-

riano
Para obtener expresiones del problema kepleriano válidas para cualquier tipo
de movimiento volveremos a la ecuación (8.21) que, después de derivar respecto
a s, se transforma en
r000 2hr0 = 0. (10.23)
De acuerdo con las propiedades de las funciones de Stump↵, vistas en 10.2, una
solución general de la ecuación homogénea (10.23) podrá expresarse como
r(s) = 0 V0 (s, 2h) + 1 V1 (s, 2h) + 2 V2 (s, 2h), (10.24)
donde 0, 1, 2 son tres constantes de integración.

Todas las ecuaciones diferenciales que aparecerán en esta sección tendrán el
mismo parámetro ↵ = 2h por lo que en todas las ocasiones llegaremos a fun-
ciones de la forma Vn (s, 2h). Teniendo en cuenta que h es un constante del
movimiento, no existirá ambigüedad si en la notación suprimimos el argumento
2h y escribimos Vn (s). Cuando no exista tampoco ambigüedad en la variable
temporal s podremos también poner, por brevedad Vn .
Derivando dos veces la expresión (10.24) y teniendo en cuenta los valores
particulares de Vn (0), se tendrá:
r(s = 0) = r0 = 0,
0
r (s = 0) = r00 = 1,
00
r (s = 0) = r000 = 2h 0 + 2,
donde, para generalizar, se ha considerado el cero de s en un instante t0 que, por

ahora, no tiene que coincidir con T . Aplicando la relación (8.21) para obtener r000
en función de r0 , r00 , se podrá poner finalmente
r(s) = r0 V0 (s) + r00 V1 (s) + µ V2 (s). (10.25)
Por otro lado, integrando la ecuación (8.19) con el valor de r dado por (10.25), se
obtiene finalmente
t t0 = r0 V1 (s) + r00 V2 (s) + µ V3 (s), (10.26)

que será llamada ecuación de Kepler universal, pues, al igual que (10.25), es válida
para cualquier tipo de movimiento.
Finalmente, si derivamos respecto a s la expresión
x0 = r ẋ,
obtendremos
µ
x00 = r0 ẋ + r2 ẍ = r0 ẋ x,
r
o lo que es igual
rx00 = r0 x0 µx. (10.27)
Derivando nuevamente y aplicando la relación (8.21) se llega fácilmente a
x000 2hx0 = 0,
cuya solución se podrá poner como
x= 0 V0 + 1 V1 + 2 V2 ,
donde ahora 0 , 1 , 2 representan tres vectores constantes cuyos valores, después
de derivar, igualar a cero y expresar x000 en función de x0 , x00 de acuerdo con
(10.27), pueden expresarse como
✓ ◆
0 r00 0 µ
0 = x 0 , 1 = x 0 , 2 = x + 2h x0 .
r0 0 r0
Por tanto, x(s) será igual a
 ✓ ◆ 
µ r0
x(s) = V0 + 2h V2 x0 + V1 + 0 V2 x00 ,
r0 r0
relación que, tras aplicar la propiedad V0 2h V2 = 1, adopta la forma
 
µ r00 0
x(s) = 1 V 2 x0 + V 1 + V 2 x0 . (10.28)
r0 r0
En este apartado hemos supuesto el instante inicial t0 distinto, en principio, de

T , por tanto, las fórmulas son válidas para cualquier instante inicial. Sin embargo,
cuando t0 = T tendremos
p
r00 = rp0 = 0, r0 = rp = ,
1+e
con lo que las expresiones anteriores se simplificarán, obteniendose las relaciones:
r = rp V0 (s) + µ V2 (s),
t T = rp V1 (s) + µ V3 (s),
 (10.29)
µ
x = 1 V2 (s) xp + V1 (s)x0p .
rp
Formulación universal del problema kepleriano 171
Las dos primeras expresiones pueden simplificarse más teniendo en cuenta las
relaciones
V0 2h V2 = 1,
V1 2h V3 = s, (10.30)
µ + 2hrp = µe,
esta última puede obtenerse sin más que tener en cuenta
A2 µ 2 µ2 e2 µ2 µ(e2 1) p
h= = = , rp = .
2G2 2µp 2p 1+e
Sustituyendo (10.30) en (10.29) se obtiene por un lado:
r = rp + µe V2 (s),
(10.31)
t T = rp s + µe V3 (s),
y por otro:
µ
r = [1 e V0 (s)],
2h (10.32)
µ
t T = [s e V1 (s)],
2h
ecuaciones similares a las dadas para cada uno de los movimientos elı́ptico e
hiperbólico pero que no son válidas para el cálculo en el caso parabólico, por lo
que dejan de ser universales.
Si atendemos a la definición de los vectores a, b, del sistema apsidal, podemos
poner
xp = rp a, X p = vp b,
donde vp representa la velocidad en el periastro, por lo que
x0p = rp X p = rp vp b.
La relación anterior puede modificarse si tenemos en cuenta que, por un lado

p
G = µp y además
G = x ⇥ X = xp ⇥ X p ,
luego se tendrá finalmente
p
rp vp = rp vp sen 90 = xp Xp sen(xp , X p ) = G = µp.
Reuniendo las anteriores relaciones y llevándolas a la tercera ecuación (10.29)

se llega finalmente a
p
x = [rp µ V2 (s)] a + µp V1 (s) b, (10.33)
que comparada con (9.17) permite poner

p
r cos f = rp µ V2 (s), r sen f = µp V1 (s). (10.34)
Teniendo en cuenta las expresiones de r, r cos f y las relaciones (10.30) obtendre-

mos fácilmente las expresiones
f
2 r cos2 = r + r cos f = rp [1 + V0 (s)],
2
f µ(1 + e)
2 r sen2 = r r cos f, = µ(1 + e) V2 (s) = [1 V0 (s)].
2 2h
Por último, las expresiones (10.17) conducen a
p f p s p f p s
r cos = rp V0 ( ), r sen = µ(1 + e) V1 ( ), (10.35)
2 2 2 2
que divididas nos dan r
f µ s
tan = (1 + e) Vt ( ). (10.36)
2 p 2
10.5 Coeficientes de transición en forma cerrada

Las propiedades del movimiento kepleriano permiten expresar las funciones f ,
g en forma cerrada, esto es, sin los desarrollos en serie de las expresiones (7.39),
aunque en dichas expresiones no aparecerá t explı́citamente.
El valor de f y g se obtiene fácilmente si tenemos en cuenta la relación (10.28)

µ 0
x(s) = 1 V2 (s) x0 + [r0 V1 (s) + r0 V2 (s)] X 0 ,
r0
donde hemos tenido en cuenta que x00 = r0 X 0 . Por tanto, podremos poner por
un lado
µ
f (t; t0 ) = 1 V2 (s), (10.37)
r0
y por otro
g(t; t0 ) = r0 V1 (s) + r00 V2 (s).
Finalmente, si tenemos también en cuenta (10.26) llegamos a la igualdad
g(t; t0 ) = (t t0 ) µ V3 (s). (10.38)
Las expresiones (10.37) y (10.38) nos dan el valor de f y g en forma cerrada

en función de s.
Las derivadas de f y g respecto a t serán
@f µ @g µ
= V1 (s), =1 V2 (s).
@t rr0 @t r
Coeficientes de transición en forma cerrada 173
Recordando que µ V2 = r0 (1 f ) se llega a

@g r0
=1 [1 f (t; t0 )] . (10.39)
@t r
Por otro lado, la relación (10.26) puede ponerse como
1 1
V1 = [(t t0 ) r00 V2 µ V3 ] = [g(t; t0 ) r00 V2 ]
r0  r0
1 r0 r00
= g(t; t0 ) + (1 f ) ,
r0 µ
@f r0 S0 r0 R 0
= [1 f (t; t0 )] g(t; t0 ), (10.40)
@t r r
con lo que se completa la relación de fórmulas necesarias para el cálculo de efeméri-
des.
Por su importancia veremos en que se transforman las expresiones (10.37) y
(10.38) en el movimiento elı́ptico, para el cual 2h < 0 y por tanto:
p
2h V2 (s, 2h) = 1 V0 (s, 2h) = 1 cos 2hs,
p
sen 2hs
2h V3 (s, 2h) = s V1 (s, 2h) = s p ,
2h
para llegar finalmente a:
µ ⇣ p ⌘
f (t; t0 ) = 1+ 1 cos 2hs ,
2hr0 p p
µ 2hs sen 2hs
g(t; t0 ) = (t t0 ) + p .
2h 2h
Al integrar en forma separada
p el movimiento elı́ptico habı́amos definido la ano-
malı́a media como E = 2hs, después de suponer que el instante t0 coincidı́a
con la época de paso por el periastro, esto es t0 = T, E = 0. Sin embargo, para
encontrar la expresión de f (t; t0 ), g(t; t0 ), válida para cualquier t0 es preciso
p supo-
ner que t0 puede ser cualquier instante, para lo cual tomaremos E E0 = 2hs,
y de ahı́:
µ
f (t; t0 ) = 1 [1 cos(E E0 )] ,
2hr0
µ
g(t; t0 ) = (t t0 ) + [(E E0 ) sen(E E0 )] .
( 2h)(3/2)
Finalmente, si tenemos en cuenta que el movimiento es elı́ptico tendremos que
2h = µ/a = n2 a3 /a = n2 a2 , que llevado a las igualdades anteriores nos da:
a
f (t; t0 ) = 1 [1 cos(E E0 )] ,
r0
1 (10.41)
g(t; t0 ) = (t t0 ) + [(E E0 ) sen(E E0 )] .
n
Capı́tulo 11
Órbitas keplerianas que

pasan por dos puntos
11.1 Problema de transferencias orbitales y pro-

blema de Lambert
Plantearemos ahora una una importante pregunta de la dinámica orbital:
¿qué órbita u órbitas permiten llegar a un cuerpo en el espacio desde una po-
sición inicial P1 a otra final P2 ? Esta pregunta conduce a dos problemas distintos
según que impongamos o no el tiempo de tránsito entre las dos posiciones.
El problema de las transferencias orbitales busca el conjunto O(P1 , P2 ) de
todas las órbitas keplerianas que pasan por los dos puntos. A cada una de las
infinitas soluciones de este problema se le denomina órbita de transferencia y su
conocimiento es de gran aplicación en tecnologı́a espacial para estudiar el proble-
ma de la conexión de dos puntos en el espacio a través de un satélite artificial o
sonda espacial.
Si entre todas las órbitas de transferencia que conectan dos puntos buscamos
aquellas que tardan un tiempo dado en pasar de un punto a otro, nos encontramos
con un problema clásico de la Mecánica Celeste llamado problema de Lambert.
Ası́ como el problema de las transferencias tiene infinitas soluciones, el problema
de Lambert tiene una única solución. El problema de Lambert va asociado al
problema de determinación de una órbita cuando tenemos información parcial de
la misma en varios instantes diferentes, lo que ocurre, por ejemplo, en el caso de
cometas, asteroides, etc.
176 Órbitas keplerianas que pasan por dos puntos
En este capı́tulo abordamos ambos problemas. En primer lugar buscaremos,

y caracterizaremos en función de su energı́a, todas las órbitas que pasan por dos
puntos diferentes. Posteriormente encontraremos la relación de la energı́a de la
órbita con el tiempo de tránsito entre los puntos P1 y P2 y de esta forma en-
contraremos un método de resolución del problema de Lambert. Los métodos
habitualmente desarrollados en la literatura cientı́fica para la resolución del pro-
blema de Lambert son distintos al presentado en este libro. No pretendemos con
esto dar ningún método alternativo, de hecho, este método no es comparable con
otros ni en precisión ni en velocidad, sin embargo, nos ha parecido útil su inclusión
en el libro pues conecta, de manera más natural, la resolución de ambos problemas
y es más claro desde el punto de vista didáctico.
11.2 Órbitas de transferencia

Sean dos puntos P1 , P2 , que en el e3 P2
nd
sistema espacial S, con origen O en
el cuerpo central, pueden represen-
tarse a través de los vectores x1 = id lr
Od
OP1 , x2 = OP2 , que supondremos
no colineales. Supongamos que existe P1
una cónica que pasa por P1 y P2 y tie-
ne el punto O como foco. Esta cónica e2
Or
puede dar lugar a dos órbitas kepleria- ⌦d
nas, una directa Od y otra retrógrada e1
Or , según que, visto desde la direc- ld
ción de e3 , el orbitador vaya de P1 a nr
P2 en el sentido directo o retrógrado
Figura 11.1: Órbitas de transferencia direc-
respectivamente (figura 11.1). Ambas ta, O , y retrógrada, O .
d r
órbitas tienen en común el plano or-
bital y su sistema nodal se caracteriza por unos vectores l, n cuya relación entre
si es ld = lr , nd = nr .
Para buscar todas las órbitas keplerianas que pasan por P1 y P2 buscaremos
por separado las órbitas directas y las retrogradas, duplicandose, de esta forma,
el conjunto de soluciones encontradas. Llamemos np = (x1 ⇥ x2 )/k x1 ⇥ x2 k,
y supongamos que np · e3 0. Si queremos órbitas directas partiremos de un
valor n = nd = np , mientras que si queremos órbitas retrógradas tomaremos
n = nr = np . Cuando np · e3 < 0, tomaremos n = nd = np para órbitas
directas y n = nr = np para órbitas retrogradas.
Elementos del triángulo OP1 P2 177
11.2.1 Plano de la órbita

Fijado n podemos obtener el sistema orbital en el punto P1 y el P2 a través
de las expresiones:
x1
u1 = , n, v 1 = n ⇥ u1 ,
r1
x2 (11.1)
u2 = , n, v 2 = n ⇥ u2 .
r2
El valor del vector n determinará, sin ambigüedad, el plano del movimiento a

través de los elementos ⌦, i dados por medio de las expresiones (9.24). Además,
una vez obtenidos éstos, podemos calcular los vectores l, m del sistema de refe-
rencia nodal. En particular tendremos
l = cos ⌦ e1 + sen ⌦ e2 . (11.2)
11.2.2 Ángulo de transferencia

Hemos dicho anteriormente que una órbita kepleriana, vista desde el vector
n, siempre es directa, puesto que las anomalı́as son siempre crecientes. Dicho
ésto, y una vez fijado n tras decidir si queremos una órbita directa o retrógrada,
llamaremos ángulo de transferencia al ángulo directo, con la orientación dada por
n, que lleva el vector x1 al x2 . Este ángulo, que puede tomar cualquier valor entre
0 y 2⇡, viene determinado unı́vocamente por la expresión (1.25), esto es
w = atan (x1 · x2 , n · (x1 ⇥ x2 )) , w 2 [0, 2⇡).
El ángulo de transferencia puede ponerse también como:
r1 r2 cos w = x1 · x2 ,
(11.3)
r1 r2 sen w = n · (x1 ⇥ x2 ).
11.3 Elementos del triángulo OP1 P2

El triángulo OP1 P2 de la figura
2 11.2, juega un importante papel en el
estudio de las transferencias orbitales.
P2 El ángulo wt , con vértice en O, coincide
r2 con el ángulo de transferencia w cuan-
do éste es menor que ⇡ y con 2⇡ w
c
cuando es mayor que ⇡. En cualquier
wt 1 caso se tendrá cos wt = cos w. Además,
O r1 P1 la cuerda c subtendida por los dos pun-
tos P1 y P2 se obtendrá con la relación
Figura 11.2: Triángulo OP1 P2 . c2 = x212 = (x2 x1 )2 = r12 + r22
2r1 r2 cos wt = r12 + r22 2r1 r2 cos w,
mientras que el semiperı́metro valdrá = (r1 + r2 + c)/2.
Teniendo en cuenta el valor de c2 podremos poner

w
(r1 + r2 + c)(r1 + r2 c) = 2r1 r2 (1 + cos w) = 4r1 r2 cos2 ,
2
w
(r1 + c r2 )(r2 + c r1 ) = 2r1 r2 (1 cos w) = 4r1 r2 sen2 .
2
Por otro lado
(r1 + r2 c) = 2( c),
(r1 + c r2 ) = 2( r2 ),
(r2 + c r1 ) = 2( r1 ),
lo que conduce a las expresiones:

w
r1 r2 cos2 = ( c),
2
w
r1 r2 sen2 = ( r1 )( r2 ).
2
Si extraemos la raı́z cuadrada y tenemos en cuenta los signos del seno y coseno
de w/2, según el cuadrante de w, podremos poner
s s
w ( c) w ( r1 )( r2 )
cos = w , sen = , (11.4)
2 r1 r2 2 r1 r2
donde hemos llamado

⇢
1 si w < ⇡,
w = (11.5)
1 si w > ⇡.
Definiremos los ángulos exteriores 1 , 2 como los ángulos que llevan respec-
tivamente de x1 a x12 y de x12 a x2 en sentido positivo desde la orientación
dada por n.
Si tenemos en cuenta la expresión (1.24) del seno y coseno del ángulo orientado
entre dos vectores y la definición de 1 , podremos poner
c r1 cos 1 = x1 · x12 = x1 · (x2 x1 ) = x1 · x2 r12 ,

c r1 sen 1 = n · (x1 ⇥ x12 ) = n · [x1 ⇥ (x2 x1 )] = n · (x1 ⇥ x2 ),
lo que, teniendo en cuenta (11.3), conduce a las relaciones
c cos 1 = r2 cos w r1 ,
(11.6)
c sen 1 = r2 sen w.
Hodógrafa en P1 y P2 179
Combinando convenientemente las relaciones anteriores y tras una serie de cálcu-

los, podremos poner
1 1 ( c)( r1 )
cos2 = (1 + cos 1) = ,
2 2 cr1
2 1 1 ( r2 )
sen = (1 cos 1) = .
2 2 cr1
El signo de 1 se obtiene a partir del de w por medio de las relaciones
w<⇡, 1 < ⇡, w>⇡, 1 > ⇡,
que permiten analizar el signo de 1 /2según el cuadrante de w y poner finalmente

s s
1 ( c)( r1 ) 1 ( r2 )
cos = w , sen = . (11.7)
2 cr1 2 cr1
Con un proceso similar podemos obtener también las igualdades

s s
2 ( c)( r 2 ) 2 ( r1 )
cos = w , sen = . (11.8)
2 cr2 2 cr2
11.4 Hodógrafa en P1 y P2
La velocidad de un punto en una órbita kepleriana puede expresarse, en el
sistema de referencia orbital, como
X = R u + T v, (11.9)
donde u, v representan la dirección radial y transversal y R = ṙ, T = r f˙, siendo

f la anomalı́a verdadera.
De las propiedades de las órbitas keplerianas podemos deducir fácilmente las
relaciones:
r p
p µ pµ
r= , R=e sen f, T = , (11.10)
1 + e cos f p r
o lo que es igual:
r
p p r2 T 2
e cos f = 1, e sen f = R , p= . (11.11)
r µ µ
De acuerdo con las relaciones (11.10), los valores de R, T están restringidos a

los rangos r r
µ µ
T > 0, e Re . (11.12)
p p
La segunda relación no constituye realmente una restricción al valor de la

componente radial de la velocidad, sino una relación entre la velocidad y la órbita
kepleriana que ésta genera. De hecho, cualquier valor de R determina un vector
velocidad cuyos elementos orbitales verifican dicha relación.
Si f1 , f2 representan la anomalı́a verdadera en cada uno de los dos puntos,
P1 , P2 , se tendrá que el ángulo de transferencia w es igual a
w = f2 f1 . (11.13)
Si particularizamos la primera de las expresiones (11.10) para el punto P2

(subı́ndice 2) y sustituimos f2 por w + f1 , nos queda una expresión en e sen f1 ,
e cos f1 . En dicha expresión sustituiremos estos elementos por su valor en función
de R1 y T1 , obtenido particularizando (11.11) para P1 . Todo este proceso nos
conduce a la relación
1 (R1 , T1 ) = a1 T12 + b1 R1 T1 + c1 = 0, (11.14)

donde
r1 r2 cos w µ(1 cos w)
a1 = , b1 = sen w, c1 = . (11.15)
r2 r1
Particularizando de nuevo la primera de las ecuaciones (11.10), en este caso

en el punto P1 , sustituyendo f1 por w f2 , y por último sustituyendo sen f2 y
cos f2 por su valor en función de R2 y T2 , se obtendrá la relación
2 (R2 , T2 ) = a2 T22 + b2 R2 T2 + c2 = 0, (11.16)

donde
r2 r1 cos w µ(1 cos w)
a2 = , b2 = sen w, c2 = . (11.17)
r1 r2
La expresión 1 (R1 , T1 ) = 0 define la relación entre las componentes del vector

velocidad X 1 para que el punto P2 pertenezca a la órbita O(x1 , X 1 ). Análoga-
mente 2 (R2 , T2 ) = 0 implica que la órbita O(x2 , X 2 ) pase por P1 .
Finalmente, a partir de las relaciones (11.11), podemos obtener el valor de
p
µp y e2 por las expresiones
✓ ◆2
p 2 r 2 R2 T 2 rT
µp = rT, e = + 1 .
µ2 µ
Una órbita kepleriana que pase por P1 y P2 debe tener unos valores p, e constantes
por lo que deben verificarse las relaciones
r1 T 1 r2 T 2 = 0, (11.18)
✓ ◆2 ✓ ◆2
r12 R12 T12 r1 T 1 r22 R22 T22 r2 T 2
+ 1 1 = 0. (11.19)
µ2 µ µ2 µ
Hodógrafa en P1 y P2 181
Cualquiera de estas dos condiciones, (11.18 y 11.19), junto con (11.14 y 11.16),
constituyen un conjunto de tres relaciones independientes entre las componentes
R1 , T1 , R2 , T2 de la velocidad para que la órbita kepleriana pase por los dos puntos
y nos asegura que las órbitas O(x1 , X 1 ) y O(x2 , X 2 ) coinciden. Por simplicidad,
parece lógico elegir como tercera condición la expresión
3 (R1 , T1 , R2 , T2 ) = r1 T 1 r2 T2 = 0. (11.20)
Sin embargo, cuando el ángulo de trasferencia sea w = ⇡, el valor de bi en las dos

primeras condiciones se hace cero, por lo que estas condiciones se transforman en
a1 T12 + c1 = 0, a2 T22 + c2 = 0,
que no forman un sistema independiente con la condición (11.20). En éste la ex-

presión de 3 en la tercera condición, 3 (R1 , T1 , R2 , T2 ) = 0, es la parte izquierda
de (11.19).
La relación (11.14) indica cómo debe ser el vector velocidad en el punto P1 para
que la órbita kepleriana generada pase por el punto P2 . Esta relación representa
la ecuación de una hipérbola con dos ramas separadas por las ası́ntotas T1 = 0 y
a1 T1 + b1 R1 = 0. La primera de las condiciones (11.12), indica que la hodógrafa
queda representada únicamente por la rama superior de la hipérbola. La figura
11.3 presenta dos de estas curvas para valores distintos de ci , positivo y negativo.
p
La velocidad v1 = R12 + T12 ,
T1 en el punto P1 , puede ser repre-
sentada en la gráfica 11.3 como
una semicircunferencia de radio
v1 . Si esta semicircunferencia tie-
ne algún punto en común con la
hodógrafa los puntos de intersec-
ción señalan las velocidades en
P1 que permiten que la órbita pa-
se por P2 .
De acuerdo con la gráfica

R1
existirá un valor mı́nimo de la
velocidad por debajo del cual
Figura 11.3: Hodógrafa en P1 no hay intersección entre la
hodógrafa y la semicircunferen-
cia, lo que representa que no es posible, con esa velocidad, conectar P1 con P2
con una órbita kepleriana.
Por encima de esa velocidad mı́nima existirán, para cada valor de v1 , dos
puntos de la hodógrafa, lo que representa dos órbitas keplerianas de transferencia.
Para la velocidad mı́nima existirá una única órbita kepleriana de transferencia.
11.5 Órbitas de energı́a mı́nima

Para conocer el valor de la velocidad mı́nima que permite conectar los dos
puntos será preciso minimizar la función v12 = R12 + T12 sujeta a la condición
2
1 (R1 , T1 ) = a1 T1 + b1 R1 T1 + c1 = 0. El método de los multiplicadores de La-
grange, permite obtener1 el valor
p ✓ ◆
2 2c1 (a1 + a21 + b21 ) 1 1
vm = = 2µ ,
b21 r1
donde se ha expresado vm en términos de r1 , r2 y w, y posteriormente se han
aplicado las relaciones entre los lados y los ángulos del triángulo OP1 P2 , siendo
el semiperı́metro del triángulo.
Teniendo en cuenta la relación entre la velocidad en un punto y la energı́a de
la órbita h = v 2 /2 µ/r, y aplicándola al punto P1 con la velocidad mı́nima,
obtendremos la energı́a de la órbita de velocidad mı́nima
µ
h= , (11.21)
que representa, por tanto, la órbita de mı́nima energı́a entre P1 y P2 . Esta energı́a
es negativa, por lo que la órbita correspondiente será elı́ptica, y de semieje igual
a a = /2.
Cualquier otra órbita de O(P1 , P2 ) tendrá una energı́a h > hm y por tanto un
semieje a > /2.
11.6 Órbitas de energı́a h > hm

Igual que hemos razonado antes sobre la velocidad en la gráfica 11.3 puede
razonarse sobre la energı́a. A partir del valor de la energı́a mı́nima hm , cualquier
valor de la energı́a h, mayor que hm , conduce a dos órbitas keplerianas que co-
nectan los dos puntos. Estas dos órbitas se deducen a partir de los dos vectores
velocidad (R1 , T1 ) intersección de la hodógrafa con la semicircunferencia cuyo
radio es igual a la velocidad correspondiente a la energı́a h.
Para obtener estos valores bastará resolver el sistema de ecuaciones
1 2 µ
(R + T12 ) h = 0, a1 T12 + b1 R1 T1 + c1 = 0, (11.22)
2 1 r1
que tendrá dos soluciones para cada valor de h > hm .
Una vez obtenidos los valores de R1 y T1 , ası́ como el sistema orbital, (u1 , v1 , n),
en P1 , la relación (11.9) permite obtener el vector X 1 en el sistema espacial y
1 Se obtienen cuatro extremos de los que se desechan tres por dar un valor de T negativo o
1
imaginario.
Órbitas de energı́a h > hm 183
con éste y x1 , los elementos de la órbita O(x1 , X 1 ) que coincide con la órbita
de transferencia Ot (x1 , x2 ) de energı́a h. Una vez obtenida la órbita podemos
obtener fácilmente el tiempo t que se emplea en llegar desde P1 hasta P2 . Este
tiempo depende de la energı́a h, por lo que se convierte en una función t(h).
Para encontrar los valores R1 , T1 de la velocidad podemos utilizar un método
numérico que resuelva el sistema de ecuaciones no lineal (11.22). Sin embargo, la
aplicación de las funciones de Stump↵ permite encontrar analı́ticamente estas dos
órbitas. Para ver esto efectuaremos el siguiente cambio de variable:
1 1
R1 = x cos y sen ,
2 2
1 1
T1 = x sen + y cos ,
2 2
mediante el cual la ecuación de la hodógrafa en P1 se transforma en
1 1 2µ w
x2 tan y 2 cot = tan , (11.23)
2 2 r1 2
y la norma de la velocidad en P1 se expresará ahora como
v12 = R12 + T12 = x2 + y 2 . (11.24)
El sistema de ecuaciones (11.22) se ha transformado en un sistema lineal, en

las variables x2 , y 2 , de ecuaciones (11.23) y (11.24). Modificaremos ligeramente
este sistema sustituyendo en la última ecuación el valor de la velocidad por su
expresión en función de una energı́a h cualquiera, mayor que la energı́a mı́nima,
esto es
2µ
x2 + y 2 = v12 = + 2h.
r1
Resolviendo este sistema, después de sustituir el valor de tan w/2 por su ex-
presión en función de los elementos del triángulo OP1 P2 , se llega a
r1 c)( (
r1 )
x2 = 2µ + 2h ,
cr1 cr1
r2 ( r2 )
y2 = 2µ + 2h .
cr1 cr1
Si introducimos las cantidades auxiliares , por medio de las igualdades
s r
V1 ( ; 2h) = , = 2 V1 1 ( ; 2h),
2 2µ 2µ
s r (11.25)
c 1 c
V1 ( ; 2h) = , = 2 V1 ( ; 2h),
2 2µ 2µ
ası́ como las constante xp , yp en la forma
r1 r2
x2p = 2µ , yp2 = 2µ ,
cr1 cr1
podremos poner
x2 = x2p V02 ( ), y 2 = yp2 V02 ( ),
2 2
donde, una vez fijado el nivel h de energı́a, hacemos desaparecer de las funciones
de Stump↵ el segundo parámetro.
Al estudiar la figura 11.3, en relación con la hodógrafa del movimiento en P1 ,
hemos visto como la única rama posible es aquella para la cual T1 es positiva, lo
que equivale a considerar la rama superior. Al efectuar el giro, la rama anterior de
la hipérbola se transforma en aquella para la cual x > 0. Teniendo esto en cuenta,
podemos extraer la raı́z cuadrada en las expresiones anteriores, llegándose a
x = xp V0 ( ), y = ±yp V0 ( ),
2 2
que nos da los dos posibles valores de la velocidad asociados a un nivel de energı́a
h > hm . Las dos velocidades nos indicarán que para cada nivel de energı́a existen
dos posibles órbitas keplerianas, que pasan por P1 , P2 .
Volviendo de nuevo a la expresión de la hodógrafa antes de efectuar el giro
tendremos
1 1 1 1
T1 = x sen + y cos = xp V0 ( ) sen ± yp V0 ( ) cos ,
2 2 2 2 2 2
donde sustituyendo el seno y coseno de ( 1 /2) por su valor, dado en (11.7), lle-
gamos a
s
2µ p
T1 = ( r1 )( r2 ) V0 ( )
cr1 2µ 2
s
2µ w p c
± ( r1 )( r2 ) V0 ( )
cr1 2µ 2

2µ p
= ( r1 )( r2 ) V 0 ( ) V 1 ( ) ± w V 0 ( ) V 1 ( ) ,
cr1 2 2 2 2
y finalmente a
✓ ◆
2µ p ± w
T1 = ( r1 )( r2 ) V 1 , (11.26)
cr1 2
que nos da los dos valores de la velocidad transversal asociados a la energı́a h.

Conjunto de las órbitas que pasan por dos puntos 185
Recordando la expresión p = r2 T 2 /µ, del semilado recto en función de la

velocidad transversal, podemos obtener el semilado recto de cada una de las dos
órbitas correspondientes a la energı́a h en la forma
✓ ◆
( r2 )( r1 ) 2 ± w
p± = pi = 4µ V1 , (11.27)
c2 2
donde hemos asociado el ı́ndice de p al signo correspondiente. Observemos que el
valor de p± para w coincide con el de p⌥ para 2⇡ w, y viceversa.
11.7 Conjunto de las órbitas que pasan por dos

puntos
Hemos visto que para cada tipo de transferencia, directa o retrógrada, obtene-
mos un ángulo de transferencia w, y a partir de éste los dos elementos que definen
el plano de la órbita ⌦, i que son comunes para todas las órbitas que pasan por
los dos puntos.
Una vez fijado w, podemos obtener el valor hm de la órbita de mı́nima energı́a
que pasa por los dos puntos. Obtenido éste, cada valor h > hm nos dará dos
órbitas O1 (h), O2 (h), cuyos elementos orbitales serán obtenidos en este apartado.
Fijado h, su signo, combinado con la expresión del semieje en función de la
energı́a, nos permite calcular el semieje de la órbita. Además, los semilados rectos
de las dos órbitas vienen dados por los valores p± de la ecuación (11.27). Si
fijamos, en lo que sigue, el semilado p de una de estas dos órbitas, esto es p+ o
p , podemos obtener el resto de elementos orbitales para esa órbita.
Si llamamos W = f2 + f1 y recordamos que w = f2 f1 , ası́ como las expre-
siones (11.11), que nos dan el valor de e cos f y e sen f , podremos poner
✓ ◆
w W 1 1 p p
cos cos = (cos f1 + cos f2 ) = + 2 ,
2 2 2 2e r1 r2
✓ ◆
w W 1 1 p p
sen sen = (cos f1 cos f2 ) = ,
2 2 2 2e r1 r2
que finalmente conduce a
✓ ◆
W 1 p p w
e cos = + 2 sec ,
2 2 r1 r2 2
✓ ◆ (11.28)
W 1 p p w
e sen = csc ,
2 2 r1 r2 2
que nos permite calcular e y W para cada uno de los dos casos.
A partir de w y W podemos calcular, sin ambigüedad, f1 y f2
W +w W w
f1 = , f2 = .
2 2
Puesto que conocemos el vector l del sistema nodal y el vector u1 del sistema
orbital en P1 podemos calcular el ángulo ✓1 que va de l a u1 . Por otro lado, como
sabemos que ✓1 = ! + f1 , esto nos permite calcular el valor del argumento del
periastro !.
El último elemento orbital, la época de paso por el periastro, puede ser calcu-
lado si tenemos en cuenta la relación (10.36) que invertida nos da unos valores de
s1 , s2 , correspondientes a f1 , f2 , en la forma
r
p 1 fi
si = 2 Vt 1 ( tan ; 2h).
µ1+e 2
A partir de s1 la segunda ecuación (10.29)
t T = rp s + µe V3 (s), (11.29)
nos da el valor de t1 T , lo que permite calcular la época de paso por el periastro

T si conocemos t1 .
11.8 Tiempo de tránsito

La misma ecuación (11.29) nos permite obtener una expresión que nos da el
tiempo de tránsito entre P1 y P2 , para cada una de las órbitas con energı́a h,
como
p
t(h) = (s2 s1 ) + µe [V3 (s2 ) V3 (s1 )] . (11.30)
1+e
La figura 11.4(a) nos muestra la gráfica correspondiente a los tiempos de trans-

ferencia, en función de la energı́a h, después de fijar los puntos P1 , P2 y el tipo
de transferencia (directa o retrógrada). La figura 11.4(b) muestra el conjunto de
todas las órbitas de transferencia para el mismo caso.
En la figura 11.4(a) podemos comprobar que no hay ningún valor a la izquierda
de la energı́a mı́nima hm . El valor tm corresponde al tiempo de transferencia de
la órbita elı́ptica correspondiente a esta energı́a. Esta órbita es la órbita Em de la
figura 11.4(b).
Si aumentamos la energı́a a un valor hm < h < 0 nos encontramos dos valores
de t, ambos correspondientes a las dos órbitas elı́pticas correspondientes a la
energı́a h. Uno de los tiempos es menor que tm , el correspondiente a la órbita E1
de la figura 11.4(b), mientras que el otro es mayor que tm y corresponde a E2 .
Como se ve en la figura 11.4(b) el tiempo de tránsito en cada caso se corresponde
con un mayor arco recorrido. Si continuamos aumentando h, con valores negativos
tendiendo su valor hacia cero, una de las dos ramas de la curva tiende a 1 mientras
que el otro tiende al valor de tp correspondiente a la órbita parabólica de energı́a
h = 0 (órbita P en la figura 11.4(b)).
Órbitas keplerianas que pasan por dos puntos en dos instantes 187
t E2
Em
h
hm 0
E1
P H
(a) Tiempo de tránsito (b) Tipo de órbitas
Figura 11.4: Transferencias en función de la energı́a h
Finalmente, para valores de energı́a positivos, órbitas hiperbólicas, encontra-

mos dos valores de t uno positivo y otro negativo. El valor negativo puede ol-
vidarse, pues corresponde a una órbita imposible que proviene, en el lı́mite, de
las órbitas elı́pticas de excentricidad muy grande y tiempo de tránsito tendiendo
a infinito, que en el lı́mite se transforman en una parábola y posteriormente en
hipérbolas. La única órbita posible para una energı́a positiva h es la que tiene un
tiempo de tránsito positivo y menor que tp (órbita H en la figura 11.4(b)).
11.9 Órbitas keplerianas que pasan por dos pun-

tos en dos instantes dados t1 , t2
Si atendemos a la figura 11.4(a) podemos comprobar que, dado un tiempo t
de tránsito entre P1 y P2 , existe una y sólo una órbita de trasferencia ente los dos
puntos, lo que demuestra que la solución del problema de Lambert es única.
Habitualmente, cuando se requiere la resolución de problema de Lambert para

el cálculo de las órbitas keplerianas que pasan por dos puntos en dos instantes
dados t1 , t2 , suele recurrirse, entre otros, al método iterativo de Gauss. En este
apartado vamos a proponer un nuevo método, basado en las propiedades del tiem-
po de transferencia del apartado anterior y que será muy simple de implementar
y comprender y además es válido para cualquier tipo de movimiento. El lector
interesado puede acudir a la literatura clásica, donde se describen otros método
que resuelven el mismo problema de forma más eficiente aunque, generalmente,
menos didáctica.
Una vez fijado el sentido de la transferencia, y por tanto su ángulo w, inten-

taremos invertir la ecuación (11.30), esto es, intentaremos obtener el valor de la
energı́a h que nos da el tiempo de transferencia t = t2 t1 especificado2 .
No conocemos de manera explı́cita la función t = t(h) que nos da el tiempo
de la transferencia en función de la energı́a, ni su derivada, por lo que no podemos
utilizar el clásico método de Newton para el cálculo de las raı́ces de la ecuación.
Sin embargo, la suavidad de la gráfica de dicha función, ası́ como el conocimiento
sencillo, de los puntos tm , tp , que separan los distintos comportamientos de la
función, permiten aplicar el método de la secante o regula–falsi, que aunque de
convergencia no demasiado rápida nos da unos resultados suficientemente buenos
en cualquier circunstancia.
Dada una función f (x) = 0 y un intervalo [a, b] donde existe una sola raı́z, y
por tanto signo(f (a)) 6= signo(f (b)), el método de la secante calcula un punto c,
más próximo a la raı́z, por medio de la expresión
(b a)f (a)
c=a .
f (b) f (a)
Si dicho punto no está suficientemente cerca de la raı́z, sustituimos el interva-

lo [a, b] por otro [a, c] o bien [c, b] según que signo(f (a)) 6= signo(f (c)) o bien
signo(f (c)) 6= signo(f (b)). Una vez tomado este nuevo intervalo se repite el pro-
ceso de forma iterativa.
Con objeto de elegir el intervalo, de manera que el método sea convergente,
basta comparar t2 t1 con tm y tp .
0 < t2 t1 < tp , ) h 2 [0, 1),

t2 t1 = tp , ) h = 0,
tp < t2 t1 < tm , ) h 2 [hm , 0],
t2 t1 = tm , ) h = hm ,
tm < t2 t1 , ) h 2 [hm , 0].
La función f (h) se elige de entre las dos it teniendo en cuenta las tres reglas
siguientes:
Si t2 t1 < tp se toma un valor cualquiera h0 positivo y se elige el valor
f (h) = t(h), tal que t(h0 ) > 0.
Si tp < t2 t1 < tm se toma un valor cualquiera h0 negativo y mayor que

hm y se elige el valor f (h) = t(h), tal que t(h0 ) < tm .
Si tm < t2 t1 se toma un valor cualquiera h0 negativo y mayor que hm y
se elige el valor f (h) = t(h), tal que t(h0 ) > tm .
2 Para aplicar este método podemos conocer el intervalo de tiempo t o bien los instantes t1
de paso por P1 y t2 de paso por P2 .
Parte III
Movimiento orbital
189
Capı́tulo 12
Movimiento orbital
12.1 Ecuaciones del movimiento orbital

En el capı́tulo 7 se han presentado las ecuaciones del movimiento kepleriano,
bien en su forma de ecuaciones de orden dos (7.23), o bien como ecuaciones de
orden uno (7.24). Ambos conjuntos de ecuaciones responden al modelo, que hemos
llamado movimiento kepleriano, del movimiento relativo de un punto material
respecto de otro, cuando ambos están atraı́dos por la ley de atracción gravitacional
de Newton. Este modelo es una aproximación a la realidad, pues parte de dos
premisas que son falsas: no existen dos cuerpos aislados y éstos en ningún caso
representan puntos infinitesimales sino que son sistemas finitos de masas (sólidos).
Además, existen muchos otros efectos, gravitacionales y no gravitacionales, que
modifican el comportamiento del movimiento kepleriano y que dan lugar a lo
que llamaremos movimiento orbital, que constituye una mejor aproximación al
movimiento de los cuerpos observado en el sistema solar.
La mayor parte de los problemas orbitales pueden ser formulados a través de
un sistema de ecuaciones diferenciales similar a las del modelo kepleriano:
x
ẍ + µ = P, (12.1)
r3
donde se añade el vector P, que representa la perturbación o aceleración que
produce la perturbación. El sistema dado por (12.1) puede representarse también
como:
ẋ = X,
µ (12.2)
Ẋ = 3
x + P.
r
192 Movimiento orbital
Cuando se verifique la condición k P k ⌧ µ/r2 , esto es, cuando la aceleración

que produce la perturbación sea mucho menor que la kepleriana, la solución del
sistema (12.1) o (12.2), será llamada movimiento kepleriano perturbado o simple-
mente movimiento orbital.
Si existe una función Vp tal que se cumpla
P= rx Vp , (12.3)
podemos definir un hamiltoniano H
1 µ
H(x, X) = Hk + Vp = X ·X + Vp , (12.4)
2 kxk
como suma del hamiltoniano kepleriano Hk , dado en (7.25), y la función Vp que
llamaremos potencial perturbador.
Las ecuaciones de Hamilton aplicadas a este hamiltoniano coinciden con las
ecuaciones (12.2) del movimiento orbital, por lo que ambos sistemas son equiva-
lentes y llamaremos a H(x, X) hamiltoniano del movimiento orbital.
12.2 Ecuaciones de Lagrange

El movimiento orbital, en ausencia de perturbaciones, coincide con el keple-
riano y puede ser descrito a través de un conjunto de constantes como son los
elementos orbitales. Cuando aparecen pequeñas perturbaciones el modelo puede
considerarse como instantáneamente kepleriano, esto es, en un cierto instante t0
el movimiento puede ser descrito a través de seis constantes (a0 , e0 , i0 , ⌦0 , !0 , T0 ),
llamadas elementos orbitales osculadores, que varı́an para un instante posterior.
De esta forma, los elementos orbitales pasan de ser constantes a ser variables en
t y las funciones (a(t), e(t), i(t), ⌦(t), !(t), T (t)) permiten establecer la órbita os-
culatriz para cada instante y, con ella, cualquier elemento, incluidas la posición y
la velocidad.
Para encontrar las ecuaciones que rigen la variación de los elementos orbitales
con respecto al tiempo, que integradas nos determinarán el movimiento orbital,
deduciremos la relación diferencial entre éstas y las variables de Delaunay, vistas
en el apartado 9.9.
Diferenciando la expresión que define el movimiento medio n2 a3 = µ, podemos
poner 2na3 dn + 3n2 a2 da = 0, de donde obtenemos
3n
dn = da. (12.5)
2a
Diferenciando la expresión ` = n(t T ) y sustituyendo el valor de dn por el
dado en (12.5) obtenemos
3n
d` = n dt n dT (t T ) da. (12.6)
2a
Ecuaciones de Lagrange 193
Las identidades g = !, h = ⌦, permiten poner
dg = d!, dh = d⌦. (12.7)
Las expresiones de los momentos de Delaunay (9.54) pueden ponerse también

como
L2 = µ a, G2 = L2 (1 e2 ), H = G ci ,
donde hemos introducido la notación
ci = cos i, si = sen i, (12.8)
que será usada de aquı́ en adelante.

Diferenciando la primera de las relaciones anteriores se tiene
µ
dL = da. (12.9)
2L
Diferenciando la expresión de G y sustituyendo dL por su valor (12.9) se llega a
µG L2 e
dG = da de. (12.10)
2L2 G
Finalmente, tras haber sustituido dG por su valor, dado en (12.10), se obtendrá pa-
ra H
µG L2 e
dH = ci da ci de + Gsi di. (12.11)
2L2 G
Reuniendo las expresiones (12.6),(12.7),(12.9),(12.10),(12.11), resolviendo el

sistema de ecuaciones en da, de, di, d⌦, d!, dT y sustituyendo las diferenciales por
las derivadas respecto al tiempo obtendremos finalmente:
da 2L dL
= ,
dt µ dt
de G2 dL G dG
= 3
,
dt eL dt eL2 dt
di ci dG 1 dH
= ,
dt Gsi dt Gsi dt
(12.12)
d⌦ dh
= ,
dt dt
d! dg
= ,
dt dt
dT 1 d` 3L dL
= 1 (t T ) .
dt n dt aµ dt
Si expresamos el hamiltoniano del movimiento orbital H en variables de De-

launay
µ2
H= + Vp ,
2L2
las ecuaciones de Hamilton en estas variables serán:
d` µ2 @Vp dL @Vp
= + , = ,
dt L3 @L dt @`
dg @Vp dG @Vp
= , = , (12.13)
dt @G dt @g
dh @Vp dH @Vp
= , = .
dt @H dt @h
Aplicando la regla de la cadena para expresar las derivadas de Vp respecto de

las variables de Delaunay en función de las derivadas de Vp respecto de elementos
orbitales se tendrá
@Vp @Vp @a @Vp @e @Vp @i @Vp @⌦ @Vp @! @Vp @T
= + + + + + , (12.14)
@ @a @ @e @ @i @ @⌦ @ @! @ @T @
donde representa una cualquiera de las variables de Delaunay.
Llevando (12.14) a (12.13), éstas a (12.12) y sustituyendo las variables de
Delaunay por los elementos orbitales se llegará finalmente a las expresiones:
da 2 @Vp
= ,
dt na @`
p
de 1 e2 @Vp 1 e2 @Vp
= ,
dt na2 e @! na2 e @`
di 1 @Vp c @Vp
= p p i ,
dt na 1 e si @⌦
2 2 na 1 e si @!
2 2
(12.15)
d⌦ 1 @Vp
= p ,
dt nap2 1 e2 si @i
d! 1 e2 @Vp c @Vp
= + p i ,
dt na2 e @e na2 1 e2 si @i
d` 2 @Vp 1 e2 @Vp
= n+ + ,
dt na @a na2 e @e
que son llamadas ecuaciones de Lagrange del movimiento planetario o simplemen-
te ecuaciones de Lagrange y nos dan la variación de los elementos orbitales de la
órbita perturbada por un potencial Vp .1
La última ecuación de Lagrange nos da la variación de la anomalı́a media con
respecto al tiempo en lugar de la variación de la época de paso por el periastro.
1 En alguna publicación encontraremos las mismas expresiones con signo de V cambiado,
p
debido a que toman Vp como la función de fuerzas en lugar del potencial.
Ecuaciones de Gauss 195
p
Esto es ası́ porque teniendo en cuenta la relación ` = µ/a3 (t T ) podemos ob-
tener la variación de T a partir de la de `. Esta relación es más útil pues permite
expresar un cambio de variable de t a ` o, a través de ésta, a las anomalı́as verda-
dera o excéntrica, que será la variable independiente en la que vendrá expresada
habitualmente la perturbación.
12.3 Ecuaciones de Gauss

Para determinado tipo de perturbaciones y de análisis es mejor la formulación
de las ecuaciones usando la fuerza perturbadora en lugar del potencial. Como
sabemos, la relación entre ambas vendrá dada por
rx Vp = P, (12.16)
donde P = P S representa la fuerza expresada en el sistema de referencia espacial.
Habitualmente la fuerza perturbadora viene expresada en el sistema de refe-

rencia orbital, P U , por medio de las componentes (Pu , Pv , Pn ), o en el de Frenet
P F con las componentes (Pt , Ps , Pn ). La relación entre el P y P U viene dada por
P = P S = R3 (⌦)R1 (i)R3 (! + f )P U , (12.17)
esto es, se obtiene mediante el giro que pasa del sistema espacial al orbital. Com-
binando (12.16) con (12.17) se obtiene la expresión de rx Vp en función de las
componentes de la fuerza en el sistema orbital.
Finalmente, las expresiones de las derivadas @Vp /@ , donde sigma representa

cualquier elemento orbital, se obtienen aplicando la regla de la cadena a través
de la expresión
@Vp
= rx Vp · x , (12.18)
@
@x @y @z
donde x = ( , , ) se obtiene derivando, respecto a cada variable orbital
@ @ @
, las componentes del vector x
x = R3 (⌦)R1 (i)R3 (! + f )r, (12.19)
donde hemos llamado r = (r, 0, 0).

Realizando todo este conjunto de operaciones se llega a las expresiones:
@Vp r
= Pu ,
@a a
@Vp r(2 + e cos f ) sen f
= a cos f Pu Pv ,
@e 1 e2
@Vp
= r sen(! + f )Pn ,
@i
(12.20)
@Vp
= rci Pv + rsi cos(! + f )Pn ,
@⌦
@Vp
= rPv ,
@!
@Vp ae sen f a2 (1 e2 )
= p Pu p Pv .
@` 1 e2 r 1 e2
Finalmente, sustituyendoplos valores de las expresiones (12.20) en las ecuacio-

nes (12.15), y llamando ⌘ = 1 e2 , obtenemos las ecuaciones:
da 2e sen f 2a⌘
= Pu + Pv ,
dt n⌘ nr
✓ 3 ◆
de ⌘ sen f ⌘ r⌘
= Pu + Pv ,
dt an e r n a2 e n
di r cos(! + f )
= Pn ,
dt a2 n ⌘
(12.21)
d⌦ r sen(! + f )
= Pn ,
dt a2 n si ⌘
d! ⌘ cos f r(2 + e cos f ) sen f r sen(! + f ) ci
= Pu + Pv + Pn ,
dt aen a2 n e ⌘ a 2 n si ⌘
✓ ◆
d` 2 r ⌘ 2 cos f r(2 + e cos f ) sen f
= n+ + Pu Pn .
dt a2 n aen a2 e n
que son llamadas ecuaciones de Gauss.

Observando las ecuaciones de Gauss podemos sacar una serie de conclusiones
interesantes del movimiento orbital:
El semieje y la excentricidad solo están perturbados por la componente

radial y transversal de la fuerza perturbadora. Si esta fuerza es perpendicular
al plano orbital el semieje y la excentricidad no varı́an.
La inclinación y el ángulo del nodo solo dependen de la componente normal

de la fuerza perturbadora. Si esta fuerza está contenida en el plano del
movimiento la inclinación y el ángulo del nodo, o lo que es igual el plano
orbital, no varı́an.
Perturbaciones de corto y largo periodo y seculares 197
Si tenemos en cuenta las relaciones entre (Pu , Pv , Pn ) y (Pt , Ps , Pn ) dadas por

P U = R3 ( ) · P F y las llevamos a (12.21) podemos obtener otra versión de las
ecuaciones de Gauss en función de las componentes de la fuerza en el sistema de
Frenet.
12.4 Perturbaciones de corto y largo periodo y

seculares
Cuando se analiza el comportamiento del movimiento orbital frente al ke-
pleriano, sea cual sea el tipo de fuerza externa que actúa sobre el orbitador, se
observan tres tipos distintos de perturbaciones en el movimiento orbital.
Supongamos que queremos analizar la evolución de un elemento orbital, ,
que en el movimiento kepleriano representa una constante y por tanto viene re-
presentado, en la gráfica 12.1, por una lı́nea recta. En el movimiento orbital este
parámetro dejará de ser constante y su variación vendrá representada por la fun-
ción (t) que puede contener términos de tres tipos:
Términos de tipo polinómicos en t. Estos términos producen un desplaza-

miento secular de la gráfica de respecto de su valor kepleriano constante.
Términos en seno y coseno de las variables angulares !, ⌦, i. Puesto que

el valor de estas variables angulares varı́a muy lentamente estos términos
producen una oscilación periódica, de periodo muy grande. Estos términos
son llamados de largo periodo.
Finalmente aparecen senos y cosenos de la variable ` que tiene el periodo

de la órbita. Estos términos producen pequeñas oscilaciones en torno a la
combinación de la perturbación secular y de largo periodo, y son llamados
de corto periodo.
Si se precisa la posición y ve-

locidad de un cuerpo en su órbi-
ta en una instante dado es preci-
so obtener las tres perturbacio-
nes. Sin embargo, si únicamen-
te se desea conocer como evolu-
cionará una órbita a largo plazo,
sin preocuparnos de la posición
instantánea del cuerpo, podemos
prescindir de las perturbaciones
de corto periodo y analizar úni-
Figura 12.1: Perturbaciones de corto y largo pe- camente las de largo periodo y se-
riodo y seculares. culares.
Esto enlaza con el concepto, muy usado en Astrodinámica, de elementos os-

culadores y elementos medios. Los elementos orbitales, que son constantes en el
movimiento kepleriano, se convierten en funciones de t en el movimiento orbital.
A los elementos orbitales particularizados en un instante dado se les llama ele-
mentos osculadores, porque en dicho instante estos elementos definen una órbita
kepleriana instantánea, llamada órbita osculatriz, que tiene un punto de contac-
to con la órbita real, justo en el punto del espacio que ocupa el orbitador en el
instante en que se han calculado los elementos orbitales. La órbita osculatriz en
cada instante representa perfectamente todas las caracterı́sticas de la órbita real
pero únicamente en ese instante.
Los elementos medios son los elementos que se obtienen promediando los ele-
mentos osculadores en un periodo orbital. Esto supone, en la práctica, eliminar las
perturbaciones de corto periodo, lo que nos permite conocer la evolución de largo
periodo y secular. La aplicación de las expresiones del movimiento kepleriano a la
órbita promediada, formada a partir de los elementos medios, nos da únicamente
una aproximación al comportamiento de la órbita real.
12.5 Método de aproximaciones sucesivas

Las perturbaciones de los problemas orbitales vienen expresadas habitualmen-
te como un desarrollo en serie de potencias de un pequeño parámetro ✏. Las bases
matemáticas del tratamiento asintótico de las teorı́as de perturbaciones están a
menudo camufladas por el gran número de variables y de términos de sus expre-
siones. Un ejemplo muy simple nos servirá para ilustrar, tanto el método clásico
de aproximaciones sucesivas, como el concepto de orden de aproximación de una
teorı́a.
Sea la ecuación diferencial de primer orden dada por
ẋ = 2 ✏ t x, x0 = x(t = 0), ✏ ⌧ 1, (12.22)
cuya solución general puede expresarse en la forma

2
x = x0 e✏t , (12.23)
cuyo desarrollo en serie de potencias en torno a ✏ viene dado por la expresión

X ✏i 
✏2
x = x0 t2i = x0 1 + ✏t2 + t4 + . . . . (12.24)
i! 2
i 0
Podemos suponer la solución x(t) de la ecuación (12.22) como el resultado de

perturbar la ecuación diferencial ẋ = 0, cuya solución es x = x0 , con una pequeña
perturbación 2 ✏ t x0 . De esta forma, la solución del problema perturbado será
x = x0 + ✏x1 (t) + ✏2 x2 (t) + . . . . (12.25)

Perturbaciones de primer orden en el movimiento orbital 199
El método de aproximaciones sucesivas consistirá en calcular sucesivamente, orden

a orden, las expresiones de x1 (t), x2 (t), etc.
Como primera aproximación a la ecuación diferencial (12.22) usaremos la so-
lución de ésta haciendo ✏ = 0, esto es de ẋ = 0, que integrada nos da x = x0 .
Ésta será llamada solución de orden cero o del problema no perturbado, porque
en ella no aparece ✏ ni, por lo tanto, el efecto de la perturbación. En el problema
orbital la solución de orden cero coincidirá con la del modelo kepleriano.
Una solución más aproximada se obtiene tomando como ecuación diferencial
el resultado de sustituir la solución de orden cero en la ecuación (12.22), con lo
que la ecuación diferencial se transforma en ẋ = 2 ✏ t x0 , o bien, dx = 2 ✏ t x0 dt,
cuya integración nos da
Z t
x x0 = 2 ✏ x0 t dt = ✏ x0 t2 ,
0
⇥ ⇤
o lo que es igual x = x0 1 + ✏ t2 , que es llamada solución de primer orden, pues
en ella aparecen términos lineales en ✏.
Para aumentar la aproximación, introduzcamos la solución de primer orden
en la ecuación original (12.22) lo que nos lleva a la ecuación diferencial
dx ⇥ ⇤
= 2✏x0 1 + ✏ t2 t, (12.26)
dt
que integrada resulta 
✏2 4
x0 1 + ✏ t2 + t , (12.27)
2
y es llamada solución de orden dos. El proceso puede repetirse hasta obtener la
precisión deseada, obteniéndose términos cada vez más pequeños que se aproximan
cada vez más a la solución correcta. Como puede verse, la solución de orden n
corresponde a truncar el desarrollo en serie (12.24) en el orden n.
12.6 Perturbaciones de primer orden en el movi-

miento orbital
En el problema orbital no perturbado el valor de Vp = 0, llevado a las ecuacio-
nes de Lagrange (12.15), nos permite obtener la solución de orden cero, que puede
expresarse en elementos orbitales como = 0 , donde usaremos el sı́mbolo para
representar uno cualquiera de los seis elementos orbitales y para el vector de
elementos orbitales ordinarios = (a, e, i, ⌦, !, T ).
El valor de la perturbación Vp no suele venir expresado en función de t sino de
la anomalı́a verdadera f o la excéntrica E, por lo que las ecuaciones de Lagrange
estarán expresadas en una de las dos formas que siguen:
˙ = ( , f) = ( , E). (12.28)
La solución de primer orden se obtendrá sustituyendo por 0 en la parte

derecha de las ecuaciones de Lagrange e integrando éstas. De esta forma, el sistema
de ecuaciones diferenciales puede tratarse como seis ecuaciones diferenciales que
pueden integrarse de manera independiente, obteniendo, por separado, la variación
de primer orden de cada uno de los elementos orbitales por medio de las ecuaciones
˙ = ( 0, f ) = ( 0 , E). (12.29)
Si Vp viene expresada en función de f será necesario sustituir ˙ por d /d f .

Para ello, teniendo en cuenta la ley de las áreas r2 f˙ = G, podremos poner
d d dt r2 p2 ( 0, f )
= = ( 0, f ) = ,
df dt df G G (1 + e cos f )2
que integrada nos dará la solución de primer orden

Z f
p2 ( 0, f )
0 = d f. (12.30)
G 0 (1 + e cos f )2
Si Vp viene expresada en función de E será necesario sustituir ˙ por d /d E.

Para ello, teniendo en cuenta la ecuación de Kepler, n t = E e sen E, podremos
poner Ė = n/(1 e cos E) = na/r, y por tanto
d d dt r 1
= = ( 0 , E) = ( 0 , E)(1 e cos E),
dE dt dE na na
que integrada nos dará la solución de primer orden
Z E
1
0 = ( 0 , E)(1 e cos E)d E. (12.31)
na 0
La elección de (12.30) o (12.31) para la integración dependerá de cual de las

dos es más fácil de integrar. En general el criterio buscado será que las expresiones
trigonométricas aparezcan siempre en el numerador del integrando.
Si en las ecuaciones (12.30) y (12.31) tomamos el valor 2⇡ como lı́mite superior
de integración lo que obtenemos es la variación de primer orden de cada elemento
orbital en un periodo o vuelta de la órbita. Esto es equivalente a promediar sobre la
variable ` y por tanto eliminar la dependencia de esta variable. Lo que obtenemos
entonces es la variación de largo periodo y secular que nos indicará la evolución
a largo plazo de la órbita.
12.7 Propagadores orbitales

La variación de primer orden de los elementos orbitales nos da un grado de
aproximación mejor que la aproximación kepleriana y puede ser suficiente para
Propagadores orbitales 201
determinadas aplicaciones, sin embargo, no lo es cuando se requiere una gran

precisión.
El objetivo de este libro se aparta de la Mecánica Celeste clásica por lo que no
abordaremos el problema del movimiento de planetas y otros astros del sistema
solar, de hecho, supondremos que se dispone de un modelo preciso del movimiento
del mismo, sin el cual no podremos formular perturbaciones como la del tercer
cuerpo o la presión de radiación que veremos en capı́tulos posteriores. Este modelo
de sistema solar puede encontrarse2 en las rutinas JPL Planetary and Lunar
Ephemerides DE405.
Como se verá en capı́tulos posteriores la formulación de las perturbaciones que
actúan sobre la órbita de una nave espacial es muy compleja, además, en la mayor
parte de los casos, contiene elementos mal modelados o de muy difı́cil cálculo, por
ello, una integración de precisión de un problema orbital resulta una ardua tarea.
Tradicionalmente existen tres formas de abordar esta integración: los métodos
analı́ticos, que en Astrodinámica se llaman a veces métodos generales de pertur-
baciones; los numéricos, también llamados métodos especiales de perturbaciones;
y finalmente los seminuméricos.
La existencia de una expresión analı́tica que determine la evolución de un
parámetro orbital con respecto al tiempo es la situación óptima para el estudio
de un sistema dinámico, sin embargo, esto exige una integración analı́tica de las
ecuaciones diferenciales de dicho sistema lo que en la mayor parte de los casos
resulta una tarea casi imposible. En el caso de que no se disponga de dicho modelo
analı́tico será necesario acudir a un modelo numérico, que partiendo del valor de
los parámetros orbitales en el instante inicial, construye la solución, paso a paso
en el tiempo, hasta llegar al instante deseado.
En el caso de la navegación espacial no es posible encontrar una integración
analı́tica para un modelo que considere todas las perturbaciones, sin embargo,
si son posibles estas integraciones efectuando ciertas restricciones en los modelos
perturbadores con lo que se pierde precisión en el modelo. Estas soluciones son,
en ocasiones, un buen compromiso entre eficiencia computacional y precisión y
juegan un importante papel en estudios de comportamiento orbital a largo plazo,
tiempo de vida de una misión, análisis de determinados tipos de órbitas particu-
lares, etc. Dentro de los métodos analı́ticos más usados tenemos el modelo SGP4,
que es el origen de las variables TLE. Esta variables, junto con el método analı́tico
al que están asociadas, serán descritas en el siguiente apartado. Los modelos semi-
numéricos combinan ambas técnicas para aprovechar la precisión de los numéricos
y la eficiencia de los analı́ticos.
Sea cual sea el método de integración usado, el objetivo final es generar una
secuencia de efemérides del orbitador a partir de las condiciones iniciales de un
problema orbital. La herramienta que se encargará de construir tal secuencia de
efemérides se llama propagador y debe estar formada por una serie de elementos
2 ftp://anonymous@ssd.jpl.nasa.gov/pub/eph/planets
que analizaremos en este apartado. Estableceremos cuatro módulos básicos que

debe tener un propagador
Tratamiento de los sistemas de referencia.
Formulación del modelo de fuerzas.
Integrador.
Análisis de los resultados.
La integración del problema se debe realizar en un sistema de referencia iner-
cial, habitualmente elegiremos el sistema SG , sin embargo, muchos de los elemen-
tos de las perturbaciones son formulados en otros sistemas, y el análisis de los
resultados exige también dichos cambios; por ello es muy importante disponer
en el propagador de una herramienta para realizar todos los posibles cambios de
referencia vistos en los capı́tulos 3, 4 y 7.
En cuanto a la formulación del modelo el propagador debe permitir la elección
de distintos modelos de perturbaciones, pero es importante que pueda formular al
menos las cuatro perturbaciones más importantes del satélite: potencial terrestre,
rozamiento atmosférico, presión de radiación solar y perturbación de un tercer
cuerpo. Para la formulación de estos modelos se debe disponer de varios modelos
de potencial terrestre o planetario, con la posibilidad de elegir el grado máximo
que se tomará en el potencial elegido. El potencial planetario debe ser elegido entre
alguno de los posibles modelos que se mencionan en el capı́tulo 15. Finalmente,
la formulación del modelo de presión de radiación y la del tercer cuerpo exigen el
cálculo de efemérides de cuerpos del sistema solar, bien sea el modelo DE405 del
JPL u otro menos preciso.
En cuanto al integrador podemos elegir entre una serie de métodos numéricos,
aunque hay que conocer las caracterı́sticas de cada método para aplicar el más
indicado al problema.
Finalmente se debe disponer de una serie de herramientas para el análisis de los
resultados, entre ellas, todas las relaciones del movimiento kepleriano, el cálculo
de eclipses, las trayectorias del satélite sobre la superficie terrestre o traza, etc.
La construcción de un propagador orbital es una compleja tarea que excede
las posibilidades de la mayor parte de los usuarios que necesiten utilizarlos. Afor-
tunadamente existe un buen número de propagadores, tanto profesionales como
software libre.
Entre los profesionales señalaremos únicamente uno de los más usados y cono-
cidos: el propagador comercial STK3 de Analytical Graphics Inc’s. Este software,
del que existe una versión de prueba gratuita, consta además de un potente en-
torno gráfico donde analizar y formular cualquier aspecto de una misión espacial
con una serie de herramientas matemáticas muy sofisticadas.
3 STK: http://www.agi.com
Propagador SGP4/SDP4 y variables TLE 203
Entre los propagadores de libre distribución nos encontramos dos tipos dife-
rentes: los que tienen un entorno gráfico tipo STK y las librerı́as de software.
Entre los que poseen un entorno gráfico destacaremos el software GMAT4 , que
está siendo desarrollado por la NASA. A fecha de agosto de 2012 dispone de una
versión beta, pero casi completamente operativa, para Windows y de las fuentes
en C++ para el resto de los sistemas operativos.
Como librerı́as de software mencionaremos tres: una escrita en lenguaje C++,
llamada GAL5 (General Astrodynamics Library), y otras dos escritas en lenguaje
JAVA, por un lado JAT6 (Java Astrodynamics Toolkit) y por otro OREKIT 7
(ORbits Extrapolation KIT). En todos los casos se trata de librerı́as de bajo nivel,
que incorporan métodos muy precisos y modernos, pero cuyo uso entraña cierta
dificultad.
Para estudios más simples, que no requieran de los complicados desarrollos
realizados por un propagador, resulta útil disponer de herramientas menos com-
plicadas integradas en entornos de desarrollo de tipo matemático como Matlab
o Mathematica. Estas herramientas suelen ser más sencillas de usar y proporcio-
nan mejores y más rápidos resultados en el análisis de aspectos concretos de una
misión espacial. Integrado en Matlab podemos mencionar ODTBX8 (Orbit De-
termination Toolbox) desarrollado por la NASA. El paquete Orbits9 , integrado
en Mathematica, está siendo actualmente desarrollado por varios miembros del
Grupo de Mecánica Espacial de la Universidad de Zaragoza y aparecerá próxima-
mente en la página web del grupo señalada al pie de página.
12.8 Propagador SGP4/SDP4 y variables TLE

No todo usuario que deba realizar un seguimiento de un satélite artificial dis-
pone de un buen propagador ni de los datos del vector de estado inicial necesarios
para propagar la órbita. La solución en este caso consiste en usar el propagador
analı́tico SGP4/SDP4, cuyas rutinas, de libre distribución, están escritas en FOR-
TRAN aunque hay versiones en C y C++, y obtener los datos de dicho satélite
en el formato TLE, elementos de dos lı́neas, catalogados, actualizados y distribui-
dos10 junto con el software, por el NORAD (North American Aerospace Defense
Command).
En el año 1966 se desarrolló el modelo SGP, Simplified General Perturbations,
basado en una simplificación de la teorı́a de Kozai, que considera el efecto del
rozamiento atmosférico. Este modelo parte de un conjunto de constantes que
4 GMAT: http://gmat.gsfc.nasa.gov
5 GAL: http://www.amsat-bda.org/GAL Home.html
6 JAT: http://jat.sourceforge.net
7 OREKIT:https://www.orekit.org
8 ODTBX: http://opensource.gsfc.nasa.gov/projects/ODTBX
9 Orbits: http://gme.unizar.es/software/orbits
10 http://celestrak.com/
representan, entre otros parámetros, unos valores medios de los elementos orbitales
a partir de los cuales se realiza la propagación. Estos elementos reciben el nombre
de elementos de dos lı́neas, TLE, y serán descritos más adelante.
Posteriormente, hacia 1970, se crea un segundo modelo que efectúa una sim-
plificación de la teorı́a de Brouwer. Este modelo, llamado SGP4 es distinto y más
preciso que el anterior, aunque sus constantes se adaptan a la definición de los
TLE para hacerlos compatibles. Esto será cierto para todos los modelos posterio-
res. El siguiente modelo SDP4 es una adaptación del modelo SGP4 a satélites de
periodo mayor o igual que 225 minutos, lo que corresponde a una altitud de unos
6000 km. El modelo SDP4 añade la perturbación Luni-Solar y algunos armónicos
del potencial terrestre que afectan a órbitas de periodo igual a medio dı́a o un
dı́a. Finalmente, en 1980, se crearon los modelos SGP8/SDP8 que incluye otros
modelos de atmósfera y efectúa la integración de una manera distinta.
Los modelos SGP4/SDP4 son los más usados y aseguran una probabilidad del
90 % de que el satélite se encuentre a una distancia menor de 5 km de la posición
calculada si los elementos TLE del satélite están suficientemente actualizados. Sin
embargo, cuando los TLE son antiguos la órbita se degrada mucho y no es fiable.
La actualización de los TLE de los satélites debe ser muy frecuente cuando el
satélite es de órbita baja y obligatoria cuando se realiza alguna maniobra que lo
cambie de órbita.
Los elementos obtenidos al propagar una órbita a partir de los elementos
TLE por medio de el modelo SGP4/SDP4 se suponen referidos a un sistema
de referencia centrado en la Tierra y que tiene el ecuador verdadero de la fecha
como plano fundamental y el equinoccio medio como eje Ox. Este sistema coincide
con el sistema E m
0 definido en el capı́tulo 4.
Los elementos TLE sirven de elementos iniciales para el cálculo de los elemen-
tos osculadores de la órbita de un satélite artificial en un instante dado. Estos
elementos vienen dados con el siguiente formato:
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
1 NNNNNA NNNNNAAA NNNNN.NNNNNNNN +.NNNNNNNN +NNNNN-N +NNNNN-N N NNNNN
2 NNNNN NNN.NNNN NNN.NNNN NNNNNNN NNN.NNNN NNN.NNNN NN.NNNNNNNNNNNNNN
donde A representa cualquier carácter y N un dı́gito.

Este formato proviene de las lı́neas de 80 caracteres de los sistemas de entrada-
salida, basados en fichas perforadas, de los antiguos ordenadores y es un formato
de tres lı́neas en lugar de las dos que anuncia su nombre. La primera lı́nea, llamada
lı́nea 0 es un nombre de 24 caracteres consistente con la longitud de los nombres
del catálogo de satélites del NORAD.
Los elementos de la lı́nea uno se describen a continuación, dando en primer
lugar el número de columna y después la descripción:
01 Número de la lı́nea.
Propagador SGP4/SDP4 y variables TLE 205
03-07 Número del satélite.

08 Clasificación: S significa secreto o clasificado, U significa no clasificado.
10-11 Dos últimos dı́gitos del año de lanzamiento.
12-14 Número de orden del lanzamiento en el año.
15-17 Pieza del lanzamiento.
19-20 Dos últimos dı́gitos del año.
21-32 Dı́a del año y fracción.
34-43 Primera derivada del movimiento medio ṅ. Tanto este campo como el
siguiente utilizan una notación decimal especial. Los primeros campos son
la mantisa sin el punto decimal, los dos últimos el exponente, ası́ -12345-6
representa 0.12345 ⇥ 10 6 .
45-52 Segunda derivada del movimiento medio n̈. Suele ponerse igual a cero.
54-61 Término balı́stico modificado.
63 Número de veces que han sido actualizados estos elementos.
65-69 Números de control.
Los elementos de la lı́nea 2 son
01 Número de la lı́nea.
03-07 Número del satélite.
09-16 Inclinación, i, en grados.
18-25 Angulo del Nodo, ⌦, en grados.
27-33 Excentricidad, e. No se pone el punto decimal al principio.
35-42 Argumento del perigeo, !, en grados.
44-51 Anomalı́a media, `, en grados.
53-63 Movimiento medio, n en revoluciones por dı́a.
64-68 Número de vueltas en la época.
69 Números de control.
Hay que recordar que estos elementos son elementos medios, no osculadores,
esto es, no podemos obtener directamente, a partir de ellos, el vector de estado en
un instante. Para hacer esto es necesario obtener antes los elementos osculadores
aplicando el modelo SGP4/SDP4.
El cálculo de los elementos TLE a partir de los elementos osculadores requiere
un proceso numérico que no va a ser desarrollado en este libro.
Capı́tulo 13
Problema de n cuerpos
13.1 Formulación del problema de n cuerpos

La ley de atracción gravitacional de Newton puede formularse de la siguiente
manera: “La atracción mutua ejercida entre si por dos puntos materiales P1 , P2 , de
masas respectivas m1 , m2 , es directamente proporcional al producto de las masas
e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia r entre los dos cuerpos”.
La constante de proporcionalidad G es llamada constante de gravitación universal.
La ley anterior es la base de todo el estudio de los movimientos orbitales, tanto

en el sistema solar como fuera de él, pues determina también la dinámica de los
sistemas estelares múltiples. Si pensamos en el sistema solar y prescindimos, por el
momento, del hecho de que todos los cuerpos del mismo son sólidos (rı́gidos o no),
la forma más general de modelar el movimiento de estos cuerpos es a través del
llamado problema de n cuerpos, que consiste en el estudio de n puntos materiales
atraı́dos entre si por la ley de atracción gravitacional enunciada por Newton.
Si llamamos Pi , i = 1, . . . n, a los n puntos, mi a sus masas y r i = OPi a sus

vectores de posición referidos a un sistema de referencia ortogonal directo e iner-
cial, las ecuaciones del movimiento de cada uno de esos puntos podrá formularse
como
X n
mi mk
mi r̈ i = G 3 r ik , i = 1, . . . n, (13.1)
rik
k=1(k6=i)
donde hemos llamado r ik = r k r i y rik = k r ik k.

208 Problema de n cuerpos
La integración algebraica de este

problema de orden 6 n resulta impo- Pj
sible, en la práctica, cuando n > 2.
Como veremos a continuación podre-
mos encontrar 10 integrales del mismo r ij
rj
de manera sencilla, pero ya en el caso
n = 3 las dos integrales que resuelvan Pi
completamente el problema solo pue-
den obtenerse en algunos casos parti- ri
O
culares.
Afortunadamente, en la mayor
parte de los problemas reales, la mag-
nitud de las masas y las distancias
mutuas entre los distintos puntos es Figura 13.1: Posiciones relativas de dos
puntos en el problema de n cuerpos.
tal que permite tomar el modelo más
simple de dos cuerpos, el astro del que
estudiamos la órbita y el principal que será el Sol o la Tierra, y considerar la acción
del resto de los astros como una pequeña perturbación a este modelo.
No es nuestro propósito efectuar un estudio riguroso del problema de n cuer-
pos que puede verse en muchos tratados de Mecánica Celeste, sin embargo, ob-
tendremos ahora las 10 integrales anunciadas anteriormente por su importante
significado astronómico.
En primer lugar, si sumamos las n ecuaciones (13.1), obtendremos
n
X
mi r̈ i = 0,
i=0
que tras una doble integración nos lleva a la condición

n
X
mi r i = At + B, (13.2)
i=0
donde A, B representan 6 constantes de integración, llamadas integrales del cen-

tro de masas, que indican que el movimiento del centro de masas del sistema
formado por los n puntos es rectilı́neo y uniforme. Desde el punto de vista prácti-
co, suponiendo que el sistema solar está aislado, esto nos indica un movimiento
en lı́nea recta y con velocidad constante para todo el sistema solar en su con-
junto, mientras que, a su vez, todos los cuerpos del mismo se mueven alrededor
del centro de masas. Pensemos que, debido a la gran masa del Sol, el centro de
masas del sistema solar está en el interior del mismo, por lo que tendrá bastante
sentido considerar el Sol como origen y estudiar el movimiento de todos los astros
en torno al Sol.
Por otro lado, multiplicando vectorialmente cada una de las ecuaciones (13.1)
por r i y teniendo en cuenta las propiedades del sumatorio extendido a dos ı́ndices
Modelo planetario 209
tendremos
n
X X X mi mk X X mi mk
mi r i ⇥ r¨i = G 3 r i ⇥ r ik = G 3 r i ⇥ r k = 0,
i=0 i
rik i
rik
k k

n
X
mi r i ⇥ r˙i = G, (13.3)
i=0
donde G representa el momento angular del sistema que resulta ser constante.
De esta forma tenemos 3 nuevas integrales del problema de n cuerpos. La última
integral del problema es la integral de la energı́a.
13.2 Modelo planetario

Teniendo en cuenta la gran masa del Sol, comparada con la de cualquier pla-
neta, las ecuaciones del movimiento de cada planeta podrán formularse de forma
similar a las ecuaciones del movimiento kepleriano, con unos términos adiciona-
les que constituyen una perturbación a este modelo debida al resto de planetas.
Para ello, volvamos a las ecuaciones (13.1) y formulemos, a partir de ellas, las del
movimiento relativo, esto es, las ecuaciones que rigen la variación de los vectores
r ij . Para ello basta considerar
r̈ ij = r̈ j r̈ i , (13.4)
que da lugar a la expresión

!
r ij X r jk r ik
r̈ ij = G(mi + mj ) 3 + G mk 3 3 . (13.5)
rij rjk rik
k6=i,j
Supondremos ahora el modelo extendido a n + 1 puntos i = 0, 1, . . . n de forma

que la masa de P0 sea muy grande en relación con las demás m0 mi , i =
1, . . . , n, lo cual resulta cierto en el caso del Sol y el sistema solar. Si llamamos
ahora
xi = P0 Pi = r 0n , ri = k xi k,
lo que en la práctica equivale a tomar P0 como origen, podremos poner las ecua-
ciones del movimiento anteriores como
X ✓ ◆
xi xk xi xk
ẍi + µi 3 = G mk , (13.6)
ri k xk xi k3 k xk k3
k6=i,n
donde µi = G(m0 + mi ).
Nótese que el término de la izquierda de estas ecuaciones es idéntico al de las
ecuaciones (7.23), mientras que el de la derecha no es cero, sino que es proporcional
a la masa de cada uno de los otros cuerpos, por lo que tendrá un valor pequeño
en módulo. Al considerar esta aproximación en el sistema solar podremos suponer
todos los valores µi = Gm0 , lo que supone en la práctica despreciar la masa de
los planetas frente a la del Sol.
La perturbación que cada punto Pk ejerce sobre la órbita de Pi respecto a P0
viene dada por dos sumandos. El primero depende de la posición de Pi y por ello
se llama atracción o perturbación directa, mientras que el segundo no depende de
la posición de Pi y es llamado atracción o perturbación indirecta.
13.3 Perturbación luni-solar del satélite artificial

Cuando se considera el problema del movimiento de un satélite artificial en
torno a la Tierra, la aproximación kepleriana consistente en tomar la Tierra y el
satélite como puntos aislados puede resultar insuficiente si se tiene en cuenta que
tanto el Sol como la Luna están perturbando este modelo.
Para estudiar esta perturbación se tiene en cuenta que la combinación de masa
y distancia, tanto de la Luna como del Sol, permiten una formulación basada en
el modelo planetario, tomando La Tierra como cuerpo central y el satélite como
orbitador y considerando que la Luna y el Sol perturban este movimiento actuando
como un tercer cuerpo en el modelo planetario.
Llamando x a la posición de un satélite respecto de la Tierra y escribiendo
el subı́ndice k para expresar un tercer cuerpo que perturba este movimiento,
podremos poner
✓ ◆
x xk x xk
ẍ + µ 3 = Gmk = Pk. (13.7)
r k xk x k3 k xk k3
Este modelo permitirá estudiar, tanto el efecto producido por el Sol en la órbita de
la Luna en torno a la Tierra, como la perturbación que el Sol y la Luna producen
en la órbita de un satélite artificial.
Dada la función escalar
✓ ◆
1 x · xk
Vk = Gmk ,
k xk xk k xk k3
podemos comprobar, por simple derivación, que su gradiente respecto a x podrá po-
nerse en la forma
P k = rx Vk ,
lo que permitirá decir que la función hamiltoniana del problema del movimiento
orbital, perturbado por un tercer cuerpo, puede expresarse como
✓ ◆
1 µ 1 x · xk
H = H0 + Vk = X · X Gmk , (13.8)
2 kxk k xk x k k xk k3
donde H0 es el hamiltoniano del problema no perturbado o kepleriano y Vk el
potencial perturbador.
Problema de tres cuerpos 211
13.4 Problema de tres cuerpos

Si en lugar de n se consideran únicamente tres masas puntuales se tiene el
llamado problema general de tres cuerpos. Ası́ como el problema de dos cuerpos
es un problema integrable, el tercer cuerpo añade a la dinámica del sistema una
enorme complejidad que lo hace no integrable salvo en unos pocos casos particu-
lares. Sin embargo, éste es el sistema que debe considerarse cuando se piensa en
el movimiento de una nave espacial en el interior del sistema Tierra-Luna, o por
ejemplo el movimiento de un asteroide o cometa próximo a Júpiter, lo que obliga
a considerar el sistema Sol-Júpiter-Asteroide.
Si particularizamos para tres cuerpos las ecuaciones del movimiento relativo
de n cuerpos dadas por (13.5) tendremos:
✓ ◆
r 12 r 23 r 13
r̈ 12 = G(m1 + m2 ) 3 + Gm3 3 3 , (13.9)
r12 r23 r13
✓ ◆
r 13 r 32 r 12
r̈ 13 = G(m1 + m3 ) 3 + Gm2 3 3 , (13.10)
r13 r32 r12
✓ ◆
r 23 r 31 r 21
r̈ 23 = G(m2 + m3 ) 3 + Gm1 3 3 . (13.11)
r23 r31 r21
El movimiento de P3 en torno a P1 y P2 viene representado por las ecuaciones

(13.10) y (13.11) respectivamente, pero en ocasiones suele expresarse éste con
respecto al centro de masas C del sistema formado por los primarios P1 y P2 . Si
llamamos r = CP3 al vector de posición de P3 respecto a C y tenemos en cuenta
que CP3 = CP1 + P1 P3 , que CP1 = OP1 OC y que P1 P3 = r 13 , OP1 = r 1 y
OC = (m1 r 1 + m2 r 2 )/(m1 + m2 ), podremos poner finalmente
m2
r = r 13 r 12 ,
m1 + m2
que derivada dos veces y junto con (13.10) y(13.9) permite poner
✓ ◆
r 13 r 23 m2 m3 r 23 r 13
r̈ = G(m1 + m3 ) 3 Gm2 3 G 3 3 . (13.12)
r13 r23 m1 + m2 r23 r13
13.4.1 Problema restringido

La complejidad del problema general de tres cuerpos se reduce notablemente
si aplicamos una caracterı́stica que se presenta en muchos problemas: la masa
del tercer cuerpo es despreciable frente a la de los otros dos que son llamados
primarios. Esto es cierto, por ejemplo, en el caso de los Asteroides cuando se
comparan con el Sol y Júpiter y lo es también para cualquier nave espacial en el
sistema Tierra-Luna.
Supondremos, por tanto, que el punto P3 tiene masa despreciable frente a la

de P1 y P2 , es decir supondremos que m3 = 0 con lo que la ecuación (13.9) se
transforma en
r 12
r̈ 12 = G(m1 + m2 ) 3 , (13.13)
r12
que nos indica que P3 no modifica el movimiento de los primarios, P1 , P2 , que se
rigen por las ecuaciones del problema de los dos cuerpos, esto es, presentan un
movimiento kepleriano.
La propiedad anterior reduce el problema restringido al estudio del movimiento
de P3 . Para ello usaremos las ecuaciones (13.10) o (13.11) que particularizadas
para m3 = 0 se transforman en
✓ ◆
r 13 r 23 r 12
r̈ 13 = Gm1 3 Gm2 3 + r3 , (13.14)
r13 r23 12
✓ ◆
r 23 r 13 r 12
r̈ 23 = Gm2 3 Gm1 3 3 , (13.15)
r23 r13 r12
o bien, la ecuación de P3 respecto al centro de masas C de P1 y P2 , que vendrá dada

por la ecuación (13.12) que, particularizada para m3 = 0, será
r 13 r 23
r̈ = Gm1 3 Gm2 3 . (13.16)
r13 r23
13.4.2 Problema restringido circular

Para realizar un análisis cualitativo de este problema resulta conveniente res-
tringir un poco más las condiciones del mismo, teniendo en cuenta que las conclu-
siones del análisis que realicemos se podrán extender a problemas más generales.
En este caso, supondremos que la órbita de los primarios es una órbita circular
que se encuentra el el plano fundamental (Oxy) del sistema inercial.
Tomaremos el radio de la órbita de los primarios como unidad de longitud y
elegiremos una unidad de tiempo en la que el periodo de los primarios sea 2⇡ o,
lo que es igual, su movimiento medio o velocidad angular n = 1. De esta forma,
el ángulo que forma el eje de los primarios con el eje Ox del sistema inercial
será igual al ángulo n t, es decir al tiempo t.
Por último, la suma de las masas de los primarios será tomada como unidad
de masa m1 + m2 = 1, lo que nos permite definir un nuevo parámetro ⌘ = m2 ,
que transforma el valor de la masa de P1 en m1 = 1 ⌘.
En estas condiciones podemos cambiar el sistema de referencia para pasar al
sistema sinódico que es un sistema basado en la órbita de los primarios, en el que
el plano Oxy coincide con el plano de la órbita, el eje Ox es la dirección de la
recta que une P1 con P2 y el origen coincide con su centro de masas. El paso a
este sistema se pondrá representar a partir de la matriz de rotación R3 (t) en la

forma
r = R3 (t)⇣, r 13 = R3 (t)⇣ 1 , r 23 = R3 (t)⇣ 2 , (13.17)
donde ⇣ = (x, y, z) representa el vector de posición de P3 respecto al centro de
masas de los primarios en el sistema de referencia sinódico. El vector ⇣ i representa
el vector que une Pi con P3 expresado también en el sistema sinódico. En este
sistema, y con las unidades establecidas, se tendrá CP 1 = ( ⌘, 0, 0), CP 2 =
(1 ⌘, 0, 0) y CP 3 = ⇣ = (x, y, z), por lo que
⇣ 1 = (x + ⌘, y, z), ⇣ 2 = (x + ⌘ 1, y, z). (13.18)
Por otro lado, derivando r = R3 (t)⇣ y agrupando la expresión se puede de-

mostrar que 0 1
ẍ 2ẏ x
r̈ = R3 (t) @ ÿ + 2ẋ y A . (13.19)
z̈
Finalmente, si llevamos (13.17), (13.18) y (13.19) a (13.16) e igualamos com-
ponente a componente podremos poner:
x+⌘ x+⌘ 1
ẍ 2ẏ x = (1 ⌘) 2 ⌘ ,
r1 r22
y y
ÿ + 2ẋ y = (1 ⌘) 2 ⌘ 2 , (13.20)
r1 r2
z z
z̈ = (1 ⌘) 2 ⌘ 2 ,
r1 r2
donde r12 = (x + ⌘)2 + y 2 + z 2 , r22 = (x + ⌘ 1)2 + y 2 + z 2 .
13.4.3 Puntos de Lagrange

En todo sistema dinámico el conocimiento de las soluciones de equilibrio resul-
ta de gran interés para el estudio cualitativo global del sistema. En el problema
restringido de tres cuerpos existen cinco soluciones de equilibrio, los puntos de
Lagrange, que se pueden extender al problema general de tres cuerpos, y que
tienen una gran importancia desde el punto de vista de la Astrodinámica.
Un punto de equilibrio es un punto en el que un cuerpo situado con una
velocidad inicial nula se mantiene indefinidamente en esa posición. Para encontrar
los puntos de equilibrio basta tener en cuenta que estos verificarán: x = x0 , y =
y0 , z = z0 por lo que se tendrá ẋ = ẏ = ż = 0, ẍ = ÿ = z̈ = 0, condiciones que
llevadas a (13.20) nos dan
x+⌘ x+⌘ 1
x (1 ⌘)3 ⌘ = 0,
r1 r23
y y
y (1 ⌘) 3 ⌘ 3 = 0, (13.21)
r1 r2
z z
(1 ⌘) 3 ⌘ 3 = 0.
r1 r2
De la última de las ecuaciones anteriores se deduce que z = 0, luego las

soluciones de equilibrio deben estar en el plano del movimiento de los primarios.
La segunda ecuación se cumplirá si se verifica
1 1
1 (1 ⌘) ⌘ = 0.
r13 r23
para lo cual basta que r1 = r2 = 1, en cuyo caso se cumple también la primera.
Existen dos puntos que cumplen esta condición, junto con z = 0 y son los dos
puntos del plano de los primarios que forman con ellos un triángulo equilátero.
Estos son los llamados puntos L4 y L5 de Lagrange.
Si los puntos no forman un triángulo equilátero la única forma de verificarse la
segunda condición será con y = 0 que, junto con z = 0, indica que las soluciones
de equilibrio restantes deben estar en el eje de los primarios.
Si hacemos y = z = 0 se tendrá r1 = |x + ⌘|, r2 = |x + ⌘ 1| por lo que la
primera ecuación (13.21) se escribirá como
x+⌘ x+⌘ 1
x (1 ⌘) ⌘ = 0, (13.22)
|x + ⌘|3 |x + ⌘ 1|3
ecuación que representa un polinomio de grado tres cuyas tres soluciones, para un
valor concreto de ⌘, representan los tres puntos de equilibrio colineales que son
llamados puntos L1 , L2 y L3 de Lagrange.
L3 L1 L2
P1 P2
Figura 13.2: Posiciones relativas de L1 , L2 , L3 para distintos valores de ⌘.
La figura 13.2 representa, para los distintos valores de ⌘ entre 0 y 1 (eje

vertical), las posiciones relativas de los tres puntos de equilibrio. Siempre hay un
punto entre P1 y P2 que es llamado L1 y que está más próximo al menos masivo
de los primarios. Los otros dos puntos se encuentran detrás de cada primario, y
más próximo a éste cuanto menor sea su masa.
La masa de la Luna es apro-

L5
ximadamente 81 veces menor que
la de la Tierra, lo que nos da un
valor, para el sistema Tierra-Luna,
de ⌘ = 0.0123. El punto L1 se en-
cuentra entre la Tierra y la Luna
L3 P1 L 1 P2 L 2 a un distancia de la Tierra igual
0.836182 si se toma como unidad la
distancia Tierra-Luna. Si tomamos
una distancia media de 384400 km,
L4 el punto L1 está a 321094 km de la
Tierra y 62906 km de la Luna. El
Figura 13.3: Puntos de Lagrange en el proble- punto L2 se encuentra detrás de la
ma de tres cuerpos. Luna a una distancia de unos 60002
km de ésta.
En la figura 13.3 se representan los cinco puntos de Lagrange para un sistema
en el que la masa de P2 es menor que la de P1 .
Los puntos triangulares del sis-
tema Sol-Júpiter son llamados tam-
bién puntos troyanos porque en
sus proximidades se han encontrado
una serie de pequeños asteroides,
llamados también troyanos, con un
peculiar movimiento asociado a di-
chos puntos y a la dinámica del pro-
blema de tres cuerpos. En efecto,
las órbitas pasan por las proximi-
dades de L4 y comienzan un viaje
que les lleva por detrás de L3 has-
ta llegar a las proximidades de L5 .
Este punto se rodea y comienza un
nuevo viaje que pasa entre L3 y P1
pero más próximo al primero hasta
que llega de nuevo a L4 rodeándo-
lo y comienza de nuevo este ciclo.
Figura 13.4: Órbitas en herradura. Este tipo de órbitas, de las que po-
demos observar un ejemplo en la fi-
gura 13.4, son llamadas órbitas en herradura y dan idea de la complejidad que
puede llegar a tener la dinámica de tres cuerpos.
Además de los ejemplos de órbitas naturales próximas, o relativas, a puntos
de equilibrio, como las de los asteroides troyanos, podemos beneficiarnos de ellos
para construir cierto tipo de órbitas muy útiles desde el punto de vista de la
navegación espacial. Por ejemplo, las propiedades de un punto de Lagrange de
equilibrio estable, permitirı́a situar en sus proximidades una estación espacial cuyo
mantenimiento en órbita serı́a muy barato. Otro ejemplo lo contituyen un tipo

de órbitas periódicas, llamadas órbitas halo, alrededor del punto L2 del sistema
Tierra–Luna, por detrás de ésta, de gran importancia para las comunicaciones
con futuras bases espaciales fijas situadas en la cara oculta de la Luna.
13.4.4 Curvas de velocidad cero

Si definimos la función
1 2 1 ⌘ ⌘
⌦= (x + y 2 ) + + , (13.23)
2 r1 r2
las ecuaciones (13.20) podrán ponerse como
@⌦
ẍ 2ẏ x = ,
@x
@⌦
ÿ + 2ẋ y = , (13.24)
@y
@⌦
z̈ + z = .
@z
Por otro lado, derivando el cuadrado de la velocidad se tendrá
dv 2 d
= (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) = 2ẍẋ + 2ÿ ẏ + 2z̈ ż.
dt dt
Si en esta expresión sustituimos
ẍ, ÿ, z̈ por sus valores obtenidos de
(13.24) y aplicamos la regla de la ca-
dena, llegaremos a la relación diferen-
cial
dv 2 d⌦
=2 ,
dt dt
que integrada da
v 2 = 2⌦ + J, (13.25)
siendo J una constante que llamare-

mos constante de Jacobi.
El valor de la constante de Jaco-
bi, que se determina a partir de las Figura 13.5: Curvas de nivel de ⌦(x, y).
condiciones iniciales, condicionará el
movimiento del punto. En efecto, dado un valor de la constante de Jacobi Jo , la
ecuación
2⌦(x, y) + Jo = 0, (13.26)
1 2 3
4 5 6
7 8 9
Figura 13.6: Evolución de las regiones del movimiento en el problema restringido cir-
cular de tres cuerpos para distintos valores de la integral de Jacobi.
determina una curva en el plano Oxy que delimita dos regiones del plano. Dichas
regiones corresponden a las zonas donde se verifica respectivamente 2⌦(x, y) < Jo
y 2⌦(x, y) > Jo . La condición (13.25) que debe cumplir el cuerpo en su movimiento
obliga a que 2⌦(x, y) > Jo , pues el cuadrado de la velocidad no puede ser negativo.
Por este motivo a esta curva se le llama curva de velocidad cero.
La figura (13.5) muestra el conjunto de curvas de nivel de la función ⌦(x, y).

La figura (13.6) representa nueve valores distintos de la constante de Jacobi y
las curvas de velocidad en cada uno de los casos. En todos ello el área oscura
representa la región donde el movimiento es posible, mientras que en el área
blanca el movimiento es imposible.
Podemos establecer las siguientes condiciones relativas a cada uno de los nueve
casos:
1. En el primer caso el movimiento es posible en una zona externa y dos zonas
interiores, casi circulares, alrededor de los dos cuerpos primarios. Las zonas
internas son mayores cuanto más masivo sea el correspondiente primario.
Con este valor de la constante de Jacobi un cuerpo no puede viajar de un
primario a otro. Un cuerpo en el exterior no puede acercarse a los primarios.
Los cinco puntos de Lagrange se encuentran en la zona prohibida.
2. Para un determinado valor de J0 las dos zonas alrededor de los primarios,
que cada vez son menos circulares, se unen en un punto de contacto que
corresponde al punto L1 . La zona externa va acercándose a los primarios.
3. Se abre un camino que permite el viaje entre los dos primarios, pero siempre
pasando muy próximos a L1 . Obsérvese que en la zona próxima al punto L2
se va haciendo cada vez más estrecha la zona prohibida.
4. La zona exterior y las interiores se unen en el punto L2 .

5. Se abre un camino que conecta el exterior con el interior a través de L2 . Un
cuerpo puede salir al exterior del sistema desde P1 pero pasando primero
cerca de L1 y luego cerca de L2 .
6. La zona prohibida es una banda cada vez más estrecha que contiene los pun-
tos L3 , L4 y L5 . La curva se va estrechando cerca de L3 . En estas condiciones
son posibles las órbitas en herradura pero sin llegar a entrar la partı́cula en
la zona prohibida.
7. Las paredes de la zona prohibida se unen en L3 .
8. La zona prohibida, que hasta este momento era única se convierte en dos
regiones, cada una de las cuales contiene a uno de los puntos triangulares.
Son posibles órbitas que rodeen al punto triangular por el exterior de la
zona prohibida.
9. La zona prohibida se hace cada vez más pequeña. Los puntos triangulares
siempre están en el interior de estas zonas.
Capı́tulo 14
Atracción de sólidos
14.1 Introducción
Otra aproximación en el modelo orbital consiste en considerar sólidos rı́gidos
en lugar de puntos materiales, donde la atracción gravitacional ejercida por el
sólido se extiende a cada fracción infinitesimal del mismo, considerada ésta como
un punto material.
El problema más general es el problema de n sólidos, que extiende el de n
cuerpos. Sin embargo, si el último ya era imposible de estudiar de forma general
mucho más lo será el primero. Podemos disminuir la complejidad del problema
tomando n = 2, esto es, considerando el problema de dos sólidos. Esta simplifi-
cación sigue siendo igualmente difı́cil de abordar con carácter general, por lo que
finalmente reduciremos el problema a su forma más simple, esto es, estudiaremos
la atracción gravitacional entre un sólido y un punto material. Esto dará lugar a
dos problemas diferentes según que estudiemos el movimiento del sólido o el del
punto.
El movimiento de un sólido atraı́do gravitacionalmente por un punto material,
que no va a ser considerado en el presente libro, permite estudiar, mediante com-
plejos métodos de perturbaciones, el movimiento orbital y rotacional del sólido
de forma simultánea. Con él podremos analizar, entre otros, el problema de la
rotación de los satélites artificiales, de particular importancia cuando éstos deben
estar siempre dirigidos en una cierta dirección del espacio, como es el caso de los
satélites con paneles para la recepción de energı́a solar. Otro importante problema
que se estudia con este modelo es el de la rotación terrestre, que da lugar a los
modelos de precesión y nutación descritos en la primera parte del libro.
220 Atracción de sólidos
El problema que estudiaremos con algo más de detalle, por sus implicaciones
en el movimiento orbital de satélites artificiales, es el del movimiento orbital de
un punto atraı́do por un sólido. Este será el caso de cualquier satélite orbitando
en torno a un planeta o cuerpo celeste.
14.2 Polinomios de Legendre

La principal herramienta para el desarrollo del potencial del sólido son los
polinomios de Legendre, que representan un conjunto de polinomios ortogona-
les1 . Llamaremos polinomio de Legendre de grado n al polinomio definido por la
siguiente expresión
1 dn 2
Pn (t) = n (t 1)n . (14.1)
2 n! dtn
De esta forma, los tres primeros polinomios de Legendre serán
1
P0 (t) = 1, P1 (t) = t, P2 (t) = (3t2 1). (14.2)
2
El resto pueden obtenerse por medio de la definición (14.1) o bien por la relación
siguiente
(n + 1) Pn+1 (t) (2n + 1) t Pn (t) + n Pn 1 (t) = 0,
que permite, de forma iterativa, obtener el polinomio de cualquier grado en fun-
ción, exclusivamente, de los dos primeros: P0 (t) y P1 (t).
Resultan también de gran interés los polinomios asociados de Legendre 2 Pnm (t),
de grado n y orden m, que se definen a partir de las derivadas, Qnm (t), de los
polinomios de Legendre en la forma:
dm
Pnm (t) = (1 t2 )(m/2) Qnm (t), Qnm (t) =
Pn (t). (14.3)
dtm
La definición anterior permite encontrar otra relación entre los polinomios de
Legendre y los polinomios asociados
Pn (t) = Pn0 (t) = Qn0 (t). (14.4)
Para evaluar los polinomios asociados podremos usar las tres relaciones si-
guientes
p
Pmm (t) = (2m 1) 1 t2 Pm 1,m 1 ,
Pm+1,m (t) = (2m + 1) t Pmm (t),
1
Pnm = ((2n 1) t Pn 1,m (t) (n + m 1) Pn 2,m (t)) .
n m
(14.5)
1 Un estudio detallado de estos polinomios y de sus propiedades fundamentales puede encon-
trarse en cualquier libro de polinomios ortogonales.
2 En muchas ocasiones, por ejemplo en el software Mathematica, se definen como polinomios
asociados de Legendre los polinomios Pnm (t) cuya relación con los usados en este libro viene
dada por Pnm (t) = ( 1)m Pnm (t).
Polinomios de Legendre 221
que permiten, de forma iterativa, obtener el polinomio de cualquier grado y orden

en función, exclusivamente, del polinomio P00 (t) = 1.
Teniendo en cuenta la relación entre Pnm y Qnm obtendremos las relaciones

entre los polinomios Qnm que resultan, salvo la primera, idénticas a las anteriores
Qmm (t) = (2m 1) Qm 1,m 1 ,
Qm+1,m (t) = (2m + 1) t Qmm (t),

1
Qnm = ((2n 1) t Qn 1,m (t) (n + m 1) Qn 2,m (t)) .
n m
(14.6)
Estas relaciones permiten también la iteración a partir del valor Q00 (t) = 1.
En la expresión del poten-

cial de un planeta, que se desa-
50
rrollará más adelante, aparecen
los polinomios Pnm evaluados en
puntos del intervalo [ 1, 1]. Pa-
30 ra valores grandes del grado n
los valores de los coeficientes son
muy pequeños, mientras que los
10 valores de los polinomios asocia-
dos de Legendre son muy gran-
n des. De hecho, cuando i = j se
5 15 25 35
alcanza un valor máximo3 igual,
Figura 14.1: Gráfica de los valores log10 (2n 1)!! en valor absoluto, a (2n 1)!!. El
en función del grado n. número de dı́gitos de este valor es
aproximadamente log10 (2n 1)!!
y ha sido representado gráficamente en la figura 14.1 para valores de n menores
de 36.
Estos valores tan grandes deben ser multiplicados por los valores de los armóni-
cos del potencial terrestre que son muy pequeños. Resulta muy poco conveniente,
desde el punto de vista numérico, multiplicar cantidades muy pequeñas por can-
tidades muy grandes. Para paliar en lo posible el error computacional derivado
de este hecho, se utiliza la siguiente propiedad
Z 1
2 (n + m)!
Pnm (x)Pkm (x) dx = nk .
1 (2n + 1)(n m)!
donde ⇢
0 si i 6= j,
ij = (14.7)
1 si i = j.
3 Por ejemplo, P25,25 (0) = 58435841445947272053455474390625.

Esta propiedad demuestra la ortogonalidad de los mismos y permite su nor-

malización por medio de la relación
s
⇤
m (2n + 1)(n m)!
P̄nm (t) = Nnm Pnm (t), Nnm = , (14.8)
(n + m)!
⇤
donde m = 2 0m vale 1 si m = 0 y 2 si m > 0. A los valores Nnm les llamaremos
coeficientes de normalización.
La figura 14.2 presenta una 10 p̄nm
gráfica con los valores numéricos
de 8
p̄nm = maxx2[ 1,1] |P̄nm (x)|, 6

(14.9)
que representa el máximo alcan- 4
zado por el polinomio normali- 2
zado4 dentro del intervalo [ 1, 1]
para n  36, m  n. Las carac- n
5 15 25 35
terı́sticas de los resultados obte-
nidos pueden destacarse en los si- Figura 14.2: Valores de p̄nm con 0  m  n.
guientes puntos:
Cada lı́nea vertical de puntos representa los valores p̄nm para un valor n fijo
que coincide con la abscisa x y los valores de m entre 0 y n.
p
p̄nm  p̄n0 = 2n + 1, siendo 0  m  n.
p
Para n = 36 el valor de p̄36,0 es una cota de todos los demás y vale 73 =
8.544.
Los coeficientes de normalización Nnm , dados en (14.8), permiten también

normalizar las derivadas de los polinomios de Legendre Qnm definiendo los valores
normalizados como
Q̄nm (t) = Nnm Qnm (t). (14.10)
Aplicando estas relaciones en (14.6) podremos obtener las relaciones entre las
derivadas normalizadas en la forma:
s
⇤
m 2m + 1
Q̄mm (t) = ⇤ Q̄m 1,m 1 ,
m 1 2m
p
Q̄m+1,m (t) = 2m + 3 t Q̄mm (t),
s (14.11)
(2n + 1)(2n 1)
Q̄nm (t) = t Q̄n 1,m (t)
(n m)(n + m)
s
(2n + 1)(n + m 1)(n m 1)
Q̄n 2,m (t).
(2n 3)(n m)(n + m)
4 Para el ejemplo anterior el polinomio normalizado vale P̄25,25 (0) = 3.38409.
Potencial gravitatorio de un planeta 223
⇤ ⇤
Observemos que el cociente m / m 1 , que aparece en la primera iteración, vale
2 cuando m = 1 y 1 para cualquier otro valor de m. El valor para iniciar esta
iteración será, en este caso, Q̄00 (t) = 1.
14.3 Potencial gravitatorio de un planeta

Cada punto P de un sólido,
(figura 14.3), ejerce sobre un or-
S
bitador S una fuerza de atrac-
ción cuyo potencial viene dado, al
x igual que en el caso de dos cuer-
P
pos, por la expresión
xp
dm
G ,
O
donde hemos llamado a la dis-
tancia de P a S, hemos tomado
como unidad de masa la de S y
hemos llamado dm al elemento
diferencial de masa del punto P .
El potencial creado por el
Figura 14.3: Potencial creado por cada punto P sólido en S vendrá dado por la
de un sólido. integral extendida a toda la ma-
sa del sólido
Z
dm
V = G . (14.12)
M
Si x, xp representan los vectores de posición respectivos de S y P , referidos a

un sistema con centro en el centro de masas del sólido, y el ángulo entre dichos
vectores, tendremos
2
= (x xp )2 = x2 + x2p 2k x kk xp k cos = k x k2 (1 2x↵ + x2 ),
donde hemos llamado x = k xp k/k x k, ↵ = cos . Finalmente, puesto que r =

k x k, podremos poner
1 1 1
= p . (14.13)
r 1 2x↵ + x2
p
El término 1/ 1 2x↵ + x2 suele sustituirse por su desarrollo en serie de
potencias
1 X
p = Pn (↵)xn , (14.14)
1 2x↵ + x2 n 0
cuyos coeficientes son los polinomios de Legendre.

Para calcular la integral (14.12) a lo largo de toda la masa del sólido formu-
laremos el problema en un sistema de coordenadas planetográficas (ver apartado
3.8), esto es, basado en el plano ecuatorial del planeta, rotando con él, y con un
origen de longitudes establecido a priori.
Si llamamos ( , ), respectivamente a la longitud y latitud planetográfica del
satélite y (⇤, ) a las de un punto P del planeta, las direcciones de los vectores
de posición del planeta y el satélite serán
x̂S = cart(1, , ), x̂P = cart(1, ⇤, ).
El coseno del ángulo entre estos dos vectores vendrá dado por el producto
escalar de ambos, lo que lleva a la expresión
cos = x̂S · x̂P = sen sen + cos cos cos(⇤ ). (14.15)
La relación anterior, llevada a los polinomios de Legendre, permite obtener la

siguiente una propiedad, que no demostraremos
n
X (n j)!
Pn (cos ) = Pn (sen )Pn (sen ) + 2 Pnj (sen )Pnj (sen ) cos j(⇤ ).
j=1
(n + j)!
(14.16)
Por otro lado, la expresión (14.12) del potencial del sólido se podrá poner como
Z Z ⇣ ⌘n
dm GX ⇢
V = G = Pn (cos ),
M r M r
n 0
de donde, usando la relación (14.16), llegamos a


GM GM X ⇣ rp ⌘n
V = + Jn Pn (sen )
r r r
n 1 3
n
X
Pnj (sen ) (Cnj cos j + Snj sen j )5 ,
j=1
(14.17)
siendo rp el radio ecuatorial del planeta, M la masa del mismo y
Z ✓ ◆n
1 ⇢
Jn = Pn (cos ) dm,
M M rp
Z ✓ ◆n
2 0m (n j)! ⇢
Cnj = Pnj (sen ) cos j⇤ dm, (14.18)
M (n + j)! M rp
Z ✓ ◆n
2 0m (n j)! ⇢
Snj = Pnj (sen ) sen j⇤ dm,
M (n + j)! M rp
donde hemos tomado Jn = Cn0 y hemos considerado que se verifica Sn0 = 0.

Potencial gravitatorio de un planeta 225
Consideremos ahora la definición de la matriz de inercia de un sólido, cuyos

elementos se expresan como
Z
Iij = (r2 ij xi xj )dm,
M
y la de su centro de masas
Z Z Z
e1 e2 e3
rc = xc1 e1 + xc2 e2 + xc3 e3 = x1 dm + x2 dm + x3 dm,
M M M M M M
donde r2 = x21 + x22 + x23 y ij vale 0 o 1 según i y j sean iguales o distintos.

Expresando estas integrales en coordenadas polares esféricas y comparándolas con
las expresiones (14.18) podemos llegar, tras una serie de cálculos, a las siguientes
igualdades
xc 2xc 2xc
J1 = 3 , C11 = 1 , S11 = 2 ,
rp rp rp
que nos indican que, eligiendo el centro de masas del planeta como origen de
coordenadas, se llega a
J1 = 0, C11 = 0, S11 = 0,


GM GM X ⇣ rp ⌘n
V = + Jn Pn (sen )
r r r
n 2 3
n
X
Pnj (sen ) (Cnj cos j + Snj sen j )5 .
j=1
(14.19)
Por otro lado, encontramos que
1
J2 = (I11 + I22 2I33 ), (14.20)
2M rp
que nos da el valor del coeficiente J2 en términos de los momentos de inercia.

Todos los demás coeficientes pueden ser encontrados en términos de los elementos
de la matriz de inercia.
Los coeficientes Jn de la expresión (14.19) del potencial del sólido son llamados
armónicos zonales, mientras que los Cij , Sij , j 6= 0, son los armónicos teserales.
Una idea más precisa acerca del significado de éstos coeficientes puede encontrarse
en cualquier libro de Geodesia.
Notemos que cuando el sólido es de revolución la simetrı́a del mismo hace que
las integrales que definen los armónicos teserales sean todas cero, por lo que en
este caso Cij = 0, Sij = 0, y el potencial contiene sólo términos zonales.
Si además de ser de revolución posee simetrı́a respecto al plano Oxy, entonces

los términos zonales impares son también cero, J2n+1 = 0.
Fijándonos en la expresión de J2 observamos que este término nos da una
medida de la diferencia entre el momento de inercia del eje Oz respecto a los
otros dos ejes, es decir, J2 nos indicará el achatamiento del planeta.
Ya se ha dicho antes que órdenes n del potencial muy altos nos dan valores
de Pnm muy grandes y valores de los armónicos Cnm , Snm muy pequeños. El
producto del coeficiente de normalización Nnm , dado en (14.8), por el polinomio
Pnm conduce a la obtención de un nuevo polinomio P̄nm de valor moderado.
Si se usa esta normalización en la expresión del potencial debemos sustituir los
armónicos Cnm , Snm por los armónicos normalizados C̄nm , S̄nm , introducidos por
Kaula y que se definen por medio de las expresiones:
⇢ ⇢
C̄nm 1 Cnm
= . (14.21)
S̄nm Nnm Snm
Aunque fue Kaula quien introdujo los coeficientes normalizados, en su teorı́a
del satélite utiliza coeficientes sin normalizar. Fueron Heiskanen y Moritz en 1967
quienes los utilizaron por primera vez en la teorı́a del potencial.
El tratamiento numérico de modelos de potencial de grado alto hace impres-
cindible su normalización, por lo que todos los modelos se presentan con el valor de
los armónicos normalizados. Sin embargo, el tratamiento analı́tico, que no pue-
de ser llevado todavı́a a órdenes muy altos, suele realizarse con los coeficientes
sin normalizar, pues de este modo, el manejo de los polinomios de Legendre es
más sencillo al no ser necesario el uso de los coeficientes de normalización que
introducen números irracionales.
La introducción de los coeficientes (14.21) permite expresar el potencial en la
forma
" n #
GM GM X ⇣ rp ⌘n X
V = C̄nm cos m + S̄nm sen m P̄nm (sen ) .
r r r m=0
n 2
(14.22)
El primer sumando de la expresión anterior, que llamaremos potencial kepleriano,
corresponde al potencial creado por una masa puntual y coincide con el potencial
que producirı́a el planeta si fuese un punto o una esfera homogénea. El resto de
términos constituyen el potencial perturbador Vp que es producido por la forma
no esférica del planeta.
14.4 Modelos de potencial gravitatorio

La obtención de los términos del potencial terrestre se realiza principalmente
a partir de las perturbaciones observadas en las órbitas de los satélites artificiales.
Modelos de potencial gravitatorio 227
El lanzamiento, en 1957, del Sputnik I y sus primeras observaciones permitieron

a King-Hele obtener en 1958 una precisión de 4 dı́gitos en el cálculo de J2 , lo que
mejoraba en dos dı́gitos la que se poseı́a hasta entonces. Otros satélites lanza-
dos poco después, como el Vanguard I en 1959, permitieron también detectar el
coeficiente J3 que indica la asimetrı́a norte-sur del geoide.
Desde ese momento el conocimiento de los coeficientes del potencial terrestre
ha avanzado mucho, como modelos militares clasificados en un primer momento y
como modelos de dominio público de gran precisión en la actualidad. Entre los mo-
delos actuales podemos destacar el modelo JGM-3 desarrollado en la Universidad
de Texas y que alcanza un grado 70 ⇥ 70.
Aunque JGM-3 es un modelo de gravedad global muy elaborado para determi-
nación de órbitas con precisión, nuevos modelos son continuamente desarrollados.
Una muestra de ello es la colaboración del NASA/GSFC, la National Imagery and
Mapping Agency (NIMA) y la Universidad del Estado de Ohio (OSU), que pu-
blicó el EGM96S (Earth Gravity Model), de grado y orden 70, y el modelo EGM96,
de grado y orden 360. Posteriormente, el National Geospatial-Intelligence Agency
(NGA), organismo que e 2003 sustituyó al NIMA, generó el modelo más preciso
hasta el momento, el EGM2008, que tiene un grado y orden igual a 2159.
El estudio del potencial lunar comienza con el lanzamiento, en 1966, del satélite
lunar ruso Luna-10 que demostró el achatamiento de la Luna. Los datos de la
misión Clementine permitieron construir el modelo GLGM-2 de grado y orden
70. Este modelo fue mejorado con las observaciones del Lunar Prospector con el
nuevo modelo LP75D de grado y orden 75 y finalmente con el LP165P, de grado
y orden 165.
En el caso del planeta Marte el primer análisis preciso del campo gravitato-
rio llegó a partir de los datos de seguimiento del Mariner 9. Dicha nave estuvo
orbitando alrededor de Marte durante 11 meses, desde noviembre de 1971, con
una órbita de unas 12 horas de periodo, altitudes entre 1390 y 1650 km y 64 de
inclinación. También se descubrió que el campo gravitatorio de Marte era mucho
más irregular que el de la Tierra, con variaciones totales sobre el geoide por enci-
ma de los 2000 m frente a los menos de 200 m para el caso terrestre. Una altura
del geoide superior a 1200 m fue detectada en Tharsis y reveló el alto valor del
cociente C2 2 /S2 2 del campo gravitatorio de Marte.
Con datos de la misión Mars Observer y otras anteriores se desarrolló el modelo
de potencial Goddard Mars Model-1, o GMM-1 de grado y orden 50. Posterior-
mente la misión Mars Global Surveyor (MGS), junto con los datos obtenidos por
el Mars Orbiter Laser Altimeter (MOLA) permitió obtener un modelo gravita-
torio de Marte de grado y orden 80, el Goddard Mars Model 2B (GMM-2B) y
posteriormente una mejora del mismo, también de grado y orden 80, llamada
MGM1025.
Las observaciones por radiometrı́a Doppler, realizadas por la sonda Magalla-
nes en la superficie del planeta Venus, han permitido obtener varios modelos de
potencial para este planeta. Comenzando por el modelo MGNP120P de grado y

orden 120, posteriormente mejorado con el modelo MGNP180U, de grado y orden
180.
Tierra Luna Marte Venus

3 4 3 6
J2 1.0826 · 10 2.032 · 10 1.955 · 10 4.404 · 10
6 6 5 6
J3 2.5324 · 10 8.476 · 10 3.145 · 10 2.109 · 10
6 6 5 6
J4 1.6193 · 10 9.592 · 10 1.538 · 10 2.147 · 10
7 7 6 7
J5 2.2772 · 10 7.154 · 10 5.719 · 10 4.669 · 10
7 5 6 7
J6 5.3965 · 10 1.358 · 10 4.849 · 10 1.165 · 10
Tabla 14.1: Valor de los primeros armónicos zonales para la Tierra, la Luna, Marte y
Venus.
En la tabla 14.1 se muestran los valores de los seis primeros armónicos, sin
normalizar, del potencial de la Tierra, la Luna, Marte y Venus extraidos de los
modelos JGM-3, LP165P, GMM-2B y MGNP180U respectivamente.
14.5 Evaluación del potencial planetario y la fuer-

za derivada
La expresión del potencial perturbador de un planeta puede también ponerse
como
n
GM X X
VP = Vnm , (14.23)
rp m=0 n 2
donde hemos llamado
Vnm = ⇢n+1 C̄nm um + S̄nm vm Q̄nm (w1 ), (14.24)
siendo ⇣ r ⌘n
p
⇢n = ,
r
um = cos m cosm , (14.25)
vm = sen m cosm ,
wm = senm .
Si expresamos el vector x en el sistema planetográfico, llamamos (x, y, z) a sus
componentes x = x p1 + y p2 + z p3 = r cos cos p1 + r sen cos p2 + r sen p3 ,
y por otro lado llamamos u a la dirección radial u = x/r = u p1 + v p2 + w p3 ,
podemos expresar en función de ellos los elementos:
u0 = 1, v0 = 0, w0 = 1,
(14.26)
u1 = u = x/r, v1 = v = y/r, w1 = w = z/r.
Evaluación del potencial planetario y la fuerza derivada 229
La evaluación del término Vnm del potencial se realiza por un procedimiento

iterativo usando, por un lado, las expresiones (14.11) y por otro las relaciones
um = um 1 u1 vm 1 v1 , vm = v m 1 u1 + um 1 v1 , (14.27)
que terminan con los valores (14.26).

Para calcular la perturbación que el planeta ejerce sobre la órbita del satélite
usaremos la relación
n
GM X X
PP = rx V p = P nm , P nm = rx Vnm .
rp m=0 n 2
Por otro lado, si observamos la expresión (14.24) y las relaciones iterativas

que construyen el término Vnm , podemos concluir que éste término depende úni-
camente de las variables (r, u, v, w), por lo que podremos poner
@Vnm @Vnm @Vnm @Vnm
rx Vnm = rx u + rx v + rx w + rx r.
@u @v @w @r
Teniendo en cuenta que r = k x k, u = x/k x k, v = y/k x k, w = z/k x k, se
deducen facilmente las expresiones:
1 u
rx u = p u,
r 1 r
1 v
rx v = p u,
r 2 r (14.28)
1 w
rx w = p u,
r 3 r
rx r = u.
Por otro lado es fácil deducir que:

✓ ◆
@Vnm @um @vm
= ⇢n+1 C̄nm + S̄nm Q̄nm (w1 ),
@u @u @u
✓ ◆
@Vnm @um @vm
= ⇢n+1 C̄nm + S̄nm Q̄nm (w1 ),
@v @v @v
(14.29)
@Vnm
= ⇢n+1 C̄nm um + S̄nm vm n,m Q̄n,m+1 (w1 ),
@w
@Vnm n+1
= ⇢n+2 C̄nm um + S̄nm vm Q̄nm (w1 ),
@r rp
siendo n,m = Nn,m /Nn,m+1 el valor obtenido en la derivación de la expresión

(14.10) y la definición de Qn,m . Simplificando esta expresión se obtiene
r
1 p
n,0 = n (n + 1), n,m = (n m) (n + m + 1).
2
El proceso de cálculo quedará completado si obtenemos las derivadas par-

ciales de um , vm con respecto a las variables u y v. Para calcular estas deriva-
das tendremos en cuenta que um y vm coinciden con la parte real e imaginaria
del número complejo cosm cos m + i cosm sen m . De acuerdo con las propie-
dades de los números complejos éste último es la potencia m-sima del número
cos cos + i cos sen = u + iv. Por tanto podremos poner finalmente que
um = <[(u + iv)m ], vm = =[(u + iv)m ],
De donde, por simple derivación, se llega a las relaciones:
@um @vm
= m um 1, = m vm 1,
@u @u
(14.30)
@um @vm
= m vm 1, = m um 1,
@v @v
que completan el proceso de cálculo de la fuerza perturbadora del planeta.
Aunque las expresiones (14.29) no son válidas cuando m = 0 pueden usarse si
extendemos el conjunto de subı́ndices de um , vm , añadiendo los elementos
u 1 = 0, v 1 = 0.
14.6 Potencial terrestre en variables polares no-

dales
La relación entre las coordena-
das planetográficas y las polares– p3
nodales puede deducirse a partir
de la figura 14.4, donde podemos n
observar que el vector x tiene, en
el sistema nodal-espacial P, unas
coordenadas polares (r, ⌫, ), y i x
de éste pasamos al sistema orbi-
tal por medio de la matriz de giro p2
R1 (i)R3 (✓), luego podremos poner ✓
el vector p1 ⌫
l ⌫
cart(r, ⌫, ),
como el resultado del producto Figura 14.4: Relación entre las coordenadas
polares-nodales y las planetográficas.
R1 (i)R3 (✓) cart(r, 0, 0).
Igualando ambos vectores y tras una serie de cálculos, llegamos a
cos ✓ = cos cos( ⌫),
cos i sen ✓ = cos sen( ⌫), (14.31)
sen i sen ✓ = sen ,
Ecuaciones del movimiento en el sistema planetográfico 231
expresiones que, desarrolladas y combinadas con (14.25), nos conducen a
cos ✓ = u1 cos ⌫ + v1 sen ⌫,

cos i sen ✓ = v1 cos ⌫ u1 sen ⌫, (14.32)
sen i sen ✓ = w1 .
Finalmente, invirtiendo estas relaciones se llega a

1 1
u1 = (1 ci ) cos(✓ ⌫) + (1 + ci ) cos(✓ + ⌫),
2 2
1 1 (14.33)
v1 = (1 ci ) sen(✓ ⌫) + (1 + ci ) sen(✓ + ⌫),
2 2
w1 = si sen ✓,
donde hemos llamado

r
N N2
ci = cos i = , si = sen i = 1 . (14.34)
⇥ ⇥2
Estas relaciones permiten expresar las ui , vi , wi , y a través de ellas la expresión

del potencial en términos de las variables r, ✓, ⌫, y de los momentos R, ⇥, N .
Las relaciones (14.33) permiten deducir que los términos zonales Jn Pn (w1 ) del
potencial no contienen la variable ⌫, mientras que esta variable aparece cuando
se consideran los términos teserales.
14.7 Ecuaciones del movimiento en el sistema pla-

netográfico
Al plantear las ecuaciones del movimiento de un satélite en torno a un planeta
debemos considerar el hecho de que el sistema de referencia donde se ha formulado
el potencial y, consecuentemente, la fuerza perturbadora es el sistema geográfico
o planetográfico, que es un sistema rotante y por ello no inercial.
Las ecuaciones del movimiento podrán ser formuladas siguiendo uno cualquiera
de los dos caminos siguientes:
Multiplicar la fuerza perturbadora por la matriz de giro, RSP , que pasa de
un sistema de referencia espacial, que es inercial, al sistema planetográfico
P.
Formular las ecuaciones del movimiento en un sistema no inercial.
En el primer caso las ecuaciones del movimiento serán
x
ẍ + µ = RSP P P , (14.35)
r3
donde P P ha sido calculado en el apartado 14.5.

Para formular el movimiento orbital en el sistema rotante será preciso usar la
ecuación (6.5). De esta forma, las ecuaciones (12.1), se pondrán como
x
x00 + 2! ⇥ x0 + ! 0 ⇥ x + ! ⇥ (! ⇥ x) + µ = PP , (14.36)
r3
donde P P = rx Vp es la perturbación y el vector ! representa el vector de
rotación de la Tierra o de un planeta, que es constante, por lo que ! 0 = 0 y por
tanto el sumando ! 0 ⇥ x desaparece de esta ecuación.
Podemos fácilmente comprobar que la solución a este problema es equivalente
a la de un sistema dinámico de hamiltoniano
1 µ
H(x, X) = X ·X ! · (x ⇥ X) + Vp , (14.37)
2 kxk
donde las coordenadas de x son las variables y las de X son los momentos. En
efecto, las ecuaciones de Hamilton correspondientes a dicho sistema se expresarán
como
x0 = rX H = X ! ⇥ x,
µ (14.38)
X0 = rx H = !⇥X x r x V p ,
r3
0 0
donde hemos puesto x , X pues en dichas ecuaciones entran únicamente las deri-
vadas respecto al tiempo de las variables y los momentos, esto es, de las coordena-
das de x, X, por ello no es necesario derivar los vectores respecto a los elementos
de la base del sistema de referencia. Es importante hacer notar que el vector X,
de momentos, representa la velocidad absoluta expresada en el sistema rotante y
no la velocidad relativa.
Derivando respecto al tiempo las componentes de los vectores de la primera

de las ecuaciones anteriores, después de despejar X, se llega a la expresión
X 0 = x00 + ! ⇥ x0 + ! 0 ⇥ x = x00 + ! ⇥ x0 ,
que igualada a la segunda nos lleva a

µ
x00 + ! ⇥ x0 + ! ⇥ (x0 + ! ⇥ x) + x= rx Vp = P P ,
r3
que coincide con (14.36) haciendo ! 0 = 0.
Ası́ pues, al formular el movimiento orbital de un satélite artificial en el sistema
de referencia rotante de un planeta el hamiltoniano del problema se pondrá como
H(x, X) = Hk + Hr + Vp , (14.39)
donde
Hr (x, X) = ! · (x ⇥ X). (14.40)
Ecuaciones del movimiento en el sistema planetográfico 233
es el término debido a la rotación del planeta, también llamado término de Co-

riolis.
El término Hr , expresado en variables polares-nodales de acuerdo con la defi-
nición de aquéllas, se pondrá como
Hr = ! · (x ⇥ X) = ! N, (14.41)
mientras que en en variables de Delaunay será
Hr = ! · (x ⇥ X) = !H. (14.42)
La ausencia de ⌫ y N (h y H) en el hamiltoniano del problema, cuando se

formula en un sistema inercial, hace que ⌫ y N sean constantes por lo que el
número de grados de libertad se reduce en una unidad. Cuando el problema
se formula en un sistema rotante hemos de añadir al Hamiltoniano el término
! N , siendo la variable ⌫ ignorable. Esto conduce a las integrales: N constante
y ⌫ = ! t, esto es, el nodo varı́a linealmente en el sistema rotante. Aquı́ el
número de grados de libertad puede reducirse igualmente. Este resultado puede
extenderse cuando en la perturbación no aparece explı́citamente la variable ⌫.
Capı́tulo 15
Otras perturbaciones
15.1 Rozamiento atmosférico

Las distintas capas de la atmósfera terrestre: troposfera, estratosfera, mesos-
fera, termosfera y exosfera, llegan a alcanzar una altitud de 1000 km por encima
de la superficie, disminuyendo exponencialmente en densidad desde la superficie
hasta las regiones exteriores.
El rozamiento producido por la atmósfera en esta región contribuye a disminuir

la velocidad de cualquier vehı́culo que se mueva dentro de ella. La fuerza que la
atmósfera ejerce sobre un satélite artificial es muy grande a altitudes bajas, de
hecho, no suelen situarse satélites artificiales por debajo de los 350 km, pues
su órbita serı́a demasiado inestable y la acción de la atmósfera los harı́a caer
rápidamente a la Tierra. Esta fuerza se aprovecha en la práctica para frenar una
nave espacial cuando se le hace regresar a la superficie terrestre. Sin embargo,
esta maniobra se hace muy peligrosa para una altitud de unos 120 km1 , donde se
considera que el satélite efectúa su reentrada en la atmósfera, pues es donde se
comienzan a observar los efectos de la atmósfera sobre la nave.
La fuerza de rozamiento atmosférico lleva la dirección opuesta a la velocidad

del satélite relativa a la atmósfera, depende, fundamentalmente, de su densidad y
de la superficie en contacto entre el satélite y la atmósfera. La expresión de la ace-
leración (perturbación) producida por esta fuerza en el satélite puede expresarse
1 No confundir con los 100 km de la llamada lı́nea de Karman que la Federación Internacional
de Astronáutica fija como lı́mite de la atmósfera y que representa la altitud por encima de la
cual un avión no puede volar por fuerzas de tipo aerodinámico.
236 Otras perturbaciones
como
1 A
P AT = Cd ⇢ k v kv. (15.1)
2 m
El coeficiente Cd es un coeficiente de rozamiento adimensional que describe

la interacción de la atmósfera con la superficie material del satélite y depende de
las propiedades quı́micas y fı́sicas de la atmósfera, la geometrı́a del satélite y de
propiedades de los materiales del mismo. Tiene un valor entre 1 y 3 pero no es
conocido con precisión hasta que no se efectúa una determinación precisa de la
órbita del satélite. Suele tomarse igual a 2 como primera aproximación en el caso
de satélites esféricos mientras que se establece un valor entre 2 y 2.3 para satélites
de forma convexa.
El área A es la superficie efectiva del satélite o el área normal al satélite en la
dirección del movimiento. Es función de su geometrı́a y de su actitud u orientación
en el espacio, por ello depende de t. Al factor B = Cd A/m, resultante de dividir
por la masa del satélite el producto del coeficiente de rozamiento y el área efectiva,
se le llama coeficiente balı́stico.
El vector v representa la velocidad del satélite con respecto al aire circundante.
La dinámica de la atmósfera es muy compleja, sin embargo, podemos aproximar
el valor de v por medio de la expresión
v=X ! ⇥x vv , (15.2)
donde x, X representan la posición y velocidad del satélite respecto del sistema

inercial, ! la velocidad angular de rotación de la Tierra y v v la velocidad del
viento. El error al no considerar la velocidad del viento puede ser de un máximo
del 5 % de la fuerza del rozamiento. La velocidad v se calcula en un sistema de
referencia rotante con la Tierra, el sistema E$ , donde el vector ! = (0, 0, ! ),
siendo ! = 0.7292 ⇥ 10 4 rad/s, por eso el vector P AT debe transformarse
finalmente al sistema espacial multiplicándolo por la matriz de rotación RSE$ .
Finalmente, para completar el modelo debe obtenerse un valor de la densidad
⇢ de la atmósfera. Esta densidad es una función poco conocida que depende de
un gran número de parámetros como la altitud, longitud, latitud, actividad solar,
ı́ndice geomagnético, tiempo, etc., y que es tratada a partir de modelos más o
menos complejos que dan una estimación de la densidad de la atmósfera en cada
punto.
Existen dos tipos de modelos: estáticos y modelos que varı́an con el tiempo. Los
primeros son mucho más simples y fáciles de usar pero no dan precisión suficiente
en determinados problemas. Los segundos pueden ser extremadamente complejos
en su aplicación y difı́ciles de calcular por lo que en muchas ocasiones deben ser
sustituidos por los primeros.
Comenzaremos con uno de los modelos más simples que supone que la densidad
decrece exponencialmente desde la superficie de la Tierra. Este modelo, llamado
Rozamiento atmosférico 237
modelo exponencial, está basado en una fórmula del tipo

✓ ◆
h0 h
⇢ = ⇢o exp , (15.3)
H0
donde ⇢0 es la densidad de referencia en una altitud h0 mientras que H0 es un
factor de escala. Los valores de ⇢o , h0 , H0 , para distintas altitudes h, se toman de
la tabla 15.1
h0 ⇢0 H0 h0 ⇢0 H0
0 1.225 7.249 150 2.070 ⇥ 10 9 22.523
2
25 3.899 ⇥10 6.349 180 5.464 ⇥10 10 29.740
2
30 1.774 ⇥10 6.682 200 2.789 ⇥10 10 37.105
3
40 3.972 ⇥10 7.554 250 7.248 ⇥10 11 45.546
3
50 1.057 ⇥10 8.382 300 2.418⇥10 11 53.628
4
60 3.206⇥10 7.714 350 9.158⇥10 12 53.298
5
70 8.770⇥10 6.549 400 3.725⇥10 12 58.515
5
80 1.905⇥10 5.799 450 1.585⇥10 12 60.828
6
90 3.396⇥10 5.382 500 6.967⇥10 13 63.822
7
100 5.297⇥10 5.877 600 1.454⇥10 13 71.835
8
110 9.661⇥10 7.263 700 3.614⇥10 14 88.667
8
120 2.438⇥10 9.473 800 1.170⇥10 14 124.64
9
130 8.484⇥10 12.636 900 5.254⇥10 15 181.05
9
140 3.845⇥10 16.149 1000 3.019⇥10 15 268.00
Tabla 15.1: Tabla de valores de referencia en el modelo exponencial de densidad at-

mosférica. Las unidades de h0 y H0 están en km, mientras que ⇢0 está expresado en
kg/m3 .
El modelo de Harris–Priester es otro modelo estático pero que que produce

muy buenos resultados por lo que es ampliamente usado y recomendado y da una
aproximación suficiente para muchas aplicaciones. Este modelo está basado en la
solución de la ecuación de conducción del calor bajo condiciones casi hidrostáti-
cas. Su formulación se efectúa por medio de dos valores mı́nimo y máximo de la
densidad para una altitud h que se obtienen a partir de las expresiones
✓ ◆
hi h
⇢m (h) = ⇢m (hi ) exp ,
Hm
✓ ◆
hi h
⇢M (h) = ⇢M (hi ) exp , hi  h  hi+1 ,
HM
donde h es la altitud del satélite sobre el elipsoide de referencia. Los valores de los
parámetros hi , ⇢m (hi ), ⇢M (hi ) son tomados de la tabla 15.2, mientras que Hm , HM
se obtienen a partir de las expresiones
hi hi+1
Hm (h) = ,
ln (⇢m (hi+1 )/⇢m (hi ))
hi ⇢m (hi ) ⇢M (hi ) hi ⇢m (hi ) ⇢M (hi )

7 7 12 12
100 4.974⇥10 4.974⇥10 420 1.558⇥10 5.684⇥10
8 8 12 12
120 2.490⇥10 2.490⇥10 440 1.091⇥10 4.355⇥10
9 9 13 12
130 8.377⇥10 8.710⇥10 460 7.701⇥10 3.362⇥10
9 9 13 12
140 3.899⇥10 4.059⇥10 480 5.474⇥10 2.612⇥10
9 9 13 12
150 2.122⇥10 2.215⇥10 500 3.916⇥10 2.042⇥10
9 9 13 12
160 1.263⇥10 1.344⇥10 520 2.819⇥10 1.605⇥10
10 10 13 12
170 8.008⇥10 8.758⇥10 540 2.042⇥10 1.267⇥10
10 10 13 12
180 5.283⇥10 6.010⇥10 560 1.488⇥10 1.005⇥10
10 10 13 13
190 3.617⇥10 4.297⇥10 580 1.092⇥10 7.997⇥10
10 10 14 13
200 2.557⇥10 3.162⇥10 600 8.070⇥10 6.390⇥10
10 10 14 13
210 1.839⇥10 2.396⇥10 620 6.012⇥10 5.123⇥10
10 10 14 13
220 1.341⇥10 1.853⇥10 640 4.519⇥10 4.121⇥10
11 10 14 13
230 9.949⇥10 1.455⇥10 660 3.430⇥10 3.325⇥10
11 10 14 13
240 7.488⇥10 1.157⇥10 680 2.620⇥10 2.691⇥10
11 11 14 13
250 5.709⇥10 9.308⇥10 700 2.043⇥10 3.325⇥10
11 11 14 13
260 4.403⇥10 7.555⇥10 720 1.607⇥10 1.779⇥10
11 11 14 13
270 3.430⇥10 6.182⇥10 740 1.281⇥10 1.452⇥10
11 11 14 13
280 2.697⇥10 5.095⇥10 760 1.036⇥10 1.190⇥10
11 11 15 14
290 2.139⇥10 4.226⇥10 780 8.496⇥10 9.776⇥10
11 11 15 14
300 1.708⇥10 3.526⇥10 800 7.069⇥10 8.059⇥10
11 11 15 14
320 1.099⇥10 2.511⇥10 840 4.680⇥10 5.741⇥10
12 11 15 14
340 7.214⇥10 1.819⇥10 880 3.200⇥10 4.210⇥10
12 11 15 14
360 4.824⇥10 1.337⇥10 920 2.210⇥10 3.130⇥10
12 12 15 14
380 3.274⇥10 9.955⇥10 960 1.560⇥10 2.360⇥10
12 12 15 14
400 2.249⇥10 7.492⇥10 1000 1.150⇥10 1.810⇥10
Tabla 15.2: Tabla de valores de referencia en el modelo de Harris–Priester de densidad

atmosférica. Las unidades de hi están en km, mientras que ⇢m , ⇢M están expresados en
kg/m3 .
hi hi+1
HM (h) = .
ln (⇢M (hi+1 )/⇢M (hi ))
La densidad ⇢ a una altitud h se obtendrá finalmente por medio de la expresión

✓ ◆(n/2)
1 u·a
⇢(h) = ⇢m (h) + (⇢M (h) ⇢m (h)) + , (15.4)
2 2
donde u es la dirección del satélite y a = cart(1, ↵ + 30 , ), siendo ↵ ,
la ascensión recta y declinación del Sol. El exponente n toma un valor igual a 2
para órbitas bajas y 6 para órbitas polares.
Entre los modelos no estáticos más usados se encuentran los modelos de Jaccia,
en particular los modelos J71 y J77 que son unos modelos muy precisos pero muy
difı́ciles de usar y que no abordaremos en este libro.
Presión de radiación solar 239
15.2 Presión de radiación solar

Cualquier cuerpo en el espacio recibe una radiación del Sol que produce una
fuerza que depende de la superficie del cuerpo expuesta a la radiación solar, de
sus propiedades de absorción y de la presión ejercida por esta radiación.
Para formular la fuerza producida por la radiación solar comenzaremos con
un parámetro llamado intensidad o flujo solar
E
= ,
A t
donde E es la energı́a recibida en un tiempo t y en una superficie A. La inten-
sidad solar ha sido calculada a partir de la estimación del número de fotones por
centı́metro cuadrado que llegan a una distancia igual a una unidad astronómica
y la energı́a de un fotón. Aunque el valor de no es exactamente constante, para
la mayorı́a de las aplicaciones es suficiente tomarlo igual a = 1367W/m2 .
Por otro lado, si tenemos en cuenta la ecuación de Einstein E = mc2 , se
deduce fácilmente que pf = mc = Ef /c, lo que nos da la norma de la cantidad de
movimiento de un fotón siendo Ef su energı́a. A partir de este valor y teniendo en
cuenta la cantidad de fotones que impactan sobre un cuerpo, lo que se relaciona
con la intensidad solar, podemos deducir que el impulso o variación de la cantidad
de movimiento, en un tiempo t, de un cuerpo que absorbe toda la energı́a, o lo
que es igual, que recibe toda la cantidad de movimiento de los fotones, es igual a
Ef
p= e = A t e ,
c c
siendo A el área la sección del cuerpo que recibe la radiación o área efectiva, y
e la dirección del cuerpo al Sol. De esta forma, la fuerza que actúa sobre dicho
cuerpo puede ponerse como
F abs = Ae = P Ae ,
c
donde P representa la presión de radiación solar
P = = 4.56 ⇥ 106 m 1
kg s 2
,
c
que se ha calculado a partir de los valores constantes de y c.
En la expresión anterior de la fuerza, y en lo que sigue, se ha supuesto que
el fotón incide perpendicular a la superficie del satélite, esto es, el ángulo de
incidencia vale cero. Esto es una aproximación al modelo real en el que debemos
considerar este ángulo y la actitud del satélite, sin embargo, para la mayorı́a de
las aplicaciones esta aproximación será suficiente. Pensemos, por ejemplo, en la
aplicación de este modelo a un satélite en el que la mayor superficie la forman los
paneles solares que deben estar siempre orientados perpendicularmente al Sol.
En el caso de que el cuerpo refleje toda la energı́a, de forma especular, el

momento angular pf del fotón pasa a ser pf , en lugar de anularse como en el
caso de la completa absorción. Debido a esto el impulso y por tanto la fuerza
serán el doble de la anterior
F ref = 2P A e .
En la práctica parte de la radiación se refleja y parte se absorbe por lo que el

modelo de fuerza producido por la radiación solar será
F r = ✏ F ref + (1 ✏)F abs = P (1 + ✏) A e ,
donde ✏ es un parámetro de reflectividad del cuerpo que toma un valor entre 0

(completa absorción) y 1 (completa reflexión). Habitualmente se sustituye este
parámetro por Cr = (1 + ✏), cuyo valor es igual a 1.21 para los paneles solares y
1.81 para el aluminio. Finalmente se tendrá
Fr = P Cr A e .
El valor de la presión de radiación solar P ha sido calculado para una unidad

astronómica de distancia rAU 2 , sin embargo, la distancia del cuerpo al Sol r varı́a
con el tiempo, produciendo, para un satélite artificial terrestre, una variación de
±3.3 % en la presión de radiación. Puesto que el flujo solar decrece con el cuadrado
de la distancia al Sol podemos establecer finalmente que el valor de la aceleración
producida en el satélite por la presión de la radiación solar es
A 2 x x
P RAD = P Cr r , (15.5)
m AU k x x k3
donde hemos tenido en cuenta que la distancia del satélite al Sol es k x x ky

su dirección e = (x x )/k x x k.
La presión de radiación solar disminuye cuando no es visible toda la superficie
del Sol y desaparece cuando éste no es visible, de ahı́ la importancia del estudio
del fenómeno de los eclipses desde el punto de vista de la navegación espacial. De
hecho, la expresión (15.5) debe ser sustituida por la siguiente
A 2 x x
P RAD = (x, x ) P Cr r , (15.6)
m AU k x x k3
donde (x, x ) es una función que depende de la posición del satélite y del Sol y
que representa la fracción del disco solar visible. Si el disco del Sol es totalmente
visible, es decir no hay eclipse, entonces = 1. Si el disco solar está totalmente
oculto por algún planeta o cuerpo, entonces = 0. El valor de tomará un valor
entre 0 y 1 cuando el Sol está parcialmente eclipsado.
2 El factor r
AU se introduce en la expresión para unificar las unidades en que ha sido calculada
la presión de radiación con las unidades que se usan para formular las ecuaciones del movimiento.
Eclipses 241
15.3 Eclipses
El fenómeno de la presión de radiación solar afecta a cualquier nave espacial,
tanto sea una sonda espacial interplanetaria como satélite artificial orbitando en
torno a la Tierra, la Luna o un planeta. Además, la visibilidad del Sol afecta
también al funcionamiento de muchos sistemas de la nave que dependen de la
recepción de energı́a en los paneles solares, por ello es tan importante el conoci-
miento de los posibles eclipses en cualquier misión espacial. No debemos quedarnos
únicamente en los producidos por la Tierra al interponerse por delante del Sol en
un satélite artificial, sino que debemos estudiar la producción de eclipses cuan-
do el cuerpo que lo produce no sea la Tierra. De hecho la Luna también puede
producir eclipses en un satélite artificial terrestre.
15.3.1 Semidiámetros y distancia angular

La producción de un eclipse está relacionada con el tamaño del semidiámetro
observado del Sol y el del planeta, o cuerpo P que pueda eclipsarlo, y la distancia
angular entre ambos.
s
sP
RP
P
R
Figura 15.1: Separación angular y semidiámetros del Sol y el planeta desde el satélite
artificial.
Como puede verse en la figura 15.1, la relación entre la distancia angular s y

los semidiámetros s y sP nos indicará la existencia o no de eclipses. Para calcular
éstas bastará obtener unas sencillas relaciones angulares y trigonométricas.
Supongamos que los vectores de posición del planeta y del Sol, vistos desde el
satélite, vienen dados por SP , S respectivamente. El semidiámetro sP (s ) del
planeta P (Sol) se obtendrá teniendo en cuenta el triángulo rectángulo formado
por el satélite S, el centro del planeta P (centro del Sol ) y el punto de tangencia
de la recta tangente al planeta (Sol) desde S. Si RP , R representan el radio del
planeta y Sol y k SP k, k S k la distancia entre el satélite y el planeta y el Sol,
entonces podremos poner
✓ ◆ ✓ ◆
RP R
sP = asen , s = asen . (15.7)
k SP k kS k
Por otro lado, la separación angular entre el Sol y el planeta, vistos desde el
satélite, vendrán dados por el producto escalar de SP y S , por lo que podremos
poner
✓ ◆
SP · S
s = acos . (15.8)
k SP kk S k
Los valores de s, s , sP pueden calcularse en cualquier instante del tiempo si
se conocen con precisión las posiciones del satélite, el planeta y el Sol.
15.3.2 Condiciones para un eclipse

Atendiendo al valor relativo de las cantidades s, s , sP podemos decir en cual-
quier momento si se está produciendo un eclipse y de qué tipo.
Obviamente, cuando la distancia angular s sea mayor que la suma s + sP ,
los centros aparentes del Sol y el planeta estarán suficientemente alejados por lo
que no habrá ningún eclipse y la superficie del Sol se verá en su totalidad.
(a) Comienzo del eclipse parcial. (b) Final del eclipse par-
cial.
Figura 15.2: Posiciones de comienzo y final de un eclipse parcial.
En el momento en que s = s + sP se produce la situación de la figura 15.2(a)

donde los discos de el Sol y el planeta entran en contacto y por tanto el disco del
Sol, que siempre estará más alejado, se oculta por detrás del disco del planeta
comenzando el eclipse parcial.
Eclipses 243
El eclipse parcial termina cuando uno de los discos está totalmente dentro
del otro, lo que sucede, como vemos en la figura 15.2(b), en el momento en que
s = |s sP |. En esta relación hemos tenido que poner el valor absoluto porque
pueden darse dos casos según que el disco aparente del planeta sea mayor o menor
que el del Sol. Esta situación no podrá darse cuando el satélite sea terrestre y el
planeta que produce el eclipse la Tierra, pues en este caso el diámetro aparente
de la Tierra es mucho mayor que el del Sol, pero si el que produce el eclipse es
la Luna la situación relativa puede conducir al caso de que el disco del Sol sea
mayor que el de la Luna.
(a) Eclipse total (b) Eclipse anular
Figura 15.3: Eclipses total y anular.
Cuando s < |s sP | pueden producirse dos casos. Si el planeta tiene mayor

semidiámetro, esto es s < sP y s < sP s , entonces el disco del planeta oculta
totalmente el del Sol (figura 15.3(a)) produciéndose un eclipse total de Sol. Si
por el contrario es el Sol el que tiene mayor semidiámetro, esto es sP < s y
s<s sP , entonces el disco del planeta tapará únicamente parte del disco solar
(figura 15.3(b)) produciéndose un eclipse anular.
Podemos resumir las cuatro condiciones en los siguientes puntos:
No hay eclipse: s + sP < s .
Eclipse parcial: |s sP | < s < s + sP .
Eclipse total : s < s P y s < sP s .
Eclipse anular : sP < s ys<s sP .
15.3.3 Área de un segmento circular

Para calcular la magnitud de un eclipse parcial hemos de tener en cuenta que,
cuando éste se produce, la parte de disco oculta está formada por dos segmentos
circulares como puede observarse en la figura 15.4.
Cuando cortamos un cı́rculo de radio r por una recta secante QQ0 (figura
15.5) éste queda dividido en dos zonas o segmentos circulares, uno pequeño, que
Figura 15.4: Segmentos circulares ocultos durante un eclipse parcial.
no contiene el centro y que tiene un área A y otro grande, que contiene al centro,
que tiene un área (⇡r2 A).
Para caracterizar estos dos seg-
mentos observaremos que la recta Q
QQ0 divide al diámetro perpendicular
en dos segmentos de longitud l = y y r
l = x + r = 2r y. Este parámetro l, z A
que llamaremos longitud del segmen- ✓
to circular, determina a cual de los r x y
P
dos segmentos nos referimos.
Calcularemos, en primer lugar, el
área A del menor de los segmentos.
Para esto basta tener en cuenta que Q0
2
esta área es igual al área ✓ r del sec-
tor circular P QQ0 menos el área z x
del triángulo P QQ0 . Simples relacio- Figura 15.5: Área de un segmento circular.
nes geométricas permiten poner
✓ ◆ p
r y
A = r2 acos (r y) 2ry y 2 .
r
A partir de esta relación es fácil obtener el área del segmento en función de la

longitud l, que puede ser mayor o menor que r. Ası́ tendremos la expresión:
8 ✓ ◆
> 2 r l p
>
< r acos (r l) 2rl l2 , l < r,
r
A(l, r) = ✓ ◆ (15.9)
>
> l r p
: ⇡r2 r2 acos + (l r) 2rl l2 , l > r,
r
donde A(l, r) es una función que permite calcular el área de segmento de longitud
l en un cı́rculo de radio r.
Eclipses 245
15.3.4 Magnitud del eclipse

Queda por calcular, finalmente, el valor de la función que determina la
magnitud del eclipse, definiendo éste como la fracción de la superficie del disco
solar oscurecida por el planeta. Aunque en (15.6) se ha definido este parámetro
como función de x y x , expresaremos como función de los tres parámetros
s, s , sP , que como sabemos se podrán calcular en términos de x y x .
Comenzaremos por el caso del eclipse parcial, donde debemos buscar, en primer
lugar, la longitud de los dos segmentos de cı́rculo que determinan la zona del disco
solar oculta. Las dos situaciones, que corresponden a la figura 15.4, se representan
también en los dos triángulos de la figura 15.6, de los cuales debemos obtener las
longitudes de los segmentos de cı́rculo lm y lM .
sM
z sm
✓M lM lm ✓m
PM xM Cm S0 C M xm Pm
sM sm z
✓M lM ✓m lm
PM CM xM Pm xm S 0 Cm
Figura 15.6: Triángulo SPm PM .
Los subı́ndices m y M usados en esta figura se definen de manera que se

corresponden con el valor mı́nimo y máximo de los semidiámetros del Sol y el
planeta, esto es
sm = mı́n(s , sP ), sM = máx(s , sP ). (15.10)
Calcularemos únicamente las longitudes lm y lM para el caso del triángulo de
arriba de la figura. Las expresiones finales de lm y lM son idénticas en los dos
casos.
Si llamamos xm y xM a las distancias respectivas de Pm y PM a S 0 se tendrá la
relación xm + xM = s.
Por otro lado el teorema de Pitágoras aplicado a los triángulos Pi SS 0 nos da

las relaciones z 2 + x2i = s2i para i = m, M . Restando ambas relaciones se obtiene
s2M s2m = x2M x2m = (xM + xm )(xM xm ) = s(xM xm ), que junto con la
expresión del párrafo anterior nos da un sistema lineal mediante el cual obtenemos
s2 s2M + s2m s2 + s2M s2m

xm = , xM = .
2s 2s
Observando la figura se deducen las relaciones li = si xi , i = m, M , que
permiten escribir, para todos los casos, las expresiones
s2 s2M + s2m s2 + s2M s2m

lm = s m , lM = s M . (15.11)
2s 2s
Si tenemos en cuenta finalmente que el área del disco solar es ⇡s2 y que el
área ocultada corresponde a dos segmentos circulares de longitudes respectivas li
y radios ri , con i = m, M , podremos dar la siguiente expresión para la magnitud
de un eclipse parcial
⇡s2 A(lm , sm ) A(lM , sM )

= .
⇡s2
Para un eclipse anular, en el que el semidiámetro del Sol es mayor que el del
planeta, se tendrá
⇡s2 ⇡s2P s2P
= = 1 .
⇡s2 s2
Finalmente podemos reunir todas las expresiones y dar una expresión general
para la magnitud de un eclipse:
8
> 1,
>
>
si s + sP < s,
>
>
> 0,
> si s < sP y s < s P s ,
>
< 2
(s, s , sP ) = sP
> 1 2 si sP < s y s < s sP ,
>
> s
>
>
> 2
> ⇡s
>
:
A(lm , sm ) A(lM , sM )
si |s sP | < s < s + sP ,
⇡s2
(15.12)
donde sm , sM , lm , lM vienen dados por (15.10) y (15.11).
15.3.5 Eclipses en satélites artificiales terrestres

En el caso de los satélites artificiales terrestres pueden darse dos tipos distintos
de eclipses: los producidos por la Tierra y los producidos por la Luna. Los primeros
solo pueden ser parciales o totales, mientras que los segundos pueden ser parciales,
totales o anulares.
Perturbaciones relativistas 247
En ambos casos podemos usar las expresiones vistas en la sección 15.3 donde
se tendrán las relaciones
S = x x,
SL = xL x,
ST = x,
siendo x el vector de posición del satélite, y xL , x los vectores de posición de la

Luna y del Sol desde la Tierra.
15.4 Perturbaciones relativistas

La formulación del movimiento orbital deberı́a, en rigor, ser efectuada de
acuerdo con la teorı́a de la relatividad general en lugar de usar la ecuación fun-
damental de Newton de la Mecánica. La complejidad de esta formulación y el
pequeño efecto que produce sobre la órbita obtenida por medio del planteamiento
clásico hacen que la corrección relativista sea también tratada como una pequeña
perturbación al modelo kepleriano. Este modelo, basado en la teorı́a newtoniana
más las correcciones post-newtonianas, es llamado aproximación post-newtoniana.
La aproximación post-newtoniana al problema de n cuerpos conduce a las
ecuaciones EIH (Einstein, Infeld y Ho↵man). Estas ecuaciones han permitido
descubrir el mayor efecto de la relatividad sobre el movimiento orbital, en con-
creto para las órbitas de los planetas: el desplazamiento del perihelio o variación
del ángulo !. Este efecto fue detectado a mediados del siglo XIX en el planeta
Mercurio y fue cuantificado por medio de la aproximación post-newtoniana en
una variación por vuelta de
24 ⇡ 3 a2
!= .
P 2 c2 (1 e2 )
En el caso de Mercurio la anterior relación conduce a un valor de ! = 4.82⇥10 7
radianes, lo que equivale a unos 4300 por siglo. Para el planeta Venus el avance del
perihelio es de 8.00 64 por siglo.
La contribución post-newtoniana a la aceleración de un satélite artificial te-
rrestre puede expresarse como
✓ ◆
µ 1 4µ
PPN = 3 2 v 2 x + 4(x · X)X . (15.13)
r c r
Para una órbita circular se tendrá x · X = 0 y v 2 = µ/r, por lo tanto, la expresión
(15.13) se transformará en
✓ ◆
µ x 3v 2
PPN = 3 , (15.14)
r c2
es decir coincide con la aceleración en el problema kepleriano multiplicada por el

factor 3v 2 /c2 que vale aproximadamente 10 10 , lo que constituye una perturba-
ción muy pequeña.
15.5 Perturbaciones empı́ricas

Todos los modelos de fuerzas tratados en este capı́tulo aplican simplificacio-
nes basadas en el desconocimiento y la imposibilidad de modelar algunos de los
múltiples parámetros que en ellas aparecen. Incluso considerando el gran esfuer-
zo desarrollado en la obtención de modelos precisos de las fuerzas que actúan
sobre el satélite siempre tendremos un grado de incertidumbre derivado del mal
conocimiento de los parámetros y su variación.
Para tener en cuenta el efecto de todas estas fuerzas mal modeladas, o incluso
no modeladas, se ha introducido el concepto de fuerza o perturbación empı́rica.
Estas aceleraciones tienen una expresión muy simple, basada en unos parámetros
sin significado fı́sico, que pueden ser obtenidos por métodos de determinación de
órbitas una vez que el satélite está en el espacio. Obviamente estas técnicas no
sirven para un conocimiento previo de la órbita, sino para un conocimiento de
alta precisión de la misma a posteriori.
Pueden modelarse dos tipos de fuerzas empı́ricas: fuerzas tangentes a la órbi-
ta y fuerzas con una frecuencia de una revolución (one-cycle-orbital revolution
1CPR).
Las aceleración de las fuerzas empı́ricas en la dirección tangente se expresa en
la forma
P T AN = Ct t, (15.15)
donde Ct es el parámetro tangencial empı́rico y t es la dirección del vector velo-
cidad.
La aceleración producida por las fuerzas 1CPR suelen expresarse de la siguien-
te manera
P 1CP R = C cos ✓ + S sen ✓, (15.16)
donde ✓ es el argumento de latitud, C = Cu u+Cv v+Cn n y S = Su u+Sv v+Sn n,
siendo Cu , Cv , Cn , Su , Sv , Sn los parámetros empı́ricos de la perturbación y u, v, n
los vectores del sistema orbital donde se ha formulado la expresión de P 1CP R .
Tanto esta fuerza P 1CP R como P T AN deben expresarse finalmente en el sistema
orbital.
Parte IV
Navegación espacial
249
Capı́tulo 16
Navegación espacial
16.1 Introducción
El afán viajero del ser humano, junto con su necesidad de supervivencia y su
espı́ritu explorador y aventurero impulsaron, en la antigüedad, su expansión por
toda la Tierra, viajando, tanto por tierra como por mar, pese a los peligros que
este tipo de viajes comportaban. A pesar de que su sueño se extendı́a fuera de
la Tierra, no fue hasta el comienzo del siglo XX cuando el hombre consigue por
primera vez alejarse de la superficie, en primer lugar a sus proximidades con la
aviación y posteriormente, a partir del año 1957, hacia el espacio, iniciando una
actividad que solo tiene medio siglo pero que ya ha cambiado el modo de vivir
del hombre.
Aunque el concepto del cohete, dispositivo propulsado a reacción por la expul-
sión de los gases generados por una combustión, es conocido desde la invención de
la pólvora por los chinos, no es hasta los trabajos de tres pioneros: el ruso Kons-
tantin Tsiolkovski(1857-1935), el norteamericano Robert H. Goddard (1882-1945)
y el alemán Hermann Oberth(1894-1989), cuando se ponen las bases de la tecno-
logı́a moderna de cohetes que permitió poco después el desarrollo de la industria
espacial. Estos cientı́ficos proponen y desarrollan el uso de combustible lı́quido en
lugar de sólido, los estabilizadores de los cohetes por medio de giróscopos, etc.
El primer precedente moderno de los actuales cohetes, que son la base para el
envı́o de naves al espacio, son los misiles V2 desarrollados por Alemania durante la
segunda guerra mundial bajo la dirección de Wernher von Braun. Tras la derrota
de ésta sus cientı́ficos son repartidos entre Estados Unidos y la Unión Soviética.
Ambos estados inician, en paralelo, una desaforada carrera espacial establecida
252 Navegación espacial
como un campo de batalla más de la guerra frı́a. En este primer periodo Estados
Unidos no logra un proyecto común por discrepancias entre los distintos ejércitos
y por ello la URSS, con un equipo dirigido por Sergei Korolev, consigue tomar
ventaja enviando al espacio el Sputnik I el dı́a 4 de octubre de 1957.
El Sputnik I, de 83 kg de peso, fue situado en una órbita de 250 km de altitud,
donde permaneció hasta su incineración, en su reentrada en la atmósfera, el 3 de
enero de 1958. Casi a continuación la URSS lanza un segundo satélite, el Sputnik
II, que transportaba en su interior al primer ser vivo que viajó al espacio: la perrita
Laika, que falleció unos 10 dı́as después de entrar en órbita. Estos dos éxitos
consecutivos de la industria espacial soviética forzaron a los norteamericanos a
dos lanzamientos casi seguidos: el Vanguard-1, lanzado por la armada el 5 de
diciembre de 1957 y que fracasó y el Explorer I, lanzado con éxito por el ejército
el 31 de diciembre de 1957. Sin embargo, la consecuencia más importante para
Norteamérica, derivada de sus primeros fracasos, fue la creación de una agencia
espacial para coordinar todos los esfuerzos en esta carrera, ası́, el 1 de octubre de
1958 comienza a operar la NASA con cuatro laboratorios y unos 8000 empleados.
Planteada la carrera espacial como consecución de hitos y no con una estrategia
cientı́fica, es la URSS la que sigue, durante mucho tiempo, llevando la iniciativa:
obtiene las primeras imágenes de la cara oculta de la Luna el 4 de octubre de
1959; es la primera que pone un ser humano, Yury Gagarin, en órbita el 12 de
abril de 1961; etc. Todo esto lleva a la administración Kennedy, a plantear, en
un famoso discurso pronunciado el 25 de mayo de 1961, la consecución de un
ambicioso proyecto que tenı́a como objetivo que el hombre pisara la Luna antes de
una década. Como todos sabemos este proyecto concluyó con uno de los mayores
logros del ser humano en toda su historia: el dı́a 20 de julio de 1969 el astronauta
Neil Armstrong consiguió uno de los más esperados sueños de todo ser humano:
pisar la Luna.
Una vez conseguidos todos los hitos posibles y demostrada la posibilidad de
que el hombre llegue al espacio, la carrera espacial entra en una fase más cientı́fica
y las misiones se plantean con criterios más racionales, aunque durante la guerra
frı́a algunos de los resultados cientı́ficos y tecnológicos derivados de la carrera
espacial, como por ejemplo los modelos precisos de potencial terrestre, son decla-
rados información clasificada.
El final de la guerra frı́a pone en peligro la industria espacial soviética, que en
ese momento tiene como misión estrella la estación espacial Mir, haciendo incluso
peligrar la vida de alguno de sus astronautas. Afortunadamente esto da pie a un
inicio de colaboración entre agencias, incluida la Agencia Europea del Espacio
(ESA), creada en el año 1975, que aunque dista todavı́a mucho de ser óptimo, ha
dado lugar a uno de los proyectos de cooperación internacionales más ambiciosos
y útiles, la Estación Espacial Internacional (ISS).
Este medio siglo de navegación espacial ha venido caracterizado por dos gran-
des retos, que a veces se confunden, pero que corresponden a dos aspectos muy
distintos de la navegación espacial:
Satélites artificiales terrestres 253
Los satélites artificiales, que son objetos en órbita alrededor de la Tierra

que ayudan al hombre en su desarrollo tecnológico y cientı́fico.
La navegación interplanetaria, que partir de naves que se alejan de la Tierra

permite explorar el sistema solar y que algún dı́a pueden llevar al hombre a
otros planetas.
16.2 Satélites artificiales terrestres

Los satélites artificiales terrestres son objetos construidos por el hombre y
situados en el espacio, en órbita alrededor de la Tierra, a una altitud, sobre la
superficie terrestre, que siempre es menor de unos 40000 km.
Podemos establecer varias clasificaciones de los satélites artificiales atendien-
do a diversos aspectos. Nos fijaremos aquı́ únicamente en tres aspectos: masa del
satélite, tipo de la misión y órbita del satélite. Revisaremos en este apartado las
dos primeras clasificaciones dejando la última para el siguiente capı́tulo, después
de haber analizado con más detalle las órbitas de los satélites. En esta caracteri-
zación se hará mención de algunos conceptos que se irán profundizando a lo largo
de ésta última parte del libro.
La clasificación del satélite en cuanto a su masa no es una clasificación funda-
mental, pero en este momento de desarrollo de la tecnologı́a se hace cada vez más
importante porque incide en el coste del lanzamiento y en la capacidad técnica o
cientı́fica de la misión a realizar.
En la clasificación más moderna podemos considerar como pequeño un satélite
por debajo de 500 kg. Entre éstos podemos hablar de: minisatélites, entre 100 y 500
kg, microsatélites, entre 10 y 100 kg, nanosatélites, entre 1 y 10 kg, y finalmente los
picosatélites con un peso menor o alrededor de 1 kg. Por encima de los pequeños
satélites nos podemos encontrar satélites de tamaño medio, entre 500 y 1000 kg
y los grandes satélites con más de 1000 kg.
Aunque al comienzo de la era espacial los satélites eran pequeños por las
necesidades y condicionamientos del lanzamiento, poco a poco fueron aumentando
en tamaño y masa. El gran handicap de la industria espacial es el enorme coste de
las naves capaces de poner en órbita un satélite artificial. Únicamente las grandes
agencias espaciales, soportadas por grandes presupuestos, son capaces de construir
dichas naves, por lo que inicialmente fueron las únicas en participar en la carrera
espacial.
La posibilidad de alquilar dichas naves ha abierto la tecnologı́a espacial a otras
entidades como gobiernos, empresas privadas, universidades, que son capaces de
construir un satélite y alquilar la nave que realiza el lanzamiento de dicho satélite.
El coste de dicho lanzamiento y el de la construcción del satélite artificial se
reducen en función del tamaño y masa del mismo, lo que ha propiciado un aumento
del número de misiones de satélites de pequeña masa.
En el otro extremo nos encontramos los grandes satélites artificiales, entre los
que podemos destacar, en primer lugar, la estación espacial internacional, ISS, de
450 toneladas de peso, 1200 m3 de espacio útil y unas dimensiones de 108 ⇥ 80
m. y por otro lado algún satélite de observación astronómica, como el Hubble,
que pesa 11 toneladas y tiene forma de tubo de telescopio de 13 metros de largo
con unos paneles solares a los lados.
Para comprender el enorme y rápido desarrollo de la industria espacial es mejor
observar la clasificación de los satélites artificiales en función del tipo de misión
que realizan. Esto nos hará comprender la utilidad real de los satélites artificiales.
Aparte del uso militar de los satélites artificiales, del que no hablaremos en
este libro, podemos dividir el tipo de misiones espaciales en cinco grupos:
Satélites de comunicaciones.
Satélites de navegación.
Satélites de observación terrestre.
Satélites cientı́ficos.
Estaciones espaciales.
16.2.1 Satélites de comunicaciones

El problema de las comunicaciones fue visto desde el principio como uno de los
campos donde la tecnologı́a de los satélites podı́a ser de utilidad. Un primer intento
de comunicar dos estaciones desde un satélite fue realizado a través del satélite
Score, lanzado en 1958, y que portaba una grabadora que grababa mensajes al
pasar por una estación y los reproducı́a al pasar por otra.
El primer satélite de comunicaciones fue el Echo, lanzado por los Estados
Unidos el 12 de agosto de 1960. Este satélite no es realmente un satélite de comu-
nicaciones como los que actualmente se lanzan, sino que se trataba de un satélite
pasivo, de órbita baja, que se limitaba a reenviar a una estación la señal recibida
desde otra durante el paso del satélite por encima de la estación. Telstar fue el
primer satélite activo1 de comunicaciones. El primer Telstar fue construido por la
empresa AT&T y lanzado por la NASA en 1963, tenı́a una órbita muy excéntrica
e inclinada. Éste fue el primero de una larga serie de satélites lanzados por dicha
empresa de comunicaciones y que todavı́a siguen lanzándose. En la actualidad se
encuentran operacionales los satélites Telstar 11N, Telstar 12 y Telstar 18, y el
último Telstar 14R, lanzado en mayo de 2011. Obviamente la tecnologı́a y el tipo
de órbita han cambiado mucho durante este periodo.
Los actuales satélites de comunicaciones utilizan preferentemente órbitas geo-
sı́ncronas o geoestacionarias, que permiten el mantenimiento de una antena per-
manentemente dirigida al satélite, sin necesidad de efectuar un seguimiento del
1 Con receptor y emisor de señales.
mismo para emitir o recibir la señal. El primer satélite geosı́ncrono fue el Syncom
2 lanzado el año 1963 y que permitió realizar una conexión telefónica interconti-
nental, mientras que Syncom 3, lanzado al año siguiente en una órbita geoestacio-
naria, permitió la transmisión de las imágenes de los juegos olı́mpicos de Japón
del año 1964.
Como ejemplo de satélite geoestacionario de comunicaciones podemos men-

cionar el español Hispasat, que en realidad no está formado por uno, sino tres
Hispasat (1C, 1D y 1D) situados en una longitud de 30 W. Al mismo sistema de
comunicaciones Hispasat pertenecen también los dos satélites Amazonas (I y II)
situados en una longitud de 61 W.
El problema de las comunicaciones por satélite se complica en lugares como

Rusia donde las elevadas latitudes no permiten la recepción de buenas señales con
satélites geoestacionarios. Para resolver este problema se pusieron en órbita los
satélites Molniya que dieron nombre a un tipo de órbita que se estudiará posterior-
mente. Estos satélites también han jugado un importante papel en el desarrollo
de la industria espacial.
El siguiente paso en el desarrollo de la tecnologı́a por satélite lo dieron las

llamadas constelaciones de satélites, que consisten en una misión formada, no por
uno, sino por muchos satélites puestos en varias órbitas distintas, situando además
varios satélites espaciados en cada una de dichas órbitas. El sistema Iridium, para
usos de telefonı́a, está formado por 66 satélites, en 11 órbitas polares bajas, a unos
785 km de altitud, con lo que se consigue una excelente cobertura desde cualquier
lugar y en cualquier instante. El primer satélite de la constelación Iridium fue
lanzado el 1 de noviembre de 1998 y aunque la empresa que lo comercializaba
entró en bancarrota al año siguiente, el servicio fue reestablecido el año 2001 y
sigue activo en este momento.
16.2.2 Satélites de navegación

Otro importante problema resuelto por los satélites es el de la navegación.
Desde siempre el problema de la determinación de la posición de un viajero ha
movido a desarrollar sofisticados métodos de Astronomı́a de posición. Actual-
mente, el uso de los satélites artificiales ha elevado la precisión del cálculo de la
posición a lı́mites insospechados.
El primer satélite de navegación fue el Transit, lanzado en el año 1960. El

satélite emitı́a en una frecuencia determinada desde una posición conocida de
su órbita, la frecuencia recibida por el receptor varia ligeramente por el efecto
Doppler, lo que permite obtener la posición del receptor. La aproximación lograda
mediante el uso de los sucesivos satélites Transit permitı́a a los barcos obtener,
en intervalos de entre 35 y 100 minutos, una posición con un error del orden de
los 100 metros.
Los satélites Transit siguen actualmente en funcionamiento, aunque desde el

año 1996 han sido totalmente sustituidos por el sistema de navegación GPS (Glo-
bal Positioning System). Este sistema está basado en una constelación de 24
satélites en 6 planos orbitales diferentes, con unas órbitas relativas que aseguran
que sobre cada punto de la Tierra existen, en cada instante, varios de estos satéli-
tes de los que se puede recibir una señal. Cada satélite dispone además de dos
relojes atómicos que le marcan su hora con una considerable precisión. Un recep-
tor en Tierra, recibiendo la señal de varios de estos satélites, puede calcular, por
triangulación espacial, su posición y velocidad en tiempo real, con una precisión
de unos pocos metros en la posición y 0.1 m/s en la velocidad. Asimismo, se recibe
la hora del sistema también llamada tiempo GPS.
La precisión del sistema GPS puede ser mejorada notablemente, hasta centı́me-
tros en algunos casos, por técnicas de corrección diferencial en el cálculo de la
posición, combinadas con el apoyo de otros medios entre los que se encuentra, por
ejemplo, el sistema EGNOS, que es la primera aportación importante europea
a los sistemas de navegación. La disponibilidad, cada vez mayor, de los recep-
tores de GPS, ası́ como su tamaño y precio, cada vez menor, ha popularizado
enormemente su uso en los últimos años.
Un sistema similar, con 24 satélites en tres órbitas, llamado GLONASS, ha
sido desarrollado por Rusia y está operativo desde octubre de 2011. Desde en-
tonces, muchos de sistemas de navegación, incluidos los incorporados a algunos
smartphones, integran los servicios de GLONASS junto con los de GPS.
Ante la importancia creciente de dichos sistemas, la Unión Europea está desa-
rrollando un sistema de navegación propio, el sistema Galileo. Este sistema, aparte
de evitar la dependencia tecnológica de Europa en un campo tan importante co-
mo es las aplicaciones de la navegación, pretende también mejorar la precisión y
las prestaciones de los anteriores sistemas. El sistema Galileo, que deberı́a haber
estado funcionando en 2010, ha sufrido numerosos retrasos que han llevado a que
los cuatro primeros satélites, para la fase de validación en órbita, terminen de
lanzarse en octubre de 2012. Está previsto que los 30 satélites de la constelación,
situados en tres planos distintos, estén lanzados y el sistema esté completamente
operativo en el año 2019.
Galileo es un sistema civil, lo que asegura para la industria una continuidad
de uso, no expuesta a criterios militares y polı́ticos que pueden llevar, en determi-
nadas circunstancias, a una degradación e incluso paralización de la información
emitida por el satélite. Por otro lado, Galileo no pretende competir, sino colaborar
con los sistemas GPS y GLONASS; se prevé que los receptores Galileo sean com-
patibles con la señal de los anteriores. Además Galileo garantizará la fiabilidad
de sus sistemas informando al usuario de cualquier posible fallo con un segundo
de tiempo como máximo. Esta caracterı́stica es crucial para su uso en aviación,
pues ası́ se podrá realizar de forma automática el aterrizaje de aviones. Otra ca-
racterı́stica importante de Galileo es la función SAR (global Search and Rescue),
que mediante un transpondedor situado en el satélite podrá transferir avisos de
emergencia para operaciones de rescate.

En los últimos años se ha hecho notar la entrada de China en el desarrollo
de la industria del espacio. Aunque en un principio realizó una inversión en el
programa europeo Galileo, posteriormente decidió la construcción de su propio
sistema de navegación, BeiDou Navigation System. Este sistema, cuyos primeros
satélites fueron lanzados en el año 2000, tiene un diseño completamente diferente
a las tres constelaciones GPS, GLONASS y Galileo, pues está basado en satélites
geoestacionarios que no dan una cobertura global sino que ésta está limitada a la
región asiática.
16.2.3 Satélites de observación terrestre

El espacio es el mejor lugar para observar la superficie de la Tierra, por lo
que los satélites se han constituido en el mejor instrumento para esta observación.
Atendiendo a su aplicación, podemos distinguir cuatro tipos diferentes de satélites
de observación terrestre:
satélites geodésicos,
satélites cartográficos,
satélites meteorológicos,
satélites medioambientales.
Una de las primeras necesidades de la industria aeroespacial fue la determina-

ción precisa del geoide (forma de la Tierra) que nos diera un modelo preciso de
potencial terrestre para poder calcular las órbitas con suficiente precisión. Aunque
el estudio de la órbita de cualquier satélite artificial permite mejorar los elementos
del potencial terrestre, ha habido una serie de misiones diseñadas especı́ficamente
para este fin. Una de las primeras y más importantes ha sido el programa Lageos,
Laser Geodynamics Satellites, que ha puesto en órbita dos naves: Lageos-1, lan-
zado en 1976 y Lageos-2, lanzado en 1992, con el objetivo de una determinación
de precisión del geoide y de los movimientos de las placas tectónicas asociados a
la deriva continental.
Otro uso de los satélites de observación terrestre es el de la cartografı́a de
precisión de la Tierra y la toma de imágenes de alta resolución de la misma. Un
ejemplo de ello es la aparición de la aplicación Google Maps, y otras que le van
a seguir, que permiten una visión, en el futuro tridimensional, de gran precisión,
de cualquier lugar de la Tierra, con una simple conexión a internet.
Los satélites meteorológicos se dedican exclusivamente a la observación de la
atmósfera en su conjunto. La comprensión de la dinámica atmosférica, el compor-
tamiento de las masas nubosas o el movimiento del aire frı́o o caliente resultan
indispensables para realizar predicciones del clima, pues sus efectos impactan de
manera irremediable en las actividades de los seres humanos aquı́ en la Tierra.
El primer satélite meteorológico fue el Tiros-1, lanzado en abril de 1960 después

del fracaso del Vanguard 2. Después de éste ha habido muchos otros satélites
meteorológicos situados en dos tipos de órbitas: polares o geoestacionarias. Los
geoestacionarios, situados en un punto del ecuador, permiten obtener imágenes
continuadas de todo un hemisferio que pueden presentarse como fijas o, si se unen
varias, como una pelı́cula de la evolución de la atmósfera. En Europa disponemos
de varios Meteosat situados sobre el océano Atlántico. Los satélites meteorológicos
en órbita polar, como los de la serie NOAA mantienen una órbita que pasa varias
veces al dı́a por un lugar concreto de la Tierra a la misma hora local2 lo que les
da las mismas condiciones de iluminación.
Finalmente, el cada vez mayor interés que el ser humano muestra por la eco-
logı́a está llevando a desarrollar una serie de misiones espaciales de estudio del
medio ambiente. Como ejemplo mencionaremos únicamente el satélite europeo
Envisat, Environmental Satellite, uno de los mayores satélites de observación te-
rrestre jamás construido. Fue lanzado en marzo de 2002 y estuvo operativo hasta
abril de 2012. Mediante sofisticados instrumentos ópticos y de radar ha realiza-
do una continua observación de la atmósfera, los océanos, las zonas terrestres y
las regiones polares de la Tierra. Su misión ha sido la de controlar el calenta-
miento global, el grado de la contaminación atmosférica y controlar los riesgos de
desastres naturales para poder mitigar sus efectos.
16.2.4 Satélites cientı́ficos

La ausencia de gravedad y de atmósfera hacen del espacio exterior un lugar
privilegiado para realizar determinados experimentos cientı́ficos que en la superfi-
cie terrestre podrı́an quedar “contaminados”. La posibilidad de enviar al espacio
satélites muy pequeños, de bajo coste en su construcción y en su lanzamiento, ha
multiplicado la realización, desde satélites artificiales expresamente diseñados pa-
ra ello, de muchos experimentos cientı́ficos individuales, tanto de empresas como
de organismos de investigación y universidades. Sin embargo, la mejor posibili-
dad para la ciencia la proporciona la existencia de laboratorios estables en órbita,
donde poder realizar una mayor variedad de experimentos. Éste es uno de los
principales usos de las estaciones espaciales, que serán discutidas en el siguiente
apartado.
Afortunadamente para el ser humano la atmósfera terrestre nos proporciona
un elemento fundamental, el oxı́geno, y nos protege de las peligrosas radiaciones
procedentes del espacio. Sin embargo, la atmósfera es un elemento muy perjudi-
cial para la Astronomı́a pues distorsiona las imágenes recibidas y no permite la
observación de determinadas longitudes de onda. Los satélites nos proporcionan
la oportunidad de superar la atmósfera terrestre y realizar observaciones mucho
más precisas y por ello la Astronomı́a ha sido una de las ciencias más beneficiadas
por el desarrollo de la industria espacial.
2 Satélites heliosı́ncronos (estudiados en el siguiente capı́tulo).
Aunque ha habido muchas misiones cientı́ficas para la observación del espacio

destacaré únicamente dos: El satélite europeo Hipparcos y el telescopio espacial
Hubble, HST.
El satélite astrométrico Hipparcos, lanzado en agosto de 1989 y activo hasta
1993 ha permitido, entre otras muchas cosas, la medición precisa de posiciones y
movimientos propios de cientos de miles de estrellas, dando lugar a dos catálogos:
Hipparcos y Ticho que constituyen, por su precisión, el sistema de referencia
estelar básico para los próximos años y ha llevado a modificar la escala cósmica
de distancias o la edad del Universo.
El telescopio Hubble, de 2.5 metros de diámetro, fue lanzado en 1990, aun-
que un error en su diseño impidió, durante unos años, obtener la gran nitidez
de imágenes que de él se esperaba. La reparación de su miopı́a fue efectuada en
órbita por el transbordador espacial en el año 1997. Este telescopio ha permiti-
do realizar grandes descubrimientos astronómicos, tanto antes como después de
la reparación. Se estima que cientı́ficos de más de 45 paı́ses han realizados unas
5000 publicaciones en revistas especializadas de resultados obtenidos por las ob-
servaciones del Hubble. Su sustitución está prevista por el James Webb Space
telescope, un telescopio con un espejo de 6.5 m de diámetro cuyo lanzamiento
está previsto para el año 2018.
16.2.5 Estaciones espaciales

Al contrario que los satélites artificiales estándar, que son naves más o menos
pequeñas pero diseñadas únicamente para llevar instrumentos con los que reali-
zar la misión para la que están diseñados, las estaciones espaciales son grandes
estructuras en órbita donde el hombre puede vivir durante periodos de tiempo
más o menos largos.
Las estaciones espaciales constituyen un laboratorio donde estudiar la interac-
ción del hombre y el espacio con vistas a una futura exploración del mismo. Asi-
mismo permite estudiar la acción de la falta de gravedad sobre cualquier fenómeno
cientı́fico por lo que constituye un inmejorable escenario para el desarrollo de la
ciencia.
Hasta el momento ha habido cuatro estaciones espaciales: dos rusas Salyut
y Mir, otra norteamericana Skylab y una internacional, la única actualmente en
órbita, la Estación Espacial Internacional, ISS.
La misión Salyut constituye el primer esfuerzo serio del ser humano en poner
una estación en órbita. En realidad no fue una sino siete naves distintas. Las cinco
primeras, al igual que la norteamericana Skylab, fueron lanzadas en una sola pieza
incluyendo en ellas toda la instrumentación y medios necesarios para su vida útil,
lo que redujo ésta considerablemente. La Salyut 1 fue lanzada el 19 de abril de
1971 y se desintegró en la atmósfera el 11 de octubre del mismo año. La Salyut 5
estuvo en órbita desde el 22 de junio de 1976 hasta el 8 de agosto de 1977. Todas
ellas tuvieron un máximo de dos o tres visitas de varios astronautas. La nave

Skylab fue puesta en órbita el 14 de mayo de 1973, recibiendo tres visitas, cada
una con tres astronautas, la última de una duración de 84 dı́as y que terminó el 8
de febrero de 1974. A partir de ese dı́a no fue más usada hasta que se estrelló en
la atmósfera el 11 de julio de 1979.
Con las Salyut 6 y 7 se ensaya un nuevo concepto de estación espacial, pues se
prueba su forma modular y un esquema de funcionamiento que permite reponer
su soporte vital para alargar el tiempo de vida de la misión. De esta forma, la
Salyut 7 estuvo en órbita 3216 dı́as entre 1982 y 1991 recibiendo 26 visitas, 12
tripuladas y 15 no tripuladas y estando ocupada durante 816 dı́as.
El primer módulo de la estación espacial Mir fue lanzado el 19 de febrero de
1986, mientras que el resto de módulos, hasta seis, fueron lanzados entre 1988 y
1996. El 23 de marzo de 2001 terminó la misión Mir con su reentrada controlada
en la atmósfera y posterior destrucción, siendo, junto con el proyecto Apolo, una
de las misiones concluidas más importante de la carrera espacial.
La estación Mir fue habitada continuamente hasta 1999, en un principio por
cosmonautas rusos, aunque posteriormente con la caı́da de la Unión Soviética y
la pérdida de presupuestos de la Agencia Espacial Rusa se llegó a un punto de
colaboración con la NASA que permitió, por un lado, la llegada de astronautas
norteamericanos a la Mir y por otro un comienzo de colaboración que dio lugar
al proyecto de la Estación Espacial Internacional ISS, al que se adhirieron poste-
riormente Europa, Japón y Canadá. La ISS, cuya construcción comenzó el 20 de
noviembre de 1998, es un proyecto muy importante por su carácter de colabora-
ción entre agencias espaciales, contrario al espı́ritu de lucha entre éstas heredado
de los comienzos de la carrera espacial coincidentes en el tiempo con la guerra
frı́a.
16.2.6 Vehı́culos de transporte de carga

Para el buen funcionamiento de un estación espacial es necesario disponer
de vehı́culos de carga que puedan llevar y traer de la estación instrumentos y
personas. Esto exige que dichos vehı́culos no queden en órbita o se destruyan en
la reentrada sino que deben poder ser recuperados con su carga intacta. La ida y
vuelta a la estación Mir era realizada por dos tipos de naves: Soyuz y Progress.
La nave Soyuz está formada por varias partes: el módulo de servicio, el módulo
orbital y la cápsula de la tripulación. El módulo de servicio es el cohete o vehı́culo
de lanzamiento, propiamente dicho, que impulsa la nave a la órbita adecuada.
El módulo orbital contiene el equipo necesario para la supervivencia de la tri-
pulación, tiene forma esférica y está situado en la parte delantera del vehı́culo.
Finalmente, la cápsula de la tripulación es la única parte del vehı́culo que llega
a la Tierra, por lo que va equipada de un escudo térmico y dos paracaı́das. Tie-
ne forma de campana y en su interior pueden ir hasta tres tripulantes. Durante
el aterrizaje se abre el paracaı́das y el escudo térmico se desprende para poder
utilizar una serie de retrocohetes de combustible sólido, situados en la base de la

cápsula, que frenan el impacto con el suelo. La primera nave Soyuz fue enviada
al espacio en 1967 y aunque ha tenido una enorme evolución se sigue usando en
la actualidad con el mismo diseño básico. El modelo usado para los viajes a la
Mir fue la Soyuz-TM, y desde 2002 se usa la Soyuz-TMA para viajes a la ISS.
Una versión más simplificada de la nave Soyuz, que no puede volver a la Tierra,
es la nave Progress, con su versión actual la Progress-M. Esta nave puede cargar
instrumentos y material hacia la estación espacial y es cargada de desechos de la
estación para su destrucción en la reentrada en la atmósfera.
El uso de vehı́culos recuperables pero no reutilizables parecı́a demasiado cos-

toso, sobre todo para misiones con grandes necesidades de uso de dichos vehı́culos
como una estación espacial. Por ello, la NASA decidió comenzar el programa del
Space Shuttle o transbordador espacial. Tras el lanzamiento del Columbia el 12 de
abril del 1981 se dispuso de las únicas naves reutilizables3 capaces de transportar
material y tripulación y que pueden poner satélites en órbitas bajas, ası́ como
repararlos y traerlos de vuelta a la Tierra.
Un transbordador espacial está formada por el cohete lanzador, no reutilizable,

formado por un gran tanque de combustible central y dos cohetes laterales. Esta
parte se desprende unos 8.5 minutos después del lanzamiento, destruyéndose antes
de llegar a la Tierra. La parte reutilizable tiene forma de un pesado avión, de unos
37 metros de longitud y 24 de envergadura, que toma Tierra en una gran pista
de aterrizaje. Un transbordador puede llevar una carga de unas 28 toneladas y
devolver a la Tierra unas 14. Puede llegar a una altitud de 1000 km, aunque nunca
lo ha hecho más allá de 600 km, altitud conseguida en su misión para reparar el
telescopio Hubble.
El 8 de julio de 2011 se lanzó al espacio el Atlantis, siendo ésta la última

misión de un transbordador espacial. Hasta entonces ha habido una flota de 5
transbordadores que han realizado un total de 135 misiones que han dado unas
21158 vueltas a la Tierra en más 1330 dı́as de vuelo. Se han realizado con ellos 9
misiones a la estación Mir y 37 a la ISS.
Las tragedias del Challeger, que se destruyó, en 1986, 73 segundos después de

su lanzamiento, y del Columbia, perdido el 1 de febrero de 2003 en su reentrada
a la atmósfera, han paralizado en parte la construcción de la ISS y han llevado a
la NASA a replantear sus prioridades. Estas tragedias nos recuerdan que la con-
quista espacial tiene poco más de medio siglo y, aunque la tecnologı́a ha mejorado
mucho en los últimos años, los vuelos espaciales todavı́a tienen una importante
componente de riesgo como en su dı́a lo tuvieron la navegación marı́tima y la
aérea. Afortunadamente, la gran seguridad y fiabilidad de las naves Soyuz han
permitido que el proyecto de la ISS no se paralizara completamente aunque si se
ha ralentizado notablemente.
3 Los proyectos Hermes (ESA) y Burán (Rusia), similares al transbordador espacial, fueron
cancelados.
Actualmente la NASA no contempla una revisión del transbordador espacial,

sino la construcción de una nueva generación de vehı́culos, llamados Orion(MPCV)
(Multi-Purpose Crew Vehicle), junto con una nueva gama de cohetes lanzadores.
Con el nuevo proyecto, la NASA apuesta por naves tripuladas no reutilizables que
sirvan, tanto para lanzamientos a la ISS, como hacia la Luna y Marte. En 2006
la Agencia Espacial Rusa, junto con la ESA y posteriormente la Agencia Japo-
nesa (JAXA) deciden construir el sistema ACTS (Advanced Crew Tansportation
System), aunque posteriormente dicha colaboración quedó suspendida.
16.2.7 Basura espacial

Desde 1957 se han lanzado al espacio miles de objetos. Todos ellos han sido
lanzados desde un cohete con una serie de etapas que se iban separando y dejando
caer a la Tierra, sin embargo, la altitud a la que se separan las distintas etapas y las
explosiones ocurridas en las últimas fases han provocado que múltiples fragmentos
de distintos tamaños de estos cohetes hayan permanecido en órbitas bajas y no
hayan caı́do directamente a la Tierra.
Por otro lado, un satélite puesto en órbita tiene una vida limitada por la
cantidad de combustible que carga para realizar las maniobras que lo mantienen
en su órbita y por la operatividad de sus instrumentos. Cuando un satélite termina
su vida útil puede, si posee el combustible necesario, ser impulsado a una órbita
suficientemente baja para que la atmósfera terrestre lo destruya o puede ser dejado
en órbita indefinidamente.
Otros objetos han sido destruidos deliberadamente como el satélite meteo-
rológico Chino FY-1C, de la serie Fengyun, que fue destruido en enero de 2007
para probar un misil Chino antisatélites. Esto creó más de 2300 fragmentos ma-
yores que una pelota de golf y al menos 150000 fragmentos de basura espacial.
Se estima que de los más de 9000 grandes objetos todavı́a en órbita, solamente
el 7 % están activos, mientras que encontramos más del 22 % de naves obsoletas,
el 17 % de restos de cohetes y el 13 % de objetos relacionados con las misiones.
Todos los objetos que de una u otra forma han quedado en órbita y que no
son satélites activos, junto con otros objetos más pequeños procedentes de restos
de asteroides y cometas, forman una enorme capa alrededor de la Tierra llamada
basura espacial. En estos momentos se estima que la basura espacial está formada
por más de 20000 objetos mayores de 10 cm, unos 600000 de entre 1 y 10 cm y
más de 300 millones de menos de 1 cm. Las probabilidades de colisión de uno
de estos fragmentos con alguno de los satélites activos no es despreciable, por lo
que la comunidad cientı́fica está realizando un gran esfuerzo en solucionar este
problema que aumenta dı́a a dı́a con cada lanzamiento de naves al espacio.
La mayor parte de la basura espacial se encuentra en órbitas bajas, entre 600
y 2000 km por encima de la superficie terrestre. La mayor concentración se da
entre los 800 km y 1500 km de altitud. El rozamiento atmosférico, que es mayor
Navegación interplanetaria 263
cuanto más próximos estemos a la Tierra, produce una disminución progresiva

de la altitud de estos cuerpos que llegan a caer a la Tierra después de unos dı́as
si su altitud es menor que 200 km, en unos pocos años para altitudes hasta 600
km, en décadas si están entre 600 y 800 km y en más de un siglo en altitudes
mayores que los 1000 km. En estas altitudes la velocidad media de estos objetos
es de unos 7 km/s, aunque el valor medio de la velocidad de un impacto es de
unos 10 km/s. Con esta velocidad la energı́a de un objeto esférico de aluminio de
1 cm es comparable a la de un automóvil a 90 km/h.
En la altitud de las órbitas geoestacionarias la densidad de la basura espacial
es mucho menor, sin embargo, un objeto en esta órbita nunca volverá por si
solo hacia la Tierra. Para evitar esto, normalmente al final de la vida útil de estos
satélites se guarda un poco de combustible4 para situarlo en una órbita cementerio
situada a unos 300 km más de altitud.
Los objetos en órbita de más de 3 mm pueden ser detectados por medio de
observaciones de radar y ópticas realizadas desde la Tierra, sin embargo, única-
mente se puede realizar un seguimiento orbital de estos objetos cuando su tamaño
es mayor de 10 cm. La ISS y otros grandes satélites, tienen prevista la realización
de maniobras especiales para esquivar los objetos de más de 10 cm cuando la
probabilidad de colisión es muy alta. La media de realizaciones de dichas manio-
bras es de una cada uno o dos años. Los objetos de menos de 1 cm no suelen
provocar grandes daños pues estas naves llevan protección suficiente para impac-
tos con dichos objetos. El mayor peligro son los objetos de entre 1 y 10 cm, que
pueden producir daños considerables pero no se tiene un conocimiento preciso de
su órbita.
A pesar de todo, en medio siglo de navegación solo se ha producido un acciden-
te grave, el 10 de febrero del 2009, cuando colisionaron, destruyéndose mutuamen-
te, los satélites Iridium 33 y Cosmos 2251. Sin embargo, resulta imprescindible
la toma en consideración de este problema y la colaboración para su solución. El
Comité de coordinación entre-agencias para la basura espacial (IADC) ha elabo-
rado una serie de propuestas que han servido como base a la normativa adoptada
por el comité de las Naciones Unidas para usos pacı́ficos del espacio exterior.
16.3 Navegación interplanetaria

El segundo gran reto planteado por la navegación espacial es el viaje por el
sistema solar alejándonos del entorno de la Tierra. Prescindiremos, por ahora, de
las diferencias en la dinámica del problema y nos centraremos en las diferencias
derivadas de la utilidad o rentabilidad de dicho viaje.
Ası́ como de la industria de los satélites artificiales podemos sacar consecuen-
cias tecnológicas directas, relacionadas con las comunicaciones, la navegación, el
4 Es suficiente con el combustible necesario para mantener el satélite en su órbita geoestacio-
naria durante tres meses.

conocimiento del clima, etc; la exploración del espacio exterior no nos proporciona,
por el momento, consecuencias tan directas, sino únicamente las indirectas, obte-
nidas como consecuencia de descubrimientos realizados en el curso del desarrollo
de una misión.
Ası́ distinguiremos dos tipos de misiones:
Las encaminadas a la llegada del hombre a la Luna o Marte y su posterior
colonización.
Las puramente cientı́ficas encaminadas a un mayor conocimiento del sistema
solar.
Incluimos en las primeras sólo la Luna o Marte porque el viaje a otros cuerpos
del sistema solar queda todavı́a demasiado alejado en el futuro. Las misiones no
tripuladas a la Luna o Marte pueden encuadrarse en ambos tipos, pues un mayor
conocimiento de estos cuerpos contribuirá a una más segura colonización de los
mismos.
Con la llegada del hombre a la Luna, en 1969, se constató una realidad: el
hombre es capaz de conquistar el espacio pero la tecnologı́a de aquel momento no
permitı́a hacerlo con seguridad. Probablemente la tecnologı́a actual no sea todavı́a
capaz de este reto, pero el potencial humano, cientı́fico y tecnológico, es tal que
le pueden permitir abordarlo si no está sujeto por condicionamientos polı́ticos o
militares. Obviamente, las condiciones deberı́an ser las de una profunda colabora-
ción entre todas las agencias del espacio soportadas, tanto por los gobiernos como
por la industria. En estas condiciones, aunque el costo de dicha misión serı́a muy
elevado, la cantidad de resultados cientı́ficos que pueden revertir en la sociedad
es muy grande, como ya lo demostró el proyecto Apolo. Piénsese que el reto de
llevar el hombre a Marte no puede considerarse únicamente como un largo viaje,
y pensar únicamente en los problemas dinámicos y tecnológicos de la nave, sino
que debe abordarse el principal problema que debe ser resuelto antes del inicio
del viaje: ¿Cómo llevar a varios seres humanos en un viaje tal, que entre la ida,
la vuelta y la estancia debe durar más de dos años, alimentarlos, darles de beber,
protegerlos de un medio hostil, mantenerlos en buen estado de salud y devolverlos
a la Tierra sanos y salvos? Si este problema se resuelve implicarı́a un avance sin
precedentes en la medicina, en el problema de la escasez de agua dulce, en el desa-
rrollo de fuentes de alimentación, lo que puede, si no resolver, si paliar algunos de
los problemas de la humanidad.
16.3.1 Viajes a la Luna

Los viajes del hombre a la Luna han tenido dos partes separadas por el final
de la misión Apolo. Una primera, inmersa en el comienzo de la carrera espacial,
en la que han participado únicamente USA y la URSS y cuyo objetivo principal
fue que el hombre pisara la Luna. La segunda, más abierta a otros paı́ses, ha sido
realizada con naves no tripuladas.
En la caso de la Unión Soviética se han enviado misiones a la Luna, entre 1959

y 1976, con dos tipos de naves diferentes, las Luna y las Zond, veinticuatro de
las primeras y cinco de las segundas. De ellas veinte misiones han terminado con
éxito y en la carrera por ser los primeros en lograr alguna meta han conseguido los
siguientes hitos: la primera órbita de aproximación a la Luna, el primer alunizaje
suave, la primera nave en impactar con la Luna, el primer orbitador lunar y la
primera nave que después de alunizar regresó a la Tierra.
Durante esta primera época Norteamérica ha realizado cuatro proyectos dis-
tintos pero todos de apoyo al objetivo final de poner un hombre en la Luna. El
proyecto Ranger, entre 1961 y 1965, envió nueve naves para obtener imágenes
de la Luna antes de impactar en ella. El proyecto Surveyor, entre 1966 y 1968,
envió siete naves con las que los USA ensayaron un alunizaje suave. La misión
Lunar Orbiter realizada entre 1966 y 1967 tenı́a por objeto orbitar la Luna para
realizar una completa cartografı́a con objeto de elegir los lugares de alunizaje.
Finalmente el proyecto Apolo, realizado entre 1963 y 1972 consiguió el objetivo
final de pisar la Luna.
El proyecto Apolo comenzó con la muerte en Tierra de los tripulantes del Apolo
1. A pesar del desastroso comienzo y de otro amago de catástrofe del Apolo 13,
la misión acabó siendo un completo éxito y en seis ocasiones, con los Apolo 11,
12, 14, 15, 16 y 17, se pudo pisar la Luna y devolver a los astronautas a la Tierra
con sus muestras de suelo lunar.
A partir de ese momento concluyen las misiones a la Luna, hasta el instante
en que la nave Galileo, en su viaje a Júpiter, realiza una aproximación a la Luna
para aprovechar su impulso gravitacional. Después de esto es Japón en 1990, quien
vuelve a enviar una nave a la Luna, la Hiten (Muses-A), que llega a realizar una
aproximación, orbitar y finalmente impactar en la Luna.
Estados Unidos vuelve a enviar dos misiones: la Clementine, en 1994 y Lunar
Prospector en 1996. Ambas realizan misiones totalmente cientı́ficas, entre otras, el
análisis de la existencia de hielo en los polos de la Luna. Mediante estas misiones se
consigue un gran conocimiento, no solo de la cartografı́a de la Luna, sino también
de su campo gravitacional, lo que será fundamental para el futuro mantenimiento
de satélites artificiales lunares.
Una de las últimas misiones importantes, por el momento, se trata de la eu-
ropea SMART-1, que comenzó su viaje en septiembre de 2003, llegó a la Luna en
noviembre de 2004 y concluyó su misión impactando en su superficie en septiem-
bre 2006. La razón de una misión tan larga, y la importancia de esta misión, es
el ensayo de los nuevos propulsores iónicos de la nave que la han impulsado en
una lenta aproximación a la Luna, pero a un coste muy bajo. Naturalmente, este
tipo de propulsores no es adecuado para un viaje tripulado a la Luna, pero abre
nuevas perspectivas a la navegación por el sistema solar.
En la actualidad existen muchas misiones no tripuladas planeadas y en diversos
grados de desarrollo. Además de las misiones Norteamericanas, Rusas, Europeas
y Japonesas, tanto China como la India se han añadido al grupo de paı́ses con
alguna misión lunar activa. Hay que destacar también la aparición de propuestas
que involucran a la industria privada, como por ejemplo el Google Lunar X Prize 5
que, organizado por el X Prize Foundation y patrocinado por Google, ofrece un
premio de 30 millones de dólares al equipo que consiga enviar una nave a la
Luna, poniendo en su superficie un robot que deberá moverse por ella al menos
500 metros y enviar a la Tierra imágenes y video de alta definición. En este
momento hay veinticinco equipos de todo el mundo registrados oficialmente en la
competición.
Mucha gente se pregunta si el hombre volverá a ir a la Luna y cuándo será es-
to. Tras más de cincuenta años de experiencia en el espacio, la tecnologı́a espacial
ha alcanzado unos niveles que hacen relativamente fácil, aunque muy costoso, el
situar de nuevo un hombre en la Luna con cierta seguridad. Aunque hay varias
misiones, de casi todas las agencias espaciales, que planean llevar tripulaciones hu-
manas a la Luna entre el 2020 y el 2030, es muy difı́cil, con la situación económica
actual, saber si alguna de ellas llegará a buen puerto. Lo más probable es que
todas las misiones actuales se retrasen. Lo que parece claro es que el hombre
volverá a la Luna, y cuando lo haga será para quedarse, situando bases estables
en su superficie y usándola como trampolı́n para futuras misiones mucho más
ambiciosas a Marte y al resto del sistema solar.
16.3.2 Viajes a Marte

Las misiones Apolo han sido las únicas misiones tripuladas realizadas en el
espacio exterior. El resto de misiones únicamente han tenido objetivos cientı́ficos
conducentes a una profundización del conocimiento del sistema solar. Sin embargo,
separamos del resto los viajes a Marte debido a que éstos son el laboratorio de
aprendizaje para una futura colonización de este planeta.
La primera era de la carrera espacial no paró en la Luna sino que se extendió a
otros planetas como Marte. Tras una serie de intentos, comenzados por los soviéti-
cos en 1960, la primera nave que sobrevoló el planeta Marte fue la estadounidense
Mariner 4, en julio de 1965. A ésta le siguieron las Mariner 6 y 7, en el año 69,
y la Mariner 9, en el 71. Los soviéticos consiguieron orbitar por primera vez en
torno a Marte en el año 1971 con la Mars 2 y un aterrizaje suave el 2 de diciembre
de 1971 con la Mars 3, sin embargo, los instrumentos de esta última dejaron de
funcionar 20 segundos después del aterrizaje.
El mayor éxito de aquella fase lo obtuvieron las dos naves Viking, que alcan-
zaron Marte en 1976, posándose en la superficie y realizando un gran número de
experimentos y descubrimientos cientı́ficos.
Salvo los intentos de los soviéticos con las naves Phobos, en 1988, no fue hasta
1996, veinte años después de los Viking, cuando se vuelve al planeta Marte con
5 http://www.googlelunarxprize.org
dos importantes misiones: Mars Global Surveyor y Mars Pathfinder. La principal

caracterı́stica de la primera fue su fase final de aproximación a Marte utilizando
el rozamiento de la atmósfera marciana. La segunda consiguió posar en Marte un
vehı́culo móvil, Rover, para una investigación más profunda del planeta. Además,
con el desarrollo de la segunda misión se consiguió probar la posibilidad de realizar
misiones muy complejas con una tecnologı́a mucho más barata que la utilizada
hasta ese momento.
La conquista de Marte ha estado también plagada de sonoros fracasos. El más
conocido es el de las naves Mars Climate Orbiter y Mars Polar Lander. El error
de la primera fue debido a no convertir unidades inglesas en unidades métricas a
la hora de mandarles los comandos para su inserción en la órbita marciana. Ello
provocó que la nave tuviese una altitud menor entre 80 y 90 km a la planeada, lo
que causó que el esfuerzo y la fricción destruyera la nave. Ha habido otros fracasos
como el de la nave japonesa Nozomi lanzada en julio de 1998.
Europa también ha realizado su proyecto de viaje a Marte con la nave Mars
Express lanzada el 2 de junio de 2003. Esta misión estaba formada por un orbita-
dor, que debı́a realizar, entre otras cosas, una cartografı́a de precisión del planeta,
aparte de otros estudios cientı́ficos como la búsqueda de agua, y un módulo de
aterrizaje llamado Beagle. El Beagle se perdió al posarse en la superficie, sin
embargo el orbitador continúa con éxito su misión.
Casi simultáneamente a la Mars Express, aprovechando la oposición del pla-
neta de dicho año fueron lanzadas también la Mars Reconnaissance Orbiter y
las Mars Exploration Rover, con dos Rovers que se incorporaron al estudio de
la superficie de Marte. La Mars Reconnaissance Orbiter se convirtió con la Mars
Express, el Mars Odyssey, lanzado en 2001 y el Mars Global Surveyor en el cuarto
satélite artificial de Marte. Recientemente, el 6 de agosto de 2012, se posó con
éxito en la superficie un nuevo vehı́culo, el Curiosity.
16.3.3 Exploración del sistema solar

En el medio siglo de tecnologı́a espacial, tanto el Sol, como todos los planetas
y algún cometa y asteroide, han sido visitados por alguna nave de fabricación
humana. El caso de Plutón es la única excepción hasta julio del 2015, cuando
previsiblemente la nave New Horizons, lanzada en enero de 2006, lo sobrevolará,
fotografiando tanto Plutón como su luna Caronte, para iniciar después un viaje
hacia el cinturón de Kuiper, fuente de los cometas de corto periodo, donde se
espera observar de cerca alguno de sus objetos.
Antes de este intento de llegar y observar los confines del sistema solar se han
lanzado al espacio profundo muchas sondas espaciales, para realizar muy variadas
observaciones cientı́ficas que han cambiado profundamente nuestro conocimiento
del entorno.
Durante los años sesenta y principios de los setenta únicamente Venus, aparte
de Marte, fue visitado por sondas espaciales. Los americanos usaron las Mariner
y los soviéticos las Venera. Las Mariner 2 y 5 sobrevolaron Venus en 1962 y 1967
respectivamente, mientras que la Mariner 10, en 1974, sobrevoló Venus y después
se acercó a Mercurio, llegando a 327 km de su superficie. Esta ha sido la única nave
que se ha acercado a Mercurio hasta marzo de 2011 en que la nave Messenger,
lanzada en agosto del 2004, fue insertada en su órbita. Los Venera son una larga
serie de 16 naves lanzadas a Venus entre 1961 y 1983. Estas naves han realizado
aproximaciones, han orbitado el planeta y se han posado en su superficie.
Viajes más recientes a Venus han sido realizados con los proyectos Vega, pro-
yecto sovietico continuación de los Venera en 1984 y 1985, y los norteamericanos
Pioneer Venus, en 1978, y Magellan que entre 1990 y 1994 cartografió el planeta
y estudió su campo gravitatorio. Actualmente aparte del Messenger la Agencia
Europea del Espacio ha enviado la nave Venus Express, lanzada el 9 de noviembre
de 2005 y que llegó a Venus en abril del 2006.
La primera nave que viajó al exterior del sistema solar fue la Pioneer 10, lan-
zada por la NASA el 3 abril de 1972 y que el 3 de diciembre de 1973 llegó a su
máxima aproximación al Júpiter pasando a unos 200000 km de éste y siguiendo en
un viaje de escape del sistema solar. La Pioneer 11, lanzada en 1973 aprovechó el
impulso gravitacional de Júpiter para acercarse por primera vez a Saturno, pa-
sando el 1 de septiembre de 1979 a 21000 km de Saturno y finalmente alejarse del
sistema solar.
Además de la Pioneer 10 la única misión exclusiva a Júpiter fue la misión
Galileo, lanzada en 1989, consistente en un orbitador y una sonda que se introdujo
en la atmósfera de Júpiter. El resto de misiones han consistido en aproximaciones
a Júpiter que han aprovechado su impulso para viajar a otros cuerpos. Además
de la Pioneer 11, la Voyager 1, lanzada en 1977 y Cassini, lanzada en 1997, han
pasado por Júpiter y continuado su viaje hasta Saturno. Esta última ha sido
una misión entre la NASA y la ESA que han portado una sonda atmosférica, la
Huygens, separada de la Cassini en diciembre de 2004 y que se introdujo en la
atmósfera y aterrizó en Titán, el satélite de Saturno el 14 de enero de 2005.
Mención especial merece la sonda Voyager 2 que fue lanzada en 1977 e ini-
ció un viaja que recorre casi todo el sistema solar pasando por las proximidades de
Júpiter, Saturno, Urano y Neptuno aprovechando en cada uno su impulso gravi-
tacional para aumentar su velocidad sin gasto de combustible y saltar al siguiente
planeta. Actualmente se encuentra a unos 15000 millones de kilómetros del Sol.
También se han realizado misiones de observación al Sol. De estas menciona-
remos dos por sus especiales caracterı́sticas astrodinámicas. Por un lado la nave
Ulysses es una sonda solar construida en colaboración por la NASA y la ESA y
lanzada en 1990. Esta sonda está diseñada para estudiar y observar el Sol desde
una posición nunca conseguida hasta ahora. La sonda tiene una órbita heliocéntri-
ca polar que la separa del plano de la eclı́ptica. Además, en su paso por la eclı́ptica
la nave realiza una aproximación al planeta Júpiter.
Otra nave de observación solar, también proyecto conjunto NASA-ESA, es la
SOHO, Solar and Heliospheric Observator, que fue lanzada en 1995 y cuya prin-
cipal caracterı́stica es realizar la observación del Sol desde el punto de Lagrange

L1 del sistema Tierra-Sol.
Los objetos menores, asteroides y cometas, también han tenido sus misiones
espaciales en esta última época. Por un lado, para estudiar de cerca estos cuerpos
con vistas a un mayor conocimiento del origen del sistema solar, y por otro, por
los nuevos retos astrodinámicos que suponen. Mencionaré únicamente tres de las
últimas misiones realizadas a estos cuerpos: Near y Deep Impact de la NASA, y
Rosseta de la ESA.
La misión Near, rebautizada como Near-Shoemaker fue diseñada para estudiar
de cerca el asteroide Eros. Independientemente de los experimentos fı́sicos hay que
destacar que la dinámica orbital en torno a un cuerpo de estas caracterı́sticas es
muy compleja porque dicho cuerpo, al contrario que los planetas, tiene una forma
fuertemente no esférica, muy irregular, que produce unas perturbaciones muy mal
modeladas. El 17 de febrero de 1996 fue lanzado al espacio, el 14 de febrero de
2000 fue puesto en órbita alrededor de Eros y finalmente fue acercándose a su
superficie con una serie de complejas maniobras hasta que el 12 de febrero de
2001 se poso en ella y continuó operando hasta que se perdió su señal el 28 de
febrero.
La Deep Impact fue lanzada el 12 de enero de 2005 para realizar un encuen-
tro con el cometa 9P/Tempel 1 y lanzarle desde allı́ un proyectil el 1 de julio
de 2005 para observar los efectos del mismo sobre el cometa. La Rosseta, lanza-
da el 2 de abril de 2004 tiene prevista una compleja órbita, que incluye varias
aproximaciones a la Tierra y Marte para tomar impulso gravitacional y en la que
durante varios años realizará aproximaciones a varios asteroides y cometas. La
última aproximación se ha realizado en 2010 al asteroide 21 Lutetia, para entrar
en modo pasivo hasta 2014 cuando después de aproximarse y orbitar alrededor
del cometa 67P/Churyumov–Gerasimenko se posará en su superficie.
Capı́tulo 17
Órbitas de satélites
artificiales terrestres
17.1 Movimiento del satélite sobre la superficie

terrestre
En capı́tulos anteriores se ha analizado la órbita de cualquier cuerpo celeste
incluidos los satélites artificiales. El hecho de considerar la Tierra, o algún planeta
de caracterı́sticas similares, como cuerpo central de la órbita, añade a ésta propie-
dades que deben ser estudiadas separadamente de las del movimiento kepleriano.
Por un lado, hay que considerar que la observación no se realiza desde el origen
del sistema de referencia, o foco de la órbita relativa, sino desde algún lugar de la
superficie de la Tierra que rota respecto al sistema espacial. En este capı́tulo se
estudian, en primer lugar, las consecuencias de este tipo de observación. Por un
lado, se analiza la trayectoria del satélite sobre la superficie de la Tierra en función
de los elementos orbitales del mismo. La curva ası́ generada, llamada traza, nos
dará mucha información sobre distintos aspectos de la misión que dicho satélite
debe cumplir. Por otro lado, determinaremos la condición para que un satélite sea
visible desde una cierta estación en un momento dado.
Puesto que el movimiento no es exactamente kepleriano, se analizan los tipos
de perturbaciones más importantes en la órbita de un satélite artificial y los efectos
que éstas producen sobre la órbita y además sobre la traza y observabilidad del
satélite. Finalmente, se hace un repaso de los principales tipos de satélite en
función de su misión, que viene condicionada por su traza y por lo tanto por sus
272 Órbitas de satélites artificiales terrestres
elementos orbitales.
17.1.1 La órbita en la superficie terrestre: traza

La misión para la que está construido un satélite artificial depende, en gran
medida, de la zona de la Tierra que el satélite sobrevuela en cada instante y de
la visibilidad de un satélite desde un observatorio o estación de seguimiento.
Para comprender mejor los distintos tipos de misiones espaciales analizaremos

la traza de un satélite, esto es, el lugar geométrico de los puntos de la superficie de
la Tierra para los cuales el satélite está en el cenit en un instante dado. Conociendo
en cada momento el punto de la traza que ocupa un satélite podremos decir que
zonas de la Tierra son visibles para el satélite y si el satélite es visible o no para
una determinada estación de seguimiento.
Supondremos un satélite cuyos elementos orbitales, referidos al sistema ecua-

torial, son (a, e, i, ⌦, !, T ). La traza de este satélite se obtendrá calculando en
cada instante t las coordenadas geográficas del satélite s (t), s (t) y dibujando
éstas sobre un mapa de la Tierra. Para calcular s , s observemos la figura 17.1
que representa la órbita del satélite S en un sistema de coordenadas ecuatoriales.
S0
S
s
x s
G
!+f ⌦
S0 GMST
⌦ i N
GMST + s ⌦
N
Figura 17.1: Posición de un satélite artificial sobre la superficie terrestre.
d0 representa la latitud del satélite s , que coincide

En dicha figura el arco SS
con la declinación s , mientras que dS 0 es la ascensión recta del mismo que puede
ponerse en función del tiempo sidéreo medio en Greenwich GMST y la longitud
del satélite como ↵s = GMST + s , De esta forma N d S 0 = GMST + s ⌦.
Las coordenadas polares esféricas del satélite en el sistema de coordenadas

nodal-espacial serán (r, GMST + s ⌦, s ). De éste pasamos al orbital por medio
Movimiento del satélite sobre la superficie terrestre 273
de la matriz de giro R1 (i)R3 (! + f ). Aplicando esta rotación obtendremos

0 1 0 1
r cos s cos(GMST + s ⌦) r cos(! + f )
@ r cos s sen(GMST + s ⌦) A = @ r cos i sen(! + f ) A , (17.1)
r sen s r sen i sen(! + f )
o lo que es igual
s = asen [sen i sen(! + f )] ,

(17.2)
s = ⌦ GMST + atan [cos(! + f ), cos i sen(! + f )] .
Dados los elementos orbitales y un instante de tiempo absoluto t, expresado

en cualquier clase de tiempo de los estudiados en el capı́tulo 5, podemos obtener
tanto GMST como el valor de f . Las ecuaciones (17.2) nos darán el valor de s , s
en ese instante. En lo que sigue analizaremos las propiedades de la traza de un
satélite en función de sus elementos orbitales.
Observemos la primera de las ecuaciones (17.2). La variable f recorre, en una
vuelta o perı́odo del satélite, todos los valores entre 0 y 2⇡, por tanto, al ser
! constante podemos asegurar que i  s  i, esto es, la latitud del satélite
está acotada entre los valores1 [ i, i] correspondientes a la inclinación. Además,
s varı́a periódicamente, con el mismo perı́odo que la órbita del satélite.
6 5 4 3 2 1
(a) Cuatro satélites de inclinaciones: 10 , 30 , (b) Seis vueltas de un satélite de semieje a =

60 y 90 r . Perigeos numerados sucesivamente.
Figura 17.2: Traza de varios satélites en función de la excentricidad y el semieje.
La figura 17.2(a) nos muestra las trazas correspondientes a una vuelta de

cuatro satélites que tienen los elementos orbitales comunes a = r , e = 0, ⌦ =
190 , ! = 0 , T = 0, mientras que sus inclinaciones respectivas son i = 10 , 30 , 60
y 90 . Esta última órbita es llamada órbita polar, pues pasa por los polos en su
recorrido por un meridiano.
El argumento del periastro ! aparece como una constante aditiva dentro de
una función periódica, por lo que no modifica la forma de la traza, sino que indica
1 (i 90 )   (90 i) si la órbita es retrógrada.
s
únicamente la posición del perigeo de la órbita, siendo su latitud geográfica l

constante, mientras que la longitud varı́a de un vuelta a otra en una cantidad igual
al periodo de la órbita. Puede verse en la figura 17.2(b) cinco órbitas sucesivas de
un satélite de elementos orbitales a = r , e = 0, i = 60 , ⌦ = 0 , ! = 0 , T = 0.
Los cinco perigeos sucesivos aparecen numerados.
(a) Quince vueltas de un satélite de periodo (b) Quince vueltas de un satélite de periodo
aproximado 1h 24m 29s . igual a 12h .
Figura 17.3: Ejemplo de órbita de traza densa y órbita de traza periódica.
El semieje, o lo que es igual, el periodo, es el elemento orbital de mayor in-

fluencia sobre la forma de la traza del satélite, pues marca la periodicidad de la
misma. Como se ha indicado antes, s varı́a periódicamente por depender de f
y de constantes. Sin embargo s depende también de GMST que también es pe-
riódica, pero con un periodo de 2⇡ rad/dı́a distinto del periodo de f . De hecho, la
forma de la traza es la misma figura para cada vuelta, pero de una vuelta a otra
la figura se desplaza en longitud una cantidad que depende del periodo orbital,
esto es, del semieje. En efecto, supongamos el instante de paso por el nodo, para
el cual ! + f = 0 y por tanto GMST = ⌦ s . Si llamamos GMST 1 al tiempo
sidéreo del primer paso por el periastro y GMST 2 al del segundo, tendremos
1 2 = GMST 2 GMST 1 ,
esto es, la variación de la longitud geográfica de la posición del nodo, y con él
de toda la traza, es igual a la diferencia de tiempos sidéreos, o lo que es igual, al
periodo de la órbita expresado en unidades de tiempo sidéreo. Cuanto mayor sea
el semieje (periodo), mayor será el desplazamiento de la traza entre una vuelta y
la siguiente.
Las figuras 17.3(a), 17.3(b), 17.4(a) representan satélites de elementos or-
bitales comunes e = 0, i = 60 , ⌦ = 0 , ! = 0 , T = 0. En el caso 17.3(a)
(a = r , P = 1h 24m 29s ) puede verse la traza producida por quince vueltas, que
tiende a llenar completamente el mapa entre las dos latitudes lı́mite. La figura
17.3(b) muestra las quince vueltas de un satélite de periodo igual a 12h de tiempo
sidéreo, que equivale a la de dos vueltas pues el periodo de rotación de la Tierra es
exactamente 2 veces el de la órbita. Por último en la figura 17.4(a) se representan
(a) Traza de seis satélites de semiejes: 1, 2, 3, 5, (b) Cuatro satélites geosı́ncronos con inclina-
6, 6.61. Este último corresponde a un periodo ciones 60 , 40 , 20 y 5 .
de 24h .
Figura 17.4: Traza en función del semieje y órbita geosı́ncrona.
siete órbitas con semiejes respectivos a = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 6.61, éste último corres-

pondiente a una órbita de periodo igual a 24h de tiempo sidéreo, que llamaremos
órbita geosı́ncrona, y tiene forma de ocho. Cuando en una órbita geosı́ncrona la
inclinación disminuye el ocho se va estrechando y acortando (figura 17.4(b)) hasta
el momento en que i = 0 , valor para el cual la traza se reduce a un punto en
el ecuador. Este tipo de órbita, de gran importancia para las comunicaciones, es
llamada órbita geoestacionaria. Es importante destacar que este razonamiento se
ha establecido a partir de un reloj de tiempo sidéreo, luego cuando se habla de
órbitas geosı́ncronas o geoestacionarias como órbitas de periodo igual que un dı́a
debe entenderse éste como un dı́a sidéreo que, como vimos en el capı́tulo 5, dura
unos cuatro minutos menos que el dı́a medio.
(a) Traza de tres satélites cuyo ángulo del nodo (b) Tres satélites geosı́ncronos con inclinación
vale: 0 , 30 , 60 . 60 y ángulos del nodo: 0 , 30 y 60 .
Figura 17.5: Influencia del ángulo del nodo en la traza.
El ángulo del nodo aparece únicamente en la segunda ecuación, por lo que

afecta únicamente a la longitud geográfica s . Sin embargo, por ser ⌦ constante,
su efecto sobre la traza es mantener la forma geométrica de la misma pero despla-
zando toda ella una distancia ⌦. En la figura 17.5(a), se observa el desplazamiento
de toda la traza al variar el ángulo del nodo. Esto es particularmente importan-
te para satélites geosı́ncronos (figura 17.5(b)), pues define la zona de visibilidad

del mismo, y mucho más para los geoestacionarios, pues caracteriza la longitud
nominal del satélite.
(a) Traza de tres satélites de excentricidades (b) Traza de dos satélites geosı́ncronos con ex-
0, 0.5, 0.7. Los puntos señalan posiciones equi- centricidades 0 y 0.3.
distantes en t.
Figura 17.6: Influencia de la excentricidad en la traza.
Por lo que respecta a la excentricidad, ésta aparece implicitamente en f , pues

es necesaria para obtener f en función de e. Como sabemos, la anomalı́a media `
es una variable angular con el mismo periodo que f , pero que, por ser lineal con el
tiempo, representa un recorrido de la órbita con velocidad angular constante n. La
diferencia entre ` y f es pequeña, por lo que considerar ` en lugar de f en (17.2),
lo que equivale a suponer e = 0, hace inapreciable la variación de la forma de la
órbita. El mayor efecto que produce la excentricidad es sobre la velocidad con que
el satélite recorre la traza, permaneciendo mucho más tiempo sobre determinadas
regiones de la Tierra, las que estén más próximas al apoastro, que sobre otras. La
figura 17.6(a) muestra perfectamente este hecho pues representa tres órbitas de
excentricidades respectivas e = 0, 0.5, 0.7. Los puntos negros representan puntos
equidistantes en el tiempo, en órbitas de excentricidad cero estos puntos están
también equidistantes en distancia, para órbitas excéntricas los puntos se acercan
en la zona del apoastro, donde el satélite permanece por más tiempo, y se alejan
en la zona del periastro. Con objeto de observar mejor las trazas se han tomado
distintos valores de ⌦. La figura 17.6(b) muestra el curioso efecto del aumento de
la excentricidad sobre la órbita goesı́ncrona que tiende a tumbar el ocho.
17.1.2 Visibilidad de un satélite desde una estación

Supongamos una estación de seguimiento de satélites situada en un punto O,
de la superficie terrestre, caracterizado por sus coordenadas geográficas o , o . El
objetivo de esta estación es la observación visual o radioeléctrica del satélite o de
las señales que éste envı́a, por lo que será necesario conocer bajo que condiciones
y en qué instantes el satélite será observable desde la estación.
Cualquier señal enviada por un satélite sufre distorsiones al atravesar las ca-
pas bajas de la atmósfera. Según el tipo de observación que queramos realizar,
existirá un cierto ángulo lı́mite ✏ tal que, cuando el satélite esté a una distancia
angular del horizonte menor que el ángulo ✏, dicha observación es imposible y por
tanto consideraremos que el satélite no es visible. La estación puede realizar una
observación cuando éste cruza el llamado cono de visibilidad, que es un cono de
eje vertical y ángulo 90 ✏.
S S
r
✏ O O ✏
' ✏
r S0
T T
Figura 17.7: Cono de visibilidad de un satélite desde una estación terrestre.
Si consideramos como aproximación una Tierra esférica de radio r , igual al

radio ecuatorial, la figura 17.7 nos marca el lı́mite de observación del satélite
S desde O. Dicho lı́mite estará representado por el ángulo ' de la figura. Para
obtener éste, basta aplicar las propiedades de los triángulos planos T OS y T SS 0 ,
que nos dan
r cos ✏ = r cos(' + ✏),
por lo que se tendrá ⇣r ⌘
' = acos cos ✏
✏. (17.3)
r
El ángulo ' representa el lı́mite de la distancia angular entre la estación y la
proyección del satélite sobre la superficie terrestre, o punto que ocupa en la traza
en dicho instante. Si dicha distancia es menor o igual que ', el satélite es visible.
Para obtener la distancia angular entre un punto de la traza ( s , s ) y la es-
tación ( o , o ) basta considerar como el ángulo entre los vectores cart(1, s , s )
y cart(1, o , o ), por lo que efectuando el producto escalar, se obtiene la relación
cos = sen o sen s + cos o cos s cos( o s ). (17.4)
Si llevamos las expresiones (17.2) de ( s , s ) a la ecuación (17.4) obtendremos

los valores de (t). Por último la condición
⇣r ⌘
(t) < acos cos ✏ ✏, (17.5)
r
indica los instantes de visibilidad del satélite desde la estación. Esta condición
puede ponerse también como
r
cos( + ✏) > cos ✏. (17.6)
r
17.2 El problema principal del satélite

Analizando los valores de los distintos armónicos del potencial terrestre2 se
comprueba que el término J2 , debido al achatamiento, es dominante frente al
resto de armónicos. J2 es del orden de 10 3 frente al valor inferior a 10 6 del
resto. Por ello, la perturbación sobre la órbita de un satélite artificial terrestre
producida por el término del potencial que contiene al armónico J2 es dominante
frente a la de los demás armónicos, ası́ como también lo es frente al resto de
perturbaciones que actúan sobre este satélite.
De forma genérica, con la formulación de la perturbación en forma asintótica
respecto a un pequeño parámetro vista en el capı́tulo 12, podemos tomar J2 como
pequeño parámetro y modelar el problema orbital a partir de un orden cero, que
representa el problema kepleriano, una perturbación de primer orden producida
por este término y una perturbación de segundo orden que engloba el resto de
perturbaciones. Prescindiendo del efecto de todas las perturbaciones excepto del
achatamiento formularemos el llamado problema principal del satélite artificial,
que nos da una primera aproximación al modelo orbital que mejora notablemente
el kepleriano.
Para comprobar el efecto de esta perturbación sobre el movimiento kepleriano
usaremos las ecuaciones (12.15), donde el término Vp debido al achatamiento,
(14.19), se expresará como
µ ⇣ r ⌘2
Vp = J2 P2 (sen ),
r r
con r el radio ecuatorial terrestre y donde hemos usado en lugar de , pues esta
coordenada representa la declinación del satélite, al coincidir el plano fundamental
del sistema terrestre rotante con el ecuatorial. Por otro lado, si aplicamos la tercera
de las igualdades (9.13), sen = sen i sen(! + f ), y desarrollamos la expresión se
llega a la igualdad
1 ⇥ ⇤
Vp = ✏ Rp 3 sen2 i sen2 (! + f ) 1 ,
r3
siendo ✏ = J2 y Rp = µ r2 /2, una constante.
Basta tener en cuenta las derivadas de r y f respecto de los elementos orbitales,
que se han encontrado en el capı́tulo 12, para calcular las derivadas de Vp respecto
de cada uno de los elementos orbitales. Estas derivadas pueden ser llevadas a
2 Esto es también cierto, aunque en menor grado, para los potenciales de Marte y la Luna.
Efectos sobre el satélite de otras perturbaciones 279
(12.15) para obtener las expresiones ( , f ) que permiten formular las ecuaciones
(12.30) y, mediante éstas, las variaciones de primer orden de los elementos orbitales
en el problema principal del satélite.
Si calculamos las integrales (12.30) entre 0 y 2⇡ obtendremos la variación de
primer orden, , de cada parámetro de la órbita de un satélite artificial, en cada
vuelta del satélite. Tras una serie de cálculos se obtienen las siguientes variaciones
a = 0,
e = 0,
i = 0,
3J2 rp2 ⇡ (17.7)
⌦ = cos i,
a2 (1 e2 )2
3J2 rp2 ⇡
! = (1 5 cos2 i).
2a2 (1 e2 )2
De las igualdades anteriores podemos deducir que ningún elemento orbital,

salvo ⌦ y !, presenta variación en el primer orden.
En el caso de ⌦ esta variación representa la precesión del nodo de la órbita. La
precesión del nodo es mayor cuanto más pequeña sea la inclinación de la órbita,
y se hace cero para órbitas polares. En órbitas retrógradas el nodo se adelanta en
lugar de retrasarse. El efecto de esta perturbación sobre la traza desplaza el punto
de corte de la órbita en el ecuador hacia el oeste si es directa y hacia el este si es
retrógrada. En una órbita geosı́ncrona, aunque el efecto es menor al aparecer el
semieje en el denominador, la figura de ocho cerrada se abre, si es geoestacionaria
el punto sobre el ecuador que ocupa la órbita se desplaza al oeste.
En el caso de ! la variación es proporcional al valor de (1 5 cos2 i), y nula
cuando este término vale cero, lo cual coincide con una inclinación i = 63 260 5.00 82,
que será llamada inclinación crı́tica, y que ha tenido una gran importancia en el
desarrollo de los satélites artificiales. Esta inclinación tiene la importante propie-
dad de mantener constante el valor del argumento del perigeo, sin embargo, desde
el punto de vista dinámico representa una singularidad esencial del problema
principal.
17.3 Efectos sobre el satélite de otras perturba-

ciones
Como se ha dicho en el apartado anterior, el resto de perturbaciones produ-
cirá en el satélite un efecto mucho menor que el efecto producido por el achata-
miento. Sin embargo, resulta muy útil conocer, a rasgos generales, como influye
cada una de las perturbaciones, con objeto de saber cuáles debemos incluir en el
modelo de integración cuando se diseña la misión espacial.
Sin entrar en un estudio detallado de cada una de las perturbaciones podemos

resumir algunas de las consecuencias y sus comparaciones en los siguientes puntos:
Las cuatro perturbaciones más importantes en la órbita de un satélite son:

el potencial terrestre, excluido J2 , el rozamiento atmosférico, la presión de
radiación solar y la perturbación luni-solar.
Para satélites de órbita baja son muy importantes el potencial terrestre y

el rozamiento atmosférico, mientras que los otros dos tienen un efecto muy
pequeño.
Para satélites muy altos, por ejemplo los geoestacionarios, el efecto más
importante es la perturbación luni-solar y luego la presión de radiación. El
potencial terrestre perturba muy poco y el rozamiento atmosférico es nulo.
La presión de radiación solar, que varı́a muy poco con la altitud del satéli-
te, produce variaciones periódicas en los elementos orbitales y se iguala en
magnitud con el rozamiento atmosférico a unos 800 km de altitud.
El rozamiento atmosférico es muy importante, cuando al altitud es muy

baja, por eso las órbitas bajas deben tener una mı́nima altitud para que el
efecto del rozamiento sea menor que el del achatamiento.
El efecto del rozamiento atmosférico, cuando actúa sobre órbitas muy ex-
céntricas, no reduce la distancia mı́nima en el perigeo rp , sino que reduce
progresivamente la excentricidad. Puede pensarse en este efecto como una
reducción pequeña de la velocidad en la dirección tangente que ocurre única-
mente a cada paso del satélite por el perigeo, pues debido a la excentricidad
el resto de la órbita casi no está afectada por el rozamiento de la atmósfera.
Cuando el rozamiento atmosférico actúa de forma continua, lo que ocurre

en órbitas de baja excentricidad, se produce una disminución progresiva de
la distancia rp en el perigeo con lo que la órbita termina chocando con la
Tierra.
La combinación del rozamiento atmosférico con el efecto del tercer cuerpo

puede producir efectos indeseados sobre el valor de rp , que afectan conside-
rablemente al tiempo de vida del satélite, por lo que es preciso un estudio
de las posiciones de la Luna y el Sol antes del lanzamiento para minimizar
este efecto.
La perturbación producida por la Luna tiene aproximadamente una magni-

tud doble que la producida por el Sol.
Para órbitas bajas el efecto de la perturbación luni-solar es pequeño en

comparación con el resto. Para órbitas geoestacionarias es tan importante
como el achatamiento terrestre.
Clasificación de los satélites artificiales según su órbita 281
La perturbación producida por los planetas es muy pequeña siendo las más
importantes, por este orden, las de Venus y Júpiter. El efecto de éstos siem-
pre está por debajo del efecto relativista, que es del orden de 10 10 , es decir
extremadamente pequeño.
17.4 Clasificación de los satélites artificiales según

su órbita
Una vez estudiado el efecto de la órbita en el movimiento de un satélite sobre
la superficie terrestre y los efectos que las perturbaciones producen sobre ésta,
podemos clasificar los tipos de satélites en función de las caracterı́sticas orbitales.
Las órbitas más frecuentes son órbitas circulares o de muy pequeña excentrici-
dad. Dentro de éstas la primera clasificación viene dada por la altitud del satélite
sobre la superficie terrestre.
17.4.1 Órbitas bajas (LEO)

Aunque no existe una clasificación rigurosa de las órbitas por su altitud se
estima que una órbita baja, LEO 3 , es una órbita situada a una altitud entre 200
km y los 800 km. Las órbitas de altitud menor no son estables debido a la dismi-
nución progresiva de su altitud por el efecto del rozamiento atmosférico. Aunque
órbitas de mayor altitud podrı́an considerarse como órbitas bajas la existencia del
cinturón de Van Allen impide situar satélites a dichas altitudes.
En 1958 las naves Explorer I y III confirmaron la existencia de los cinturones
de radiación de Van Allen, que consisten en dos anillos de forma toroidal4 alre-
dedor del ecuador de la Tierra. Dicha zona está formada por partı́culas cargadas,
protones en el anillo interior y electrones en el exterior, que son atrapados por
el campo magnético terrestre. El anillo interior está situado entre los 800 y los
6000 km de altitud sobre la superficie terrestre y alcanza su máxima densidad a
los 3000 km de altitud. El anillo exterior tiene su mayor densidad entre los 15000
km y los 20000 km de altitud. A partir de los 50 o 60 de latitud norte o sur la
densidad de los cinturones es muy pequeña.
La energı́a de las partı́culas de los cinturones de Van Allen puede dañar y
degradar seriamente los componentes electrónicos de los satélites y hace peligrar
la salud de un ser humano que esté permanentemente expuesto a ellas. Por ello
determinadas misiones, sobre todo las misiones largas y las tripuladas, deben ser
situadas a una altitud que interfiera lo mı́nimo posible con esta zona.
La seguridad de la zona de órbitas bajas, por debajo del cinturón interior de
Van Allen, la hace una zona especialmente útil para las misiones tripuladas como
3 Low Earth Orbit.
4 Como una rosquilla o donuts.
la estación espacial internacional, ISS5 , que está situada a unos 350 km de altitud
en una órbita casi circular inclinada 51 . Otra caracterı́stica de las órbitas LEO es
que el coste de satelización es pequeño comparado con otro tipo de órbitas. Basta
un cohete lanzador de dos etapas para situar un satélite en una órbita baja. El
mayor problema de dichas órbitas es que el rozamiento producido por la atmósfera
requiere un mayor gasto de combustible para su mantenimiento en órbita, por lo
que la elección de esta altitud para el estación espacial supone un compromiso
entre seguridad y coste de la misión.
Un satélite bajo tiene un semieje pequeño y por tanto un periodo corto, por
lo que puede completar entre 14 y 16 vueltas a la Tierra por dı́a. Además, co-
mo se ve en su traza densa (figura 17.3(a)), puede observar, en algún momento,
cualquier punto de la superficie terrestre de latitud menor que la inclinación. Es-
ta caracterı́stica hace este tipo de órbitas muy útiles para cualquier misión de
tipo geodésico (medida del potencial terrestre), fotográfico, meteorológico, medio
ambiental, etc.
17.4.2 Órbitas medias (MEO)

Se consideran órbitas medias, MEO 6 a las órbitas situadas más allá del cin-
turón interior de Van Allen y hasta los 35000 km.
En esta zona, evitando el cinturón exterior o protegiéndose de él, se sitúan
los satélites de las constelaciones usadas para la navegación, como GPS o Galileo.
Tanto el sistema GPS como GLONNAS usan altitud de unos 20000 km con órbitas
de periodo orbital de 12 horas. Galileo se situará en órbitas de 23220 km de altitud
y 56 de inclinación.
17.4.3 Órbitas geoestacionarias (GEO)

Los últimos tipos de órbitas que estudiaremos son las órbitas geosı́ncronas y las
órbitas geoestacionarias, GEO. En ambos casos el periodo orbital está sincroni-
zado con la rotación de la Tierra, las geoestacionarias, además, tienen inclinación
nula, es decir, son órbitas ecuatoriales. La idea de situar satélites en estas órbitas
fue publicada en 1928 por Herman Potocnik, aunque luego fueron popularizadas
por el autor de ciencia-ficción Artur C. Clarke. Estas son las únicas órbitas altas
por lo que al contrario que las bajas y las medias no serán denominadas ası́.
Como se observa por su traza (figura 17.4(b)) las órbitas geoestacionarias
ocupan un punto fijo del ecuador terrestre, salvo la deriva producida por las
perturbaciones que debe ser corregida cada cierto tiempo. De esta forma, una
antena fija puede estar apuntando constantemente al satélite lo que los hace muy
útiles para las comunicaciones, especialmente para la transmisión de señales de
5 InternationalSpace Station.
6 Medium Earth Orbit.
televisión. Además de su uso en televisión y telecomunicaciones estas órbitas son

usadas para satélites meteorológicos como los GOES (norteamericanos), Meteosat
(europeos) y GMS (japoneses).
La altitud de esta órbitas es de 35786 km, es decir poseen un semieje de 42164
km. El área de visibilidad de estos satélites es de aproximadamente el 43 % de la
superficie del hemisferio que definen. Se excluyen las regiones por encima o debajo
de los 70 de latitud (norte y sur). Esta caracterı́stica, sujeta a su inclinación, hace
que el número de satélites geoestacionarios esté limitado, pues estos únicamente
pueden estar en un estrecho anillo que rodea el ecuador, de radio 42164 km, en el
que se encuentran unos 300 satélites.
17.4.4 Satélites Molniya y Tundra

La mala cobertura de los satélites geoestacionarios por encima de los 70
constituyó un gran handicap para el desarrollo de los sistemas de comunicaciones
soviéticos. Para solucionar esto aprovecharon tres propiedades de las órbitas de
los satélites artificiales vistas con anterioridad:
Los satélites de gran excentricidad permanecen gran parte de su tiempo en
las proximidades del apogeo y pasan muy rápido por el resto de las regiones.
La excentricidad de estos satélites es aproximadamente 0.7.
Un satélite en inclinación crı́tica mantiene el perigeo, y como consecuencia
el apogeo, estacionario, es decir ocupa siempre el mismo lugar.
Un periodo orbital igual a medio dı́a sidéreo hace que cada 24h el satélite
repita su traza, pasando por los mismos lugares.
Las órbitas con estas
propiedades fueron llamadas
órbitas Molniya, tomando el
nombre del primer satélite
lanzado en dicha órbita el
Molniya 1. La figura 17.8,
que representa la trayecto-
ria diaria, dos vueltas, de un
satélite de este tipo dice por
si sola las posibilidades de
estos satélites, si tenemos en
cuenta que la mayor parte
del tiempo el satélite se en-
Figura 17.8: Dos vueltas de la órbita de un satélite cuentra en la zona del hemis-
Molniya. ferio norte de la gráfica. Pa-
ra conseguir esta trayectoria
basta usar los elementos orbitales dichos y situar el apogeo por encima del punto
sobre el que se quiera tener el satélite el mayor tiempo posible.
Este tipo de satélites han sido usados, tanto para usos civiles, de comuni-
caciones, como militares, por la Unión Soviética y por los Estados Unidos. Las
posibilidades del sistema aumentan si en lugar de uno se sitúan tres satélites en la
misma órbita, asegurando que en cada momento del dı́a uno de los tres satélites
está volando por encima de la zona de cobertura.
El inconveniente principal de este sistema es que en las estaciones de Tierra
se hace necesario el uso de dos antenas de rastreo. Ya que la distancia estación-
satélite cambia continuamente, la potencia recibida varı́a y lo mismo ocurre con
la frecuencia en recepción debido al efecto Doppler. Se hace necesaria una progra-
mación previa que permita comunicar simultáneamente a las estaciones de Tierra
el instante en que deben cambiar de satélite. Por otro lado, como la altitud del
satélite varı́a, el haz de cobertura también variará. Los satélites Molniya llevan
una antena de rastreo que debe permanecer orientada hacia las estaciones de
Tierra operativas.
Otro tipo de órbitas que usan la inclinación crı́tica son las órbitas Tundra.
Su diferencia con las órbitas Molniya es que su excentricidad no es tan gran-
de, generalmente entre 0.25 y 0.4 y tienen un perı́odo de 24h . Estas son órbitas
geosı́ncronas, que tienen una traza en forma de ocho. Situando el apogeo en un
punto del hemisferio norte se consigue que el satélite recorre la parte superior del
ocho la mayor parte de su tiempo, con lo que con dos satélites en la misma órbita,
separados 180 se consigue una completa cobertura de la misma.
17.4.5 Satélites heliosı́ncronos

Al igual que las órbitas Molniya, los satélites en órbita heliosı́ncrona son satéli-
tes que aprovechan las caracterı́sticas del problema principal del satélite, en con-
creto la precesión del nodo, para conseguir una determinada caracterı́stica. En
este caso, se trata de que en cada punto de la órbita, definido por una anomalı́a
dada, las condiciones de iluminación del Sol sobre el punto de la superficie terres-
tre que el satélite sobrevuela son idénticas para cada vuelta, o lo que es igual, el
ángulo horario H del Sol en ese punto es el mismo. Esto es especialmente útil
para los satélites de observación terrestre, por lo que casi todos aprovechan esta
caracterı́stica.
Para comprender esto recordemos las expresiones (3.13) y (5.1), que reunidas
nos permiten escribir
GMST = ↵ + H , (17.8)
donde GMST es el instante de la observación, es la longitud de un observador, ↵
es la ascensión recta en ese instante de un astro cualquiera, en este caso tomaremos
el Sol, y H es el ángulo horario del mismo astro observado en el instante y lugar
dados.
Por otro lado, la segunda de las expresiones (17.2) nos permite asegurar que
la longitud del punto de la traza desde un instante cualquiera de la órbita de ano-
malı́a verdadera f1 a otro f2 = f1 + 2⇡ pasa de un valor 1 a otro 2 relacionados

por la expresión
2 1 = ⌦ (GMST 2 GMST 1 ), (17.9)

siendo ⌦ la variación del ángulo del nodo en una vuelta, que en una órbita
kepleriana vale cero, pero cuando la órbita está perturbada por el achatamiento
terrestre viene dado por (17.7).
Particularizando (17.8) para los dos instantes, tomando el Sol como el astro
para el cual se dan ↵ y H, y llevando todo a la expresión (17.9) podremos poner
H2 H1 = ⌦ ↵, (17.10)
donde ↵ = ↵2 ↵1 representa la variación de la ascensión recta del Sol en una
vuelta de la órbita.
Si hacemos coincidir la variación, en una vuelta, de la ascensión recta del Sol
con la del nodo de la órbita, el ángulo horario del Sol en el lugar sobrevolado por
el satélite coincidirá en el instante inicial y al cabo de una vuelta, cumpliéndose
las condiciones deseadas.
Para comprobar de manera práctica lo que esto supone en el diseño de las
órbitas de satélites artificiales tendremos en cuenta que este tipo de satélites
de observación tienen una órbita baja, por lo que las órbitas heliosı́ncronas son
siempre órbitas LEO. Por otro lado, como el periodo orbital de un satélite LEO
es pequeño, podemos simplificar el movimiento del Sol, tomando el Sol medio en
lugar de verdadero, por lo que éste da una vuelta completa en el ecuador con
una velocidad angular de 2⇡/365.2422 rad/dı́a, por lo que durante un periodo
P del satélite el valor de ↵ vendrá dado por 2⇡P/(365.2422 ⇥ 24 ⇥ 60), dando
P en minutos. Si ahora calculamos ⌦ en una vuelta, por medio de la relación
(17.7), para un satélite en orbita circular e = 0 y radio a = 1.125, lo que equivale
aproximadadmente a 800 km de altitud, se obtiene la inclinación necesaria para
que la condición se cumpla, en este caso i = 98. 6. Esto nos da una órbita casi
polar y retrógrada muy habitual en este tipo de satélites.
17.4.6 Órbitas de transferencia geoestacionarias (GTO)

Estas órbitas permiten pasar un satélite de una órbita baja circular y ecuato-
rial a una órbita geoestacionaria. Para ello la órbita tiene que ser muy excéntrica
y tener una distancia en el perigeo, rp , que coincida con el radio de la órbita baja
y una distancia en el apogeo, ra , que coincida con el radio de la órbita geoesta-
cionaria. A partir de estos valores es fácil deducir el semieje y la excentricidad de
esta órbita, que valdrán
r + rLEO r rLEO
a = GS , e = GS ,
2 2a
donde rGS , rLEO representan respectivamente los radios de las órbitas geoestacio-
naria y baja.
Capı́tulo 18
Maniobras orbitales
18.1 Introducción
En el capı́tulo anterior se ha analizado la relación entre los elementos orbitales
de un satélite artificial y las caracterı́sticas concretas de la misión para la que dicho
satélite ha sido diseñado. Llamaremos órbita nominal del satélite a la órbita en
la que será situado para cumplir su misión.
En este capı́tulo analizaremos las fases que conducen hasta la inserción del
satélite en su órbita nominal. Incluiremos, desde el lanzamiento del mismo, hasta
las correcciones de la órbita, o maniobras, que lo llevarán en sucesivas etapas a
su órbita nominal o que permitirán la corrección de la misma cuando el efecto de
las perturbaciones lo aleje de ésta. Con objeto de una mayor claridad en la expo-
sición de estos temas simplificaremos el complejo sistema técnico que encierran,
centrándonos principalmente en los aspectos dinámicos del mismo.
18.2 La velocidad y la navegación espacial

La órbita de una nave espacial es la solución del sistema de ecuaciones diferen-
ciales (12.1), en la que se incluyen todas las perturbaciones, para un conjunto de
valores iniciales dado por el vector de estado (x0 , X 0 ) en el instante inicial t = t0 .
Si cambiamos las condiciones iniciales, la posición, la velocidad o ambas obtene-
mos otra órbita diferente caracterizada por las nuevas condiciones iniciales. Esta
afirmación, que se deduce trivialmente de la teorı́a de las ecuaciones diferencia-
les ordinarias, tiene unas consecuencias dinámicas obvias pero que es conveniente
destacar.
288 Maniobras orbitales
Las pelı́culas de ciencia ficción han popularizado una serie de naves espaciales
que distan mucho de lo que es la navegación por el espacio. Estas naves son presen-
tadas como un vehı́culo similar, en cuanto a su comportamiento, a un avión, que
es fácilmente maniobrado por un piloto que modifica en tiempo real la trayectoria
de la nave. La realidad es muy distinta. La intervención del piloto en la trayec-
toria de una nave únicamente tiene importancia en las reentradas a la atmósfera
de los transbordadores espaciales, que realmente se convierten en grandes aviones
y en las últimas fases de aproximación entre dos naves que se acoplan, como las
llegadas a la estación espacial. El resto del tiempo los viajes espaciales son más
parecidos a los viajes en tren donde las vı́as han quedado fijadas por la ecuación
diferencial y por las condiciones iniciales y éstas han fijado también el horario del
tren.
Para cambiar de ruta, tanto la vı́a como los horarios, debemos fijarnos de nuevo
en los parámetros que modifican la órbita. La ecuación diferencial es siempre la
misma, luego únicamente el cambio de las condiciones iniciales, o valores de la
posición y velocidad en un cierto instante, permitirá el cambio de trayectoria.
Pensemos ahora que tenemos un satélite artificial en una órbita dada, por ejemplo
una órbita ecuatorial y queremos darle una cierta inclinación. Supongamos que
estamos en el instante t0 y tenemos una posición y velocidad que nos aseguran
la órbita ecuatorial; para el cambio de órbita debemos cambiar, en ese mismo
instante t0 , la posición y la velocidad, pero es fácil comprender que no podemos
modificar la posición de la nave instantáneamente. Ası́ pues, el único recurso
que nos queda es modificar la velocidad y obtener unas condiciones iniciales,
(x0 , X 0 + v), que transferirán la nave a una nueva órbita que tiene un punto
en común con la anterior.
El cambio de velocidad, producido por la variación de la cantidad de movi-

miento de la nave al expulsar masa a gran velocidad, es la única forma posible, en
la actualidad, de cambiar la órbita. A esta acción le llamaremos maniobra orbital
y sus caracterı́sticas serán estudiadas en el presente capı́tulo.
Además de los cambios de órbita durante una misión, la velocidad juega tam-
bién un importante papel en el lanzamiento al espacio de una nave, condicionando
si ésta puede o no entrar en órbita y si la órbita puede o no alejarse de la Tierra
lo suficiente para alcanzar otros cuerpos del sistema solar. Para comprender esto
nos olvidaremos, por ahora, de la dirección del vector velocidad y consideraremos
algunas propiedades del movimiento orbital derivadas únicamente de su norma,
basadas en la expresión (8.11) y en su particularización a los distintos tipos de
movimientos dada en la tabla (8.1).
Supongamos que queremos poner en órbita un satélite artificial alrededor de

un cuerpo o planeta de radio rP . Para ello realizaremos el lanzamiento del satélite,
que en esencia consiste en un procedimiento, que describiremos en los siguientes
apartados, para situar el satélite en una posición del espacio, a una cierta distancia
rP del centro de masas del planeta y con una cierta velocidad.
La velocidad y la navegación espacial 289
Para comprender el efecto de la velocidad en la puesta en órbita del satélite

partiremos de la expresión
mP
vs2 = G , (18.1)
rP
que nos da el cuadrado de la velocidad de una órbita circular, (tabla 8.1), a
una distancia rP de un planeta de masa mP . A la velocidad vs le llamaremos
velocidad de satelización y representa la mı́nima velocidad necesaria para que
una nave, dejada libre a una distancia rP del centro del planeta, entre en órbita
alrededor del mismo, convirtiéndose en un satélite artificial, y no vuelva a caer a
la superficie.
Las propiedades del movimiento kepleriano indican que un cuerpo de masa
cualquiera, situado a una cierta distancia de otro con cualquier velocidad, se
moverá en órbita kepleriana alrededor del segundo. Para ver que esto no contradice
lo afirmado en el párrafo anterior tendremos en cuenta que, a partir de la expresión
de la velocidad para una órbita elı́ptica cualquiera, se obtiene fácilmente que, para
una distancia r0 y una velocidad v0 , el semieje de la órbita es igual a
µr0
a= .
2µ r0 v02
Si la velocidad fuese inferior a la velocidad de una órbita circular, esto es v02 <
µ/r0 , se llegarı́a finalmente a que a < r0 , y por otro lado a que la distancia en
el periastro rp = a(1 e) < a < r0 . Si r0 coincide con el radio del planeta rP
resultará que la distancia en el periastro serı́a menor que el radio del planeta,
por lo que el satélite chocarı́a con la superficie del mismo. A un cuerpo con
una trayectoria elı́ptica de este tipo, esto es, con una velocidad menor que la
de satelización a una distancia rP , se le llama misil balı́stico.
Para la misma distancia, un aumento de v supone un aumento de la energı́a,
obteniéndose una órbita elı́ptica. Si aumentamos lo suficiente la velocidad, la
energı́a llegará a anularse y la órbita pasará a ser parabólica. En este caso
mP
ve2 = 2 G . (18.2)
rP
p
A esta velocidad, 2 veces mayor que la velocidad de satelización, se le llama
velocidad de escape, puesto que a partir de ella la órbita ya no es periódica y la
nave, llamada ahora sonda espacial, se aleja indefinidamente del planeta.
Tierra Luna Marte Venus

vs 7.91 1.68 3.55 7.33
ve 11.18 2.36 5.02 10.36
Tabla 18.1: Velocidades de satelización y escape en km/s

En la tabla 18.1 pueden verse los valores de la velocidad de satelización y escape

para la Tierra, la Luna, Marte y Venus. Todas las velocidades están expresadas
en km/s. Estas velocidades indican que el coste de puesta en órbita de una misión
espacial es mucho menor si se realiza desde la Luna en lugar de realizarlo desde
la Tierra mientras que desde Marte el coste es la mitad que desde la Tierra.
Aumentando más la velocidad se obtienen órbitas hiperbólicas en las que la

sonda siempre se aleja del planeta. Es interesante observar que puede considerarse
que, cuando la distancia entre el satélite y el planeta es lo suficientemente grande,
el planeta ya no atrae gravitacionalmente a la sonda, sin embargo, ésta no se
para y continúa su viaje con una velocidad que nunca es menor que la llamada
velocidad residual ✓ ◆
2 2 1 µ
v1 = lı́m µ + = . (18.3)
r!1 r a a
18.3 Propulsión de naves espaciales

Para entender las relaciones entre la dinámica de la navegación espacial y
cuestiones tan importantes para el coste de una misión como la cantidad de com-
bustible que debe llevar y el tiempo de vida estimado de la misión, será necesario
comprender algunos conceptos de la propulsión de las naves espaciales.
Una maniobra orbital consiste en una modificación de la velocidad del satélite

basada en la ley de conservación del momento lineal o cantidad de movimiento. El
efecto de los cohetes consiste en la expulsión de una cierta cantidad de masa a una
cierta velocidad, lo que produce un aumento de la velocidad del satélite en sentido
contrario a la expulsión. Existen diversos métodos de expulsión de esta masa pero
por el momento pensaremos en un proceso de combustión y en la expulsión a gran
velocidad de los gases de dicha combustión.
Llamaremos c a la velocidad efectiva de eyección1 de los gases para un cohete

dado, y b = ṁ 0 la velocidad constante de pérdida de masa para dicho cohete.
Si m es la masa total y X la velocidad en el instante anterior al encendido de
los cohetes, la ley de conservación de la cantidad de movimiento nos indica que
la variación de la velocidad v después de un intervalo de tiempo t viene dada
por
(m b t)(X + v) + (b t)(X + c) m X = F ext t,
donde F ext es la resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre la nave. Las
principales fuerzas externas son la fuerza de gravedad, el rozamiento atmosférico,
etc.
1 La velocidad efectiva no coincide con la velocidad real de expulsión de gases, pues ésta queda
modificada por la distinta presión relativa de los gases y del aire. La relación viene dada por
c = vr + (pg pa )A/b, donde vr es la velocidad real de expulsión, pg , pa las presiones de los
gases y la atmósfera y A el área de la tobera de expulsión.
Propulsión de naves espaciales 291
Desarrollando esta expresión se llega a
m v b t( v c) = F ext t,
que, dividida por t y tomando lı́mites cuando t ! 0, nos conduce a
v ⇣ ⌘
m lı́m = b lı́m v c + F ext ,
t!0 t t!0
o lo que es igual
dv dm
m = c + F ext , (18.4)
dt dt
que es la llamada ecuación del cohete.
El término
dm
Fc = c= b c, (18.5)
dt
es el empuje o fuerza que el cohete ejerce sobre la nave.
La dirección del vector c es la dirección hacia la que se expulsan los gases en la
combustión y puede ser modificada, por ello, los dos parámetros que caracterizan
realmente un cohete son las normas, c y Fc = b c, de los vectores anteriores y
que, por extensión, se llaman también velocidad efectiva y empuje del cohete. En
la práctica no se usa la velocidad efectiva, sino ésta dividida por el valor de la
constante g0 de la aceleración de la gravedad en un punto del ecuador terrestre.
Ası́, definiremos el impulso especı́fico como la cantidad
c
Isp = . (18.6)
g0
La cantidad Isp , ası́ definida, se representa en segundos, mientras que el empuje

se representa en newtons2 .
Existirán dos tipos de cohetes en función de su empuje. Los que tienen un
gran empuje, en general mucho mayor que la fuerza de gravedad, y los de bajo
empuje, o microempuje, que es menor que la fuerza de gravedad. Estos últimos
comunican al satélite una pequeña aceleración durante un periodo de tiempo largo,
en contraposición con los de gran empuje que son encendidos durante un periodo
de tiempo muy corto, despreciable frente al periodo orbital, y que durante este
periodo producen una gran aceleración. En general supondremos que el impulso
proporcionado por estos últimos es instantáneo.
La variación de la velocidad de la nave durante el proceso de encendido de
motores se obtendrá integrando la ecuación (18.4) entre los instantes de encendido
y apagado de motores. Si consideramos el encendido de un cohete de alto empuje,
mucho mayor que las fuerzas de gravedad y rozamiento atmosférico, podemos
2N = m kg s 2.
suponer que la suma de las fuerzas externas es nula. Integrando la ecuación (18.4)
del cohete en estas condiciones se llega a
⇣m ⌘
0
v = c log .
m
La anterior relación indica que la variación de la velocidad de la nave lleva la
dirección opuesta a la de la expulsión de los gases, que puede ser elegida orientando
las toberas, por ello, el parámetro más importante de la maniobra es la variación
de la norma de la velocidad, que se puede poner como
⇣m ⌘ ⇣m ⌘
0 0
v = c log = Isp g0 log , (18.7)
m m
y es proporcional a la velocidad efectiva (impulso especı́fico) y al logaritmo del
cociente entre la masa inicial, m0 y la masa m al final del encendido, que es la
inicial menos la expulsada. Al valor v, que indica la variación de la norma del
vector velocidad en una maniobra, se le llama impulso total o más habitualmente
delta uve.
Si queremos calcular el tiempo de encendido de un cohete de parámetros
Fc , Isp , para conseguir un impulso v, bastará tener en cuenta que en un tiempo
t se habrá expulsado una cantidad de masa igual a b t, luego si la masa inicial es
m0 la final será m = m0 bt, que llevada a (18.7) nos da
m0 ⇣ v/c
⌘ m0 Isp g0 ⇣ v/Isp g0
⌘
t= 1 e = 1 e , (18.8)
b Fc
donde hemos sustituido b por su valor en términos de Fc e Isp .
A lo largo de la vida de un satélite se realizan múltiples maniobras, en cada
una de las cuales se produce un impulso total vi de acuerdo con la expresión
(18.7). La suma de estos impulsos, que se podrá poner como
X X ✓ ◆ ✓ ◆
mi 1 m0
v= vi = c log = c log ,
i i
mi mn
es llamada velocidad caracterı́stica y depende de la cantidad de masa total expul-

sada o combustible utilizado. El coste de una misión, que depende de la cantidad
de combustible cargado en la nave, se minimiza si conseguimos minimizar la ve-
locidad caracterı́stica.
Llamemos mc a la cantidad total de combustible que carga una nave y mn a su
peso sin combustible, su carga útil, entonces la velocidad caracterı́stica del con-
junto de todas las maniobras realizadas hasta que la nave se queda sin combustible
se podrá poner en cualquiera de las dos formas siguientes:
✓ ◆
mn + mc mc
v = c log , = e v/c 1. (18.9)
mn mn
Propulsión de naves espaciales 293
Las dos relaciones anteriores indican la cantidad total de combustible, en re-

lación con la carga útil, que debe llevar una nave cuya misión requiera en total
una velocidad caracterı́stica v. Hay que recordar que la velocidad caracterı́stica
es la suma de los delta uve de cada una de las maniobras realizadas en la misión.
Se pueden realizar cuantas maniobras se quiera, y distribuirlas como se desee, con
la única condición de que la velocidad caracterı́stica queda condicionada por la
cantidad total de combustible y no por la potencia de los cohetes.
La ecuación (18.9) ha sido obtenida en ausencia de fuerzas externas, sin em-
bargo, en la realidad, el resto de fuerzas que actúan sobre el satélite contribuyen
a disminuir el valor del delta uve obtenido con la misma cantidad de combustible.
Esta disminución de la eficiencia de cada maniobra es proporcional al tiempo de
duración del encendido de los motores. Cuanta menos duración tenga el encendi-
do, menor será la pérdida de impulso. Obviamente, cuanto mayor sea el empuje
del cohete se precisará un menor tiempo de encendido por lo que la maniobra
será más efectiva.
Actualmente existen dos tipos de cohetes en uso: los de propulsión quı́mica y
los de propulsión iónica o eléctrica. Los cohetes de propulsión quı́mica poseen bajo
impulso especı́fico pero la cantidad de masa expulsada es muy grande por lo que
consiguen un gran impulso total, o lo que es igual, consiguen una gran variación
de la velocidad en poco tiempo de encendido. Como en el espacio exterior no hay
oxı́geno para quemar el combustible, el cohete debe llevar almacenado en tanques
no sólo el propelente o combustible, sino también el oxidante o comburente. Los
combustibles quı́micos pueden ser sólidos, que habitualmente llevan mezclado el
propelente y el oxidante y los combustibles lı́quidos, que almacenan ambos por
separado. Los combustibles sólidos alcanzan velocidades de expulsión de gases
entre 1000 y 4000 m/s y pueden conseguir empujes de entre 1000 y 107 N, mientras
los cohetes con bipropelentes lı́quidos expulsan los gases entre 1000 y 4700 m/s y
alcanzan empujes de entre 0.1 y 107 N.
Los cohetes de propulsión quı́mica son los más usados en la navegación espa-
cial. El impulso especı́fico entre 200 y 500 segundos es pequeño pero lo compensan
con el gran empuje que pueden conseguir. Existen tres tipos de cohetes de esta
clase: los de pequeño impulso, entre 0.1 y 10 N útiles para las maniobras de cambio
de actitud; los de impulso medio, entre 200 y 400 N, útiles para realizar maniobras
de cambio de órbita; y finalmente los grandes cohetes de un empuje del orden de
millones de newtons que son los usados por los lanzadores para poner las naves
en órbita.
Los cohetes iónicos aı́slan iones y los lanzan a una gran velocidad con lo que
se consiguen grandes impulsos especı́ficos, sin embargo, el impulso total es muy
pequeño, puesto que la masa expulsada es muy pequeña. La ventaja frente a
los de propulsión quı́mica es que pueden mantenerse en funcionamiento durante
grandes perı́odos de tiempo con poco coste de combustible, por lo que serán mucho
más adecuados para la navegación interplanetaria no tripulada. Un motor iónico
puede producir un impulso especı́fico de 8000 a 80000 segundos, pero su empuje
3
está entre los 10 y los 10 N.
El efecto de este tipo de motores es igual al de una pequeña perturbación que
actúa de manera continuada. Este tipo de efecto es similar al que puede producir
otro de los sistemas de propulsión propuestos, aunque todavı́a no probados: la
vela solar. En este caso se trata del efecto continuado de la presión de radiación
solar sobre una vela de grandes dimensiones. Esto puede producir una fuerza de
unos 9 N por km2 de vela, siempre en la dirección opuesta al Sol, sin gasto alguno
de combustible.
Los motores iónicos han sido probados en la misión de la ESA Smart-1, que
ha llevado una nave a la Luna con un motor iónico de 70 milinewtons en una
trayectoria espiral, esto es, con el semieje creciendo poco a poco de forma continua.
La duración del viaje ha sido de 14 meses, frente a una duración menor de cuatro
dı́as de una trayectoria convencional pero con un coste muchı́simo menor.
En lo que sigue estudiaremos el efecto sobre las órbitas de los satélites de
maniobras producidas por cohetes de propulsión quı́mica y supondremos que el
impulso total se ha producido por un encendido instantáneo de los cohetes que
origina una discontinuidad en la velocidad sin cambio de posición.
Para terminar este apartado, y una vez visto lo que la tecnologı́a de cohetes
puede proporcionarnos en la actualidad, revisaremos una serie de magnitudes que
informarán sobre los costes de cada tipo de misión. Por un lado el proceso más
caro de un misión espacial es el proceso de lanzamiento, que exige conseguir una
velocidad de 7.9 km/s, lo que requiere una cantidad de combustible enorme. Esta
es la razón principal por la que el proceso de lanzamiento y el resto de la misión se
consideran por separado, requieren distinta tecnologı́a y abordan problemas muy
diferentes.
El uso de los cohetes, una vez puesto el satélite en órbita, es mucho más mode-
rado que en la fase del lanzamiento. Los cohetes tienen un empuje mucho menor
que los usados en el lanzamiento y las necesidades de combustible son mucho más
pequeñas, aunque varı́an mucho en función del tipo de misión. Por ejemplo, un
satélite en órbita geoestacionaria necesita, para una misión de una vida media de
unos 10 años, puesta inicialmente en una órbita GTO, un delta uve caracterı́stico
de unos 2000 m/s, algo menor o mayor dependiendo de la inclinación de la órbita
de aparcamiento inicial, que dependerá de la latitud del lugar del lanzamiento.
Esta cantidad puede suponer entre unos 800 o 1000 kg de combustible para una
nave con una masa inicial de unos 2000 kg y un motor de Isp = 300 s.
Las maniobras necesarias para corregir el rozamiento atmosférico de una órbi-
ta LEO son muy frecuentes pero de pequeño delta uve, no mayor que 100 m/s
dependiendo de la altitud. Esto puede suponer, para una altitud de 450 km y un
Isp = 250 s un gasto de 12.8 kg de combustible por año.
Aunque el cálculo del impulso total necesario para cada una de las distintas
maniobras será estudiado más adelante podemos adelantar las magnitudes de
alguna de estas maniobras. Ası́ por ejemplo: el paso de una órbita LEO a una GTO
Lanzamiento de satélites artificiales 295
requiere 2500 m/s; para pasar de una GTO a una geoestacionaria es necesario 1500
m/s; el paso desde el perigeo de una órbita GTO a una órbita de escape de la
Tierra es de 700 m/s; la inserción en una órbita lunar de una órbita de escape de
la Tierra son 700 m/s; etc.
18.4 Lanzamiento de satélites artificiales

El proceso inicial en la puesta en órbita de una nave solo puede ser llevado a
cabo por medio de un vehı́culo de grandes dimensiones llamado cohete portador
o vector de lanzamiento. Posteriormente, cuando el satélite ya esté en órbita, pe-
queños motores, llamados también cohetes 3 serán usados para efectuar las manio-
bras de transferencia que lleven el satélite a su órbita nominal o que lo mantengan
en ella.
Hemos de pensar en un satélite artificial como en un objeto pequeño, sin capa-
cidad para cargar grandes cantidades de combustible y, por tanto, sin posibilidad
de navegar libremente en el espacio, estando limitada esta navegación a la órbita
en la que ha sido dejado y a pequeñas correcciones de dicha órbita realizadas con
una cantidad limitada de combustible o con la energı́a generada por los paneles
solares que en ocasiones se le añaden. Por ello, es muy importante considerar por
separado el proceso de lanzamiento, que exige el uso de los vectores de lanza-
miento, y el desarrollo del resto de la misión a partir del instante de puesta en
órbita.
Un cohete portador consiste en un vehı́culo de grandes dimensiones, con una
gran cantidad de combustible, que tras un periodo de combustión consigue co-
municar al satélite una velocidad de módulo igual o mayor que la velocidad de
satelización. Una vez terminada esta combustión el satélite se separa del cohete y
comienza su misión en solitario. Para una mayor eficiencia en la puesta en órbita
del satélite, los cohetes portadores son construidos con varias fases con sus co-
rrespondientes depósitos de combustible y motores. Estas fases son sucesivamente
abandonadas y caen a la Tierra una vez que el combustible se ha consumido.
El satélite ocupa generalmente una pequeña parte del cohete, en el extremo
superior del mismo, y es llamado en Astronáutica la carga útil. En lo que sigue,
por simplificar, supondremos que el cohete tiene únicamente dos fases y la carga
útil.
Existen dos formas distintas de poner el satélite en órbita según queramos
una órbita baja o alta. Analizaremos la primera, pues la segunda se realiza en dos
etapas, una primera etapa que es idéntica a la de las órbitas bajas y una segunda
que consiste en una corrección de la órbita previa a la definitiva.
La primera etapa consiste en el lanzamiento del cohete desde un lugar de la
superficie terrestre caracterizado por su latitud geográfica l . Inicialmente los mo-
3 Suele utilizarse indistintamente la palabra cohete tanto para el vehı́culo lanzador como para
los motores de éste o de el propio satélite.

tores son encendidos y el cohete lanzado verticalmente. Inmediatamente después

de que comience la ascensión del vehı́culo se le comunica una lenta rotación que
orienta el eje longitudinal del cohete, que señala la dirección del vector velocidad,
hacia un lugar del espacio de acimut As y distancia cenital (90 s ). Antes de
llegar al punto S, final de la trayectoria del cohete, se abandona la primera fase
del mismo, que cae a la Tierra y se enciende la segunda que lo lleva hacia S. En
este punto se separa la segunda fase de la carga útil y ésta es dejada en su órbita
con una velocidad dada por el vector X s .
Las caracterı́sticas técnicas y
económicas del lanzamiento obligan Xs
a que el punto S se encuentre a una
S
distancia entre 200 y 500 km del lu-
gar del lanzamiento, por lo que, sin
pérdida de generalidad, podemos su-
poner para el punto S una latitud
s = l , igual a la de la base de lan-
L
zamiento.
Obsérvese que la segunda fase
queda también en órbita junto con
la carga útil, sin embargo, las pro-
Figura 18.1: Lanzamiento de un satélite ar-
piedades aerodinámicas de ésta ha-
tificial.
cen que se vea rápidamente afectada
por el rozamiento atmosférico, frenándola4 y obligándola a caer a la Tierra.
La caı́da de la primera fase a la Tierra y la posibilidad de accidente previo
y caı́da prematura del cohete a la Tierra limitan el acimut o dirección de lanza-
miento. Generalmente, las bases de lanzamiento están situadas junto al mar, o
en regiones ampliamente despobladas, de manera que el acimut del lanzamiento
está condicionado por la dirección que menor riesgo de accidente entrañe.
Supondremos el satélite puesto Z
en órbita en el punto S con una velo-
cidad X s de módulo vs y coordena-
das angulares As , s respecto de un
Xs
sistema de coordenadas horizontales:
0 1 vs
vs cos s sen As
X s = @ vs cos s cos As A . Sur
vs sen s s
(18.10) As
El valor de X s no sirve para esta-
blecer la velocidad inicial del satélite Figura 18.2: Vector velocidad del satélite.
en el problema de dos cuerpos, y con
ello establecer su órbita, pues este vector debe estar referido a un sistema inercial,
4 El propio rozamiento evita el peligro al quemar totalmente la nave antes de su caı́da.
y el sistema de coordenadas horizontales no lo es debido a la rotación de la Tierra.

Si tenemos en cuenta la relación de la velocidad expresada en un sistema inercial
y otro que gire con velocidad angular ! podremos poner
X o = X s + ! ⇥ xs ,
donde xs es la posición del satélite.

P En nuestro caso ! es un vector de
Z
módulo 2⇡ radianes/dı́a, que lleva la
dirección del polo norte. El vector xs ,
que representa la posición del satélite,
! forma un ángulo igual a 90 l con
xs ! (ver figura 18.3). Por tanto
Sur
|! ⇥ xs | = ! r0 cos l,
mientras que la dirección de ! ⇥ xs

debe ser perpendicular a xs , esto es,
pertenece al plano horizontal, y lle-
vará la dirección este, es decir
! ⇥ xs = ( ! r0 cos l , 0, 0).
Figura 18.3: Rotación de la Tierra y posi-
ción del satélite. Por tanto se tendrá
0 1
vs cos s sen As !ro cos l
X o = @ vs cos s cos As A, (18.11)
vs sen s
que representa la velocidad absoluta del satélite, aunque expresada en el sistema

horizontal. El término ! ro cos l , es la contribución de la velocidad de rotación
de la Tierra a la velocidad del satélite.
En estas condiciones, las coordenadas polares esféricas (vo , Ao , o ) pueden con-
siderarse como la velocidad, acimut y altura del satélite en el instante inicial. En
particular, puede observarse que
vo2 = vs2 2 vs ! cos s cos l sen As + ! 2 ro2 cos2 l. (18.12)
Analizando detalladamente la expresión anterior se concluye que la contribución

de la rotación de la Tierra a la velocidad del satélite es máxima, con el consiguiente
ahorro de energı́a, cuando As = 270 , esto es, cuando el cohete es lanzado en
dirección este, o bien cuando l = 0 , esto es cuando se lanza desde el ecuador.
Este ahorro puede suponer hasta un 6 % de la velocidad requerida.
El ahorro en función del acimut del lanzamiento se debe combinar con las res-
tricciones de seguridad de cada base y ha propiciado que tanto la base americana
de Cabo Cañaveral (Florida) como la francesa de Kourou (en la Guayana Fran-

cesa) se encuentren en la orilla atlántica del continente americano desde donde
puede dirigirse el cohete hacia el este con total seguridad. Además, ambas bases
están muy próximas al ecuador, l = 25 N en el primer caso y l = 5 N en el
segundo.
En lo que sigue, supondremos que hemos dejado el satélite en una posición
definida por su distancia al centro de la Tierra, ro , su latitud l , que se considera
igual a la de la base de lanzamiento y su velocidad inicial dada por vo , Ao , o .
Estudiaremos ahora los elementos orbitales de este satélite en función de los cinco
parámetros.
Teniendo en cuenta la cantidad de energı́a necesaria para alcanzar la velocidad
de satelización, o una velocidad mayor, se considera que la velocidad conseguida
permitirá únicamente órbitas elı́pticas, siendo necesaria una transferencia entre
órbitas para conseguir posteriormente una órbita parabólica o hiperbólica. Por
tanto, en este apartado consideraremos únicamente órbitas elı́pticas y aplicaremos
las fórmulas del movimiento orbital particularizadas al caso elı́ptico.
Como sabemos, en el movimiento elı́ptico la velocidad se puede poner como
✓ ◆
2 1
vo2 = µ ,
ro a
de donde obtenemos
ro µ
a= , (18.13)
2µ r0 vo2
que nos da el semieje de la órbita.
Por otro lado
G = |xo ⇥ Xo | = ro vo |sen(90 o )| = ro vo cos o,
pues o es el ángulo entre xo , dirección del cenit, y Xo . A partir de ahı́

G2 r2 v 2 cos2 o
p= = o o ,
µ aµ
y por último, teniendo en cuenta la relación p = a(1 e2 ), podemos poner
ro2 vo2 cos2 o
e2 = 1 , (18.14)
aµ
que nos da la excentricidad de la nueva órbita.
A partir de la expresión de la excentricidad podemos extraer alguna conclusión
sobre los parámetros del lanzamiento. En primer lugar, suponiendo la velocidad
vo igual a la de satelización, el factor ro2 vo2 /aµ es igual a la unidad, por lo que para
poner el satélite en órbita baja hay que conseguir al final de la fase de lanzamiento
un valor de o próximo a cero para conseguir una órbita poco excéntrica. Una gran
excentricidad en este tipo de órbita puede provocar la colisión del satélite con la
Tierra, pues la distancia en el periastro, rp = a(1 e), puede hacerse menor que
el radio de la Tierra.
Una órbita alta puede conse-

guirse, bien a partir de una órbita
Xo baja y una transferencia orbital
s
como las que serán analizadas al
final de este capı́tulo, o bien por
un tipo diferente de lanzamiento
en el que en lugar un ángulo o
pequeño y una velocidad de sate-
lización, se obtiene un o de unos
45 y una velocidad mucho me-
nor (figura 18.4). De esta forma
se consigue una órbita balı́stica
que deberı́a volver a chocar con
la Tierra. Sin embargo, en la par-
Figura 18.4: Otro tipo de lanzamiento. te más alejada de la superficie te-
rrestre se encienden los motores
de la segunda fase del cohete para obtener una velocidad que ponga el satélite en
una órbita de mayor altitud.
Para continuar con la obtención de los elementos orbitales recordemos la ex-
presión de r en función de la anomalı́a excéntrica y la ecuación de Kepler
r = a(1 e cos E),

nt = E e sen E.
De la primera obtenemos la relación

a r
cos E = .
ae
Por otro lado, derivando ambas y sustituyendo el valor de d E/d t, se llega a
rṙ x·X
sen E = p = p ,
e µa e µa
por lo que podremos finalmente poner
a r x·X
E = atan( , p ). (18.15)
ae e µa
Esta relación, aplicada al instante S donde comienza la órbita del satélite, nos
dará
a r ro vo sen o
E = atan( , p ), (18.16)
ae e µa
donde observamos que un valor de o próximo a 0 nos asegura que S está próximo
al periastro.
A partir de este valor de Eo podemos obtener la época de paso por el periastro

como s
a3
T = to (Eo e sen Eo ), (18.17)
µ
Para obtener los elementos

P
angulares de la órbita, obsérve-
se la figura 18.5 donde SMST
representa el instante de tiempo
sidéreo local del satélite en el mo-
mento en que es dejado en órbi- Ao S
ta. Este tiempo puede conocer-
se fácilmente a partir del tiem- l
po sidéreo local de la estación
de lanzamiento y la diferencia de
longitudes entre L y S.
! + fo S0
La primera consecuencia que i
puede observarse es que un aci- SMST ⌦
mut Ao menor que 180 nos da N
una órbita retrógrada, mientras
que un acimut mayor que 180
nos da una órbita directa. Estu- Figura 18.5: Posición de S en la esfera celeste.
diaremos únicamente estas últi-
mas, para las cuales, aplicando las fórmulas de Bessel al triángulo esférico N SS 0 ,
se llega a las expresiones
cos i = sen Ao cos l ,

cos Ao = tan l cot(! + fo ), (18.18)
sen l = cot Ao tan(SMST ⌦).
La primera de las relaciones nos indica que la inclinación de la órbita depende

del acimut del lanzamiento y de la latitud de la base. Observando esta relación se
llega a la conclusión de que únicamente podemos conseguir órbitas ecuatoriales
si lanzamos el cohete desde el ecuador en dirección este, mientras que una órbita
polar se consigue bien lanzando exactamente desde el polo norte o sur, o bien
lanzando hacia el norte o el sur desde cualquier lugar de la Tierra.
Este hecho limita la industria espacial de muchos paı́ses que no disponen de ba-
ses cerca del ecuador, por lo que no pueden poner directamente en órbita satélites
geoestacionarios de comunicaciones.
La tercera relación nos da el valor de SMST ⌦ en función de l y Ao .
Esta relación nos indica la hora del lanzamiento para conseguir un valor dado del
ángulo del nodo. Esto define una primera condición para la llamada ventana de
lanzamiento, que es el perı́odo de tiempo en que un satélite puede ser lanzado
al espacio para conseguir una órbita determinada. Otras condiciones son de tipo
Corrección de órbitas 301
técnico como la iluminación del Sol, el campo de visión de sensores estelares,

visibilidad desde ciertas estaciones, etc.
Hasta aquı́ se han tratado dos tipos de lanzamientos, los que ponen el satélite
en una órbita LEO y los que permiten ponerlo en órbitas más altas por medio
de una órbita balı́stica y un impulso en el apogeo. Existe una tercera forma, muy
usada para lanzar satélites a órbitas geoestacionarias basada en otra etapa más
en el cohete portador. Una vez puesta la carga útil y la última etapa en una órbita
LEO, se utilizan los motores de la última etapa para poner el conjunto en una
órbita GTO que tiene su apogeo en un punto del anillo geoestacionario. El satéli-
te se deja finalmente en esta órbita y deben ser los motores del satélite los que
realicen una maniobra en el apogeo de la órbita GTO para dejarlo en órbita geo-
estacionaria. Puesto que el lanzamiento no se puede realizar exactamente desde el
ecuador la órbita inicial está ligeramente inclinada. Esta inclinación, dependiente
de la latitud del lugar de lanzamiento, se hereda en las órbitas GTO y sólo se
corrige cuando se realiza la maniobra de paso a órbita geoestacionaria pues, como
se verá mas tarde, en ese punto es mucho más económica.
18.5 Corrección de órbitas

Una vez puesto en órbita un satélite artificial debemos buscar la manera de
modificar su órbita, bien porque ésta no es la órbita nominal del satélite, que no
siempre puede conseguirse directamente en el lanzamiento, o bien porque las per-
turbaciones van degradando poco a poco la órbita nominal que debe ser corregida
para que el satélite pueda seguir desempeñando la función para la que ha sido
diseñado.
Supongamos que un satélite artificial se encuentra en una órbita inicial, Oi , de
elementos orbitales (ai , ei , ii , ⌦i , !i , Ti ). En el instante t su posición y velocidad
vendrán dados pos xi , X i . Si en dicho instante comunicamos un impulso que varı́a
la velocidad a X f = X i + v, la órbita final Of vendrá dada por los elemen-
tos orbitales (af , ef , if , ⌦f , !f , Tf ) obtenidos a partir de la posición y velocidad
iniciales xf = xi , X f . El método de Laplace permitirá obtener dichos elementos
orbitales.
El paso del satélite desde la órbita inicial Oi a una órbita final Of se puede
realizar de dos formas distintas según que éstas tengan o no un punto común.
Llamaremos corrección de la órbita a la realización de una maniobra orbital sim-
ple, efectuada en un punto de intersección de las dos órbitas, y que modifica los
elementos de una órbita inicial y los transforma en los de la órbita final. Si las dos
órbitas no tienen un punto en común el paso de una órbita a otra será llamado
transferencia orbital y deberá ser realizado con un mı́nimo de dos maniobras.
El problema de las correcciones orbitales o maniobras orbitales simples tiene
una gran influencia en la duración final de la misión espacial. En efecto, cada
maniobra exige un vi para el cual se gasta una cierta cantidad de combustible.
En el momento en que no hay más combustible la vida activa del satélite acaba,
pues ya no podremos corregir la órbita y ésta se degradará por el efecto de las per-
turbaciones. Ası́, la cantidad total de combustible determina el v caracterı́stico,
que es la suma de todos los vi de las sucesivas maniobras. La estrategia de las
correcciones orbitales debe ser diseñada de manera que se minimice la suma de
los vi para conseguir alargar al máximo la vida del satélite. No existe una estra-
tegia óptima y, en muchas ocasiones, ésta depende de diversos factores y no solo
el gasto de combustible. Sin embargo, el estudio de las caracterı́sticas dinámicas
de los distintos tipos de correcciones, junto con las de las transferencias orbitales,
nos ayudará en la elección de la estrategia final de las maniobras.
Nuestro problema será obtener el impulso necesario v para pasar de Oi a Of ,
y que debe ser aplicado en el punto común de ambas órbitas. Por su simplicidad
e importancia analizaremos por separado tres formas posibles de correcciones
orbitales: una corrección general, la corrección del plano de la órbita y la de la
forma de la órbita manteniendo el plano.
18.5.1 Corrección general de la órbita

Para realizar una corrección de la órbita en una única maniobra basta con que
exista un punto de intersección entre la órbita inicial y la final para lo que debe
aplicarse el procedimiento desarrollado en el apartado 9.6.
Una vez comprobado que existe tal punto, en los apartados 9.6.2 y 9.6.3 se
presenta un procedimiento para calcular las anomalı́as verdaderas fi , ff 5 del pun-
to de intersección en ambas órbitas, lo que nos indica dónde debe efectuarse la
maniobra.
Con los valores de fi , ff basta aplicar las expresiones de cálculo de efemérides
(9.30) para obtener los vectores velocidad X i , X f con los que calcular el impulso
v = X f X i.
En general no suelen aplicarse maniobras generales sino que éstas se dividen en
varias maniobras consecutivas que cambian solo parte de los elementos orbitales,
bien los que definen el plano orbital o los que determinan la forma y dimensiones
de la órbita.
18.5.2 Cambio del plano orbital

Si queremos cambiar el plano orbital sin modificar la forma de la órbita de-
beremos efectuar una maniobra que no modifique la energı́a, que es inversamente
proporcional al semieje a, ni el módulo del momento angular, que define el semila-
do recto p de la órbita, y junto con el valor de a, su excentricidad e. El valor de la
energı́a podı́a ponerse como 2h = v 2 µ/r, por lo que para mantenerla constante,
debe mantenerse constante el módulo de la velocidad.
5 Allı́ llamadas f1 , f2 .
Si la velocidad inicial es
X i = R u + T v,
expresada en el sistema orbital, ensayaremos una maniobra que produzca una
velocidad final
X f = R u + T cos A v + T sen A n,
esto es, una velocidad que tiene su componente tangencial girada un ángulo A
respecto a u. Se comprueba fácilmente que vi2 = R2 + T 2 = vf2 , por lo que la
energı́a, y con ella el semieje se mantienen constantes. A esta maniobra se le
llama giro a velocidad constante.
Si llamamos Gi al momento angular de la órbita inicial y Gf al de la órbita
final, se tendrá
Gf = xf ⇥ X f
= r u ⇥ (R u + T cos A v + T sen A n)
= rT cos A n rT sen A v.
Por otro lado, Gi = rT n, por lo que G2i = G2f , esto es, el módulo del momento
angular no varı́a, y por tanto p y e no varı́an.
El vector de Laplace A indica la nueva dirección espacial de la lı́nea de los
ápsides, sin embargo, puede comprobarse que ni !i ni Ti varı́an.
El incremento de la velocidad para pasar de X i a X f será
v = Xf X i = T (1 cos A) v T sen A n,
cuya norma v vendrá dada por

A
( v)2 = T 2 (1 cos A)2 + T 2 sen2 A = 2T 2 (1 cos A) = 4T 2 sen2 ,
2
o lo que es igual
A
v = 2 T sen
, (18.19)
2
donde T es la componente transversal de la velocidad en la órbita inicial, esto es
p
r2 f˙ Gi µ pi
T = rf˙ = = = .
r r r
La expresión (18.19) tiene unas interesantes consecuencias dinámicas, pues nos
indica que el coste de un cambio orbital es proporcional a la velocidad tangencial
lo que lo hace en general muy costoso. En efecto, pensemos en una órbita circular,
que por otro lado es una de las más habituales,
p en ella la velocidad radial es R = 0
y toda la velocidad es transversal, T = µ/r. Como veremos más adelante, el paso
de unap órbita ecuatorial a una polar exige un ángulo A = 90 , luego se tendrá que
v = 2µ/r, esto es, mayor que la velocidad de la órbita. Si r coincide con el
radio de la Tierra ésta se transforma en la velocidad de escape, es decir es mucho

mas caro transformar una órbita baja circular y ecuatorial en una órbita polar que
poner en órbita el satélite. Afortunadamente el proceso de lanzamiento permite
obtener directamente la inclinación nominal eligiendo adecuadamente el acimut
del lanzamiento. Una variación pequeña del plano orbital, hace que sen A/2 sea
muy pequeño lo que reduce el coste de la maniobra. A pesar de esto, este tipo de
maniobras debe llevarse a cabo lo más alejados de la Tierra que sea posible pues
cuanto mayor sea el valor de r menor será el coste.
Para encontrar el valor del ángulo girado en función de la inclinación y el

ángulo del nodo de ambas órbitas, basta tener en cuenta que dicho ángulo coincide
con el ángulo entre los dos planos de la órbita definidos por los vectores ni , nf y
haciendo uso de la tercera de las ecuaciones (9.11) se tendrá
cos A = ni · nf = cos ii cos if + sen ii sen if cos(⌦f ⌦i ). (18.20)
Si no se modifica el ángulo del nodo podemos simplificar la expresión anterior y

poner A = if ii .
Para calcular el punto donde debe realizarse la maniobra basta calcular la

anomalı́a verdadera del punto de intersección en ambas órbitas. Para ello, debe
aplicarse el proceso seguido en el apartado 9.6.2, que aparte de indicarnos si esta
maniobra es posible si hay algún punto de intersección, nos da una expresión de
las anomalı́as fi , ff de dicho punto en sendas órbitas.
Aunque con lo visto hasta

aquı́ se tiene toda la información
necesaria para realizar este tipo
de maniobra, puede resultar in-
teresante averiguar cual es la la- A
titud geográfica del punto donde
debe efectuarse. Para ello, si di- I
bujamos la trayectoria en la esfe-
A
ra celeste, la dirección de la mis-
ma vendrá dada por la compo-
nente de la velocidad en el plano
if T
tangente a la trayectoria en ese ⌦i
punto, por tanto, el ángulo en- Nf
⌦f ii
tre los dos planos será igual a A
en el punto donde se realiza la Ni
maniobra. La posición relativa de
las dos órbitas en la esfera celes-
Figura 18.6: Cambio del plano orbital.
te puede verse en la figura 18.6.
Sea la latitud del punto I don-
de se realiza la inyección de combustible o maniobra, aplicando la fórmula de
los senos de Bessel a los triángulos esféricos Nf T I y Ni Nf I, y combinándolas
adecuadamente, se obtendrá
sen(⌦f ⌦i ) sen ii sen if
sen = , (18.21)
sen A
esto es, la latitud del lugar donde debe efectuarse la maniobra.
De esta expresión se deduce que para un cambio de inclinación, sin cambiar el
nodo, la maniobra debe realizarse al cruzar la órbita el ecuador = 0 .
18.5.3 Corrección de la órbita en su plano

El plano de la órbita viene caracterizado por la dirección del vector momento
angular G = x ⇥ X, por lo que, al no modificar la posición x, basta que el nuevo
vector velocidad X f esté contenido en el plano de la órbita inicial Oi para que
ésta no varı́e, manteniéndose constantes los valores de la inclinación if = ii y el
ángulo del nodo ⌦f = ⌦i .
Como en la maniobra de cam-
Xf
bio de plano es preciso demos-
Xi
trar, en primer lugar, la existen-
cia de un punto de intersección,
i
f mediante el proceso descrito en
el apartado 9.6.3 donde se en-
r cuentran los valores fi , ff 6 , de las
O anomalı́as verdaderas de la inter-
f1 f2 sección en las dos órbitas, cuyo
O1 O2 significado puede verse en la fi-
!2 gura 18.7. Para ello se resuelve
la ecuación
!1
a2 C cos fi + S sen fi = P, (18.22)
Nodo siendo
a1
C = pf ei pi ef cos(!i !f ),
Figura 18.7: Corrección de la órbita en su plano.
S = pi ef sen(!i !f ),
P = pi pf .
(18.23)
Para encontrar la variación v de la velocidad basta recordar que, si las órbitas
son elı́pticas, se tendrá
✓ ◆ ✓ ◆
2 2 1 2 2 1
vi = µ , vf = µ .
r ai r af
El ángulo entre la dirección radial y la velocidad, definido en (9.22), podı́a

ponerse como = atan(r/v, rf˙/v). En el movimiento orbital rf˙ = G/r > 0, luego
6 Allı́ se usaba la notación f1 , f2 .
sen > 0, por tanto, la reducción del posible rango de valores de permite poner
= acos(ṙ/v). Por otro lado, la ecuación (8.11) de la expresión de r en polares
se deduce que
e sen f
= acos p , (18.24)
1 + 2e cos f + e2
lo que nos da los valores de i , f sin más que añadir el correspondiente subı́ndice
a los elementos orbitales en la expresión anterior.
Basta recordar que
vG
X = v cos u + v sen v = v cos u + v,
r
para obtener, tanto X i como X f y por tanto v. Asimismo, el módulo se ob-
tendrá a partir de la relación
( v)2 = vf2 + vi2 2 vi vf cos( f i ). (18.25)
18.5.4 Cambio de la forma de la órbita

Un caso particular del anterior consiste en cambiar la forma y dimensiones de
la órbita sin modificar su plano ni su posición relativa en éste. Esto equivale a
mantener constante el valor de !, ⌦, i y variar a y e.
En este caso !1 = !2 por lo que, particularizados los coeficientes (18.23), la
ecuación (18.22) podrá ponerse como
p1 p2
cos f = , (18.26)
e 1 p2 p1 e 2
siendo f la anomalı́a de la intersección en ambas órbitas, que coincide por ser
común la lı́nea de los ápsides. En el caso de que alguna de las órbitas sea circular,
al imponer !1 = !2 , hemos tomado un origen ficticio de anomalı́as verdaderas de
las órbitas circulares en el perigeo de la órbita no circular.
Una maniobra muy frecuente consiste en fijar la distancia mı́nima, o distancia
en el periastro, rp del satélite y modificar la máxima ra . Si tenemos en cuenta que
para una elipse se tiene
p = rp (1 + e) = ra (1 e), (18.27)
la ecuación (18.26) se pondrá
rp (1 + e1 ) rp (1 + e2 )
cos f = = 1,
rp (1 + e2 )e1 rp (1 + e1 )e2
por lo que dicha maniobra deberá realizarse en el periastro con un ángulo = 0,

es decir con un impulso en la dirección tangencial, aumentando la velocidad, si
queremos alejar el apoastro y disminuyéndola si queremos acercarlo.
X X
(a) v < 0. Menor distancia ra (b) v > 0. Mayor distancia ra
Figura 18.8: Cambio de la distancia en el apocentro.
Observemos que en este caso, extrayendo la raı́z cuadrada de (18.25), se obtiene

v = vf vi , que sale positiva al aumentar la velocidad y negativa al disminuir.
Obviamente v es una norma luego debe ser siempre positivo, pero en los impulsos
tangenciales, donde las velocidades se suman y restan linealmente, el signo indica
que el impulso debe ser efectuado en la dirección del vector velocidad (positivo)
o la contraria (negativo).
De la misma forma puede demostrarse que para aumentar o disminuir la dis-
tancia en el periastro, manteniendo la del apoastro, debe efectuarse la maniobra
en el apoastro, f = 180 , también en la dirección tangencial.
Capı́tulo 19
Transferencias y encuentros
orbitales
19.1 Transferencias orbitales

El problema de las transferencias orbitales consiste en el paso de una órbita
inicial a otra final que no tiene ningún punto en común con la inicial. Para esta
transferencia son necesarios, al menos, dos impulsos v o maniobras. Para ello,
elegiremos un punto cualquiera de la órbita inicial y otro de la órbita final, e iremos
construyendo una cadena de órbitas de transferencia intermedias de manera que
la primera órbita de transferencia pase por el punto elegido de la órbita inicial y
un punto de la segunda órbita de transferencia, que cada órbita de transferencia
tenga un punto en común con la anterior y con la siguiente y finalmente que la
última órbita de transferencia pase por el punto elegido de la órbita final. Cuando
el orbitador pase por cada punto en común efectuaremos una maniobra que lo
cambie de órbita hasta que se encuentre en la órbita final. Ası́ pues, si hay n
órbitas de transferencia efectuaremos n + 1 maniobras.
Puesto que podemos elegir cualquier punto en las órbitas inicial y final y un
número indeterminado de órbitas intermedias nos encontramos un número infi-
nito de posibilidades de realizar una transferencia, por lo que debemos tener un
buen criterio de búsqueda y elección para resolver este problema. El problema
de construir la transferencia óptima consiste en elegir, de entre todas las posibles
combinaciones de maniobras que pasen de una órbita inicial a una final, aquella
que menor coste tenga, teniendo en cuenta que el coste es función de la veloci-
dad caracterı́stica de la transferencia. En muchas ocasiones hay que considerar
310 Transferencias y encuentros orbitales
también otro parámetro en este estudio: el tiempo de la transferencia, o tiempo

transcurrido entre la primera y la última maniobra. Puede darse el caso de que
tengamos una posible transferencia, algo más barata que otra, pero que tenga un
tiempo de transferencia considerablemente mayor, lo que puede hacer inviable la
misma.
Aunque la transferencia entre dos órbitas puede conseguirse siempre mediante
dos impulsos, no se puede decir que la velocidad caracterı́stica, o suma de los
módulos de los impulsos, sea óptima cuando su número es dos, de hecho, veremos
casos en los que se consigue una minimización de esta velocidad aumentando el
número de maniobras.
Antes de comenzar el estudio de algunas transferencias orbitales, tendremos
en cuenta que un impulso tangencial es el que proporciona la mayor variación de
la energı́a de la órbita original ya que la energı́a de la órbita depende del cuadrado
de la velocidad, y por otro lado
vf2 = vi2 + 2
v + 2v i v,
nos da una mayor velocidad final cuando v es tangencial. De acuerdo con esto,
la mejor forma de aprovechar el impulso suministrado por un cohete es aplicarlo
en la dirección del movimiento.
La búsqueda de una transferencia óptima es un problema muy complicado que
requiere de sofisticadas técnicas matemáticas y que en este momento no está com-
pletamente resuelto. Con objeto de ilustrar el problema consideraremos mode-
los simplificados de transferencias donde los impulsos sean tangenciales y estén
efectuados en dos puntos caracterı́sticos de la órbita: el apogeo o el perigeo. En
particular estudiaremos el proceso de transferencia entre dos órbitas circulares
coplanarias de radios respectivos ri , rf .
19.1.1 Transferencias de Hohmann y bielı́ptica

En el año 1925 Hohmann conjeturó que la trasferencia de mı́nimo coste entre
dos órbitas circulares es la compuesta de dos impulsos tangenciales realizados en
el perigeo y apogeo (o viceversa) de una elipse tangente en estos puntos a las dos
órbitas. Este tipo de órbita es la usada por las órbitas GTO que conectan dos
órbitas circulares coplanarias, las órbitas LEO y las geoestacionarias y una de las
posibles opciones para viajes a planetas.
Las figuras 19.1(a) y 19.1(b) muestran las dos posibles situaciones que se
pueden presentar según que queramos aumentar o disminuir el radio de la órbita.
Supondremos que r1 es el radio de la inicial y r2 es el radio de la órbita final.
En el punto M1 se realiza la primera maniobra consistente en un impulso
tangencial v1 en el sentido de la velocidad (si queremos aumentar el radio r1 )
o en sentido contrario (si queremos disminuirlo). Tras esta maniobra, la órbita
se convierte en una elipse, órbita de Hohmann, en la que M1 es el perigeo (o
Transferencias orbitales 311
v1 v1
r2 r2
M2 r1 M1 M1 r1 M2
v2 v2
(a) Aumento del radio orbital. (b) Disminución del radio orbital.
Figura 19.1: Transferencia de Hohmann.
apogeo), pues al mantener la dirección de la velocidad esta debe ser perpendicular

a la dirección radial, pues ası́ ocurre siempre en órbitas circulares, sin embargo,
en órbitas elı́pticas este hecho obliga a que el punto sea el perigeo o apogeo.
Tras recorrer la mitad de la órbita elı́ptica la segunda maniobra se realizará en el
apogeo (perigeo) de la misma M2 , efectuando un impulso tangencial de módulo
v2 adecuado para que la nueva órbita sea circular y tenga exactamente el radio
r2 deseado.
Las condiciones impuestas en el apartado anterior obligan a que la órbita
intermedia tenga un valor de la distancia en el perigeo igual al menor de los
radios, mientras que la distancia en el apogeo debe coincidir con el mayor. Por
ello, suponiendo r1 < r2 se tendrá
r1 = a(1 e), r2 = a(1 + e),
de donde obtendremos los elementos orbitales de la órbita de transferencia:

r1 + r2 r2 r 1
a= , e= . (19.1)
2 r1 + r 2
En el caso de que r1 > r2 tendremos

r1 r2
e= ,
r 1 + r2
por lo que finalmente podremos poner, para cualquier caso
|r1 r2 |
e= . (19.2)
r 1 + r2
El tiempo total de duración de la transferencia será igual a la mitad del periodo

de la órbita elı́ptica de transferencia, esto es,
s s
P a3 (r1 + r2 )3
Ttr = =⇡ =⇡ , (19.3)
2 µ 8µ
p
y llamando P1 = 2⇡ r13 /µ al periodo de la órbita circular de radio r1 se tendrá
r
(1 + k)3
Ttr = P1 , (19.4)
32
donde hemos llamado k = r2 /r1 a la razón de los radios de las órbitas.
Para calcular el coste de la transferencia hemos de calcular los valores de
la velocidad antes y después de cada maniobra. La primera pasa de una órbita
circular de radio r1 a otra elı́ptica de semieje (r1 + r2 )/2 y una distancia r1 del
foco. Ası́ pues s r
2µr2 µ
v1 = . (19.5)
r1 (r1 + r2 ) r1
La segunda pasa un punto de la misma elipse a una distancia r2 del foco a una
órbita circular de radio r2 , luego
r s
µ 2µr1
v2 = .
r2 r2 (r1 + r2 )
Los valores v1 , v2 , ası́ obtenidos, pueden ser positivos o negativos, indicando
en este último caso un frenado o disminución de la velocidad. Calcularemos la
velocidad caracterı́stica sumándo los módulos de estas cantidades.
p Con objeto de
quitar las dimensiones de esta cantidad dividiremos por v1 = µ/r1 lo que nos
dará
v v1 v2
= + ,
v1 v1 v1
que tras sencillas operaciones podrá ponerse como
s r s
v 2k 1 2
= 1 + . (19.6)
v1 (1 + k) k (1 + k)k
La figura 19.2 nos muestra el coste v/v1 de la transferencia en función de k,

esto es, de la relación de los radios de las dos circunferencias.
Observamos dos comportamientos distintos según k sea menor o mayor que la
unidad, esto es, según aumentemos o disminuyamos el radio de la órbita. Cuando
disminuimos la órbita por debajo de la mitad del radio inicial el coste se eleva
muchı́simo, tendiendo a infinito al tender k a 0. El aumento de k por encima de la
unidad supone un aumento del coste hasta un valor máximo 0.5363 que se alcanza
enpk = 15.58. A partir de ahı́ el coste va disminuyendo, tendiendo asintóticamente
a 2 1 ⇡ 0.41.
Transferencias orbitales 313
v Esta gráfica permite estable-

1.0
v1 cer curiosas conclusiones como
que únicamente para valores de
0.8
0.49 < k < 3.3 es menos costosa
0.6 esta trasferencia que un escape,
etc.
0.4
La búsqueda de otro tipo
0.2 de transferencias entre dos órbi-
tas circulares llevó a estudiar la
0.01 0.1 1 10 100 transferencia bielı́ptica que co-
necta las dos circulares con tres
Figura 19.2: Coste de la transferencia de Hoh-
impulsos (figura 19.3(a)). El pri-
mann en función de la relación de radios (escala
logarı́tmica). mero lleva a una órbita elı́ptica
cuyo apogeo está a una distancia
rb mayor que el radio de la segunda órbita. Desde este punto Mb una nueva ma-
niobra nos lleva a otra elipse cuyo perigeo está exactamente a una distancia r2 .
Desde ahı́ la tercera maniobra pone el satélite en la órbita final.
B H
0.08
0.06
v2 vb 0.04
rb
M2 M1 Mb k
v1 20 60 100
(a) Transferencia bielı́ptica. (b) Diferencia entre el coste de la transferen-

cia bielı́ptica y la de Hohmann para k > 1.
Figura 19.3
Analizaremos en la misma forma que antes la velocidad caracterı́stica en fun-

ción de k y de otro parámetro kb = rb /r. La figura 19.3(b) muestra la diferencia
entre la velocidad caracterı́stica en la transferencia bielı́ptica para kb = 2k, y la
velocidad caracterı́stica en la transferencia de Hohmann para valores de k ma-
yores que la unidad. Puede comprobarse que la transferencia bielı́ptica es más
económica que la de Hohmann cuando k > 13.87. Sin embargo, la diferencia es
siempre pequeña, lo que combinado con el hecho de que el tiempo de transferencia
es mucho mayor, pues deben recorrerse dos medias elipses, ambas mayores que la
de Hohmann, hace que esta mejora del coste no sea útil en la práctica.
19.1.2 Transferencia óptima en dos maniobras

La comparación entre la transferencia de Hohmann y la bielı́ptica nos ha mos-
trado las peculiaridades del cálculo de transferencias que nunca nos aseguran me-
jores resultado con el mı́nimo número de maniobras. Sin embargo, si que podremos
obtener la transferencia óptima cuando fijamos en dos el número de maniobras y
fijamos también el punto donde se realizan.
Supondremos una órbita inicial Oi y otra final Of que no tienen ningún punto
en común. Buscaremos una órbita de transferencia que conecte un punto cual-
quiera de la órbita inicial P1 2 Oi , con un punto cualquiera de la órbita final
P2 2 Of , de manera que la velocidad caracterı́stica sea mı́nima. El recorrido en-
tre P1 y P2 se realizará por una de las infinitas órbitas de transferencia Ot (x1 , x2 ),
que conecta P1 con P2 .
La primera maniobra, realizada en el punto P1 , de vector de posición x1 ,
pasará de una velocidad, X 1 , antes de la maniobra, a X i , después de la maniobra.
Si llamamos {u1 , v 1 , n} al sistema orbital de la órbita O1 en P1 podremos poner,
por un lado X 1 = R1 u1 + T1 v 1 , y por otro X i = Ri u1 + Ti v 1 + Ni n. De esta
forma el v de esta maniobra vendrá dado por
q
v1 (R1 , T1 ) = (Ri R1 )2 + (Ti T1 )2 + Ni2 . (19.7)
La segunda maniobra se realizará en el punto P2 , de vector de posición x2 ,

donde la velocidad del satélite pasará del valor X f = Rf u2 + Tf v 2 + Nf n, antes
de la maniobra, al valor X 2 = R2 u2 + T2 v 2 , después, y donde hemos considerado
que {u2 , v 2 , n} es el sistema orbital de la órbita O2 en P2 . El v de la segunda
maniobra vendrá dado por
q
v2 (R2 , T2 ) = (Rf R2 )2 + (Tf T2 )2 + Nf2 . (19.8)
Para efectuar la transferencia de mı́nimo coste del satélite desde la órbita

inicial Oi a la órbita final Of debemos elegir dos puntos P1 , P2 y una órbita de
transferencia Ot (x1 , x2 ) que haga mı́nimo el valor del v = v1 + v2 total.
Para hacer esto, partiremos de dos puntos P1 , P2 elegidos y aplicaremos el
método de los multiplicadores de Lagrange para minimizar la función
q
v(R1 , T1 , R2 , T2 ) = (Ri R1 )2 + (Ti T1 )2 + Ni2 + (19.9)
q
(Rf R2 )2 + (Tf T2 )2 + Nf2 , (19.10)
sujeta a las relaciones (11.14, 11.16, 11.18) entre los parámetros (R1 , T1 , R2 , T2 ).
Cuando w = 0 deberemos sustituir la restricción (11.18) por la (11.19).
Si hacemos un barrido de puntos P1 , P2 de cada una de las dos órbitas y
calculamos la velocidad caracterı́stica mı́nima en cada caso podemos comparar
estas velocidades mı́nimas y decidir entre que puntos haremos la transferencia.
Encuentros orbitales 315
vm
w
0 180 360
Figura 19.4: Transferencias entre dos órbitas circulares coplanarias.
Para comprobar la validez del método, reproduciremos un resultado clásico

de dinámica orbital: la órbita de transferencia de Hohmann. Supondremos dos
órbitas circulares coplanarias de radios r1 y r2 . Al ser coplanarias, el triángulo
OP1 P2 formado con dos puntos cualesquiera P1 y P2 de las dos órbitas circulares
está en el mismo plano que las dos órbitas por lo que la órbita de transferencia
estará también en el mismo plano. Además, por ser órbitas circulares el resultado
obtenido será idéntico para cualquier elección del punto inicial P1 , dependiendo
únicamente del ángulo de transferencia w en lugar de depender de cada una de
las anomalı́as de los puntos de salida y llegada.
La figura 19.4 representa, a la izquierda, las órbitas de transferencia de ve-
locidad caracterı́stica mı́nima para los distintos valores de w, mientras que a la
derecha se representa el valor de vm (w). Como puede observarse el mı́nimo se
obtiene para un valor de w = 180 , lo que concuerda con el resultado conocido,
enunciado por Hohmann, de que la órbita de transferencia de mı́nimo coste entre
dos órbitas circulares coplanarias conecta los dos puntos alineados con el centro
de atracción, por medio de una órbita que tiene su periastro y apoastro en estos
dos puntos.
19.2 Encuentros orbitales

En el apartado anterior se ha analizado la realización de transferencias orbi-
tales que permiten que una nave pase de una órbita inicial a otra final sin ningún
punto en común con la primera, sin embargo, no se ha tenido en cuenta en ningún
momento en que instante entra la nave en la segunda órbita. Este valor es funda-
mental cuando no se trata de un simple cambio de órbita, sino que se pretende
que la nave alcance otro cuerpo que ocupaba esa segunda órbita.
Una maniobra del tipo enunciado en el párrafo anterior se llama encuentro

espacial 1 y tiene muchas utilidades en Astrodinámica, bien para reunir dos naves,
por ejemplo un transbordador espacial y la ISS, o bien para llegar con una nave
hasta la Luna o un planeta.
Para resolver este problema comenzaremos llamando objetivo, y representándo-
lo por O a la nave o cuerpo que queremos alcanzar e interceptor a la nave que
modifica su órbita en busca del objetivo. Tendremos dos posibles estrategias de
aproximación: situar el interceptor en la órbita del objetivo en un punto distinto
al que ocupa éste y realizar una maniobra de espera del objetivo o bien hacer
entrar al interceptor en la órbita del objetivo en el mismo punto que ocupa el
objetivo en el instante de entrada.
19.2.1 Maniobra de espera

En el primer caso supondremos que ya se ha situado el interceptor en una
órbita idéntica a la del objetivo, salvo un valor distinto de la época del paso por el
periastro, que hace que interceptor y objetivo estén permanentemente separados
en esta órbita.
Existen varias estrategias pa-
ra hacer coincidir ambos cuerpos,
aunque describiremos aquı́ una O
de las más sencillas que consis-
te en esperar a que el interceptor
pase por el periastro y aplicar en fo
ese punto un v tangencial, bien I
negativo o positivo, que lo sitúe
en una órbita de periodo menor
o mayor que la órbita del objeti- v
vo y esperar a que objetivo e in-
terceptor pasen simultáneamente
por el punto común de ambas.
Sea fo la anomalı́a verdade- Figura 19.5: Órbita de espera del interceptor I
ra del objetivo en el instante TI para alcanzar el objetivo O. Caso en que se acorta
de paso por el periastro del inter- el periodo del interceptor.
ceptor (ver figura 19.5). Una vez
obtenido fo podremos calcular el tiempo relativo de O en ese punto t = to TO ,
es decir el tiempo que ha tardado O en pasar del periastro al punto de anomalı́a
fo . A partir de ese instante el tiempo que tardará en pasar por el periastro de
nuevo será nO PO t, siendo nO el número de pasos.
Si el interceptor realiza una maniobra tangencial en el periastro, llegará a un
periodo orbital PI de forma que los pasos sucesivos por el punto donde se ha
1 En inglés space rendezvous.
realizado la maniobra se efectuarán en los instantes nI PI , siendo nI el número de

vueltas.
Si han pasado nO vueltas del objetivo y nI del interceptor antes de pasar
simultáneamente por el punto común de las dos órbitas, el tiempo transcurrido
será el mismo, por lo que se cumplirá la relación nO PO t = nI PI , de la cual
podemos deducir
n P t
PI = O O . (19.11)
nI
El objetivo es encontrar un valor PI , compatible con el problema, a partir de

dos número enteros positivos cualesquiera nO , nI . Para comprobar la idoneidad
de PI habrá que deducir, a partir de él, el semieje mayor de la nueva órbita, y
puesto la distancia en el periastro rp se mantiene, calcular a partir de a y rp el
valor de la excentricidad e.
Aunque nO , nI pueden ser elegidos arbitrariamente, con la condición de que los
valores calculados de a, e sean correctos, es conveniente comprender el significado
de ambos valores para una elección adecuada. El parámetro clave es nI . Cuanto
mayor sea nI menor será el v, por lo que el coste será menor, sin embargo el
tiempo de espera para el encuentro será mayor.
Hemos planteado esta maniobra en el periastro, pero se puede plantear de for-
ma similar desde el apoastro. En este caso hay que añadir una condición adicional,
pues si la maniobra exige acortar el periodo esto implicará acortar la distancia rp
en el periastro, que debe ser siempre mayor que el radio del planeta situado en el
foco de las dos órbitas.
En el caso más simple de que la órbita objetivo sea circular no existe periastro
ni apoastro, por lo que la maniobra se puede realizar desde cualquier punto por
igual. Hay que tener en cuenta que en este caso si se acorta el periodo debe
comprobarse el nuevo valor de rp pues en este caso el punto de la maniobra actúa
de apoastro de la nueva órbita.
19.2.2 Encuentro directo en transferencias generales

El encuentro directo consiste en encontrar la órbita de transferencia entre
dos órbitas dadas añadiendo la condición de que la posición del orbitador y del
interceptor deben coincidir en el instante que la órbita de transferencia se cruza
con la órbita final. Esta condición introduce mayor complejidad al problema de las
transferencias, pues a la condición de minimizar el v añade otra nueva condición
que fija el tiempo de tránsito en la órbita de transferencia.
Siempre es útil contar con una solución inicial del problema, aunque la que
vamos a dar en primer lugar no será, en general, la óptima.
Llamemos OI a la órbita del

interceptor y OO a la del objeti-
vo. Supondremos que en el ins-
If
tante ti el interceptor se encuen-
tra en el punto xI = P Ii de xO Of
OI y el objetivo se encuentra en
xO = P Oi de OO . En ese ins- P
xI Ot
tante queremos realizar una ma-
niobra que pase el interceptor a OI
una órbita de transferencia Ot . Ii OO
que tenga un punto de intersec-
ción con la órbita objetivo OO , y
que éste se alcance al cabo de un Oi
tiempo t de manera que en el
instante tf = ti + t tanto el in- Figura 19.6: Encuentro espacial entre dos órbitas
terceptor como el objetivo coin- cualesquiera.
cidan en el punto xO = P Of .
Para encontrar la órbita de transferencia basta tener en cuenta que en el
instante tf se debe verificar también que xO = P If , es decir, éste debe ser el
punto de la órbita de transferencia que se alcanza en tf . Ası́ pues, el problema
consiste en resolver el problema de Lambert que encuentre la órbita kepleriana
que une xI con xO en un tiempo t.
Obviamente la eficiencia de esta transferencia estará en función de una buena
elección de el punto xI y de t.
19.2.3 Encuentros en transferencias de Hohmann

El problema de los encuen-
Oe
tros espaciales desde órbitas dis-
tintas se simplifica, al igual que el
de las transferencias, cuando las
Oi órbitas OI y OO son circulares y
✓ coplanarias. En este caso realiza-
O
remos una transferencia de Hoh-
P I mann, puesto que sabemos que
es la óptima, ahora bien, pues-
I to que esta transferencia se puede
iniciar desde cualquier punto de
la órbita inicial, por ser esta cir-
cular, esperaremos a que la posi-
ción relativa inicial de I y O sea
N la adecuada para su encuentro.
Figura 19.7: Sistema sinódico P IO. Para ver cual es ese punto es
conveniente cambiar el sistema de referencia y pasar a otro cuyo plano sea el de
la órbita, caracterizado por el vector n común en la órbita del objetivo y del

interceptor, cuyo eje Ox sea la dirección del interceptor, es decir, la del vector
P I. A este sistema le llamaremos sistema sinódico y es el utilizado para estudiar
los movimientos geocéntricos de los planetas.
La posición del objetivo O, en este sistema, quedará caracterizada por el ángulo
✓ de la figura 19.7. Obsérvese que en esta figura se han representado los dos
posibles casos según que la órbita del objetivo tenga un radio menor (Oi ), o
mayor (Of ) que la del interceptor.
Si xI (t) representa la posición del interceptor en su órbita en cada instante, y
xO (t) la del objetivo, el ángulo ✓, que puede tomar cualquier valor en [0, 2⇡), se
podrá obtener aplicando la relación (1.25), es decir:
✓(t) = atan [xI (t) · xO (t), n · (xI (t) ⇥ xO (t))] . (19.12)

Por otro lado, los ángulos I , O que representan, respectivamente, la posición
de I y O respecto de una dirección fija P N , se podrán poner como
I
= nI (t TI ), O
= nO (t TO ),
siendo nI , nO , los movimientos medios de las órbitas OI y OO . Por tanto, el valor

de ✓ = O I
se pondrá también como
✓ = nS (t TS ), (19.13)
donde nS = nO nI es la velocidad angular constante del movimiento de O en el

sistema sinódico.
Observemos que, cuando el objetivo, Oi , tiene un radio menor que el intercep-
tor, se tendrá nO > nI , por lo que nS > 0, y por tanto el ángulo ✓ será creciente, es
decir, el objetivo se moverá respecto al interceptor en sentido directo. Cuando el
objetivo, Oe , tiene un radio mayor que el interceptor el ángulo ✓ será decreciente,
es decir el objetivo se moverá en sentido retrógrado respecto al interceptor.
El movimiento de O en el sistema sinódico tiene un periodo S, que llamaremos
periodo sinódico, que representa el periodo en el cual se repiten todas las confi-
guraciones posibles de los tres puntos P, I, O. El punto óptimo para realizar la
tranferencia, que vendrá caracterizado por un valor del ángulo ✓, se repetirá ca-
da periodo sinódico, por lo que este juega un importante papel en la navegación
espacial.
Para encontrar el periodo sinódico basta tener en cuenta la relación entre
movimiento medio y el periodo, n = 2⇡/P , que añadida a las relaciones entre
nS , nO y nI , junto con la condición de que el periodo tiene que ser positivo, nos
dará la expresión
1 1 1
= . (19.14)
S PO PI
Por último buscaremos el ángulo ✓IO , que forma el objetivo con el interceptor
en el instante adecuado, para que la transferencia de Hohmann haga coincidir
ambos en el punto final de esta transferencia. Las figuras 19.8(a) y 19.8(b) nos
muestran las dos situaciones posibles según que el interceptor tenga un radio
menor (figura 19.8(a)) o mayor (figura 19.8(b)) que el objetivo.
Oi
✓IO ✓IO Oi
If Of Ii Ii If Of
P P
(a) Aumento del radio orbital. (b) Disminución del radio orbital.
Figura 19.8: Encuentro desde una transferencia de Hohmann.
En ambos casos el tiempo de tránsito Ttr del interceptor desde Ii a If vendrá da-
do por (19.3). Durante ese tiempo el ángulo recorrido por el objetivo es igual a
nO Ttr , y este ángulo es igual a ⇡ ✓IO si el objetivo tiene un radio mayor, e igual
a ⇡ + ✓IO si lo tiene menor. Ası́ pues se tendrá:
8 s !
>
> (rI + rO )3
>
> ⇡ nO Ttr = ⇡ 1 nO , rI < rO ,
>
>
< 8µ
✓IO = s ! (19.15)
>
>
>
> (rI + rO ) 3
>
: nO Ttr
> ⇡ = ⇡ nO
8µ
1 , rI > rO .
Únicamente cuando el ángulo ✓, dado por (19.12), alcance el valor ✓IO se

podrá realizar la maniobra que permita este encuentro. Esta posición se repe-
tirá cada periodo sinódico, representando también el periodo sinódico el máximo
tiempo de espera necesario para poder realizar esta transferencia.
Para encontrar el tiempo de espera hasta realizar un encuentro de estas ca-

racterı́sticas basta conocer el valor del ángulo ✓ y tener en cuenta la relación
✓ = nS (t TS ) de la cual obtendremos el tiempo de espera hasta el comienzo de
Viaje a Marte en una órbita de transferencia de Hohmann 321
la primera maniobra que será

✓ ✓IO
t= .
nS
Finalmente, sumando a t el tiempo Ttr de la transferencia se obtiene el tiempo
de espera hasta el encuentro espacial.
19.3 Viaje a Marte en una órbita de transferencia

de Hohmann
Para ilustrar lo visto hasta aquı́ efectuaremos el estudio de un viaje a Marte
tripulado, lo que exige realizar tanto el viaje de ida como el de vuelta. Los resul-
tados que obtendremos pueden ser fácilmente extrapolados a cualquier otro tipo
de transferencia de Hohmann entre planetas.
Para comenzar supondremos un modelo simplificado en el que tanto la Tierra
como Marte tienen órbitas circulares y coplanarias. Los radios respectivos de
dichas órbitas son 1 y 1.524 U.A. lo que nos da unas velocidades orbitales de
29.785 km/s para la Tierra y 24.130 km/s para Marte. Aplicando la relación
(19.5) deducimos que el v necesario para entrar en una órbita de Hohmann
hacia Marte es de 2.945 km/s.
Para que la nave entre en la órbita de transferencia de Hohmann, que es una
órbita que tiene el Sol como cuerpo central, debe salir de la atracción gravita-
cional de la Tierra. En el capı́tulo siguiente analizaremos las fases de una misión
interplanetaria que incluyen, para nuestro viaje, una salida de la Tierra en una
órbita hiperbólica y una entrada en Marte. Por el momento baste decir que para
conseguir el v indicado en el párrafo anterior es necesario aplicar a la nave un
v = 3.656 km/s desde una órbita de aparcamiento en la Tierra.
La duración de la órbita de transferencia, hasta la llegada de la sonda a las
proximidades de Marte, viene dada por (19.3), lo que nos da un valor para el
caso de Marte de unos 258 dı́as o 0.7087 años. Hemos despreciado, por ser muy
pequeños en comparación con el de la transferencia, el tiempo hasta que la nave
sale de la atracción gravitacional terrestre y el tiempo de aproximación a Marte
desde que entra en su esfera de influencia gravitacional.
Para una misión tripulada debemos traer de regreso la nave lo que exige otra
órbita de Hohmann de la misma duración entre Marte y la Tierra. Sin embargo,
como se ha visto en el capı́tulo anterior la entrada en una órbita de Hohmann debe
realizarse en un instante preciso de la configuración Sol-Tierra-Marte para que la
nave llegue al final de su viaje en el momento en que llega el planeta. Esto obliga
a alargar la misión para esperar en Marte a que la configuración de los planetas
sea adecuada para el regreso a la Tierra. Para analizar la duración exacta de este
viaje observaremos la figura 19.9 donde se han representado las distintas fases del
mismo.
La expresión (19.14) nos da

un perı́odo sinódico del plane-
M3
ta Marte de unos 780 dı́as (2.14 M1
años), luego la ventana de lanza-
miento a una órbita de Hohmann
se repite cada poco más de dos
años.
Las relaciones (19.15) nos dan
M2 T1
la posición relativa que deben te-
ner la Tierra y Marte para co- M4 T3
menzar las dos órbitas Hohmann T4
de la misión. En efecto ✓T M = T2
⇡ nM Ttr = 44. 34, ✓M T =
nT Ttr ⇡ = 75. 14.
Comienza el viaje en el ins-
tante t1 = 0 en el que la Tierra
está en T1 y Marte en M1 y el Figura 19.9: Viaje de ida y vuelta a Marte en
una transferencia de Hohmann.
ángulo entre ambos es ✓T M . En
ese momento comienza la primera órbita de transferencia que lleva la sonda al
punto M2 donde está Marte en t2 = Ttr . En ese instante la Tierra está en T2 .
En lo que sigue llamaremos
M
= nM (t TM ), T
= nT (t TT ), (19.16)
a las posiciones angulares de Marte y la Tierra en un instante t cualquiera. Si
tomamos como origen de ángulos la dirección de la Tierra en el instante t1 = 0 se
podrá poner
M
= nM (t1 TM ) = ✓T M , T
= nT (t1 TT ) = 0,
de donde se deduce que TM = ✓T M /nM , TT = 0. Con estos valores y la expresión
(19.16) encontramos que las posiciones angulares de Marte y la Tierra en t2 = Ttr
son M = 180 , T = 255. 138, que nos da una diferencia angular de 284. 862 que
no permite la inserción en una órbita de regreso.
La relación (19.13) nos da el valor del ángulo relativo entre Marte y la Tierra.
Si particularizamos esta relación para el instante t2 obtenemos TS , valor que pos-
teriormente utilizaremos para ver el tiempo que debe transcurrir hasta el instante
t3 en que el ángulo toma el valor ✓M T que permite el comienzo de la segunda
maniobra de Hohmann. Este valor nos da un tiempo de espera te que resulta ser
te = 1.24403 años. Por tanto, la tercera parte del viaje comienza en el instante
t3 = te + Ttr en el que Marte está en M3 y la Tierra en T3 .
El viaje termina en el instante t4 = t3 + Ttr , esto es, después del tiempo de
la transferencia de Hohmann cuando la sonda llega a la Tierra, que está en T4 y
Marte se encuentra en M4 . De esta forma la misión ha durado un tiempo igual a
te + Ttr = 2.661 años.
Capı́tulo 20
Navegación interplanetaria
20.1 Sondas espaciales

En los capı́tulos anteriores se ha estudiado el movimiento de los satélites ar-
tificiales terrestres, aunque las ideas y conceptos establecidos son fácilmente ex-
portables a cualquier otro tipo de nave orbitando en torno a un planeta o un
satélite natural como la Luna. Estos vehı́culos seguirán siendo llamados satélites
artificiales.
Distinguiremos los satélites artificiales, que siempre permanecen en órbita

elı́ptica alrededor de un planeta, de las naves que realizan un viaje entre cuerpos
distintos del sistema solar. A estos vehı́culos les llamaremos sondas espaciales. La
caracterı́stica fundamental de las sondas espaciales es que no permanecen siempre
dentro del campo gravitacional de un único cuerpo, sino que durante su viaje van
cambiando de foco de atracción.
Un viaje de la Tierra a la Luna podrá ser considerado inicialmente como un

viaje en órbita alrededor de la Tierra, con la correspondiente perturbación orbital
producida por la Luna. Cuando la sonda se acerque lo suficiente a la Luna el
problema kepleriano cambiará, pues a partir de ese instante el foco principal de
atracción gravitacional pasará a ser la Luna pasando la sonda a orbitar en torno
a la Luna con una perturbación que le producirá la presencia de la Tierra.
Un viaje de la Tierra a Marte resulta más complejo pues a lo largo de dicho

viaje la sonda podrá considerarse como atraı́da por la Tierra y Marte, cuando
esté suficientemente próxima a dichos planetas, y atraı́da por el Sol durante el
resto del viaje.
324 Navegación interplanetaria
Una aproximación rigurosa a estos recorridos debe obtenerse a partir de una

formulación del problema de n cuerpos, pues la sonda es atraida gravitacional-
mente por todos y cada uno de los astros del sistema solar. Únicamente métodos
numéricos que integren dicho problema nos darán una descripción precisa del mo-
vimiento. Sin embargo, en la fase de diseño de la misión, que debe ser establecida
con todo detalle mucho antes del lanzamiento de la nave, podemos aprovechar-
nos del hecho que aprendimos al estudiar el modelo de n cuerpos y que establece
que en las proximidades de un planeta la atracción gravitacional del resto de los
cuerpos del sistema solar resulta ser una pequeña perturbación sobre el modelo
kepleriano formado por el planeta y la sonda.
La primera fase de estudio y diseño de este tipo de misiones consiste en des-
preciar esta perturbación y estudiar la órbita completa como una sucesión de
segmentos de órbitas keplerianas que se unen en los puntos en que deja de actuar
como foco un cuerpo y otro pasa a ser el foco principal. Puesto que las órbitas
keplerianas son cónicas, a las órbitas usadas en la navegación planetaria se les
llama cónicas enlazadas. El punto donde la órbita cambia de cónica por pasar a
depender de otro foco atractor será estudiado en el apartado siguiente.
Cuando se estudia la órbita de una sonda interplanetaria deben considerarse
también los cambios de sistema de referencia debidos a las caracterı́sticas de los
distintos focos de atracción. Ası́, las órbitas de satélites artificiales están siempre
referidas a un sistema ecuatorial por ser éste el que mejor se adapta al movimiento
de la Tierra. Sin embargo, las órbitas de los cuerpos del sistema solar se dan
siempre en el sistema de coordenadas eclı́pticas lo que debe tenerse muy presente
en la fase de estudio de la misión. Debe recordarse también que el eje de rotación
de cada planeta no es paralelo al de la Tierra, o lo que es igual, el plano de su
ecuador no coincide con el del ecuador terrestre. Esto hay que tenerlo presente
cuando el objetivo final de la nave sea orbitar en torno al planeta o la Luna en
cuyo caso deben usarse las expresiones de la rotación al sistema planetográfico.
En lo que sigue comenzaremos el estudio de las trayectorias interplanetarias
desde una órbita de aparcamiento en torno a la Tierra, esto es, una órbita circular
baja. Analizaremos, de forma elemental, los pasos que debemos seguir para situar
dicha sonda en las proximidades de otro cuerpo del sistema solar. Anteriormente
veı́amos que las maniobras de cambio de plano eran, en general, enormemente
costosas por lo que, de aquı́ en adelante, supondremos el sistema solar coplanario y
la órbita inicial situada con la inclinación y ángulos del nodo adecuados obtenidos
directamente en la fase de lanzamiento.
Estudiaremos como realizar un viaje interplanetario sin realizar más maniobras
que la inyección inicial realizada desde la órbita de aparcamiento para poner
la sonda en la ruta interplanetaria. Para modificar la cónica y poner las naves
en órbita en torno a los planetas se usarán los cambios en la velocidad de la
nave producidos por la aproximación de la nave a los distintos planetas que,
como veremos, modifican la velocidad, produciendo un efecto equivalente a las
maniobras orbitales en los satélites artificiales.
Esfera gravitacional de influencia 325
20.2 Esfera gravitacional de influencia

Para comprender las rutas interplanetarias, formadas por cónicas enlazadas,
será preciso determinar a partir de que punto podemos considerar que una sonda
no depende de la atracción gravitacional de un cuerpo y pasa a depender de
otro. Esta región del espacio será aproximadamente una esfera alrededor del foco
atractor.
Existen dos tipos de esferas gravitacionales que no serán consideradas aquı́ por
su falta de interés práctico. Por un lado las esferas de Hill que se corresponden con
la zona del problema restringido alrededor de los primarios donde está confinado el
movimiento de satélite para determinados valores de la integral de Jacobi. Por otro
lado se tiene la esfera de gravitación que está determinada por el lugar geométrico
de los puntos donde se iguala la atracción gravitacional de los primarios.
Para definir con mayor precisión la región que represente el punto donde acaba
la atracción gravitacional pensemos en los dos problemas. Por un lado un viaje
Tierra-Luna y por otro un viaje Tierra-Planeta (para cualquier planeta).
Sobre una nave próxima a la Tierra aparece la perturbación Luni-Solar que
puede crecer, en función de la posición relativa del Sol y la Luna, cuando la nave
se aleja de la Tierra. Hasta la distancia de la Luna la perturbación que produce
el Sol continua siendo pequeña por lo que en este caso el Sol no podrá ser tomado
como foco atractor en ningún momento en el viaje entre la Tierra y la Luna. Sin
embargo, cuando la nave se acerque a la Luna la atracción de ésta crecerá hasta
hacerse mayor que la debida a la Tierra. El modelo adecuado en este caso es el
del problema restringido de tres cuerpos con la Tierra y la Luna como primarios
y la Tierra como astro principal.
Pensemos ahora en un viaje entre dos planetas. En las proximidades del primer
planeta el Sol ejerce un efecto perturbador de tercer cuerpo que aumenta a medida
que la nave se aleja del planeta, sin embargo, durante ese periodo el efecto del
segundo planeta es despreciable. Durante el periodo intermedio es el Sol el que
ejerce de astro principal. Para ver cuando uno de los planetas es el foco primario
debemos considerar de nuevo el problema restringido, los dos primarios serán el
Sol y el planeta, mientras que la nave será el tercer cuerpo de masa despreciable.
En ambos casos tenemos un
S
sistema con dos primarios P0 , P1 ,
x0 x1 de masas m0 m1 , y el ter-
cer cuerpo S de masa desprecia-
P0 ↵1 P1 ble. Tal como vemos en la figura
↵0 r
20.1 llamaremos xo = P0 S, x1 =
P0 S, r = P0 P1 de forma que las
Figura 20.1: Posición relativa de la sonda S res-
ecuaciones (13.14), (13.15) se es-
pecto de los planetas P0 , P1 .
cribirán como
✓ ◆
x0 x1 r
ẍ0 = µ0 3 µ1 + , (20.1)
r0 r13 r3
✓ ◆
x1 x0 r
ẍ1 = µ1 3 µ0 + 3 , (20.2)
r1 r03 r
donde ri = k xi k, µi = Gmi , i = 0, 1.
Las ecuaciones (20.1), (20.2) se pueden poner como
ẍ0 = K0 + P 0 , (20.3)
ẍ1 = K1 + P 1 , (20.4)
donde Ki representa la fuerza de atracción kepleriana de Pi sobre S y P i la
perturbación que produce P(1 i) .
Se usará una u otra ecuación según el valor relativo de la fuerza de atracción
kepleriana de cada cuerpo y la perturbación producida por el otro, para ello
consideraremos el cociente k P (1 i) k/k K(1 i) k, i = 0, 1, que será
2
"✓ ◆2 #1/2 
r(1 1/2
k P (1 i) k i) xi r mi 2 1 1 xi · r
= µi + = r + + 2
k K(1 i) k µ(1 i) ri3 r3 m(1 i) (1 i) ri4 r4 ri3 r3
 ⇣ r ⌘4 ⇣ r ⌘2 1/2
mi r(1 i)2 i i
= 1 + 2 cos ↵ i .
m(1 i) ri2 r r
(20.5)
Supondremos que el astro de menos masa P1 es el foco de atracción del pro-
blema cuando la relación entre la fuerza perturbadora y la atracción kepleriana
sea menor que para P0 , es decir cuando k P 1 k/k K1 k < k P 0 k/k K0 k, o lo que
es igual cuando
k P 0 k/k K0 k
= > 1.
k P 1 k/k K1 k
Si consideramos las dos expresiones (20.5) para i = 0, 1, llamamos i = ri /r
y observamos que, de acuerdo con las propiedades del triángulo de la figura 20.1,
se tiene que r = r0 cos ↵0 + r1 cos ↵1 , podremos poner
s
m21 04 1 + 14 2 12 cos ↵1
= 2 4 .
m0 1 1 + 04 2 0 (1 1 cos ↵1 )
Expresando 0 en términos de 1 , a partir del teorema del coseno aplicado al

triángulo de la figura 20.1, tendremos que 02 = 1 + 12 2 cos ↵1 . Llevando a
la expresión anterior y desarrollando en serie de potencias de 1 se obtendrá

m2 1 1
= 12 5 p + O( 1 ) .
m0 1 1 + 3 cos2 ↵1
Puesto que 1 debe ser muy pequeño cuando la fuerza de atracción de P1 sea
dominante, la condición > 1 se podrá poner como
5 m21 1 m21
1 < 2
p < .
m0 1 + 3 cos2 ↵1 m20
Salida del campo gravitacional de un planeta 327
La condición anterior indica el instante a partir del cual podemos considerar

que el foco del problema deja de ser el astro principal P0 y pasa a ser P1 . Puesto
que 1 = r1 /r la condición anterior representa una esfera de radio
✓ ◆2/5
m1
r1 = r , (20.6)
m0
que se llamará esfera de influencia.

En el caso del sistema Tierra-Luna, la esfera de influencia de la Luna, que
indica cuando las sondas espaciales están dentro del campo gravitacional de la
Luna, tiene unos 66000 km de radio. La esfera de influencia de la Tierra en el
sistema Sol-Tierra tiene un radio de 924000 km, lo que incluye a la propia Luna
que se puede considerar dentro del campo gravitacional terrestre. La esfera de
influencia de Marte en el sistema Sol-Marte tiene un radio de 378000 km.
20.3 Salida del campo gravitacional de un plane-

ta
Tanto el proceso de alejamiento de un planeta como el de aproximación al
mismo, que será estudiado en el siguiente apartado, deben ser analizados dentro
de la esfera de influencia del planeta que determina la región lı́mite a partir de la
cual supondremos que la gravedad del planeta no afecta a la órbita del mismo en
torno al Sol1 .
La primera operación a realizar para navegar de un planeta del sistema solar a
otro es la salida del campo gravitacional del primero. Supondremos que la sonda
se libera de la atracción de la gravedad del planeta cuando sale fuera de la esfera
de influencia en una órbita hiperbólica respecto al mismo. De esta forma nos
aseguramos que el la sonda no tiene un movimiento periódico que la hace regresar
al planeta.
En la aproximación al modelo real, formada por cónicas enlazadas, supondre-
mos además que el radio de la esfera de influencia del cuerpo atractor puede ser
considerado infinitesimal si se compara con el radio de su órbita e infinitamente
grande comparada con el radio del cuerpo.
Supondremos que la sonda se encuentra inicialmente en una órbita de apar-
camiento alrededor del planeta. Esta órbita es una órbita baja y circular situada
en un plano adecuado obtenido en el proceso de lanzamiento. La maniobra para
alejar la nave del planeta consiste en un empuje tangencial en un punto adecuado
de la órbita de aparcamiento que lo inserte en una órbita hiperbólica (figura 20.2)
que cortará en algún punto la esfera de influencia del planeta.
1 Aquı́ excluimos los viajes a la Luna.

La hipótesis anterior, que su-

pone que la esfera de influencia v1
tiene radio infinito respecto del
radio del planeta, determina que
la velocidad de la nave al cru-
zar la esfera de influencia lleva xSOI
la dirección de la ası́ntota a la
hipérbola y su norma coincide
con la velocidad residual. A dicha rSOI fSOI v fA
ra
velocidad, expresada con respec-
to a un sistema inercial con cen- T A
tro en el planeta, le llamaremos
v1 .
Puesto que las velocidades
circular y parabólica, de una
órbita kepleriana a una distancia
r del centro de masas
p del planeta,
p
vienen dadas por µ/r y 2µ/r Figura 20.2: Salida del campo gravitacional de
respectivamente, el v necesario un planeta.
para obtener la órbita parabólica p p
desde un punto de la órbita de aparcamiento verificará v > ( 2 1) µ/ra ,
siendo ra el radio de la órbita de aparcamiento.
2
Por otro lado, la relación v1 = µ/a nos dice que para conseguir una velocidad
v1 , cuando la sonda alcance el lı́mite de la esfera de influencia, el semieje de la
órbita hiperbólica de salida debe ser
µ
a= 2
. (20.7)
v1
Además, puesto que el impulso es tangencial en una órbita circular y la nueva

órbita es hiperbólica el punto de la maniobra es el periastro de la nueva órbita,
por tanto ra = a(e 1), de donde obtenemos finalmente que
2
v1 ra
e= + 1. (20.8)
µ
El valor de v podrá ser calculado exactamente si tenemos en cuenta que

pasamos de una órbita circular vc2 = µ/ra a una hiperbólica vh2 = µ(2/r + 1/a) =
2
2µ/r + v1 , por lo que obtendremos finalmente:
r r
2µ 2 µ
v= + v1 . (20.9)
ra ra
Una vez conocido el valor del v debemos averiguar en que punto de la órbita
de aparcamiento debe efectuarse la maniobra, para lo cual consideraremos que el
Entrada en el campo gravitacional de un planeta 329
punto de la esfera de influencia de radio rSOI se alcanza cuando
a(e2 1)
rSOI = ,
1 + e cos fSOI
o lo que es igual en un punto que forma un ángulo
 ✓ ◆
1 a(e2 1)
fSOI = acos 1 ,
e rSOI
con la dirección del punto de salida. Para ser coherentes con la hipótesis de partida
podemos suponer que rSOI = 1 lo que nos da un ángulo
✓ ◆
1
fA = acos , (20.10)
e
que coincide con la dirección de la ası́ntota.
Sustituyendo el valor de fA en (18.24), que representa el ángulo entre la
dirección radial y la del vector velocidad expresado en términos de e y f , se
obtiene que = 0, lo que indica que la dirección del vector velocidad al final de
la maniobra lleva la dirección radial (del planeta a la sonda).
A partir del instante en que la sonda sale de la esfera de influencia la órbi-
ta será considerada como una órbita alrededor del Sol. En estas condiciones el
parámetro µ cambia, pues en la órbita alrededor del planeta valı́a µ = µP = GmP ,
mientras que la órbita solar vale µ = µ = Gm .
La hipérbola inicial se enlazará en ese momento con la cónica que la sonda re-
corra alrededor del Sol. Esta nueva órbita se obtendrá partiendo de las condiciones
iniciales, posición y velocidad en ese instante, que vendrán dadas por
x =r , X = v + v1 , (20.11)
donde r , v representan la posición y velocidad del planeta respecto del Sol y

donde además se ha despreciado la posición de la sonda xSOI respecto del planeta.
20.4 Entrada en el campo gravitacional de un

planeta
La entrada en el campo gravitacional de un planeta coincide con el instante
en el que la sonda entra dentro su esfera de influencia. Como veremos en este
apartado, esta entrada puede dar lugar a tres tipos distintos de comportamientos
que dependen del la dirección y la norma del vector velocidad de la sonda relativo
al planeta en el momento de la entrada en la esfera de influencia.
Para estudiar el proceso que sigue a la entrada de la sonda en el campo gra-
vitacional, o la esfera de influencia, supondremos que esta entrada se realiza de
acuerdo con las caracterı́sticas de la figura 20.3 donde vemos que la velocidad
forma un ángulo ↵ 2 [0, ⇡/2] con la dirección radial de la sonda desde el planeta
dada por u. Situando el vector n que define el plano orbital hacia arriba del plano
impedimos que ↵ sea mayor que ⇡, haciendo que los valores de ↵ en el interva-
lo (⇡/2, ⇡) correspondan a una salida de la esfera de influencia en lugar de una
entrada.
Si llamamos v = n ⇥ u po-
demos definir el sistema orbital
de la sonda respecto al planeta,
que comienza en ese punto. En
este sistema los vectores de po-
sición y velocidad inicial en el
v
instante de la entrada se podrán v ↵
poner como xP = r u, X P =
v cos ↵ u + v sen ↵ v, donde r es u xSOI S
P
el radio de la esfera de influencia
y v la norma del vector velocidad
de la sonda relativo al planeta.
El algoritmo visto en el
capı́tulo 9 permite obtener los
elementos orbitales de la nueva
órbita a partir de la posición y
velocidad anteriores. A partir de Figura 20.3: Condiciones de entrada de una son-
los vectores momento angular y da en la esfera de influencia de un planeta.
de Laplace podemos determinar
el semilado recto p y la excentricidad e y, con éstos, la distancia en el periastro
rp = p/(1 + e).
Hemos realizado este estudio tomando unos valores de r = 1, µ = 1 que
generalizan los resultados para cualquier caso sin más que cambiar la unidad de
longitud para hacerla igual al radio de la esfera de influencia y la unidad de tiempo
que haga µ = 1.
La figura 20.4 muestra las curvas de nivel de la función e = e(↵, v) que nos
da la excentricidad en función de el ángulo ↵ y de v. En dicha figura el eje Ox
representa el ángulo ↵, mientras que el eje Oy representa la velocidad v. El valor
v = 1.41, que representa la velocidad de escape para r = 1, separa dos regiones
del espacio fásico, la zona inferior de la figura representa órbitas elı́pticas mientras
que la superior representa órbitas hiperbólicas. La excentricidad aumenta en la
zona inferior conforme la curvas se desplazan a la izquierda, mientras que en la
zona superior las curvas más altas representan excentricidades mayores.
Por otro lado hemos representado en la misma figura la curva rp (↵, v) = RP ,
donde rp es la distancia en el periastro de la nueva órbita y RP el radio del planeta.
Esta curva separa la figura en otras dos zonas que representan las órbitas para
las cuales el radio del planeta es mayor o menor que la distancia en el periastro.
Entrada en el campo gravitacional de un planeta 331
Si el radio del planeta es mayor que rp se produce una colisión de la sonda con el
planeta.
3
1 Ası́ pues, la figura 20.4 nos mues-
tra los tres posibles casos:
1. Colisión de la sonda con el pla-
2 neta (zona oscura).
2. Entrada en una órbita elı́ptica
(periódica) de captura de la son-
da.
1 2
3. Entrada en una órbita hi-

3
perbólica en la que se realiza
una aproximación entre la son-
0 da y el planeta a partir de la
0 0.5 1 1.5 cual ésta vuelve a alejarse has-
Figura 20.4: Gráfica de contorno de la ex- ta que sale de nuevo de la esfe-
centricidad de la órbita de entrada en un pla- ra de influencia alejándose de la
neta en función del ángulo (eje Ox) y de la atracción del planeta.
velocidad (eje Oy). Estos tres casos se ilustran en la
figura 20.5 con tres ejemplos de los tres tipos de órbitas. O1 representa una órbita
de colisión, O2 una órbita de captura y O3 una órbita de aproximación.
En el perigeo de una órbi-
ta elı́ptica del tipo O2 podemos
realizar una maniobra para re-
ducir el semieje de esta órbita, O2
o bien, si el planeta tiene una
atmósfera suficientemente densa O3
y la distancia en el perigeo ade- O1
cuada realizar un aerofrenado,
esto es, disminuir el semieje usan-
do el frenado atmosférico. Una
maniobra adecuada, efectuada en
el instante preciso, permite tam-
bién la captura de la sonda por el
planeta desde las órbitas de coli-
sión y de aproximación.
Las órbitas de aproximación
tienen una gran utilidad astro-
dinámica porque constituyen un
Figura 20.5: Tres tipos de órbitas de entrada en
método muy barato de modificar la esfera de influencia de un planeta
la velocidad de la nave utilizando
la gravitación del planeta en una maniobra llamada asistencia gravitacional que
estudiaremos en el siguiente apartado.
20.5 Impulso gravitacional

Para reducir el coste de las maniobras necesarias para un viaje interplanetario
puede usarse la órbita de aproximación a un planeta con objeto de conseguir
una variación de la velocidad, o impulso, basado en la geometrı́a de la órbita
hiperbólica de aproximación. Dicho impulso será llamado impulso gravitacional.
La figura 20.6 muestra lo que
ocurre cuando entramos en la es-
fera de influencia del planeta con v s1
una velocidad v e1 de norma v1
y dirección la de la ası́ntota de
entrada.
⌫
La órbita seguida por la son-
da pasa muy cerca del planeta a rp
una distancia en el periastro de
rP y llega de nuevo al lı́mite de
la esfera de influencia con una ve-
locidad v s1 que tiene la misma
norma que v e1 y forma con ella
un ángulo ⌫.
Relacionando la figura 20.6 v e1
con la 20.2 podemos comprobar
que = ⇡ fA , de donde, a par- Figura 20.6: Hipérbola de aproximación al pla-
tir de (20.10), podemos deducir neta.
que ⌫/2 = fA ⇡/2 y finalmente
⌫ 1
sen = .
2 e
Por otro lado, la expresión (20.8) se pondrá ahora
2
v1 rp
e= + 1,
µ
donde el hemos sustituido ra por la distancia rp en el periastro. De esta forma
podremos poner también
⌫ µ
sen = 2 r
. (20.12)
2 µ + v1 p
La figura 20.7 representa la variación de la velocidad en el impulso gravitacional,
para ello tengamos en cuenta que si v e1 , v s1 son la velocidad de entrada y salida
de la sonda respecto al planeta, estas velocidades referidas al Sol se pondrán como
X i = v P + v e1 , X f = v P + v s1 , (20.13)
donde v P representa la velocidad del planeta respecto del Sol y X i , X f las velo-
cidades inicial y final de la sonda al entrar y al salir de la esfera de influencia en
la órbita de aproximación al planeta.
Impulso gravitacional 333
El impulso obtenido con esta

v maniobra será
Xf
v s1
Xi v = Xf X i = v s1 v e1 .
⌫ ve (20.14)
1
Una simple inspección de la
vP
figura 20.7 permite deducir que
basta cambiar la geometrı́a de la
hipérbola para conseguir distin-
tos impulsos, tanto en norma co-
Figura 20.7: Impulso gravitacional. mo en dirección. La situación del
plano de la órbita hiperbólica tie-
ne también una gran importancia
en la dirección del impulso gravitacional, sin embargo, esto no será analizado en
el presente libro.
Para conocer el valor de v tendremos en cuenta que
⌫
( v)2 = (v s1 v e1 )2 = 2v1
2 2
2v1 2
cos ⌫ = 4v1 sen2 ,
2
por lo que aplicando (20.12) obtenemos
⌫ 2 v1 µ
v = 2v1 sen = 2 r
.
2 µ + v1 p
Estudiando el Delta uve como función p de v1 podemos deducir fácilmente

que tiene un máximo para el valor v1 = µ/rp . Un estudio para los diferentes
planetas del sistema solar nos da los valores del máximo v que se puede conseguir
con una órbita de aproximación a cada planeta que son de 7.91 km/s para la
Tierra, 3.55 km/s para Marte, 42.73 km/h para Júpiter, etc.
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Índice alfabético
A media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
aceleración verdadera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
de arrastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 año . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
de coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 anomalı́stico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
del origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 beseliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 bisiesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 juliano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82, 93
transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 sidéreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
achatamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 trópico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
acimut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 apoastro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
across-plane . . véase dirección normal apogeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
across-track véase dirección normal a argumento del periastro . . . . . . . . . . . 144
la tangente armónicos
aerofrenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331 teserales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
afelio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 zonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
along-track véase dirección tangencial ascensión recta . . . . . . . . . . . . . . . . . 42, 59
altitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 atmospheric drag . véase rozamiento
máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 atmosférico
mı́nima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143 azimut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . véase acimut
altura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
B
ángulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
basura espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
de rotación del planeta . . . . . . . . 51
de rotación terrestre . . . . . . . 64, 77 C
de transferencia . . . . . . . . . . . . . . 177 cálculo de efemérides . . . . . . . . . . . . . . 151
de trayectoria de vuelo . . . . . . . 151 calendario
del nodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 gregoriano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
determinación de un . . . . . . . . . . . . 5 juliano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
determinación principal de un . . . 5 cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . 98
directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
horario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 cenit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . véase zenit
retrógrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 cinturones de Van Allen . . . . . . . . . . . 281
sentido de un . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 coeficiente
ángulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 balı́stico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
anomalı́a de rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 236
excéntrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 coeficientes de normalización . . . . . . 222
337
338 Índice alfabético
coeficientes de transición. . . . . . . . .véase D

funciones f y g declinación . . . . . . . . . . . . . . . . . 41, 42, 59
cohete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 delta uve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
portador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 desarrollos de Hansen . . . . . . . . . . . . . 138
cónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 determinación de órbitas . . . . . . . . . . 151
apocentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 dı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
directriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 sidéreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
elipse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 dirección
excentricidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
foco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 normal a la tangente . . . . . . . . . 151
hipérbola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
parábola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
pericentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
semieje mayor . . . . . . . . . . . . . . . . 112 vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
semieje menor . . . . . . . . . . . . . . . . 112 distancia cenital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
semilado recto . . . . . . . . . . . . . . . . 111
cónicas enlazadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 324 E
cono de visibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . 277 eclı́ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
constante de gravitación universal 115, oblicuidad de . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
207 ecuación
constelaciones de satélites . . . . . . . . . 255 de Barker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
coordenadas de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
areográficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 de Kepler universal . . . . . . . . . . . 170
cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 de los equinoccios . . . . . . . . . . . . . . 64
de la época J2000.0 . . . . . . . . . . . . 58 de Sundman . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
horizontales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 del centro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
medias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 del cohete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
planetográficas. . . . . . . . . . . . . . . . .50 del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 fundamental de Newton . . . . . . . 98
colatitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 ecuaciones
colongitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
latitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 ecuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
longitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 aparente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
rectangulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 de la fecha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
selenográficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 del planeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
verdaderas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
corrección de la órbita . . . . . . . . . . . . 301 medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
cuaternio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 verdadero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 efemérides planetarias . . . . . . . . . . . . . 201
parte imaginaria . . . . . . . . . . . . . . . 34 elementos
parte real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 de dos lı́neas . véase variables TLE
cuerpo central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 medios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
curvas de velocidad cero . . . . . . . . . . 217 orbitales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145
osculadores . . . . . . . . . . . . . 192, 198 atan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . véase altura cart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
empuje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 de Stump↵ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
encuentro espacial . . . . . . . . . . . . . . . . 316 polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
energı́a orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 funciones f y g de Lagrange . . . . . . 118
época . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 G
equinoccio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 giro a velocidad constante . . . . . . . . . 303
de la fecha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 H
verdadero de la fecha . . . . . . . . . . 57 hodógrafa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
esfera hora oficial española . . . . . . . . . . . . . . . . 88
celeste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 horizonte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
cı́rculo máximo . . . . . . . . . . . . . . . . 16
cı́rculo menor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
I
de gravitación . . . . . . . . . . . . . . . . 325
impulso
de Hill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
especı́fico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
de influencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Euler
total . . . . . . . . . . . . . . véase delta uve
ángulos de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
inclinación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
parámetros de . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
crı́tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
excentricidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
instante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
F de paso por el periastro . . . . . . 132
fecha juliana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
modificada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93 interceptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
flujo solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
fly path angle . . . . . . . véase ángulo de L
trayectoria de vuelo latitud
flyby . . . . véase órbita de aproximación eclı́ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
fórmulas geocéntrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
de Bessel geográfica . . . . . . . . . . . . . . . . . 43, 47
de los senos . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 ley
del coseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 de las áreas . . . . . . . . . . . . . . 99, 131
polar del coseno . . . . . . . . . . . . . 20 de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
tercera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
tercera polar . . . . . . . . . . . . . . . . 20 lı́nea
de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100 de los ápsides . . . . . . . . . . . . . . . . 127
fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 de los nodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
función longitud
acos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 del periastro. . . . . . . . . . . . . . . . . .144
arccos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 eclı́ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
arcsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 geográfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
arctan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
asin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 low earth orbit . . . . véase órbita baja
M baja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
maniobra orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 cementerio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
matriz de aproximación . . . . . . . . . . . . . . 331
de nutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 de captura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
de precesión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 de colisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
de precesión–nutación . . . . . . . . . 69 de Hohmann . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 de transferencia . . . . . . . . . . . . . . 175
de rotación elemental . . . . . . . . . . 30 geoestacionaria. . . . . . . . . .275, 282
de tambaleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 geosı́ncrona . . . . . . . . . . . . . 275, 282
del sesgo de la referencia . . . . . . . 70 halo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 heliosı́ncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
medium earth orbit . . . . véase órbita kepleriana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
media media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
meridiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Molniya . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46, 50 nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
de referencia.véase meridiano cero osculatriz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .198
del lugar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
misil balı́stico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 promediada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
modelo de atmósfera Tundra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
de Harris–Priester . . . . . . . . . . . . 237 orbitador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
de Jaccia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 orientación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 origen
momento angular . . . . . . . . 98, 124, 209 celeste intermedio. . . . . . . . . . . . . .60
movimiento terrestre intermedio . . . . . . . . . . . . 60
kepleriano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 P
orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
relativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116 parámetro orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
parámetros de Euler. . . . . . . . . . . . . . . .33
N patched conics. . . . . . . . .véase cónicas
nadir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 enlazadas
Neper payload . . . . . . . . . . . . . . véase carga útil
analogı́as de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 periastro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
regla del pentágono de . . . . . . . . . 20 perigeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
nutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 perihelio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
en longitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 periodo
en oblicuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 de Chandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114, 129
O sinódico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
objetivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .316 perturbación
oblicuidad de corto periodo . . . . . . . . . . . . . . 197
de la eclı́ptica. . . . . . . . . . . . . . . . . .38 de largo periodo . . . . . . . . . . . . . . 197
media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57, 67 directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
verdadera de la fecha . . . . . . . . . . 57 empı́rica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .248
órbita indirecta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
luni-solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 estado del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

secular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 marcha del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
plano rendezvous. .véase encuentro espacial
de la eclı́ptica . . . . . . véase eclı́ptica
del ecuador . . . . . . . . . véase ecuador S
fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 satélite artificial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
horizontal . . . . . . . . . véase horizonte eclipses en . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
polinomios segundo
asociados de Legendre . . . . . . . . 220 atómico internacional . . . . . . . . . . 85
de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 intercalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
polo semieje mayor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143
celeste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 semilatus rectum . véase semilado recto
celeste de efemérides . . . . . . . . . . . 60 sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
celeste intermedio. . . . . . . . . . . . . .60 sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . 4
de la eclı́ptica. . . . . . . . . . . . . . . . . .42 apsidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
del planeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 baricéntrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 baricéntrico celeste . . . . . . . . . . . . 58
movimiento del . . . . . . . . . . . . . . . . 55 celeste intermedio. . . . . . . . . . . . . .60
terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 celeste internacional . . . . . . . . . . . 59
potencial perturbador . . . . . . . . . . . . . 192 cilı́ndrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
precesión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
precesión del nodo . . . . . . . . . . . . . . . . 279 dextrógiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
primer meridiano véase meridiano cero directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
problema eclı́ptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
de n cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 ecuador verdadero–equinoccio me-
de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . 115 dio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
de Lambert . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 ecuatorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
de las transferencias orbitales . 175 ecuatorial de la época J2000.0 . 58
kepleriano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 ecuatorial medio . . . . . . . . . . . . . . . 58
no perturbado . . . . . . . . . . . . . . . . 199 ecuatorial verdadero de la fecha57
principal del satélite . . . . . . . . . . 278 espacial . . . . . . . . 59, 101, 123, 146
propagador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 espacial geocéntrico . . . . . . . . . . . . 59
SGP4/SDP4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 espacial planetocéntrico . . . . . . . . 59
propulsión geocéntrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
iónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 geocéntrico celeste . . . . . . . . . . . . . 58
quı́mica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 geográfico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
punto vernal . . . . . . . . . véase equinoccio heliocéntrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
puntos de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . 213 horario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
R inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
radio inercial con centro en la Tierra117
ecuatorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46 levógiro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 nodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
reloj nodal–espacial . . . . . . . . . . . . . . . . 147
atómico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102, 149
origen del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 bielı́ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313

ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 de Hohmann . . . . . . véase órbita de
ortonormal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Hohmann
planetocéntrico . . . . . . . . . . . . 39, 51 orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
planetográfico . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 traslación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
retrógrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 traza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271, 272
rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 triángulo
selenocéntrico. . . . . . . . . . . . . . . . . .39 esférico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
terrestre intermedio . . . . . . . . . . . . 60 polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
topocéntrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 two line elements . . . . véase variables
sonda espacial . . . . . . . . . . . . . . . 289, 323 TLE
space debris . . . véase basura espacial
swingby véase órbita de aproximación V
variable dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
T variables
tiempo de Delaunay . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
atómico internacional . . . . . . . . . . 85 de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
civil local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 de Hill . . . . . . . . . . . . véase variables
coordenada baricéntrico. . . . . . . .90 polares–nodales
coordenada geocéntrico . . . . . . . . 90 de Whittaker . . . . . . véase variables
de efemérides . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 polares–nodales
de zona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 equinocciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
dinámico baricéntrico . . . . . . . . . . 89 no singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
dinámico terrestre . . . . . . . . . . . . . 89 polares–nodales . . . . . . . . . . . . . . 159
GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 TLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201, 203
medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 vector
medio de Greenwich . . . . . . . . . . . 80 componentes de un. . . . . . . . . . . . . .4
sidéreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44, 75 de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
sidéreo aparente . . . . . . . . . . . . . . . 76 de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
sidéreo aparente en Greenwich 64, de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
76 dirección de un . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
sidéreo local medio . . . . . . . . . . . . 76 longitud de un . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
sidéreo medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 norma de un . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
sidéreo medio en Greenwich64, 76 rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 vectores
solar medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 ángulo entre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
solar verdadero . . . . . . . . . . . . . . . . 77 ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 producto escalar de . . . . . . . . . . . . . 4
universal producto mixto de . . . . . . . . . . . . . . 9
TU0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79 producto vectorial de . . . . . . . . . . . 8
TU1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80 velocidad
TU2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80 angular de un sistema de referencia
universal coordinado . . . . . . . . . . . 87 100
UTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 areolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
transferencia caracterı́stica . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
de escape. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .289
de pérdida de masa . . . . . . . . . . . 290
de satelización . . . . . . . . . . . . . . . . 289
efectiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .290
radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
residual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
ventana de lanzamiento . . . . . . . . . . . 300
Z
zenit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Astrodinámica - Alberto Abad

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Astrodinámica

I Sistemas de referencia en Astrodinámica 1

2 Cambios del sistema de referencia: rotaciones 25

3 Fundamentos de los sistemas de referencia en el espacio 37

3.4 Sistema de referencia ecuatorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

4 Sistemas de referencia espaciales precisos 53

6.5 Sistemas dinámicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

7 Movimiento kepleriano 109

8 Integración del problema kepleriano 123

9 Órbitas keplerianas 141

9.6.2 Intersección de órbitas no coplanarias . . . . . . . . . . . . 155

10 Formulación universal del problema kepleriano 163

11 Órbitas keplerianas que pasan por dos puntos 175

III Movimiento orbital 189

13 Problema de n cuerpos 207

13.4.2 Problema restringido circular . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

14 Atracción de sólidos 219

15 Otras perturbaciones 235

IV Navegación espacial 249

17 Órbitas de satélites artificiales terrestres 271

18 Maniobras orbitales 287

19 Transferencias y encuentros orbitales 309

20 Navegación interplanetaria 323

Índice alfabético 337

La Tierra es la cuna de la inteligencia,

La tecnologı́a espacial es responsable de una buena parte de los avances tec-

establecimiento de una órbita precisa que le permita desarrollar, durante el mayor

describen y varios sistemas de referencia asociados a las órbita keplerianas. Final-

términos no se traduzcan o la traducción sea poco meditada. Al escribir este libro

Como primer objetivo se planteó la construcción y envı́o al espacio del satélite

La falta de estabilidad de los grupos, que necesariamente debı́an cambiar al-

Zaragoza, Agosto de 2012

Sistemas de referencia en IR3

1.2 El espacio afı́n IR3 : sistemas de referencia

1.3 Producto escalar: IR3 como espacio euclı́deo

donde (x1 , x2 , x3 ), (y1 , y2 , y3 ) son las componentes de x, y en la base (i1 , i2 , i3 ).

donde x̂ representa un vector de norma unidad en la misma dirección que x y por

La introducción de los conceptos de producto escalar y distancia y sus propie-

y Llamaremos ángulo entre dos vectores

x Las propiedades de la función coseno,

1.4 Ángulos y funciones circulares inversas

de una clase de IR /2⇡ZZ. Obtener la determinación principal de un ángulo es lo

sen, cos : IR ! [ 1, 1],

son tres1 funciones suprayectivas y periódicas, de periodo 2⇡, cuyas propiedades

caso contrario, si la solución puede ser un ángulo cualquiera en su determina-

Cuando conozcamos simultáneamente el coseno y el seno de un ángulo, cos ↵ =

Nótese que hemos usado un orden de variables distinto a la función atan2 de

En efecto, aplicando la función inversa

y llamando ↵0 , ↵1 a las dos soluciones, se tendrá

↵1 = 2(⇡ + atan x) = 2⇡ + 2 atan x = 2 atan x = ↵0 .

Propiedad.- Las dos soluciones de la ecuación

A = C cos ↵ + S sen ↵, A, B, C 2 IR, (1.10)

vienen dadas por la expresión

En efecto, si llamamos M, m, a las constantes definidas por

A = M cos m cos ↵ + M sen m sen ↵ = M cos(m ↵),

de donde invirtiendo se llega a

1.5 Producto vectorial y mixto

Su dirección, ortogonal al plano definido por x, y, que viene definida por la

Figura 1.2: Producto vectorial de dos vectores.

Al producto escalar de un vector x por el vector resultante del producto vec-

1.6 Sistemas de referencia ortonormales

A dicho sistema de referencia le llamaremos sistema de referencia ortogonal. Si

i21 = i22 = i23 = 1,

el sistema será llamado sistema de referencia ortonormal.