1.

Pour taux=1

Pour taux=2
2.2eme ordre:

1.boucle ouverte :
2.boucle fermee :
3.commande du 2eme ordre
Schema du système avec PID :

a) Regulateur P :
Kp :30
 Kp :300

b)regulateur PD :

Kp=30 et Td =10
c)regulateur PI :

Kp=30 et Ti =70
d)regulateur PID :

Kp=350 , Ti=300 ,Td=50