Automatizacija – Kolokvijum III

Primer 1.a Za dva cilindra C1 i C2 koja rade po sledećem ciklusu:

C1 + C2 + C2 − C1 −
projektovati sistem upravljanja Kaskadnom metodom.

C1 +

DUK I
C1 − C2 +
DUK II

C2 −

DUK Kretanja
DUK I C1 + C2 +
DUK II C2 − C1 −

Prekidač Ci + → xi Ci − → xi
Priključak Ci + → yi + Ci − → yi −

DUK I

Kretanje cilindara C1 + C2 +

DUK I
Prekidač x1 x2
SI

Priključak y1 + y2 +

DUK I

DUK I
Način povezivanja
Izlazni signal prekidača x2 → Priključak SI
DUK I → Priključak y1 +
DUK I → Ulazni signal prekidača x1 i x2
Izlazni signal prekidača x1 → Priključak y2 +

1
 Automatizacija – Kolokvijum III

DUK II

Kretanje cilindara C2 − C1 −

DUK II
Prekidač x2 x1
S II

Priključak y2 − y1 −

DUK II

DUK II
Način povezivanja
Izlazni signal prekidača x1 → Priključak S II
DUK II → Priključak y2 −
DUK II → Ulazni signal prekidača x2 i x1
Izlazni signal prekidača x2 → Priključak y1 −

2
 Automatizacija – Kolokvijum III

3
 Automatizacija – Kolokvijum III

Primer 1.b Metodom Korak po korak projektovati sistem upravljanja koji

ostvaruje rad dva cilindra C1 i C2 po sledećem ciklusu:

C1 + C2 + C2 − C2 + C2 − C1 −
C1 + C2 + C2 − C2 + C2 − C1 −

1 2 3 4 5 6
↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑
x1 x2 x2 x2 x2 x1

S1 S2 S3 S4 S5 S6
↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓
y1 + y2 + y2 − y2 + y2 − y1 −

y2 + y2 −
y1 + y1 −

4
 Automatizacija – Kolokvijum III
Primer 2. Pomoću monostabilnih razvodnika 3/2 realizovati sledeću logičku funkciju: y = x1 x2 x4 + x1 x2 x4 + x1 x3
y = x1 x2 x4 + x1 x2 x4 + x1 x3

x1 x2 x4 + x1 x2 x4

x1 x2 x4 x1 x2 x4
x4 x4

x1 x2 x1 x2 x1 x3
x2 x2 x3

x1 x1 x1
x1 x1 x1

x1 x2 x3 x4

5
 Automatizacija – Kolokvijum III

Redna sprega

X (s) Y (s)
G1 ( s ) G2 ( s )

X (s) Y (s)
G1 ( s ) G2 ( s )

Paralelna sprega

G1 ( s )
+
X (s) Y (s)

+
G2 ( s )

X (s) Y (s)
G1 ( s ) + G2 ( s )

Povratna sprega
X (s) Y (s)
GO ( s )
∓

H (s)

X (s) Y (s)
GO ( s )
Y (s) = X (s)
1 ± GO ( s ) H ( s )

6
 Automatizacija – Kolokvijum III

Jedinična povratna sprega

X (s) Y (s)
GO ( s )
∓

X (s) Y (s)
GO ( s )
Y (s) = X (s)
1 ± GO ( s )

Primer 3.1 Odrediti prenosnu funkciju sistema prikazanog sledećim blok

dijagramom.

X (s) Y (s)
G1 ( s )
+

H2 (s) H1 ( s )

X (s) Y (s)
G1 ( s )
+

W1 ( s )

W1 ( s ) = H1 ( s ) H 2 ( s )

7
 Automatizacija – Kolokvijum III

X (s) Y (s)
W (s)

Y (s) G1 ( s ) G1 ( s )
W (s) = = =
X (s) 1 − G1 ( s )W1 ( s ) 1 − G1 ( s ) H 1 ( s ) H 2 ( s )

Primer 3.2 Odrediti prenosnu funkciju sistema prikazanog sledećim blok

dijagramom.

X (s) Y (s)
G1 ( s )
+ −

H1 ( s )

H3 ( s) H2 (s)

X (s) Y (s)
W1 ( s )
+

W2 ( s )

G1 ( s )
W1 ( s ) = , W2 ( s ) = H 2 ( s ) H 3 ( s )
1 + G1 ( s ) H1 ( s )
8
 Automatizacija – Kolokvijum III

X (s) Y (s)
W (s)

G1 ( s )
Y (s) W1 ( s ) 1 + G1 ( s ) H 1 ( s )
W (s) = = =
X ( s ) 1 − W1 ( s )W2 ( s ) G1 ( s )
1− H2 (s) H3 (s)
1 + G1 ( s ) H 1 ( s )