Departamento de eléctrica y electrónica

Robótica Industrial

RONALD ROMERO

LABORATORIO VIRTUAL, SIMULACIÓN EN

KUKA SIM PRO

NRC: 1949

SANGOLQUÍ – ECUADOR

29/11/17
1. Contenido
1. Tema ...................................................................................................................................... 3
2. Objetivo(s) ............................................................................................................................. 3
3. Materiales y Equipos. ............................................................................................................ 3
4. Procedimiento ....................................................................................................................... 3
5. Conclusiones.......................................................................................................................... 8
6. Recomendaciones ................................................................................................................. 8
7. Bibliografía ............................................................................................................................ 9
1. Tema

Laboratorio virtual, simulación en KUKA SIM PRO

2. Objetivo(s)

 Utilizar el laboratorio virtual KUKA SIM PRO.

 Diseñar y programar virtualmente un proceso con la utilización de un

manipulador robótico KUKA en el entorno virtual KUKA SIM PRO.

3. Materiales y Equipos.

Materiales.
 Computadora.
 Software de simulación KUKA SIM PRO.

4. Procedimiento

1) Descargamos el programa kuka sin pro 1.1. y se nos presentan los siguientes
archivos.

Figura 1.Archivos de instalación Kuka sin pro

2) Ejecutamos el setap e instalamos el kuka sim pro 1.1. posteriormente abrimos el

programa y la primera pantalla que se nos presenta es la de la figura 2.

Figura 2.Ventana principal kuka sin pro

3) Importamos todos los componentes.

Figura 3.Componentes KUKA SIN PRO

4) Colocamos nuestro primer robot un kuka kr16.

Figura 4.Robot un kuka kr16.

5) Para nuestra simulación utilizaremos un Gripper de tipo Ventosa. Seleccionamos

Generic Vacuum y lo arrastramos al área de trabajo.

Figura 5Gripper robot un kuka kr16.

6) Para agregar el Gripper al KR 16 simplemente lo arrastramos cerca de la
extremidad hasta que se acople de manera automática.

Figura 6.Agregar el Gripper al KR 16

7) Asociamos el Gripper al movimiento de la articulación seleccionamos en la

barra de Herramientas la opción PnP (Plug and Play) y en la barra que aparece
inmediatamente inferior escogemos Set Parent Node.

Figura 7. Asociación de Gripper

8) Agregamos una mesa y una banda transportadora.

Figura 8. Mesa y banda transportadora.

9) Agregamos un producto u objeto, Dentro de Primitives seleccionamos un
cilindro y lo agregamos al espacio de trabajo.

Figura 9. Producto u objeto

10) Para modificar las propiedades del cilindro como altura, ancho, material, etc.
Nos dirigimos a la pestaña Param a lado de eCat y procedemos a modificarlo. En
este caso haremos un cilindro más pequeño y de metal.

Figura 10.Modificar las propiedades del cilindro

11) Colocamos el objeto en la mesa

Figura 11.Objeto en la mesa

Programación del robot

12) El primer paso para realizar la programación es ubicar una posición Home para
el robot. En nuestro caso será la siguiente (puede ser la que se desee):

Figura 12. Ubicar una posición Home

13) Para agregar esta posición seleccionamos la opción Add Point y se nos coloca
automáticamente una P1 o posición 1.

Figura 13. Add Point

14) La siguiente posición el Gripper agarrando el cilindro. Para esto a más de usar la
opción Add Point usamos la opción Grasp an Item with a Gripper que hace que
el griper realice su función; en este caso absorba.

Figura 14. Gripper agarrando el cilindro

 15) La siguiente posición será cuando el KR 16 deja el objeto en la banda
transportadora. Para soltar el objeto usaremos la opción Release Grasped Item.

Figura 15.Objeto en la banda

5. Conclusiones
 El software kuka sin pro nos permite una visualización que las
funcionalidades y características de los diferentes modelos del robot kuka,
También nos permite gestionar movimientos articulares y conjuntos de forma
simple y rápida.

 La plataforma de programación nos permite realizar toda una estación de

trabajo (célula robótica) que permite tener una idea clara de cómo será su
funcionamiento en la industria, permitiéndonos optimizar su funcionamiento
en un entorno real.

 La aplicación es útil sobre todo para relacionar la programación con los

movimientos reales que realizara el robot.

 La simulación nos permite depurar y corregir posibles errores en la

programación, de forma segura ya que si lo probamos directamente en el
robot le podríamos causar daños o a terceros.

6. Recomendaciones

 Tener cuidado de donde se obtiene el programa, ya que la página oficial de

KUKA permite su descarga gratuita, pero existen lugares ajenos en la red que
permiten su descarga, pero pueden contener alguna clase de virus que
interfiere en el correcto funcionamiento del computador.

 Al momento de la descarga, se debe identificar si el software posee todas las

librerías necesarias y si es compatible con el sistema operativo del
computador.
7. Bibliografía
Flores, D. (s.f.). KuKa Sim Pro Tutorial. Obtenido de
https://www.youtube.com/watch?v=VXXybnrsloI
KUKA. (s.f.). Obtenido de https://www.kuka.com/es-es