LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONROL

DIGITALES
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI

Christian Sánchez, Mauricio Ojeda, Edwin Andrade, Cristian Casnazuela, Marco Yanchaguano
cdsanchez2013@gmail.com , mauricio.ojeda2890@gmail.com , aedwinfabricio@yahoo.com
mvinsyanch2@hotmail.com , judasc94@gmail.com

Resumen— En el presente informe se presenta el análisis b) Objetivos Específicos

y funcionamiento de los sistemas de control digitales, así
como el funcionamiento de los controladores PID en
sistemas de control digitales, además con la ayuda del
software Matlab y su librería de simulink se comprobará
el comportamiento transitorio con acción del controlador.
Índice de Términos— Control, digital, transformada z
Abstract— This report presents the analysis and operation
of digital control systems, as well as the operation of PID
controllers in digital control systems, and with the help of
the Matlab software and its simulink library, the transient
behavior will be checked with action. controller.
keywords— Control, digital, transformed z
I. INTRODUCCION
Un sistema en tiempo discreto es todo aquello que
toma una señal en tiempo discreto como entrada y
genera una señal en tiempo discreto como salida. Los
sistemas discretos se suelen representar de la forma
Y= S(X). Las señales continuas se procesan en
sistemas en tiempo continuo y se representan
mediante ecuaciones diferenciales. Las señales en
tiempo discreto se procesan en sistemas en tiempo
discreto y se describen por una o varias ecuaciones de
diferencias.
Los sistemas de datos muestreados son aquellos en
los que se tienen señales continuas y discretas.
 Utilizar simulink para el modelado y simulación
de sistemas discretos y muestreados.
 Muestrear y reconstruir señales en Simulink.
 Discretizar sistemas en Matlab.
III. MARCO TEÓRICO
A. Sistema de control Digital
Es un sistema procesador diseñado para que el sistema de
control logre las especificaciones requeridas. Este sistema
trabaja u opera en instantes de tiempo predeterminados,
múltiplos del periodo de muestreo y es, por tanto, un
sistema síncrono.
El caso que se ilustra en la Figura 1 es el de un sistema de
control digital directo en el cual se muestrea el error
continuo 𝑒(𝑡) a través de una conversión análoga a digital
A/D, con lo que se obtiene la señal discreta 𝑒(𝑘𝑇), para
con esa información calcular la ley de control 𝑢(𝑘𝑇)
mediante el computador (PC) conectado en línea (on-
line).
Figura 1 Sistema de control digital
Según el diagrama de bloques de la figura 2, Para aplicar
a la planta la señal de control ha de utilizarse un
dispositivo de retención de orden cero (ZOH) que
constituye un conversor de digital a análogo D/A.

II. OBJETIVOS
a) Objetivo General
 Estudiar los sistemas de control digitales con la
ayuda de Matlab y simulink, para una mejor
comprensión del tema.
 tiempo de acción integral. Ambos valores son ajustables.
El tiempo integral regula la velocidad de acción de
A. Control proporcional P control, mientras que una modificación en KP afecta tanto
a la parte integral como a la parte proporcional de la
acción de control.
Figura 2 Sistema de control discreto equivalente de la fig. 1

D. Control Proporcional Derivativo Integral

Esta combinación tiene la ventaja de que cada una de

las tres acciones de control son individuales. La
función de transferencia es:
La función de transferencia entre la salida del
controlador Y(z) y la señal de error E(z) es:

IV. PREGUNTAS DE COMPROBACIÓN

 Encontrar el equivalente discreto del ejercicio de
las siguientes funciones
Donde KP se denomina ganancia proporcional. Otro
parámetro importante en la acción de este
controlador, es la denominada banda proporcional
que expresa que tan grande será la acción de control
ante una señal de error en la entrada, y es igual a:
𝑧−1
−𝑇
1−𝑒 𝑧
 𝑮𝟏(𝒛) = 𝑧−1
𝑧

𝑇𝑧+𝑇1
B. Control Proporcional Derivativo 1 − 𝑒− 𝑧
𝑮𝟏(𝒛) =
𝑧−1
Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema 𝑧
lineal correspondiente a una entrada escalón considerable 𝑻𝒛+𝑻
produce un gran sobre impulso en la variable controlada. 𝟏 − 𝒆− 𝒛 𝒁
El control derivativo mide la pendiente instantánea de 𝑮𝟏(𝒛) =
𝒁−𝟏
e(t), prediciendo que tan grande será el sobre impulso
aplicando las correcciones apropiadas antes de que se
presente ese sobre impulso. La función de transferencia
1
del control PD es:  𝑮𝟐(𝒛) = 𝑧−1 𝑧−1
( +2)
𝑧 𝑧
1
𝑮𝟐(𝒛) =
(𝑧 − 1)2 𝑧−1
( +2 𝑧 )
𝑍2
C. Control Proporcional Integral
El valor de salida del controlador proporcional varía en
razón proporcional al tiempo en que ha permanecido el
𝑯(𝒛) = 1
error y la magnitud del mismo, su función de transferencia
es: 𝟏
 Obtenga la transformada z de𝑿(𝑺) = 𝒔+𝒂
Dada a que la señal está en la función de las
señales de la tabla de la trasformada Z se
obtiene lo siguiente.
1
Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina 𝑋(𝑧) = −𝑎𝑇
1−𝑒 𝑍 −1
 3
3 = 0 + 0.5𝐵 𝐵 = 0.5
 Hallar la transformada inversa de las funciones
𝐵=6

Z=0.5
10 10
𝐹(𝑧) = = 2 3 = 𝐴(0.5 − 1) + 𝐵(0.5 − 0.5)
(𝑧 − 1)(𝑧 − 2) (𝑧 − 3𝑧 + 2)
3
3 = −0.5𝐴 + 0 𝐴 = − 0.5

𝐴 = −6
10 𝒁𝟐 − 𝟑𝒁 + 𝟐
6𝑍 6𝑍
𝑌(𝑧) = − +
−10 + 30𝑍 −1
− 20𝑍 −2 (𝑍 − 0.5) (𝑍 − 1)
10𝑍 −2+30𝑍 −3 + 70𝑍 −4 +…
0 𝟑𝟎𝒁−𝟏 − 𝟐𝟎𝒁−𝟐 𝑍 𝑍
𝑌(𝑍) = −6 +6
(𝑍 − 0.5) (𝑍 − 1)
−30𝑍 −1 + 90𝑍 −2 −60𝑍 −3
𝑌(𝐾) = 6{1 − 0.5𝐾 }
𝟎 + 𝟕𝟎𝒁−𝟐 − 𝟔𝟎𝒁−𝟑
 Hallar los tres primeros miembros de la serie por
−70𝑍 −2 + 210𝑍 −3 − 140𝑍 −4
medio de división continua para las siguientes
𝟎 + 𝟐𝟓𝟎𝒁−𝟒 − 𝟏𝟒𝒁−𝟒 funciones:

𝐹(𝑍) = 10𝑍 −2 +30𝑍 −3 + 70𝑍 −4 + ⋯

+∞

𝐹(𝑡) = ∑ 𝑓(𝑘𝑇). 𝑧 −𝑘 = 10𝛿(t − 2T) + 30𝛿(t − 3T)

𝑘=0 𝒛𝟐 𝒁𝟐 − 𝒛 − 𝟏
+ 70𝛿(t − 4T) + ⋯
−𝑧 2 + 𝑧 + 1
1 +𝑍 −1 + 2𝑍 −2 +…
0 +Z + 1

−𝑍 + 1 +𝑍 −1

𝟎 + 𝟐 + 𝒁−𝟏

-2 + 2𝑍 −1 + 2𝑍 −2
𝒀(𝒛) 𝟑 𝐴 𝐵
𝒛
= (𝒁−𝟎.𝟓)(𝒁−𝟏) 𝑌(𝑧) = (𝑍−0.5) + (𝑍−1) 𝟎 + 𝟑𝒁−𝟏 + 𝟐𝒁−𝟐

3 𝐴(𝑧 − 1) + 𝐵(𝑍 − 0.5) 𝐹(𝑧) = 1+𝑍 −1 + 2𝑍 −2 + ⋯

=
(𝑍 − 0.5)(𝑍 − 1) (𝑍 − 0.5)(𝑍 − 1)

3 = 𝐴(𝑧 − 1) + 𝐵(𝑍 − 0.5)

Z=1

3 = 𝐴(1 − 1) + 𝐵(1 − 0.5) 𝑧+2 𝑧+2

𝐹(𝑧) = = 2
(𝑧 − 0.5)(𝑧 + 0.5) (𝑧 + 0.25)
 Figura 6 Comportamiento transitorio con acción de
controlador PI

Z+2 𝒁𝟐 + 𝟎. 𝟐𝟓

−𝑍 + 0 + 0.25𝑍 −1
𝑍 −1 +2𝑍 −2 + 0.25𝑍 −3 +…
0 𝟐 − 𝟎. 𝟐𝟓𝒁−𝟏

−2 + 0 −0.5𝑍 −2

𝟎 − 𝟎. 𝟐𝟓𝒁−𝟏 − 𝟎. 𝟓𝒁−𝟐 Figura 4 Acción con control PI

+0.25𝑍 −1 + 0 + 0.0625𝑍 −3

−𝟎. 𝟓𝒁−𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟔𝟐𝟓𝒁−𝟑

𝐹(𝑍) = 𝑍 −1 +2𝑍 −2 + 0.25𝑍 −3 + ⋯

V. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Dado el sistema de control:

Figura 5 Parámetros del controlador PI

Figura 3. Sistema de control digital

Donde:

Los parámetros del controlador son:

Kp = 1; Ki = .2; Kd = .2

y la Función de Transferencia de la Planta es:

0,3779 z  0,2642
G ( z) 
( z  0,3679)( z  1)

Verifique el comportamiento transitorio del sistema con

acción de control PI y PID.
 VI. EJERCICIOS ADICIONALES A
REALIZAR
1. Determinar en Matlab la función discreta para el
sistema continuo G(s) = 1/(s+1) para un periodo
de muestreo T = 1s. Utilizar la instrucción”
c2dm” de MATLAB

Figura 7 Acción con control PID

Figura 10 Uso de la instrucción c2dm en Matlab

2. Demostrar que el siguiente sistema con G(s) = 1/

Figura 8 Parámetros del controlador PID (s(s +1)) es estable para un:
a) Tiempo de muestreo de 1 s y
b) No es estable si T = 10 s.

Figura 11 Diagrama de bloques

Figura 9 Comportamiento transitorio con acción de

controlador PID
Tiempo de muestreo 1 segundo:
VII. CONCLUSIONES
 El programa de Matlab es una de las
herramientas muy útiles cuando de simular
sistemas discretos ya que por medio de ello
podemos verificar las gráficas y el
procedimiento.
 Debido a la complejidad de programación
Matlab nos ayuda dando los datos de resulta en
graficas de dicha función de control.
 Unos del mejor software para la resolución de
sistemas discretos como también para la
simulación real de estos sistemas es Matlab por
la cual se realizó la dicha discreción en este
programa.

Figura 12 Comportamiento transitorio en 1 segundo

Efectivamente con tiempo de muestreo de 1 segundo VIII. RECOMENDACIONES

el sistema es estable.
• Cuando se intenta construir un modelo, debe
establecerse un equilibrio entre la simplicidad del
modelo y la exactitud de los resultados del análisis
Tiempo de muestreo en 10 segundos
• Para determinar un modelo razonablemente
simplificado, se necesita decidir cuáles de las
variables y relaciones físicas pueden despreciarse y
cuales son cruciales en la exactitud del modelo.
Ningún modelo matemático puede representar
cualquier componente o sistema físico con precisión,
siempre se involucran aproximaciones y
suposiciones.

Bibliografía
Himmelblau, D. M. (1992). Análisis y simulación de
procesos. España: Reverté.

Kuo, B. C. (1996). Sistemas de control automático.

Figura 1 Comportamiento transitorio en 10 segundos
España: Prentice Hall Hispanoamericana.

Con un tiempo de muestreo de 10 segundos el Rodriguez, M. G. (2002). Introduccion rapida a Matlab y

sistema es inestable Simulink para ciencia e ingenieria. España: Diaz
de Santos.
Sarasola, A. F. (2007). Control de los sistemas continuos.
España: Edicciones de la Universidad de Oviedo.

Monsó, I. B. J. (1994). Sistemas de identificación y

control automáticos (II): sistemas de control del flujo
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