Robot con tecnología asistencial, que actúe como instrumentista quirúrgico
Informe Preliminar
Mauricio Martinez Estrada
Est. Ing. Electrónica
Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito
Bogotá D.C.
mauricio.martinez@mail.escuelaing.edu.co
I. INTRODUCCIÓN
Desde la invención del transistor, la electrónica
ha avanzado a un rumbo vertiginoso. Esto se
ve reflejado en la ley de Moore que plantea
que aproximadamente cada dos años, el
número de transistores en un microprocesador
se duplica. En esto nos fundamentamos para
decir que la tecnología en todas sus áreas
avanza a un ritmo constante. Este también es el
caso de la robótica. Con inicios muy
rudimentarios, donde los movimientos se
asemejan a extremidades del ser humano, esto
realizado mediante engranajes y madera. Hasta
llegar a la tecnología actual, que nos permite
salir del mundo conocido en busca de explorar
nuevos planetas, pasando por aplicaciones tan
complejas como cirugías menos invasivas
gracias al uso de robots.
Actualmente los sistemas robóticos se utilizan
a diario con más frecuencia en diversas e
innumerables aplicaciones, en especial en el
tipo de funciones que se realizan de forma
repetitiva: tal como el montaje de piezas en
una cadena de producción o fabricación, en el
campo de la asistencia personalizada como la
ayuda a minusválidos, y en el área de la
seguridad como la desactivación de
explosivos, entre otras. Dentro del área de la
medicina se introducen en la cirugía: por
ejemplo, en operaciones maxilofaciales,
urología, bypass y reparación de válvulas de
corazón, cirugía abdominal, laparo o
endoscopia y en otro tipo de procedimientos
sin embargo, en este tipo de intervenciones
siempre se deben realizar bajo la supervisión
de una persona capacitada, un médico cirujano.
En la mayoría de las operaciones quirúrgicas
es importante contar con el siguiente personal:
cirujano jefe, uno o varios cirujanos auxiliares,
Nicolás Riveros Adames
Est. Ing. Electrónica
Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito
Bogotá D.C.
nicolas.riveros-a@mail.escuelaing.edu.co
un anestesista y un instrumentista quirúrgico.
La labor del instrumentista quirúrgico, es la de
gestionar todo el instrumental que se use
durante la operación y que solicita o demanda
el médico cirujano, como tijeras y bisturíes
principalmente, además de utensilios
empleados durante la operación, como gasas,
compresas, entre otros. Sus funciones
primordiales son entregar y recoger la
instrumentación a petición de cualquiera del
médico cirujano.
II. PROBLEMA
Desarrollar el prototipo de un sistema robótico
serial para la realización de funciones de
instrumentista quirúrgico, donde por medio de
comandos de voz, el médico cirujano pueda
indicarle al robot que necesita determinado
instrumento, donde a la vez se llevará un
conteo de los instrumentos solicitados y los
instrumentos devueltos para evitar la pérdida
de alguno de estos, evitando así inconvenientes
con el paciente. Esto para aquellas operaciones
que no requieran la utilización de un
instrumental muy complejo.
III. JUSTIFICACIÓN
A través de los años y con el avance de la
tecnología se ha hecho necesario el uso de
robots en la vida diaria de los seres humanos,
desde aplicaciones tan simples como un robot
aspiradora, drones para vigilancia autónomos,
o como ya se mencionó antes, robots
mínimamente invasivos para cirugías. Un caso
donde creemos que podría llegar a ser
necesario el uso de robots, es en algunos tipos
de cirugías donde no son necesarios
instrumentos muy complejos, pero que por
facilidad y seguridad se podría utilizar un robot
asistente, donde y mediante comandos de voz
le entregue al médico cirujano el instrumento
que solicita y adicional a esto que lleve el
conteo de cuantos instrumentos se le ha dado
al médico, para así evitar los lamentablemente
comunes casos de gasas o instrumentos
quirúrgicos olvidados dentro de los cuerpos de
los paciente. Esto pudiendo aplicar a las
cirugías relativamente comunes y de rutina,
donde por lo mismo de la frecuencia, se puede
presentar un descuido por parte del personal
presente.
Debemos destacar que existen robots tales
como Da Vinci, en los cuales se opera
mediante un robot con distintos brazos,
cámaras, instrumentos quirúrgicos, etc. Si bien
es cierto que este tipo de cirugías son menos
invasivas y más precisas, aunque sacrificando
el costo, ya que una máquina de estas es
demasiado costosa.
IV. DESCRIPCIÓN DEL ROBOT
El modo de operación del robot asistente, que
cumplirá las funciones de instrumentista
quirúrgico bajo el entorno de un quirófano es
posible gracias a la acción sincronizada,
controlada y previamente diseñada de
elementos modelados gracias a campos como
los de: la medicina, la física, la mecánica y la
electrónica. La electrónica, es el campo donde
se reconocen toda la instrumentación de
control y los dispositivos propiamente
electrónicos como parte fundamental del
sistema; donde dicha instrumentación, está
capacitada para recolectar la información
pertinente y útil para ser enviada a un
procesador central o microcontrolador, el cual
contiene ya programadas bajo un algoritmo las
maniobras o tácticas de control necesarias para
tomar una decisión de acuerdo con la
información recibida; dichos elementos son:
● Un brazo robot preferiblemente de tipo
industrial como mínimo de tres grados
de libertad cuyo efector final sea una
mano robótica, o en su defecto una
pinza diseñada para un agarre fiable y
firme de toda la instrumentación. Este
robot será gobernado desde la Unidad
de Control, la cual se diseña con la
finalidad recoger y entregar en
determinadas coordenadas (x, y, z) el
instrumental requerido por el cirujano
utilizado en una operación quirúrgica.
● Un módulo de adquisición de datos
que sea capaz de detectar comandos de
voz, por medio de un micrófono
adecuado y prediseñado con circuitos
para la amplificación y digitalización
de las señales. Por medio de técnicas
para el tratamiento tratamiento de
señales de voz diseñadas, capaces de
reconocer los comandos pronunciados
por el locutor.
● Unidad de Proceso y control
OpenCM9.04 para el control de los
movimientos programados en el robot,
cálculo de trayectorias y control del
brazo robot.
Durante el procedimiento quirúrgico, todo el
instrumental se dispondrá inicialmente en una
bandeja en una posición previamente
establecida, pertinentemente cerca pero no a la
mano del médico cirujano; así el cirujano
nombra el instrumento que necesita en
determinado momento, el comando de voz es
interpretado por el sistema de reconocimiento
de voz y el módulo de adquisición de datos,
mediante a una programación detallada
implementada en la unidad central o
controlador donde se establecerán las
trayectorias necesarias para que el efector final
encuentre las coordenadas en (x,y,z), que son
pasadas al brazo robot para recoger el
instrumento y acercarlo a la mano del cirujano.
 en línea en:
https://es.slideshare.net/rikibelda/cap2
7-instrumentacion

● Historia de la Robótica. Consultado

Octubre 2017, Disponible Online en :
http://www.profesormolina.com.ar/tec
nologia/robotica/historia.htm

Fig1. Diagrama de flujo que describe el

funcionamiento del robot modelado como
instrumentista quirúrgico.

V. CONCLUSIONES

Según lo mencionado anteriormente, los robots

nos han acompañado a lo largo de la historia
inclusive desde tiempos primitivos, estando
actualmente, aunque no parezca cierto, en una
etapa de infancia.
La asistencia o autonomía de los robots es y
posiblemente seguirá siendo importante en
aquellas tareas que los seres humanos no
podemos realizar, o son demasiado rutinarias,
o simplemente para la automatización de
procesos en industria, medicina o inclusive en
hogares.
El robot planteado en este proyecto propone
una solución no solo de facilidad para el
médico cirujano, sino también cumpliendo una
labor de seguridad para el paciente, donde se
evita poner en riesgo a la vida de este.

VI. REFERENCIAS

● Instrumentación en cirugía robótica.

Sistema Da Vinci. A. del Fresno
Asensio, J. L. Fernández Serrano.
Consultado Octubre 2017, Disponible