Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Estudios Superiores Aragón

Ingeniería Eléctrica Electrónica

Alumnos: Luis Alejandro Cabrera Santos

Stephanie Leal García

Domótica

Profesor: Dr. Ismael Díaz Rangel

Mano Robótica

C
Mano Robótica

Planteamiento del problema

En la actualidad, la robótica es un tema de mucha importancia, ya que con la nueva
tecnología que se ha desarrollado en el mundo, la implementación de nuevos
modelos que aporten tareas a la vida cotidiana, domestica, así como a la ciencia e
industria, se ha vuelto primordial.
Las últimas investigaciones y desarrollos a nivel mundial, nos han mostrado
prototipos cuyo objetivo es el imitar los movimientos humanos. Estos nuevos
avances en robótica podrían transformar los actuales sistemas de diseño y control,
para diversas aplicaciones, como son prótesis.

Justificación
Este proyecto, se lleva a cabo con la finalidad de comprender el desarrollo de un
prototipo robótico, al cual le podemos dar múltiples aplicaciones una vez dominando
su realización, tanto en el ámbito programable con la interface Arduino y el control
de múltiples señales PWM, así mismo en la comprensión del funcionamiento
fisiológico de una parte del cuerpo humano, en este caso la mano.
Las aplicaciones que hemos encontrado para un prototipo como el que hemos
desarrollado son:
a) En medicina: en la creación y desarrollo de prótesis.
b) En la Industria: manipulación de objetos a distancia.
c) En ciencia: en el desarrollo de robots humanoides para distintos servicios a
la sociedad.

Objetivo general
Imitar, generar y controlar los movimientos de flexión de los dedos de una mano
humana mediante la manipulación de servomotores con potenciómetros en un
prototipo de mano robótica, utilizando la interface Arduino.

Objetivos específicos
1. Generar 5 Señales PWM para el control de las articulaciones del prototipo,
que controlaremos mediante los servomotores.
 2. Controlar el giro de los servomotores mediante potenciómetros, para tener
una respuesta más
3. Manipular los movimientos de flexión de los dedos de la mano robótica
mediante un guante, el cual nos permitirá que al mover nuestra mano, el
prototipo siga nuestros movimientos.

Introducción
La mano Humana
La mano es el órgano terminal de la extremidad superior, que en el ser humano es
una de las partes más importantes del cuerpo, por su riqueza funcional, brinda la
posibilidad de ser un segmento efector, sensitivo, permite realizar múltiples
movimientos y acciones necesarias para la supervivencia y relación con el medio
ambiente.
Cada dedo está compuesto por tres falanges (Distal, Intermedia y proximal), a
excepción del dedo pulgar que solo tiene dos (Distal y Proximal). El dedo pulgar
esta fijo por debajo de los otros dedos y puede realizar los movimientos de cierre y
rotación, debido a la gran movilidad de su metacarpo. Esto permite variar la
orientación en que se desarrolla el movimiento de doblado y extensión del dedo
pulgar, propiedad a través de la cual es posible oponer el dedo pulgar a los otros
dedos.
De acuerdo a estudios de
biomecánica de la mano y de medidas
antropométricas, en la tabla 1 se
presenta las características del dedo
índice cuyo aspecto es muy similar a
los demás dedos.
La gran cantidad de músculos y
articulaciones de la mano ofrece una
gran variedad de configuraciones de
sujeción que pueden ser divididas en
dos grandes grupos: los prensiles y los
no prensiles. Los movimientos
prensiles son movimientos en los
cuales un objeto es agarrado y
mantenido parcial o totalmente dentro
de la mano y los no prensiles o
movimientos en los cuales no son
realizadas acciones de agarre pero los
objetos pueden ser manipulados,
empujados o levantados con la mano
entera o con los dedos individuales.

Desarrollo del prototipo

Materiales:
 Para la mano robótica:

1. Madera
2. Corchos
3. Hilo y elástico
4. 5 servomotores

 Para el guante:

1. Un guante
2. 5 potenciómetros
3. Hilo y elástico
4. 5 tapas

 Para la programación:

1. Una interface Arduino UNO

1.- Construcción de la mano

Este prototipo fue construido con madera. Los dedos a su vez, fueron creados con
corchos, un corcho por falange. Básicamente flexiona y estira gracias a un resorte
que lleva pro dentro, manteniendo unidos los corchos, y a un hilo que va desde la
punta de cada dedo hasta su respectivo servomotor el cual va a generar el
movimiento al jalar dicho hilo.
2.- Construcción de Guante
3.- Programación
CODIGO ARDUINO