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Deber No. 1
Representación De Sistemas Discretos Y
Aproximación De Controladores Continuos
de(t) ek − ek−1
=
dt T
Donde T es el tiempo de muestreo. Además la integral se aproxima por:
Z t k−1
X k−1
X
e(t)dt = e(i)T = T ei
0 i=0 i=0
Se obtiene:
Kp T
mk − mk−1 = Kp ek − Kp ek−1 + ek−1
Ti
T
mk − mk−1 = Kp ek + Kp − 1 ek−1
Ti
Donde:
Kc = Kp
T
Ki = Kp Ti −1
mk − mk−1 = Kc ek + Ki ek−1
M (z)(1 − z −1 ) = E(z)(Kc + Ki z −1 )
1
Por lo tanto la función de transferencia del controlador es la siguiente:
M (z) Kc + Ki z −1
Gc (z) = =
E(z) 1 − z −1
b) Encuentre el valor exacto de salida para el sistema continuo para t = 1s, suponga que la señal de
error es e(t) = e−t . Para el efecto Kc = 2 y Ki = 1.
El problema da la señal de error la cual es:
e(t) = e−t
Resolvemos:
1 Ki
Y (s) = Kc +
s+1 s
Reemplazamos los valores de dicho efecto:
Kc = 2
Ki = 1
1 1
Y (s) = 2+
s+1 s
1 2s + 1
Y (s) =
s+1 s
2s + 1
Y (s) =
(s + 1)s
Calcular mediante fracciones parciales
2 1
Y (s) = +
s + 1 s(s + 1)
3 1 A B
Y (s) = + = +
s+1 s s s+1
As + Bs + B = 3s + s + 1
2
As + Bs + B = 4s + 1
Obteniendo las siguientes ecuaciones:
A+B =4
B=1
Encontramos los coeficientes de A y B:
B=1
A=3
Por lo que tenemos la siguiente ecuación de salida:
3 1
Y (s) = +
s s+1
Transformamos este sistema en función del tiempo:
Reemplazamos cuando t = 1s
y(t) = 3u(1) + e− 1
y(t) = 0.367
c) Encontrar la salida del filtro utilizando la transformada Z inversa por expansión en fracciones
parciales, expresar en términos de (kT ).
Partimos de la siguiente ecuación para encontrar la salida del filtro:
M (z) 1
= Kc + T −1 +
E(z) 1 − z −1
1
M (z) = Kc + T −1 + E(z)
1 − z −1
T
M (z) = Kc − T + E(z)
1 − z −1
Ahora nos basamos en las tablas de la transformada z:
Con las tablas anteriores reemplazamos en la ecuación anterior y de esta manera obtenemos la salida
del filtro mediante la transformada inversa de Z:
3
Kc = 2
M (z) Kc + Ki z −1
=
E(z) 1 − z −1
M (z)(1 − z −1 ) = Kc + Ki z −1 E(z)
Forma Directa 2
M (z) Kc + Ki z −1
=
E(z) 1 − z −1
M (z) Kc + Ki z1
=
E(z) 1 − z1
M (z) Kc 1 + KKciz
=
E(z) 1 − z1
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Ver Figura 2.
f) Realice una rutina computacional para resolver la salida del filtro y verifique los resultados encon-
trados en (d).
f u n c t i o n f i l t r o d i g i t a l ( kt , T)
Kc=2;
Ki =1;
syms x s
f = exp(−x ) ;
e r r o r=l a p l a c e ( f )
G c=Kc+Ki/ s
i f kt==0
d=1;
m=((Kc∗d)−(T∗d)+T) ∗ exp(− kt )
else
d=0;
m=((Kc∗d)−(T∗d)+T) ∗ exp(− kt )
end
>> f i l t r o d i g i t a l ( 1 , 0 . 1 )
error =
1/( s + 1)
5
G c =
1/ s + 2
Y =
(1/ s + 2)/( s + 1)
m=
0.037
>>
>> f i l t r o d i g i t a l ( 1 , 0 . 0 1 )
error =
1/( s + 1)
G c =
1/ s + 2
Y =
(1/ s + 2)/( s + 1)
m=
0.0036
>>
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a) Dibuje un diagrama de simulación para el filtro, e identifique todas las variables en el diagrama.
Tenemos:
x[z] = [1 + 0.8z −1 ]
y[k] = [0.9 − 0.85z −1 ]
Entonces, la función de transferencia es:
7
e) Realice la corrida del programa para verificar los resultados en d)
8
2
x (2) =
−1
Si k = 2 :
1 1 0
x (2 + 1) = · x(2) + · (1)
0 −1 1
1 1 2 0 1 0
x (3) = · + = +
0 −1 −1 1 1 1
1
x (3) =
2
Si k = 3 :
1 1 0
x (3 + 1) = · x(3) + · (1)
0 −1 1
1 1 1 0 3 0
x (4) = · + = +
0 −1 2 1 −2 1
3
x (4) =
−1
b) Si y(k) = x1 (k); Encuentre la función de transferencia del sistema (inversión de matriz) G(z) =
Y (z)/U (z); utilice x(0) = [0; 0] para esta parte.
Y (z) −1
G (z) = = C (zI − A) ·B+D
U (z)
1 0 1 1 z 0 1 1 z−1 −1
(zI − A) = z − = − =
0 1 0 −1 0 z 0 −1 0 z+1
z − 1 −1
|zI − A| = = (z − 1) ·(z + 1)
0 z + 1
1 1
−1 Adj (zI − A) z+1 1 1
(zI − A) = = · = z−1 (z−1)(z+1)
1
|zI − A| 0 z−1 (z − 1) · (z + 1) 0 z+1
Si y (k) = x1 (k)
y (k) = 1 0 · x (k) ∴ D = 0
1 1
−1 z−1 (z−1)(z+1) 0 1
C (zI − A) ·B = 1 0 · 1 · =
0 z+1
1 (z − 1) · (z + 1)
Y (z) 1 1 1
G (z) = = = 2 = 2
U (z) (z − 1) (z + 1) z +z−z−1 z −1
z −2
G (z) =
1 − z −2
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c) Realice una representación de G(z) en la forma directa 2.
Encontramos primero la forma directa 1 para encontrar de forma instantánea la forma directa 2
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d) Escriba una realización de software basada en el punto anterior.
1. Referencias
[1] Charles L. Phillips and Royce D. Habor, Feedback control systems, Simon Schuster, 1995.
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