ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

Sistemas de Control Discreto

AVANCE DEL PROYECTO

Tema: Realizar el control y la implementación del Sistema Bola Viga

Realizado por:

Alumno (s): Jennifer Guayta

Israel Guevara
Andrés Barahona

Fecha de entrega: 2018/01/22

PERÍODO
2017 – A
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SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

OBJETIVO:

 El presente proyecto tiene como objetivo principal el control de una planta bola y viga, donde se
requerirá implementar los conocimientos adquiridos en la materia de control discreto para poder
realizar el diseño del controlador más adecuado para el proyecto.

INTRODUCCION:

Muchos de los procesos que se encuentran en la vida real son relativamente fáciles de controlar y obtener
un valor de salida constante. Pero existen sistemas que por naturaleza son inestables por lo que es necesario
realizar un proceso de control con realimentación para que estos sistemas puedan ser operados en una zona
segura.

El sistema de la bola y la viga fue construido con el propósito de estudiar uno de los problemas más difíciles
en control automático, como es el diseño de control de sistemas inestables. Este proceso consiste en una
bola que puede rodar sobre una barra, esta barra que se denomina como viga se mantiene sujeta a un eje
con un servomotor acoplado. Este motor permite girar el eje y así inclinar la barra en un rango de ángulos.

El objetivo del controlador es que girando la viga podamos llevar la bola a una posición deseada y
mantenerla en dicha posición. La variable de entrada es la señal de control del servomotor de manera que
el eje gire, la variable a controlar o la salida de nuestro sistema es la posición de la bola sobre la viga.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Para un sistema de la figura 1 una bola sobre una barra.

Fig.1: Bola sobre una barra

Primero se coloca una bola sobre una barra donde se permite rodar a este a lo largo de la barra.
Posteriormente adicionamos un brazo de palanca en uno de sus extremos y un servo engranaje en el otro.
A medida que el servo gira un ángulo (theta) la palanca cambia un ángulo (alfa). Y cuando se cambia el
ángulo la bola rueda a lo largo de la barra. La ecuación que defina este sistema es:

𝐽
0 = ( 2 + 𝑚) 𝑟̈ + 𝑚𝑔 sin 𝛼 − 𝑚𝑟(𝛼̇ )2 (1)
𝑅

De este modo, es posible considerar la linealización alrededor del ángulo de la barra (α = 0). Para ello, se
ha construido la función (2), que representa al lagrangiano, y que será linealizado alrededor del punto antes
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mencionado. La ecuación (4) representa el modelo del sistema finalmente linealizado, y con el cual se
trabajará.

Para este problema, asumimos que la bola rueda sin resbalamiento y la fricción entre la barra y bola es
despreciable. Las constantes y variables para este ejemplo se definen como sigue:

 M masa de la bola 0.11 kg

 R radio de la bola 0.015 m
 d offset de brazo de palanca 0.03 m
 g aceleración gravitacional 9.8 m/s^2
 L longitud de la barra 0.75 m
 J momento de inercia de la bola 9.99e-6 kgm^2
 r coordenada de posición de la bola
 α coordenada angular de la barra
 θ ángulo del servo engranaje

MODELADO MATEMATICO DEL SISTEMA FISICO

𝐽
𝑓(𝛼) = ( 2 + 𝑚) 𝑟̈ + 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛(𝛼) − 𝑚𝑟(𝛼̇ )2 (2)
𝑅

El criterio que se utilizara para linealizar esta fórmula es que se trata con ángulos pequeños como en este
caso particular de pi/12. Esto se debe a que al trabajar con ángulos pequeños se puede aproximar:

𝑠𝑒𝑛(∝) =∝ (3)

Ya que esta viga girara ángulos relativamente bajos, se puede sumir que la velocidad de la viga y su
aceleración son demasiado pequeñas como para poder despreciarlas, por lo que la ecuación linealizada
quedaría de la siguiente manera:

𝐽
( + 𝑚) 𝑟̈ = −𝑚𝑔𝛼 (4)
𝑅2

Por otro lado, resulta necesario relacionar matemáticamente el ángulo de la barra con el ángulo del
engranaje. Para ello, se ha considerado el planteamiento de la Fig. 2.

Fig.2. Relaciones entre ángulos de barra y engranaje

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Para el desarrollo de las ecuaciones siguientes, se ha considerado que las distancias verticales “Y1” como
“Y2”, Por ello, es posible proceder como sigue:

Como criterio de diseño se a tomado que Y1 es igual a 9 veces Y2 como se puede observar en las siguientes
relaciones.

Y1= Asin 𝛼 (5)

Y2= Bsin 𝜃 (6)

Asin 𝛼= 9Bsin 𝜃 (7)

Asin 𝛼- 9Bsin 𝜃 = 0 (8)

Considerando (9), es posible determinar el punto de equilibrio para θ. Asumiendo que A=L y B=d debido
al grafico de la figura 1.

Lsin(0) = 9dsin 𝜃 (9)

𝐿
𝑠𝑖𝑛(0) = sin 𝜃 (10)
9𝑑

𝐿
Θ = arcsen(9𝑑 𝑠𝑖𝑛(0)) (11)

Θ = 0 rad

A continuación, y dado que ha sido evidente la relación no lineal entre los ángulos en (8), se procede a
determinar una relación lineal entre las mismas a partir de la expansión de Taylor para funciones
multivariables.

𝑓(𝛼, 𝜃) = 𝐿 sin 𝛼 − 9𝑑𝑠𝑖𝑛(𝜃) = 0 (12)

𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑓(𝛼, 𝜃) = 𝑓(0,0) + |𝛼=0;𝜃=0 (𝛼 − 0) + | (𝜃 − 0) = 0
𝜕𝛼 𝜕𝜃 𝛼=0;𝜃=0

𝑓(𝛼, 𝜃) = 𝐿𝑐𝑜𝑠(0)(𝛼 − 0) − 9𝑑𝑐𝑜𝑠(0)(𝜃 − 0) = 0

𝑓(𝛼, 𝜃) = 𝐿𝑐𝑜𝑠(0)(𝛼) − 9𝑑𝑐𝑜𝑠(0)(𝜃) = 0

9𝑑
𝛼= (𝜃)
𝐿

9𝑑
𝛼= (𝜃)
𝐿

La ecuación (13) establece una relación lineal entre los ángulos, cuya interpretación viene dada por el hecho
de que, para variaciones del ángulo del engranaje (theta) existirá una variación en el ángulo (alfa) que forma
la viga. Finalmente, al sustituir (13) en (4) se obtiene la ecuación que describe al sistema de una manera tal
que permita el análisis que se detalla posteriormente.
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𝐽 9𝑑
(𝑅2 + 𝑚) 𝑟̈ = −𝑚𝑔 ( 𝐿 (𝜃)) (14)

Partiendo de la ecuación (14) ya linealizada, aplicamos el método de Laplace para obtener la función de
transferencia del sistema:

𝐽 9𝑑
(𝑅2 + 𝑚) 𝑅(𝑠)𝑠 2 = −mg 𝐿 (𝜃(𝑠))

𝑑
𝑅(𝑠) mg(9) (𝜃(𝑠))
𝐿
𝜃(𝑠)
=− 𝐽 (15)
( 2 +𝑚)𝑠2
𝑅

Entonces para hallar el modelo en variables de estados tomando las siguientes variables:

𝑥 = 𝑥1

𝑥̇ = 𝑥2

𝑥1̇ = 𝑥2

𝑑
mg(9) 𝐿 (𝜃(𝑠))
𝑥2̇ = 𝑥2̈ = − ∗𝜃
𝐽
( 2 + 𝑚)
𝑅

0
0 1
𝑋̇ = [ ] 𝑋 + [− 𝑚𝑔𝑑∗9 ]𝑈 (16)
0 0 𝐽
𝐿( 2 +𝑚)
𝑅

𝑌 = [1 0]𝑋

Se puede inferir la inestabilidad del sistema a partir de la función de transferencia obtenida (15), ya que
presenta un polo en el cruce del eje jw y el eje real, es decir un par de polos en cero, dándonos como
resultado que dichos polos se encuentran en el límite de estabilidad, siendo además un sistema integrador.
Como podemos ver la gravedad actúa de manera opuesta al movimiento es decir de manera de atracción
por ende está en la ecuación es negativa.

De la ecuación 15 tenemos entonces:

𝑅(𝑠) 0.0599
= (17)
𝜃(𝑠) 𝑠2

De la ecuación 16 obtenemos igualmente las variables de estado:

0 1 0
𝑋̇ = [ ]𝑋 + [ ]𝑈
0 0 0.0599

𝑌 = [1 0]𝑋

Sin embargo, para nuestro ejemplo de espacio de estado usaremos un modelo ligeramente diferente. La
misma ecuación para la bola todavía se aplica, pero en vez de controlar la posición a través del ángulo de
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engranaje (theta), controlaremos el par de la viga. A continuación, se muestra la representación de este

sistema:

TIEMPO DE MUESTREO

Para la elección del tiempo de muestreo se analizó las características que en nuestro criterio requiere la
planta, en el que se especificaba que se necesita un tiempo de establecimiento menor a 5s y un máximo
sobrepico menor al 15%, estos criterios los determinamos acorde a analizar nuestro sistema debido a que
se debe mantener nuestra bola de metal en el punto de equilibrio en un tiempo mínimo sin que se exija
cualquier parámetro eléctrico muy grande para lograr este objetivo. Para determinar el tiempo de muestreo
se utilizó el criterio de la división del tiempo de tomar un valor de 30 veces menor al tiempo de
establecimiento.

𝑡𝑠 = 5 [𝑠]

5
𝑇𝑚 = = 0.166 ≈ 0,2 [𝑠]
30

DISCRETIZACION DE LAS VARIABLES DE ESTADO

Con la ayuda de la herramienta computacional de Matlab se obtiene la discretización de las variables de

estado:

1 0.2 0.012
𝑋(𝑘 + 1) = [ ] 𝑋(𝑘) + [ ] 𝑈(𝑘)
0 1 0.1198

DISCRETIZACION DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

𝑅(𝑠) 0.0599
𝐺(𝑠) = =
𝜃(𝑠) 𝑠2

0.0599
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 { }
𝑠3

2
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 {0.02995 ∗ }
𝑠3

𝑧−1 𝑇 2 𝑧(𝑧 + 1)
𝐺(𝑧) = {0.02995 ∗ ( )}
𝑧 (𝑧 − 1)3

𝑇 2 (𝑧 + 1)
𝐺(𝑧) = {0.02995 ∗ ( )}
(𝑧 − 1)2

Reemplazando el tiempo de muestreo tenemos:

𝑅(𝑧) 0.00083194(𝑧 + 1)
𝐺(𝑧) = = (18)
𝜃(𝑧) (𝑧 − 1)2
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Considerando el sistema en variables de estado continuas, se procede a discretizar las matrices A y B ya

que C se representa de igual manera en continuo y discreto. Teniendo el sistema en variables de estado:

0 1 0
𝑋̇ = [ ]𝑋 + [ ]𝑈
0 0 0.0599

𝑌 = [1 0]𝑋

SIMULACIONES

VARIABLES DE ESTADO:

El sistema cuenta con dos variables de estado que se detallan a continuación:

𝑥1 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑙𝑎

𝑥2 = 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑟𝑣𝑜 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒

La bola se desplaza únicamente en el eje x. La entrada del sistema es el ángulo del servo engranaje,
mientras que la salida es la posición de la bola.

VARIABLES DE ESTADO
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SALIDA DEL SISTEMA

ANALISIS DE LA PLANTA SIN CONTROLADOR

En las siguientes graficas podemos observar la función de transferencia tanto en lazo abierto ante una
entrada paso, y en la segunda grafica se puede observar la función de transferencia en lazo cerrado
igualmente ante una entrada paso.
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CONTROLADOR DE TIEMPO MÍNIMO

𝑅(𝑧) 0.00083194(𝑧 + 1)
𝐺(𝑧) = =
𝜃(𝑧) (𝑧 − 1)2

0.00083194(1 + 𝑧 −1 )𝑧 −1
𝐺(𝑧 −1 ) =
(1 − 𝑧 −1 )2

Identificación de parámetros

𝑑 = 1 (𝑅𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑧 −𝑑 = 𝑧 −1 )

𝑝 = 0 (𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐í𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜))
𝑞 = 0 (𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑦 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜)
𝑣 = 0 (𝑅𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎)
𝑣 ′ = 2 (𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑧 = 1)

Orden de 𝑀(𝑧 −1 ):
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀(𝑧 −1 )} = 1 + 0 + 2 + 0 − 1 = 2

Ecuaciones:

1−𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )2 𝑀1 (𝑧 −1 )
𝑀(𝑧 −1 ) → orden 2, entonces 𝑀1 (𝑧 −1 ) → orden 0 → 𝑀1 (𝑧 −1 ) = 𝑐

𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 𝑀2 (𝑧 −1 )
−1 )
𝑀(𝑧 → orden 2, entonces 𝑀2 (𝑧 −1 ) → orden 1 → 𝑀2 (𝑧 −1 ) = 𝑎 + 𝑏𝑧 −1

1 − [𝑧 −1 (𝑎 + 𝑏𝑧 −1 )] = (1 − 𝑧 −1 )2 𝑐
1 − 𝑎𝑧 −1 − 𝑏𝑧 −2 = 𝑐 − 2𝑐𝑧 −1 + 𝑐𝑧 −2

𝑐=1 𝑎=2
{ 2𝑐 = 𝑎 → {𝑏 = −1
−𝑏 = 𝑐 𝑐=1

𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 (2 − 𝑧 −1 )

1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )2

1202.003339(1 − 𝑧 −1 )2 𝑧 −1 (2 − 𝑧 −1 )
𝐺𝑐(𝑧 −1 ) =
(1 + 𝑧 −1 )𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 )2

(2 − 𝑧 −1 )
𝐺𝑐(𝑧 −1 ) = 1202.003339
(1 + 𝑧 −1 )

(2𝑧 − 1)
𝐺𝑐(𝑧) = 1202.003339
(𝑧 + 1)
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(𝑧 − 0.5)
𝐺𝑐(𝑧) = 2404.006678
(𝑧 + 1)

Ley de Control

𝑈[𝑧](1 + 𝑧 −1 ) = 2404.006678(1 − 0.5𝑧 −1 )𝐸(𝑧)

𝑈[𝑘] + 𝑈[𝑘 − 1] = 2404.006678𝐸[𝑘] − 1202.003339𝐸[𝑘 − 1]

𝑼[𝒌] = 𝟐𝟒𝟎𝟒. 𝟎𝟎𝟔𝟔𝟕𝟖𝑬[𝒌] − 𝟏𝟐𝟎𝟐. 𝟎𝟎𝟑𝟑𝟑𝟗𝑬[𝒌 − 𝟏] − 𝑼[𝒌 − 𝟏]

Respuesta a una entrada paso del sistema con el controlador

CONTROLADOR DE TIEMPO FINITO

𝑅(𝑧) 0.00083194(𝑧 + 1)
𝐺(𝑧) = =
𝜃(𝑧) (𝑧 − 1)2

0.00083194(1 + 𝑧 −1 )𝑧 −1
𝐺(𝑧 −1 ) =
(1 − 𝑧 −1 )2

Identificación de parámetros

𝑑 = 1 (𝑅𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑧 −𝑑 = 𝑧 −1 )

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𝑝 = 0 (𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐í𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜))
𝑞 = 1 (𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑦 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜)
𝑣 = 0 (𝑅𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎)
𝑣 ′ = 2 (𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑧 = 1)

Orden de 𝑀(𝑧 −1 ):
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀(𝑧 −1 )} = 1 + 1 + 2 + 0 − 1 = 3

Ecuaciones:

1−𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )2 𝑀1 (𝑧 −1 )
−1 )
𝑀(𝑧 → orden 3, entonces 𝑀1 (𝑧 −1 ) → orden 1 → 𝑀1 (𝑧 −1 ) = 𝑎 + 𝑏𝑧 −1

𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 (1 + 𝑧 −1 )𝑀2 (𝑧 −1 )
𝑀(𝑧 −1 ) → orden 2, entonces 𝑀2 (𝑧 −1 ) → orden 1 → 𝑀2 (𝑧 −1 ) = 𝑐 + 𝑑𝑧 −1

1 − [𝑧 −1 (1 + 𝑧 −1 )(𝑐 + 𝑏𝑑)] = (1 − 𝑧 −1 )2 (𝑎 + 𝑏𝑧 −1 )
1 − 𝑐𝑧 −1 − 𝑑𝑧 −2 − 𝑐𝑧 −2 − 𝑑𝑧 −3 = 𝑎 + 𝑏𝑧 −1 − 2𝑎𝑧 −1 − 2𝑏𝑧 −2 + 𝑎𝑧 −2 + 𝑏𝑧 −3
1 − 𝑐𝑧 −1 + 𝑧 −2 (−𝑑 − 𝑐) − 𝑑𝑧 −3 = 𝑎 + 𝑧 −1 (𝑏 − 2𝑎) + 𝑧 −2 (−2𝑏 + 𝑎) + 𝑏𝑧 −3

𝑎=1 𝑎=1
𝑏+𝑐 =𝑎 𝑏 = 0.75
{ → {
2𝑏 − 𝑐 − 𝑑 = 1 𝑐 = 1.25
−𝑏 − 𝑑 = 0 𝑑 = −0.75

𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 (1 + 𝑧 −1 )(1.25 − 0.75𝑧 −1 )

1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )2 (1 + 0.75𝑧 −1 )

1202.003339(1 − 𝑧 −1 )2 𝑧 −1 (1 + 𝑧 −1 )(1.25 − 0.75𝑧 −1 )

𝐺𝑐(𝑧 −1 ) =
(1 + 𝑧 −1 )𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 )2 (1 + 0.75𝑧 −1 )

(1.25 − 0.75𝑧 −1 )
𝐺𝑐(𝑧 −1 ) = 1202.003339
(1 + 0.75𝑧 −1 )

(1.25𝑧 − 0.75)
𝐺𝑐(𝑧) = 1202.003339
(𝑧 + 0.75)

(𝑧 − 0.6)
𝐺𝑐(𝑧) = 1502.504174
(𝑧 + 0.75)

Ley de Control

𝑈[𝑧](1 + 0.75𝑧 −1 ) = 1502.504174(1 − 0.6𝑧 −1 )𝐸(𝑧)

𝑈[𝑘] + 0.75𝑈[𝑘 − 1] = 1502.504174𝐸[𝑘] − 901.5025044𝐸[𝑘 − 1]

𝑼[𝒌] = 𝟏𝟓𝟎𝟐. 𝟓𝟎𝟒𝟏𝟕𝟒𝑬[𝒌] − 𝟗𝟎𝟏. 𝟓𝟎𝟐𝟓𝟎𝟒𝟒𝑬[𝒌 − 𝟏] − 𝟎. 𝟕𝟓𝑼[𝒌 − 𝟏]

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Respuesta a una entrada del sistema con el controlador

En la siguiente figura se muestran los dos controladores

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REFERENCIAS:

 Ñeco, R., Reinoso, O., Garcia, N. and Aracil, R. (2003). Apuntes de sistemas de control. 1st ed.
pp.236-240.