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Maquina son cuerpos rígidos que están constituidos por un conjunto de mecanismos que son
elementos conectados entre sí por medio de articulaciones móviles que transforma o transmite
energías.
Son los que se encargan de transmitir el movimiento, la fuerza y la potencia producidos por un
elemento motriz (motor) a otro punto, sin transformarlo. En base a esto, podemos encontrar dos tipos
de sistemas de transmisión:
Ejemplo: Palanca.
Explicación: Son objetos rígidos que giran entorno un punto de apoyo. Al realizar un movimiento
lineal de bajada en un extremo de la palanca, el otro extremo experimenta un movimiento lineal de
subida. Por tanto, la palanca nos sirve para transmitir fuerza o movimiento lineal.
Son lo contrario del mecanismo de transmisión de movimiento. Es decir que son aquellos que
cambian el tipo de movimiento. Algunos de estos son:
Ejemplo. Piñón-cremallera
Este sistema transforma el movimiento circular en lineal por medio de dos elementos dentados: Un
piñón que gira sobre su propio eje y una barra dentada denominada cremallera. (Sus aplicaciones
son: en un portón eléctrico, gato hidráulico, cerraduras, estanterías móviles).
2. De circular a alternativos (o inversa).
Ejemplo. Biela-manivela
Este mecanismo consta de dos piezas básicas articuladas entre si y de las que recibe el nombre: la
manivela y la biela. La manivela OB es una pieza que gira alrededor de un punto O y describe un
movimiento circular. La biela AB es una pieza rígida acoplada a la manivela en el punto B. este
extremo, denominado cabeza de la biela, sigue el mismo movimiento circular que la manivela,
mientras el otro extremo A, denominado pie de biela, describe un movimiento alternativo o de vaivén.
Las bielas constan de tres partes. Habitualmente, la manivela actúa como elemento motriz y la biela,
como elemento conducido.
De este modo podemos transformar movimientos circulares en movimientos alternativos.
1. Sistema motriz o sistema de entrada: recibe la energía de entrada, la cual será transformada o
transmitida. Por ejemplo en un automóvil sería el motor.
2. Sistema transmisor: medio que permite modificar la energía o el movimiento proporcionado por
el sistema motriz. En un automóvil este sistema estaría compuesto por ejes de transmisión,
embragues, caja de cambios,…
3. Sistema receptor o sistema de salida: realiza el trabajo con la salida que le proporciona el
sistema transmisor, y es el objetivo del sistema mecánico. En un automóvil este sistema estaría
compuesto por las ruedas.
Moviendo circular o de rotación: En este caso, el elemento de entrada y el elemento de salida tienen
movimiento circular. Ejemplo: Los sistemas de engranajes.. El ciclo que cumple es circular ya que los
dientes del engranaje son los que realizan el esfuerzo de empuje y transmiten la potencia desde los
ejes motrices (engranaje mayor) a los ejes conducidos (engranaje menor), es decir, va dando vueltas
constantemente y por lo tanto no tiene fases
Movimiento lineal: En este caso, el elemento de entrada y el elemento de salida tienen movimiento
lineal. Ejemplo: La palanca. El ciclo con el cual trabaja es subir y bajar, siempre y cuando se aplique
una fuerza en un extremo y luego se aplique otra en el otro extremo (fuerza de resistencia). Las
fases de este ciclo es: aplicar una fuerza en un extremo de la palanca para hacerla subir, luego por
la fuerza de resistencia bajara la palanca y se volverá a comenzar el ciclo de subir y bajar.
Movimiento Circular-lineal: En este caso, el elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras
que el elemento de salida tiene movimiento lineal. Ejemplo: El mecanismo piñón-cremallera. El ciclo
que este cumple es que el piñón al girar y estar engranado a la cremallera, empuja a ésta,
provocando su desplazamiento línea continuo, lo cual indica que no tiene fase.
Eslabones
Los cuerpos sólidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabón
tiene en sus extremos dos o más pares (elementos de conexión) por medio de los cuales se pueden
unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento.
Bancada: Es cualquier eslabón o eslabones que están fijos (inmóviles) respecto a un marco
de referencia.
Manivela: Es un eslabón que realiza una revolución completa y está anclado a la bancada.
Balancín: Es un eslabón que tiene rotación oscilatoria de (vaivén) y está anclado a la
bancada.
Pares cinemáticos.
Se llama par cinemático a las conexiones que hay entre dos eslabones la única función cinemática
de un par es determinar el movimiento relativo entre los eslabones.
Tipos de pares.
1) Pares inferiores:
La unión articulada mediante la cual se conectan dos eslabones que tienen contacto superficial,
como la unión de un perno.
Ejemplo. Diapositiva
2) Pares superiores.
Es cuando la conexión ocurre en un punto o a lo largo de una línea tal como un rodamiento de bolas
o entre los dientes de un engranaje en contacto.
Entre los ejemplos clásicos están los dientes de engranes acoplados. Una rueda que va rodando
sobre un riel, una bola que rueda sobre una superficie plana y una leva que hace contacto con su
seguidor de rodillo.
NOTA: hay una cantidad infinita de pares superiores e inferiores, no es práctico hacer un recuento
sistemático de ellos
Cadena cinemática
Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante es una cadena
cinemática, como se muestra en la siguiente figura
Inversión
Si se permite mover el eslabón que originalmente estaba fijo en un mecanismo y se fija otro
eslabón, se dice que el mecanismo se invierte. La inversión de un mecanismo no cambia el
movimiento de sus eslabones entre sí, aunque si cambia sus movimientos absolutos (relativos a la
bancada).
Sistemas de transmisión
Transmisión por Polea: El sistema más simple para la transmisión del movimiento es la polea. La
transmisión angular-lineal es, junto con la pie-suelo, el mecanismo de movimiento que mejor
conocemos.
Transmisión con Correa: Las transmisiones por correa, en su forma más sencilla, consta de una cinta
colocada con tensión en dos poleas: una motriz y otra movida. Al moverse la cinta (correa) trasmite
energía desde la polea motriz a la polea movida por medio del rozamiento que surge entre la correa
y las poleas.
Por las fuerzas de las piernas del ciclista se accionan los pedales los cuales hacen girar el plato y a
través de la cadena transmite el giro al piñón, accionando la rueda.
Movilidad
Ejercicio
Para la calcular la movilidad es posible conseguirlo a través del recuento de número de eslabones,
los tipos y la cantidad de articulaciones que forman un mecanismo. A partir de la formula
Dónde:
Esta fórmula se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano
Ejemplo