-Motorul pas cu pas-

Motorul pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care realizează

transformarea unui tren de impulsuri digitale într-o mişcare proporţională a axului său.
Mişcarea rotorului MPP constă din deplasări unghiulare discrete, succesive, de mărimi
egale şi care reprezintă paşii motorului.

În cazul unei funcţionări corecte, numărul paşilor efectuaţi trebuie să corespundă cu

numărul impulsurilor de comandă aplicate fazelor motorului. Deplasarea unghiulară
totală, constituită dintr-un număr de paşi egal cu numărul de impulsuri de comandă aplicat
pe fazele motorului, determină poziţia finală a rotorului. Această poziţie se păstrează,
adică este memorată, până la aplicarea unui nou impuls de comandă.

Viteza unui MPP poate fi reglată în limite largi prin modificarea frecvenţei impulsurilor de
intrare. Astfel, dacă pasul unghiular al motorului este 1,8° numărul de impulsuri necesare
efectuării unei rotaţii complete este 200, iar pentru un semnal de intrare cu frecvenţa de
400 impulsuri pe secundă turaţia motorului este de 120 rotaţii pe minut.

MPP pot lucra până la frecvenţe de 1000 - 20000 paşi / secundă, având paşi unghiulari
cuprinşi între 180° si 0,3°. Aplicaţiile acestora sunt limitate la situaţiile în care nu se cer
puteri mari (puteri uzuale cuprinse între domeniile microwaţilor si kilowaţilor).

MPP sunt utilizate în aplicaţii de mică putere, caracterizate de mişcări rapide, precise,
repetabile: plotere x-y, unităţi de disc flexibil, deplasarea capului de imprimare la
imprimante serie, acţionarea mecanismelor de orientare si prehensiune la roboti,
deplasarea axială a elementelor sistemelor optice, mese de poziţionare 2D pentru
maşinile de găurit etc.
 1. Constructia si functionarea motoarelor pas cu pas

MPP sunt de mai multe feluri: rotative sau liniare, numărul înfăşurărilor de
comandă variind între unu si cinci.

Din punct de vedere al construcţiei circuitului magnetic sunt trei tipuri principale:
a. cu reluctanţă variabilă (de tip reactiv);
b. cu magnet permanent (de tip activ);
c. hibride.

a)MPP cu reluctanţă variabilă:

-are atât statorul cât si rotorul prevăzute cu dinţi uniform distribuiţi, pe cei ai
statorului fiind montate înfăşurările de comandă. Rotorul este pasiv.

La alimentarera unei/unor faze statorice, el se roteşte de aşa manieră, încât liniile

de câmp magnetic să se închidă după un traseu de reluctanţă minimă, adică dinţii
rotorici să se găsească, fie faţă în faţă cu cei statorici (fig.5.3, I şi II), fie plasaţi
după bisectoarea unghiului polilor statorici (fig. 5.3, III).

Acest tip de motor asigură paşi unghiulari mici şi medii şi poate opera la frecvenţe
de comandă mari, însă nu memorează poziţia (nu asigură cuplu electromagnetic
în lipsa curentului prin fazele statorului – respectiv, nu are cuplu de menţinere).
 b)MPP cu magnet permanent

- are dinţii rotorului constituiţi din magneţi permanenţi, cu polii dispuşi radial.
Când se alimentează fazele statorului se generează câmpuri magnetice, care interactionează cu
fluxurile magneţilor permanenţi, dând naştere unor cupluri de forţe, care deplasează rotorul.

Aspectele legate de comanda în secvenţe, simplă, dublă şi mixtă, sunt similare cu cele de la MPP
cu reluctanţă variabilă. În schimb, în măsura în care rotorul execută un număr de paşi şi polul sud
al rotorului se apropie de polul A’ al statorului, curentul prin înfăşurarea AA’ trebuie să-şi schimbe
sensul, pentru a-i opune acestuia un pol nord şi a menţine sensul cuplului de forţe. Alimentarea
fazelor se face cu impulsuri de polaritate alternată, lucru care complică structura dispozitivului de
comandă, numită comandă bipolară.

c)Motoare hibride:
Sunt o combinatie a primelor doua tipuri constructive. Functioneaza la viteze mari si
cuplu dinamic mare. Beneficiaza si de asa numitul “detent torque”, adica un cuplu care
asigura mentinerea fixa a pozitiei axului si pe durata lipsei energizarii bobinelor.
 2. Metode de comandă a motoarelor pas cu pas

Comanda unui motor în buclă deschisă (sus) şi buclă închisă (schema de jos)

Marele avantaj al motoarelor pas cu pas constă în faptul că pot fi comandate în buclă
deschisă (fig.5.8), fără a fi necesară o buclă de reglare a poziţiei, care să compare,
permanent, poziţia programată cu cea curentă, furnizată de un senzor de poziţie. Aceast
mod de comandă impune, însă, funcţionarea în sincronism a MPP, respectiv numărul de
paşi efectuaţi de motor trebuie să coincidă, pe tot parcursul funcţionării, cu numărul de
impulsuri de comandă, transmise de unitatea de comandă. Este motivul pentru care
alegerea unui MPP, pentru o anumită aplicaţie, trebuie făcută cu mult discernământ,
urmărind anumite etape
1. Determinarea componentelor mecanismului de antrenare. Presupune
determinarea anumitor elemente ale proiectului, cum ar fi mecanismul,
dimensiunile preliminate, distanţa de deplasare, timpul de poziţionare.
2. Determinarea rezoluţiei impuse motorului. Rezoluţia MPP este unghiul său de pas.
Dacă acesta antrenează, direct, o masă de rotaţie, rezoluţia de deplasare a
acesteia va fi:

3.Se alege profilul de viteză impus mişcării (de exemplu, trapezoidal, triunghiular,
parabolic), pe baza căruia se calculează perioadele de accelerare/decelerare, frecvenţele
impulsurilor de comandă la accelerare/decelerare şi momentul necesar accelerării.
 4. Se calculează momentul care solicită motorul. Se calculează momentul de
sarcină (ML), momentul de accelerare (Ma) şi momentul necesar:

5. Se alege motorul adecvat din filele de catalog. Aspectul cel mai important, care
trebuie avut în vedere, este ca Mm să se situeze sub caracteristica de mers pentru
cea mai mare frecvenţă de comandă preconizată.

6. Se verifică motorul selectat. Unul din criteriile importante se referă la

armonizarea momentelor de inerţie, verificată pe baza raportului:

Variante de comandă a MPP

Comanda paşilor MPP poate realiza în mai multe moduri. Astfel, se utilizează:

a. Comandă în secvenţă simplă (tabel 1);

b. Comandă în secvenţă dublă (tabel 2);
c. Comandă în secvenţă mixtă (tabel 3);
d. Comandă prin micropăşire.

Tabel 1.(comanda simpla)

Tabel 2.(comanda dubla

Tabel 3.(comanda mixta)

 UNIVERSITATEA „LUCIAN BLAGA” din SIBIU
FACULTATEA DE INGINERIE

Specializarea: Electromecanică

Motorul pas cu pas

Coordonator
Conf.dr.ing. Panu Mihai
Parolă Dragoș Constantin
Grupa 341/2

Sibiu 2018