Concours Centrale sup'élec MP Session 2012

Corrigé UPSTI

Récupération d’énergie au freinage sur véhicules électriques

Pertinence de la récupération d’énergie au freinage

Analyse externe

Q1. Indiquer trois raisons incitant les usagers des véhicules électriques à décélérer
sans utiliser la pédale de frein :
• décélération reproductible et constante du système
• pas d’usure mécanique
• possibilité de récupérer l’énergie pour charger les batteries au lieu de la dissiper par
transfert thermique

Séquence type urbaine

Q2. Distance parcourue dans le cas d’un freinage « normal » :

hypothèse : le mouvement est rectiligne sur route horizontale, la décélération est constante.
On peut donc écrire directement :
2
V  t= n . tV 0 et x t =n . t V 0 .t
2
Les conditions initiales et finales V  0=V 0=50 km.h−1 et V t f =0 permettent de
n −V 0 2 −V 0
déterminer la distance soit x t f = .  V 0 . 
2 n n
L'application numérique, en prenant garde aux unités, conduit à x t f =48,22 m . Le critère
est respecté puisqu'il était proposé 50 m .

Q3. Evolution temporelle de la vitesse du véhicule par rapport au sol lors d'une
séquence urbaine type telle que définie dans le sujet :

il s'agit d'une loi en trapèze classique.

sur l'intervalle [t 0, t 1]:V h t =n .t−t 0

sur l'intervalle [t 1, t 2 ]:V h t =V 0
sur l'intervalle [t 2, t 3 ]:V h t =−n . t−t 2V 0

Il manque dans l'énoncé de la question les variables t 0 , t  .

Avec les données du problème on obtient :
50
V 3,6 ;
t 1−t 0= 0 = =6,94 s
n 2
distance parcourue 500
t 2−t 1= = =36 s
V0 50
3,6
t −t
et par symétrie, 3 2 1 0 =t −t =6,94 s .
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Q4. Pertinence de la récupération d'énergie au freinage

hypothèses : inertie des pièces en rotation négligée, non glissement des roues sur le sol,
déplacement sur route horizontale.

on applique le théorème de l'énergie cinétique à l'ensemble véhicule soit :

dT {véhicule /R }
=P ext P int
dt

calcul de la dérivée de l'énergie cinétique : M.n .V h t

calcul de la puissance des efforts extérieurs :

seule l'action aérodynamique et de résistance au roulement contribue, car il n'y a pas

glissement et la pesanteur ne « travaille » pas . Dans ce cas il vient :
P ext =− f.V h t 2

2
On a ainsi P int =M. n . V h t f.V h t

Or la puissance des inter efforts correspond à la puissance mécanique fournie par la

transmission aux roues. Pour obtenir la puissance électrique fournie par la batterie il faut la
majorer à l'aide du rendement (appelé facteur de perte dans le sujet) soit :
1 1
P int =×P elec ce qui donne P élec = . Pint = .[M. n .V h t f.V h t 2 ]
 

Q5. Expression de l'énergie :

V0
il faut intégrer l'expression obtenue entre les instants t 0 et t 1 soit sur la durée t a=
n
avec V h t=n . t .
ta 2n M.t 2 f.t 3 t a

Cela conduit à : E=∫0 P élec t= . [  ] en remplaçant t a par son

 2 3 0
expression fonction de V 0 et n l'application numérique donne :
E=230665 J ≈231 kJ

Remarque : attention à l'unité de la vitesse V 0 donnée !

Q6. Energie durant la phase à vitesse constante :

il n'y a plus accélération, donc l'énergie à fournir doit compenser la seule dissipation due à
t 1
l'action aérodynamique, ainsi E=∫t P élec t= . f.V 0 t 2−t 1 =158730 J ≈159 kJ
2 2.
1 
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Q7. Comparaison des résultats

Sur la plage de vitesse considérée, la différence d'énergie récupérée entre les deux modèles est
faible (environ 5%). Cela permet de penser que le modèle sans frottement visqueux est
suffisant pour représenter convenablement le phénomène physique. La dissipation due aux
forces aérodynamiques et à la résistance au roulement est négligeable devant celle produite
par la machine électrique.

Q8. Conclusion
L'idée de récupération d'énergie lors d'une séquence urbaine type est donc pertinente.
On récupère environ un quart de l'énergie dépensée ( 103 kJ par rapport à 159231 kJ )

Q9. Limites du freinage électrique :

En appliquant le principe fondamental de la dynamique à la voiture, on obtient :

bilan des actions :

• action du sol sur les roues avec considération d'une action tangentielle T sol roue qui
s'oppose au glissement éventuel (loi de Coulomb).
• pesanteur

L'équation de la résultante en projection sur x conduit à : T sol roue=M ×t . Or

t =−n=cte d'où T sol  roue =−M ×n .

Pour déterminer le couple de freinage, il faut appliquer le principe fondamental de la

dynamique aux roues, en négligeant l'inertie et en considérant la liaison roue véhicule comme
parfaite.
Bilan des actions :
• couple de freinage
• action du sol sur les roues
• action de liaison roue moyeu
• pesanteur

On obtient avec l'équation de moment sur l'axe de l'essieu : −C F t T sol  roue×Rr =0 .

Soit C F t =−n×M ×Rr =−2×1600×0,3=960N.m

Q10. Performance du système de freinage électrique sans commande adaptée :

A la lecture du graphe fourni, on constate :

• temps de réponse à 5% d'environ 1,2 s
3,8−2
• Oscillation, dépassement : D r1 ≈ ×100=90 %
2
• période : environ 0,18 s
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Par rapport au cahier des charges fourni, le critère de dépassement et le critère du nombre
d'oscillations ne sont pas validés : il faut une commande adaptée.

Q11. Non glissement lors d'un freinage nominal :

Il faut déterminer la valeur de l'action tangentielle lors d'un freinage nominal soit
T sol  roue=−M ×n=1600×2=3200 N
Cette valeur doit être compatible avec les lois de Coulomb à la limite du glissement soit :
T max = f ×F av =0,9×1600×0,26×20,48×10=7661 N .
On constate que la valeur nécessaire est inférieure à la valeur limite, il n'y a pas glissement.

Q12. Freinage d'urgence :

dans ce cas, l'accélération vaut u =−6,43 m.s−2 , la valeur nécessaire au freinage
T sol  roue =−M ×u=10288 N et la valeur limite maximale possible
T max = f × F av =0,9×1600×−0,26×−6,430,48×10≈9319 N .

Cette fois ci il y a incompatibilité avec les lois de Coulomb, les roues glissent.

Q13. Structure de la chaîne d'énergie lors de la récupération :

Consigne de couple
freinage friction

CONVERTIR
Frein à disques thermique

mécanique

T RANSMET T RE CONVERTIR
Réducteur et Machine Convertisseur
transmission électrique

Remarque : comme proposé dans le sujet, il n'est pas tenu compte de l'énergie
potentielle (véhicule se déplaçant sur route horizontale).

Q14. Expression des consignes de couple dans le domaine de Laplace :

C CF 1
On sait que C fc  p= F donc C ec  p =C fc  p×H Filtrage  p= × et
p p 11 . p
C 1 C × 1
C fric  p=C fc  p−C ec  p = F ×1− = F
p 11 . p 1 1 . p

Expression temporelle de la réponse d'un système du 1er ordre à un échelon :

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−t
1
C ec t=C F ×1−e . u t

Q15. Détermination de l'énergie récupérée dans la batterie :

−t tf
P t =C ec t × r t =C F ×1−e ×r0 − . t  soit E=∫0 P t dt . Il faut faire une
 1

intégration par partie et cela conduit à

−t f

E=C F ×r0 . t f − . t 2f e  ×1 . r0 − . t f . 1−.12 expression dans laquelle seule
1

2
70% de l'énergie est récupérée, il faut donc la multiplier par le rendement  .

Remarque : en traçant l'évolution en fonction de la variable 1 , je ne retrouve pas le graphe

proposé ! J'ai quelque chose de « semblable » pour un domaine de variation [2,5; 5]

Q16. Valeur de la constante de temps :

Le cahier des charges stipule 25% d'énergie économisée. Il faut donc récupérer 25% de la
dépense énergétique soit 0,25×389≈97 kJ . Cette valeur conduit d'après la figure fournie à
prendre 1=0,2 s ;

Q17. Retrouvons l'équation proposée :

on isole le rotor de la machine électrique avec le réducteur. On considère que l'inertie du

réducteur est négligeable devant celle du rotor. Les actions extérieures appliquées sur le
système isolé sont, le couple du stator et l'action de la transmission flexible.
L'équation de moment du principe fondamental de la dynamique, en projection sur l'axe de
rotation, permet d'écrire :
J m×¨m t =−C meC T F  R×r ce qui correspond à la forme proposée.

On peut aussi utiliser le théorème de l'énergie cinétique pour faire apparaître naturellement le
rapport r dans l'expression.

Q18. Détermination de l'énergie cinétique de l'ensemble  :

• il y a le véhicule de masse M se déplaçant à la vitesse V =Rr ×r soit

1 2 2
M.  r . Rr (terme qui comprend « l'énergie cinétique en translation » de tous les
2
composants)
1 2
• il y a 4 roues soit 2× . J r .  r 
2
1 2
• il y a le rotor de la machine électrique : J m . m
2

1 2. 2 1 2 2
au total T   /R= M r Rr  J m .  mJ r  r .
2 2
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En identifiant par rapport à la forme proposée, il vient : J éq=2.J r M.R 2r

Q19. Bilan des puissances :

Puissance des actions extérieures :

aucune puissance car il n'y a pas de glissement et la gravité ne travaille pas dans le
mouvement considéré. De plus par hypothèse les actions aérodynamiques sont négligées.

Puissances des inter-efforts :

• machine électrique −C me . ˙m
• freinage par friction avant et arrière : −C fri . ˙r ×1
• transmission élastique : −C T F  R×˙r −r. ˙m 

Q20. Expression littérale de la puissance totale :

P totale= Pext P int =0−C me . ˙m−C fri . ̇ r×1 – C T F  R . ̇r – r. ˙m 

Q21. Théorème de l'énergie cinétique appliqué au système 

d 1 1
 J eq .  2r  J m .  2m=−C me . ˙m−C fri . ˙r ×1−C T F  R .  ̇r −r. ˙m  .
dt 2 2

Ce qui conduit à : J eq . ¨r . ̇r J m . ¨m . ˙m=−C me . ˙m −C fri . ̇r×1−C T F  R .  ̇r −r. ˙m 

En prenant l'expression de C T F  R=k. r −r.  m .  ̇r −r. ˙m  on obtient l'expression
demandée.

On peut chercher à retrouver l'équation III.3 proposée dans le sujet. Il faut dans ce cas
substituer le terme J m. ¨m à l'aide de l'équation III.1 et simplifier par ̇ r .

Q22. Schéma bloc de la transmission du véhicule :

On passe l'équation III.3 dans le domaine de Laplace, soit

J eq . r . p 2=−C fri .1−k  . p.  rr. k  . p. m . Une réorganisation des
différents termes donne :
2 2
[ J m . p r  k . p].  m=−C me r. k . p . r . Il est alors aisé de compléter le schéma
bloc proposé.
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+
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Q23. Expression de la fonction de transfert sans couple de friction :

la lecture du schéma bloc conduit directement à :
−r k  p
 J eq p  pk × J m p 2r 2  pr 2 k 
2

H FE  p= ×R r p 2
r 2 k  p 2
1−
 J eq p 2 pk × J m p 2r 2  pr 2 k 

−r k  p
soit H FE  p= 2 2 2 2 2 2
×Rr p 2
 J eq p  pk × J m p r  pr k −r  k  p

En développant le dénominateur il vient :

−r k  p
H FE  p= ×Rr
J eq J m p  J eq r J m  p J eq r 2 k  J m k 
2 2


−Rr r k 1 p 
k 1
H FE  p= ×
2
 J eq r J m k  Jeq J m
1 . p 2
. p2
k  J eq r  J m  k


−0,03 k 1 p
k 1
H FE  p= ×
1,504 k  4,998
1 . p . p2
k 1,504 k

Q24. Identification à un second ordre :

Cela signifie que la dynamique du pseudo dérivateur n'est pas prise en compte pour ce
modèle. Avec le graphe fourni :

l'abaque des dépassements, permet de déduire :

1,8 1,4
Dr1 = ∗100=90 % soit FE =0,032 ainsi que D r2= ∗100=70 % soit
2 2
FE ≈0,06 . Cela donne des valeurs du coefficient d'amortissement assez éloignées,
cependant les valeurs des autres dépassements viennent confirmer la seconde valeur. On
prendra donc  FE =0,06 .

la pseudo période permet de déduire :

 
 p=2 =2 = 0FE 1−2FE ce qui donne  0FE=38,77 rad.s −1
Tp 0,162

D'après la forme trouvée précédemment on obtient :

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2
4,998  0FE=1,504 k
 ce qui permet de déterminer
2 FE = 
0FE k
2
 4,998 0FE
=2  FE ×4,998 0FE ≈15,4605 N.m.s.rad −1 et k = ≈4995,05 N.m.rad −1
1,504 1,504

On peut tracer la réponse à un échelon de 100 N.m ce qui conduit à une courbe d'allure
semblable à celle proposée.

Q25. Validation de la simulation :

La simulation proposée est proche de l'expérimentale :

• même valeur finale
• pseudo période quasi identique (légèrement supérieure T p≈0,18 s )
• dépassements semblables

Il semble donc que le modèle proposé soit convenable.

Q26. Valeur de la constante de temps de filtrage :

Le cahier des charges stipule moins de 5 oscillations en dehors de la bande ±5 % autour de

la courbe gabarit. On peut considérer que cela correspond à ±5 % de la valeur finale, soit
±0,1 m.s−2 . Cette condition est juste vérifiée pour 10,1 s .
On constate un effet antagoniste entre la satisfaction de la fonction FS2 et de la fonction FS3.
En effet plus 1 croît, moins il est possible de récupérer d'énergie (figure 10 du sujet).

Q27. Stabilité du système non asservi :

Tous les pôles proposés sont à partie réelle strictement négative, c'est une condition de
stabilité.

En utilisant la forme classique d'expression des pôles complexes, on peut écrire :

1,96 2
−1,96± j.40 =− 6 . 06± j  1−62 . 06 ce qui donne  6= 2 2
≈0,0490,3 .
40 1,96 
Cette valeur ne respecte pas le cahier des charges.

Remarque : ces deux pôles complexes conjugués sont les pôles dominants de la fonction de
transfert proposée.

Q28. Diagramme asymptotique de Bode du correcteur :

p2
la fonction de transfert du correcteur C  p=K . comprend un terme en p 2 au
12 p2
numérateur soit un comportement asymptotique en 0 pour le gain de la forme
1
20 logK 40log  donc une pente de 40dB/dec . A partir de la valeur
2 une pente
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nulle, car le 1er ordre au carré donne une pente de −40dB /dec . L'asymptote est donc une
1
horizontale située à la valeur 40dB . Pour la phase, 180 ° jusqu'à  puis 0 ° .
2
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Q29. Marge de Gain :

Pour respecter la marge de gain de 20dB, il faut décaler la courbe de −38dB . Dans ce cas
on obtient une marge suffisante au point A et large en B.
Une valeur possible du gain est donc : 20logK =−38dB , soit K =1,26 .10−2 N.m/rad.s−1

Q30. Commande réglée :

d'après le signe des parties réelles des pôles il y a stabilité. On vérifie les valeurs de
6=0,37 et  7=0,707 qui respectent le minimum du cahier des charges. Les critères
pour la fonction FS3 sont vérifiés.

Q31. Vérification du cahier des charges pour FS3 :

On voit que la correction permet de répondre à tous les critères du cahier des charges :

• premier dépassement : valeur juste égale à 50%, critère respecté.

• Oscillations : moins de cinq oscillations et valeur finale de −2 m.s−2 .

Q32. Synthèse de la démarche :

sur quel type de séquence d'utilisation du véhicule est-il pertinent de récupérer l'énergie ?

Quelle quantité d'énergie peut-on espérer récupérer en regard de ce qui est dépensé ?

Peut-on se satisfaire d'un seul freinage par machine électrique ?

Comment commander efficacement les deux types de freinage, électrique et par friction ?