TEMA 6.

AJUSTE DE CONTROLADORES
El tipo de proceso, su ganancia, la constante de tiempo, el tiempo muerto, todos ellos juegan un papel a la hora de
determinar los ajustes del controlador.
Ajustes que también dependen del tipo de perturbaciones que se espera que sufra el proceso. Así un controlador se
ajustará de forma diferente para garantizar la estabilidad según se trate de cambios en el valor de consigna (servo
control) o de perturbaciones de carga (control regulatorio). Habitualmente en el control de procesos nos enfrentamos
a perturbaciones de carga y por lo tanto la mayoría de los sistemas se optimizan para control regulatorio.
El ajuste de controladores se puede definir como un proceso de optimización que incluye un criterio de rendimiento
referido a la forma de la respuesta del controlador y al error entre la variable de proceso y el valor de consigna.
A la hora de ajustar un controlador las preguntas que surgen son:

- ¿Es aceptable la desviación permanente?

- ¿Se desea que no exista una sobreactuación?
- ¿Se requiere una determinada relación de amortiguación?
- ¿Es necesaria una respuesta rápida?

RESPUESTA DEL CONTROLADOR

Dependiendo del proceso a controlar, la primera cuestión está en decidir qué respuesta es la óptima o al menos
aceptable. Así para una perturbación las respuestas habituales son:
1.Sobreamortiguada: Respuesta lenta sin oscilación.
2.Amortiguada crítica: Respuesta más rápida sin oscilación.
3.Infraamortiguada: Retorno rápido al valor de consigna con oscilación significativa.

De estos tres casos extremos generales vemos que la selección de un buen control es un compromiso entre velocidad
de respuesta y desviación del valor de consigna, entre rendimiento y seguridad.

Cuando examinamos la respuesta existen varios criterios de rendimiento que pueden cumplirse para el ajuste de
controladores que están basados en las características de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Algunos de los más
frecuentes son: la sobreactuación, el offset, el tiempo de respuesta inicial y la relación de amortiguación. De todos
ellos el más empleado es la relación de amortiguación.
A. Frecuencia cíclica en radianes
La frecuencia cíclica en radianes se define como: 𝜔=2𝜋𝑓 siendo 𝑓=1𝑝𝑒𝑟í𝑜𝑑𝑜 o también 𝜔=2𝜋𝑝𝑒𝑟í𝑜𝑑𝑜
𝜔 puede relacionarse con la frecuencia natural no amortiguada, 𝜔𝑛, y el coeficiente de amortiguación, 𝜉 según
𝜔=𝜔𝑛 raíz(1−𝜉2)
B. Sobreactuación (overshoot)
Es la parte de la respuesta que excede del valor en estado estacionario.
Sobre la figura siguiente significa
𝐵𝐴=𝑒^(−𝜋𝜉)/raíz(1−𝜉2)
C. Relación de amortiguación
Es la relación entre amplitud de una oscilación y la amplitud de la oscilación anterior, 𝐶/𝐵. En concreto se
define la relación de amortiguación de un cuarto, 𝑄𝐷𝑅, como,
𝑄𝐷𝑅=𝐶/𝐵=1/4
y se encuentra entre la amortiguación crítica y la infraamortiguada.
La relación de amortiguación se emplea con frecuencia para establecer si el controlador tal y como está
ajustado proporciona una respuesta satisfactoria.
 La QDR proporciona un compromiso razonable entre la desviación mínima del valor de consigna después de
una perturbación y el retorno más rápido al valor de consigna. El peaje es que se produce alguna oscilación
por lo que en ocasiones se recomienda menos de 14 en su valor.
Para un sistema de segundo orden 𝐶𝐵=𝑒^(−2𝜋𝜉)/raíz(1−𝜉2)
D. Tiempo inicial de respuesta (rise time)
Es el tiempo necesario para la respuesta transitoria en volver por vez primera a alcanzar el valor de estado
estacionario.
E. Tiempo de respuesta (response time)
Es el tiempo requerido para que la respuesta se sitúe dentro de límites aceptados. Estos límites están entre ±3
y 5% de este valor de la variable de respuesta.

CRITERIOS DE RENDIMIENTO BASADOS EN EL ERROR

Están basados en la respuesta completa del proceso.

A. Error integrado
La figura que aquí se muestra representa la respuesta de un lazo de control a una perturbación del proceso.
El error integrado, IE, es el área bajo la curva de respuesta y la idea es utilizarla al objeto de minimizar su área.
En términos matemáticos con e como función del tiempo
𝐼𝐸= INTEGRAL(𝑒𝑑𝑡)
Y no siempre es posible minimizar IE sin pagar un precio de algún tipo. Por ejemplo, este método no es 100%
seguro. Así, si se da una oscilación sinusoidal en torno al valor de consigna, las áreas positiva y negativa tienden
a equipararse en el tiempo lo que nos llevaría a conclusiones erróneas, como se puede ver en la figura.
Sin embargo, salvando esta situación, el criterio de error IE es perfectamente válido.

B. Error absoluto integrado

El error absoluto integrado, IAE, parte de considerar el valor absoluto del error. Las áreas negativas computan
igual que las positivas, eliminando el problema que presenta el IE para respuestas sinusoidales:
𝐼𝐴𝐸= INTEGRAL 𝑒𝑑t

C. Error al cuadrado integrado

El criterio del error al cuadrado integrado, ISE, emplea el cuadrado del error penalizando por lo tanto los
errores mayores frente a los menores. Este criterio permite una respuesta más conservadora, es decir, el
retorno más rápido al valor de consigna.
𝐼𝑆𝐸= INTEGRAL 𝑒2𝑑𝑡

D. Error absoluto-tiempo integrados

Este criterio, ITAE, provoca que los errores que se mantienen durante un cierto tiempo, aunque sean de
pequeña cantidad, se vean penalizados, lo que da una respuesta más amortiguada.
𝐼𝐴𝐸= INTEGRAL 𝑡|𝑒|𝑑𝑡

MÉTODOS DE AJUSTE

A continuación se describen algunos de los métodos más empleados para el ajuste de controladores.
En cada caso los valores del controlador se optimizan con respecto a un criterio de tratamiento del error, con
frecuencia QDR.
A. Método de prueba y error
Tal como su nombre indica se basa en suponer unos valores y chequear las respuestas.
A continuación se sugieren una serie de ideas para ajustar el controlador según este método:
- La acción proporcional es la principal. Las acciones integral y derivativa se emplean para mejorar la respuesta
proporcional.
- El punto de partida en el ajuste de este método debe ser siempre comenzando con valores bajos de la ganancia
del controlador y las acciones integral y derivativa.
- Ir ajustando la ganancia del controlador usando un factor de 2.
- La respuesta óptima es el criterio de error seleccionado.
- Si se presenta alguna dificultad, disminuir las acciones integral y derivativa al mínimo y asegurar la estabilidad
con la ganancia del controlador.

Reglas generales
No suponen la aplicación de una metodología concreta pero indican los valores más frecuentemente empleados,
consciente de que los parámetros del controlador son muy dependientes del proceso en estudio.
1. Flujo: Cuando se trate de un lazo de flujo, se puede emplear un P-solo con un bajo valor de la ganancia.
Para mayor precisión, usar un controlador PI con una baja ganancia del controlador y una elevada acción
integral. En este tipo de lazos no se suele emplear la acción derivativa porque tienen una dinámica muy
rápida y la medida del flujo es por sí ruidosa: 𝐾𝑐=0,4−0,65 𝑇𝑖=0,1 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠

2. Nivel: Los niveles representan cantidades de materia que pueden usarse como capacidad de
almacenamiento para amortiguar perturbaciones. Por ello, en ocasiones es suficiente control P-solo. Sin
embargo, la mayoría de los operadores no quieren desviaciones permanentes por lo que se emplean
controladores PI generalmente.
Los siguientes valores para P-solo garantizan la válvula de control abierta al 50% cuando el nivel está al
50%, abierta completamente cuando el nivel está al 75% y cerrada cuando el nivel está al 25%: 𝐾𝑐=2
𝐵𝑖𝑎𝑠=50% 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑎=50%. Los valores habituales para un controlador PI 𝐾𝑐=2−20 𝑇𝑖=1−5
𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠

3. Presión: Los lazos de control de presión muestran una gran variabilidad de valores óptimos de ajuste en
función de la dinámica en la respuesta. Valores habituales: Vapor: 𝐾𝑐=2−10 𝑇𝑖=2−10 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠
Líquido: 𝐾𝑐=0,5−2 𝑇𝑖=0,1−0,25 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠

4. Temperatura: Las respuestas son generalmente lentas por lo que se emplea control PID. Valores
habituales: 𝐾𝑐=2−10 𝑇𝑖=2−10 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠 𝑇𝑑=0−5 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠

B. Métodos basados en la curva de reacción del proceso

En estos métodos se genera una curva de reacción del proceso en respuesta a una perturbación.
La curva del proceso se utiliza a continuación para calcular la ganancia del controlador, el tiempo integral y el
tiempo derivativo.
Estos métodos se aplica en lazo abierto por lo que no hay acción de control.
Para generar una curva de reacción del proceso, se permite que el proceso alcance estado estacionario o tan
próximo al estado estacionario como sea posible.
A continuación se introduce una pequeña
perturbación y se obtiene la curva de reacción de
la variable de proceso. La figura siguiente muestra
una curva de reacción típica para un proceso
autorregulado genérico.
𝑃=Δ𝑣𝑚
𝑁=ΔVP𝑇≡velocidad de reacción
𝐿≡tiempo muerto
𝑇≡constante de tiempo

B.1 Reglas de lazo abierto de Ziegler-Nichols

En los años 40 del pasado siglo, Ziegler y Nichols llevaron a cabo numerosos experimentos y propusieron una
serie de reglas (en lazo abierto y lazo cerrado) para determinar los distintos parámetros de los lazos de control.
Las reglas de lazo abierto se refieren a sistemas cuya respuesta a escalón corresponde a una curva en S sin
ninguna superación de límite. Esta curva se conoce como curva de reacción:
 P-solo: 𝐾𝑐=𝑃𝑁·𝐿
PI: 𝐾𝑐=0,9(P/N·L) 𝑇𝑖=3,33·𝐿
PID: 𝐾𝑐=1,2(𝑃/𝑁·𝐿) 𝑇𝑖=2·𝐿 𝑇𝑑=0,5·𝐿

En la industria de procesos estos parámetros frecuentemente resultan muy agresivos por cuanto desarrollados
para aplicaciones navales (servo control) y no para control regulatorio y necesitan
un ajuste fino (menor ganancia y mayor tiempo integral) y ser probados en lazo
cerrado para obtener una relación de amortiguación QDR o cualquier otro
criterio de respuesta.

B.2 Reglas de lazo abierto de Cohen-Coon

En 1953, Cohen y Coon desarrollaron un conjunto de reglas para corregir la
lentitud de respuesta que ofrecía el método de Ziegler-Nichols cuando el tiempo
muerto es significativo con respecto a la constante de tiempo.
Las propuestas e Cohen y Coon fueron:
En donde R=L/T
Estos valores deben ensayarse en lazo cerrado y ajustados según el criterio de
respuesta considerado.

B.3 Reglas de ajuste IMC (Internal Model Control)

Dado que las reglas desarrolladas por Z-N y C-C resultaron muy agresivas para muchos procesos de la industria
química (elevada 𝐾𝑐 y pequeño tiempo integral), Rivera y colaboradores desarrollaron en 1986 las reglas IMC
buscando propuestas fiables. El parámetro de ajuste, la velocidad de respuesta en lazo cerrado, se relaciona
directamente con la constante de tiempo en lazo cerrado y la solidez del lazo de control.

Como cualquier otro método de lazo abierto los valores deben ensayarse y afinarse en lazo cerrado.

C. Métodos de lazo cerrado

C.1 Método de lazo cerrado Ziegler-Nichols
Esta técnica se emplea para determinar dos importantes constantes del sistema: el máximo período y la
máxima ganancia. Fue una de las primeras técnicas de ajuste y fue aceptada universalmente.
Los parámetros asociados a las acciones proporcional, integral y derivativa del controlador se determinan a
partir del máximo período y la máxima ganancia, que se obtienen perturbando el sistema en lazo cerrado y
utilizando la respuesta a la perturbación para extraer los valores de estas constantes. Veamos paso a paso este
método:
a) Asociar un controlador P-solo con una baja ganancia
b) Poner el controlador en automático
c) Aumentar la ganancia del controlador hasta obtener un ciclo límite de amplitud constante.
d) Del ciclo límite obtener los siguientes parámetros: 𝑃𝑢≡período máximo≅período obtenido del ciclo límite
𝐾𝑢≡ganancia máxima≅ganancia del controlador que provoca el ciclo límite
e) Calcular los parámetros de ajuste empleando las siguientes ecuaciones:
P-solo: 𝐾𝑐=𝐾𝑢2
PI: 𝐾𝑐=𝐾𝑢2,2 𝑇𝑖=𝑃𝑢1,2
PID: 𝐾𝑐=𝐾𝑢1,7 𝑇𝑖=𝑃𝑢2 𝑇𝑑=𝑃𝑢8
f) Llevar a cabo un ajuste fino de 𝐾𝑐, 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 (según el tipo de controlador) para encontrar la respuesta
deseada, QDR, o menor. Dado que las recomendaciones de este método pueden considerarse bastante
agresivas para la mayoría de los procesos químicos este paso resulta prácticamente obligatorio.