UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

INFORME DE LABORATORIO PRÁCTICA 5

SENSOR DE EFECTO HALL Y ODOMETRO PARA LA MEDICION DE VELOSIDAD,

DESPLZAMINETO Y TIEMPO.

Javier acosta: 1802493

u1802493@unimilitar.edu.co
Nicolas Garcia: 1802
u1802@unimilitar.edu.co

-Encontrar la respuesta en el tiempo de un

1 Introducción
El desarrollo del presente laboratorio tiene
como fin aprender a modelar de manera teórico-
práctico el sistema propuesto, empleando la
teoría aprendida en clase para su respectiva
modulación matemática. Una vez realizado el
planteamiento las ecuaciones que describen el
sistema es importante realizar representaciones
del mismo en las diversas maneras aprendidas a
lo largo del curso(además que fortalece las
competencias propuestas) , para poder hallar su
respuesta en el tiempo y de esa manera observar
y analizar su comportamiento a diferentes
parámetros definidos de antemano. Por ultimo
resulta importante implementar estos
conocimiento mediante simulaciones que a su
vez permiten comparar las respuestas del
sistema con la de su modelo.
2 Objetivos de la guia
sistema tras ser excitado por determinadas
entradas.
3 Marco Teórico
Se define función de transferencia,
determinada por H(s), como la relación que
existe entre la salida de un sistema y la
entrada a este, tomando las condiciones
iniciales iguales a cero ( [1], [2] y [3]).
Para determinar una función de transferencia de
un sistema, es preferible plantear la ecuación
diferencial que describa su dinámica y luego
tomar la transformada de Laplace. Como ejemplo,
considere el sistema de primer orden de la Figura
1. Si se aplica Laplace y se considera la condición
inicial (carga del condensador) igual a cero se
obtiene la Ecuación 1 y la Ecuación 2. Después de
manipular la Ecuación 2, se llega a la función de
transferencia resultante (Ecuación 3).

General:
Encontrar las diversas representaciones de
los sistemas mecatrónicas y encontrar la
función que representa su respuesta en el
tiempo tras la excitación con varias
entradas.
Específicos:
- Hallar el espacio de estados y la función de
transferencia de un sistema determinado
- Encontrar los diagramas que describen a
un sistema

1
 𝑒𝑎(𝑠) 𝑘𝑏𝑠 𝜃 (𝑠)
𝑆 2 𝜃(𝑆) −
𝐽𝑚 (𝐿𝑎𝑆 + 𝑅𝑎) 𝐽𝑚 ( 𝐿𝑎𝑠 + 𝑅𝑎)
4 Procedimiento 𝐵𝑚
+ 𝑆𝜃(𝑠)
𝐽𝑚
Encontrando nuestras función se 𝑒𝑎 (𝑠)
transferencia =
𝐽𝑚 (𝐿𝑎𝑠 + 𝑅𝑎)
𝑑𝑖𝑎(𝑡) 1 𝑟𝑎 1 𝑘𝑏𝑠 𝐵𝑚𝑠
= 𝑒𝑎 (𝑡) − 𝑖𝑎(𝑡) − 𝑒𝑏(𝑡) 𝜃(𝑠) [𝑆 2 + + ]
𝑑𝑡 𝑙𝑎 𝑙𝑎 𝑙𝑎 𝐽𝑚 (𝐿𝑎𝑆 + 𝑅𝑎) 𝐽𝑚
𝑡𝑚(𝑡) = 𝑘𝑖 𝑖𝑎(𝑡)
𝑒𝑎 (𝑠)
𝑡𝑚(𝑠) = 𝑘𝑖 𝑖𝑎(𝑠) =
𝐽𝑚 (𝐿𝑎𝑆 + 𝑅𝑎)
1
𝜃(𝑠) 𝐽𝑚 (𝐿𝑎𝑠 + 𝑅𝑎)
𝑑𝜃𝑚(𝑡) =
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝑘𝑏 = 𝑘𝑏 𝑤𝑚(𝑡) 𝑒𝑎 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑠 [ 𝑘𝑏 𝐵𝑚
𝑑𝑡 𝐽𝑚 𝑙𝑎𝑆 + 𝑅𝑎 + 𝐽𝑚 ]
𝑏 (𝑠) = 𝑟𝑏𝑠 𝜃𝑖𝑠
𝐽2 𝜃𝑚 (𝑡) 1 1
= 𝑡𝑚 (𝑡) − 𝑇𝐿 (𝑡) 𝐽𝑚 = 1
𝑑𝑡 2 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝑅𝑎 = 1
𝐵𝑚 𝑑𝜃𝑚(𝑡) 𝐿𝑎 = 1
−
𝐽𝑚 𝑑𝑡 𝑘𝑏 = 1
𝐵𝑚 = 1
1 𝑅𝑎 1
𝑆 𝑖𝑎(𝑠) = 𝑒𝑎(𝑡) − 𝑖𝑎 (𝑠)
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝜃(𝑠) (𝑠
1 + 1)
1 =
− 𝑒𝑏 (𝑠) 𝑒𝑎 (𝑠) 1
𝑠 2+ 𝑠 [𝑆 + 1 + 1]
𝐿𝑎
𝑅𝑎 1
𝑆 𝑖𝑎(𝑠) + 𝑖𝑎(𝑠) 𝑠 + 1
𝐿𝑎 =
1 1 𝑠
= 𝑒𝑎 (𝑡) − 𝑒𝑏 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑠 + [𝑠 + 1]
𝐿𝑎 𝐿𝑎 1
𝑅𝑎 1 1
𝑖𝑎 (𝑠) (𝑆 + ) = 𝑒𝑎(𝑡) − 𝑒𝑏(𝑠) = 3 𝑠 + 1
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝑠 + 2𝑠 2 + 2𝑠
1 𝑠+1
(𝑒𝑎 (𝑡) − 𝑒𝑏(𝑖𝑠)
𝑖𝑎(𝑠) = 𝐿𝑎 1 𝜃 (𝑠)
𝑅𝑎 = 3 =
𝑆 + 𝐿𝑎 𝑠 + 2𝑠 2 + 2𝑠 𝑒𝑎 (𝑠)
𝑒𝑎 (𝑠) − 𝑒𝑏 (𝑠)
𝑖𝑎(𝑠) =
𝐿𝑎 𝑆 + 𝑅𝑎
𝐾𝑖 [𝑒𝑎 (𝑠) − 𝑒𝑏 (𝑠)]
𝑇𝑚 (𝑠) = Función de trasferencia
𝐿𝑎𝑆 + 𝑅𝑎
1 1 𝜃(𝑠) 1
𝑠 2 = 𝜃(𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) − 𝑇𝐿(𝑠) = 3
𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝑒(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 2 + 2𝑠
𝐵𝑚
− 𝑆 𝜃 (𝑠)
𝐽𝑚
1 𝑒𝑎 (𝑠) − 𝑘𝑏𝑠 𝜃(𝑠) Incidencia en la entrada de escalón unitario
𝑆 2 𝜃(𝑠) = [ ]
𝐽𝑚 𝐿𝑎𝑠 + 𝑅𝑎 1
𝐵𝑚 𝑒(𝑠) = 𝑠
− 𝑆 𝜃(𝑠) 1 1
𝐽𝑚 𝜃(𝑠) =
𝑠3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 𝑠

2
RESPUESTA EN EL TIEMPO

1
𝜃(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 2 + 2𝑠 + 2)

𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷
𝜃(𝑠) = 2
+ 2
𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 2

Para encontrar los valores de A,B,C,D

𝐴𝑠 3 + 2𝐴𝑠 2 + 2𝐴𝑠 + 𝐵𝑠 2 + 2𝐵𝑠 + 2𝐵 + 𝐶𝑠 3 Simulación de la incidencia de escalón unitario

+ 𝐷𝑠 2 = 1 Imagen (2)
1
𝐴=−
2
1
𝐵=
2
1
𝐶=
2
1
𝐷=
2
REMPLAZAMOS

1 1 1 1
−2𝑠 + 2 𝑠+2
𝜃(𝑠) = + 2 2
𝑠2 𝑠 + 2𝑠 + 2

Completando cuadrados

𝑠 2 + 2𝑠 + 2 = (𝑠 + 1)2 + 1 Respuesta del sistema

Simulación imagen (3)
Aplicando Laplace inversa

𝑖𝑛𝑣. 𝑙𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒{𝜃(𝑠)}
11 11
= 𝑖𝑛𝑣. 𝑙𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 {− +
2𝑠 2𝑠
1 𝑠
+
2 (𝑠 + 1)2 + 1
1 1
+ }
2 (𝑠 + 1)2 + 1
Resolviendo

1 −𝑡 1
𝜃(𝑡) = 𝑒 cos(𝑡) − 𝑒 −𝑡 sin(𝑡)
2 2

Simulación en Matlab R2015a (imagen 1)

3
 Aplicando Laplace inversa

𝑖𝑛𝑣. 𝑙𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒{𝜃(𝑠)}
11
= 𝑖𝑛𝑣. 𝑙𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 {−
4 𝑠2
1 𝑠
+
4 (𝑠 + 1)2 + 1
1 1 11
− + − }
2 (𝑠 + 1)2 + 1 4𝑠

Resolviendo
Incidencia en la entrada con función rampa
1
𝜃(𝑡) = − 𝑒 −𝑡 cos(𝑡)
4
𝜃(𝑠) 1 1 1 −𝑡 𝑡2 𝑡 1
= 3 − 𝑒 sin(𝑡) + − +
𝑒(𝑠) 𝑠 + 𝑠 2 + 2𝑠 𝑠2 4 4 2 4
RESPUESTA EN EL TIEMPO
Simulación en Matlab R2015a (imagen 4)
1
𝜃(𝑠) = 3 2
𝑠 (𝑠 + 2𝑠 + 2)

𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷 𝐸
𝜃(𝑠) = 2
+ 2 +
𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠

Para encontrar los valores de A,B,C,D,E

𝑠 3 (𝐴 + 𝐵𝑆) + 𝐶𝑠 2 (𝑠 2 + 2𝑠 + 2)
+ 2𝐶𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 2) + 𝐷(𝑠 2
+ 2𝑠 + 2) = 1

𝐴=0
1 Simulación de la incidencia de la función rampa
𝐵=−
4 Imagen (5)
1
𝐶=
4
1
𝐷=−
2
1
𝐸=
4

1 1 1 1
−4 𝑠−2
+ 2 4 +4
𝑠 2 𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠

4
 Respuesta en el tiempo

𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷 𝐸𝑠 + 𝐹
(𝑠) = 2
+ 2 +
𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠2

Para encontrar los valores de A,B,C,D,E,F

𝑠 5 (𝐴 + 𝐵) + 𝑠 4 (𝐴 + 2𝐶 + 𝐷)
+ 𝑠 3 (2𝐵 + 2𝐶 + 𝐷)
1
+ 𝑠 2 (2𝐶 + 2𝐷 + )
2
+ 𝑠(2𝐷 + 1) + 1 = 1

Respuesta del sistema

Simulación imagen (3) 1
𝐴=−
4
𝐵=0

𝐶=0
1
𝐷=
4
1
𝐸=
2
1
𝐹=
2
𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷 𝐸𝑠 + 𝐹
(𝑠) = 2
+ 2 +
𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠2

𝑖𝑛𝑣. 𝑙𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒{𝜃(𝑠)}
1 1𝑠
= 𝑖𝑛𝑣. 𝑙𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 {−
4 𝑠2
Incidencia en la entrada con función 1 1 1 𝑠
parábola + 2
+ 2
4 (𝑠 + 1) + 1 2 𝑠
11
𝜃(𝑠) 1 2 + − 2}
= 3 2𝑠
𝑒(𝑠) 𝑠 + 𝑠 2 + 2 𝑠 3
1 1 𝑡3 𝑡2 𝑡
𝜃(𝑠) = 4 2 𝜃(𝑡) = − 𝑒 −𝑡 sin(𝑡) + − +
𝑠 (𝑠 + 2𝑠 + 2) 4 12 4 4

5
Simulación en Matlab R2015a (imagen 7)

Simulación de la incidencia de la función

parabolica Imagen (8)
5 Análisis De Resultado

6 Conclusiones

7 Referencias Bibliográficas

Respuesta del sistema

Simulación imagen (9)

6
7
8