1.

1 Celulas flexibles

Tradicionalmente los sistemas clásicos de fabricación tienen altos rendimientos para grandes
series, pero productividades muy bajas y elevados costes para los lotes pequeños. En muchas
ocasiones necesitaremos sistemas que combinen un alto nivel de productividad, una amplia
variabilidad en la fabricación que permita reducir los costes.

Para ello aparecen los sistemas de fabricación flexible, sistemas que gracias a procesos de
control automático y a la intervención de robots industriales, transforma unos productos de
partida en una amplia variedad de productos finales dentro de una gama determinada. Su
característica más importante es la flexibilidad, facilitando variar su volumen de producción
(control de stocks), y corregir posibles fallos o modificar el producto.

Mediante el empleo de este sistema de fabricación se obtiene:

Disminuir los tiempos muertos.

Reducir considerablemente los tiempos de preparación de máquina.
Permitir turnos de funcionamiento automático.
Aumentar la calidad, a la vez que reducir el número de productos defectuosos.
Eliminar los stocks de piezas intermedias.
Reducir los stocks de materias primas y de productos terminados.
Disminuir las superficies ocupadas por instalaciones y almacenamientos.
Obtener información del desarrollo del proceso en tiempo real.
Sustituir los operarios en las tareas rutinarias y peligrosas.

Un sistema de fabricación flexible es un grupo de máquinas-herramientas enlazadas entre sí

mediante un sistema de transporte de piezas común y un sistema de control centralizado.

Para cada pieza a fabricar, se dispone de programas de piezas comprobados y memorizados en

una estación de datos central. Varias máquinas-herramientas CN diferentes (complementarias
entre sí) o similares (redundantes) realizan los mecanizados necesarios en las piezas de una
familia, de manera que el proceso de fabricación tiene lugar de modo automático.

Dentro de una planta de fabricación flexible se pueden encontrar:

a) Unos equipos de producción automáticos con cambio automático de piezas y

herramientas que les permite trabajar autónomamente, sin necesidad de operarios a pie
de máquina.
b) Un sistema de manutención y transporte automáticos, tanto para piezas como para
herramientas, tanto entre máquinas como entre éstas y los almacenes.
c) Una entrada al azar de distintas piezas dentro de una gama más o menos amplia
predeterminada, con sistemas de identificación de las mismas y, en correspondencia,
una selección de los procesos de fabricación adecuados.
d) Un sistema de monitorización y control informatizado para la coordinación de todo el
proceso.
e) Un sistema de gestión de materiales, máquinas, herramientas, dentro de la filosofía
actual del “just in time”.
1.2 Celulas robotizadas

Al integrar un robot en una celula flexible conseguimos aun mas versatilidad. Segun la
disposición del robot dentro de la célula, tenemos:

· Robot en el centro de la célula En ésta disposición, el robot queda rodeado por el resto
de elementos aprovechando al máximo su campo de acción, que presenta una forma
básica de esfera.

· Robot en línea Se utiliza cuando uno o varios robots deben trabajar sobre elementos
que llegan en un sistema de transporte, diferenciando transporte intermitente en el que
el avance de elementos está en función del robot más lento, o transporte continuo, en el
que el robot debe trabajar sobre la pieza en movimiento.

· Robot móvil En este caso el robot puede desplazarse linealmente, permitiendo

mantener una posición relativa fija con la pieza mediante una adecuada sincronización.
Una vez finalizada la operación con la pieza el robot regresa a su posición inicial.

· Robot suspendido Esta posición hace que el robot quede situado invertido sobre el área
de trabajo, de éste modo puede acceder a puntos situados sobre su propio eje vertical,
obteniendo un aprovechamiento del área de trabajo.

1.3 Características del sistema de control de la célula de trabajo.

Una célula robotizada debe ser flexible en su utilización, para ello un buen sistema de control
debe realizar las siguientes funciones:

· Control individual de cada dispositivo.

· Sincronización

· Detección tratamiento y recuperación de situaciones anómalas

· Optimización del funcionamiento

· Interfaz con el usuario

· Interfaz con otras células para permitir sincronización

· Interfaz con un sistema de control para supervisión y actualización de programas.

Estas funciones se implementaran en hardware, o se encargará el propio robot si su

controlador lo permite. Si la célula esta compuesta de varios dispositivos, será necesario crear
una estructura jerarquizada en el que un elemento central se encargue de la comunicación con
el resto de los controladores.

1.4 Descripción de las áreas de la célula.

La célula de fabricación flexible robotizada diseñada en este Proyecto, está dividida en tres
áreas distintas que trabajan conjuntamente y que contienen los sistemas necesarios para llevar
a cabo los procesos requeridos de mecanizado y ensamblado, mediante los cuales se elaboran
los productos deseados del sector de la construcción.

En la siguiente figura, podemos ver el esquema de la célula, donde se pueden apreciar

claramente las tres áreas en las que está dividida, así como el camino que sigue el material
desde que entra hasta que sale:

1.4.2 Área del sistema robótico.

La célula de fabricación flexible robotizada tiene un robot industrial en el centro de su

estructura mecánica, encargado tanto de manipular el material como de mecanizarlo y
ensamblarlo.

El espacio ocupado por el resto de las áreas está limitado por su rango de acción como se
puede apreciar en la Figura . Los procesos realizados en la célula se llevan a cabo mediante el
empleo de distintas herramientas de trabajo controladas y manejadas por el robot, tales como
herramientas de transporte de material, de ensamblado, de mecanizado etc. Para que el robot
pueda trabajar con distintas herramientas, se puede implementar un sistema de cambio
automático de herramienta, con lo que se consigue una mayor flexibilidad en lo que a
diversidad de trabajos a realizar se refiere.
Dichas herramientas deben ser almacenadas en un almacén de herramientas mientras no
estén siendo utilizadas por el robot. Este almacén está situado dentro del rango de acción a
una distancia próxima al robot, como se puede ver en la Figura, para que éste pueda realizar
los procesos de cambio de herramienta en el menor tiempo posible, mejorando el
funcionamiento general de la célula.

Al conjunto brazo robot, herramientas, sistema de cambio de herramienta y sistema de

almacenaje se le ha llamado sistema robótico y constituye el área principal de la célula.

1.4.3 Área de almacén de material.

Este área es la entrada de material a la célula de fabricación flexible robotizada donde se

realizan dos funciones diferentes: la de almacenaje y la de preparación; está situada dentro del
rango de acción del robot a fin de manipular todo el material necesario y ha de poder alojar
todo este material.

El almacenaje se realiza por sectores, dividiendo todo el material empleado en la célula, en

almacenes más pequeños donde se agrupan elementos de características semejantes. En el
ejemplo, por un lado, se almacenan las barras y racores que componen el módulo de aguas
que se quiere ensamblar y por otro las baldosas que se quieren mecanizar.

Además, existe un almacén auxiliar para productos intermedios del proceso de ensamblaje.
Todos estos almacenes contienen los sistemas necesarios para un correcto posicionamiento del
material dentro de esta área.

La preparación del material consiste en realizar diversos subensamblajes para mejorar la

productividad del proceso de fabricación ahorrando tiempo en el transporte de material al área
de trabajo. Este trabajo se lleva a cabo mediante distintos sistemas de guiado y sujeción para
un correcto ensamblaje de los elementos involucrados.

1.4.4 Área de trabajo.

Es la salida de los productos terminados de la célula de fabricación flexible robotizada, En el

ejemplo, se llevan a cabo mediante dos trabajos distintos: el proceso de ensamblado del
módulo de aguas y el proceso de mecanizado de baldosas, realizados ambos en sus
correspondientes áreas.

Para el proceso de ensamblado del módulo de aguas, esta área cuenta con los sistemas de
guiado y sujeción necesarios para lograr el correcto ensamblaje de los materiales, al igual que
el área de almacén para realizar los subensamblajes.

Por otro lado, para realizar el proceso de mecanizado de baldosas, esta área cuenta con los
sistemas de sujeción necesarios para el agarre del material que se quiere trabajar para lograr
un correcto mecanizado. Las dimensiones de esta área son necesarias para albergar todos los
sistemas mediante los cuales se logra el correcto funcionamiento de los procesos realizados, y
está situada dentro del rango de acción del robot como se puede apreciar en la Figura III.1, de
manera que el robot pueda trabajar en ella con gran libertad de movimiento.