“Aplicación de algoritmo genético en

controlador PID”.
Joaquin Duran Eduardo .

Introducción:
Lo s s i s t e m a s d e c o n t r o l s o n c a p a c e s d e i n i c i a r y d e t e n e r p r o c e s o s s i n l a i n t e r v e n c i ó n m a n u a l d e l u s u a r i o p o r e l l o e s n e c e s a r i o r e c i b i r i n f o r m a c i ó n d e l
e x t e r i o r, p r o c e s a r l a y e m i t i r u n a r e s p u e s t a
Este trabajopresenta una metodología para determinar los parámetros de un controlador Proporcional Integral y derivativo; de modo tal qu e mejore el
comportamiento de la planta en estado estacionario, en comparación con el propuesto por la literatura, en este trabajo se pre senta el método de Zie-
gler Nichols, y posterior mente con un algoritmo genético.
Se han desarrollado varios métodos para realizar la sintonización del controlador PID, uno de estos métodos es Ziegler y Nich ols (Z.N); este método
es el más antiguo y el más sencillo; sin embargo, es muy difícil determinar los parámetros óptimos del PID, con este método, en las plantas industria-
les y además no proporciona un rendimiento aceptable, ya que presenta un sobre impulso y un tiempo de establecimiento largo, por lo que los valores
d e l o s p a r á m e t r o s P I D a m e n u d o s e p e r f e c c i o n a n p o s t e r i o r m e n t e d e a c u e r d o c o n l a e x p e r i e n c i a d e l o p e r a d o r, r a z ó n p o r l a c u a l s e p r o p o n d r á l a s i n t o -
nización de los parámetros del controlador PID con un algoritmo genético.

Metodología:
Paso 1:
Revisión del estado del arte.

Paso 2:
Selección de la planta, la cual fue tomada de la literatura.

Paso 3:
Sintonizar un controlador PID con el método Ziegler - Nichols e integrarlo a una
planta.

Paso 4:
Proponer una metodología de sintonización del controlador PID con un algorit-
mo genético.

Resultados:
Para la prueba en la aplicación real, el PID se utiliza la función de transfe- r e
Ki 1
H

rencia de un sistema de tres tanques de nivel de líquido tomada de,

Kp   Kd s
s 64 s 3  9.6s 2  0.48s  0.008
(Moharam, Mostafa, & Al-Hosseini, 2016), el cual se muestra en la figura 1. Controlador Planta

Figura 1
Sintonización por Ziegler y Nichols
Para sintonizar el controlador PID se utilizó el segundo método de Zie-
g l e r y N i c h o l s ; b a s á n d o s e e n l a g a n a n c i a c r í t i c a K c r, y e l p e r i o d o c r í t i c o Controlador Kp Ki Kd
Pcr se obtuvieron las ganancias del controlador PID con el método de Zie-
gler y Nichols, los cuales se muestran en la tabla 1. PID 0.0384344 0.0010588 0.1739608
Una vez obtenidas las ganancias se obtiene la respuesta del sistema ante Ta b l a 1 . G a n a n c i a s d e l c o n t r o l a d o r P I D c o n Z i e g l e r y N i c h o l s
una entrada escalón mediante el software Matlab, obteniéndose la res-
puesta mostrada en la tabla 2 y la respuesta transitoria en la figura 2.

Resultados Va l o r

Sobre impulso 58.5404 %

Ti e m p o d e s u b i d a 1 8 . 11 4 2 s

Ti e m p o d e e s t a b l e c i m i e n t o 476.6551 s

Ti e m p o d e p i c o 48.500 s

Ta b l a 2 . R e s u l t a d o s d e l c o n t r o l a d o r c o n Z i e g l e r - N i c h o l s

Figura 2. Respuesta transitoria del sistema con Matlab

Conclusiones:
Para el sistema estudiado el método de sintonización de los parámetros del controlador PID con un Algoritmo Genético mejora l a respuesta de dicho
controlador en comparación con el método de Ziegler -Nichols.