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1
E2 Capitolo 1
Si richiede di:
1. calcolare i vettori velocità ed accelerazione in funzione del tempo;
2. calcolare l’espressione dei versori tangente e normale alla traietto-
ria all’istante t = 3 s;
3. calcolare il raggio di curvatura della traiettoria sempre all’istante
t=3s
3
E4 Capitolo 2
✛ 200m ✲
R1 = 400m✟✟
✯
✟ ✟
✟ C ✟
✟✟
✟
✟✟R2 = 600m
✟
✙
✟
D E
Sapendo che il tram parte e deve arrivare fermo alle due fermate, si
chiede di:
vr , ar
y Im
P P
ρ
ϑ ϑ
O
x O Re
l
vB , aB
R α
B
O
O
y
ϑ
P
R
x r
C
O1 B
γ
O β
9
E 10 Capitolo 3
P
γ
G
B
O2
D
β ϑ
α
A
O1
P
ω
A β B R
α, α̇, α̈
O
B
ẋ, ẍ
ψ A
δ
D
β
A
C
α B
O
β
A
α Π
B
O
π/6
F
m E
D
O
(a) Istante t = 0 s
F ε
E
m
D
R2
R1
ϑ s
ϕ
O
(b) Istante t = 0.17 s
3.8 Carrellino
B
h
~v ,~a
R
D E
Rp
L/4
L/4
L/4
ϑ L/4
B
G
C
A
4.1 Scala
y
A
G
m, l
α B
F
O x
m = 20 kg l = 4m α = 30◦
19
E 20 Capitolo 4
O
y
ϑ
R
x r
C P
H
m = 30 kg r = 1m R = 3m ϑ = 30◦
4.3 Manovellismo
Il sistema meccanico in Figura 4.3, posto nel piano verticale, è costituito
da un’asta AB omogenea di massa m e lunghezza l che è incernierata a
terra in A e in B ad un’asta BC priva di massa e lunga L. L’asta BC è
incernierata in C al centro di un disco di massa M e raggio R omogeneo
che rotola senza strisciare su una guida orizzontale. Nella configurazione
indicata in figura, calcolare:
1. la coppia Cm applicata al disco che garantisce l’equilibrio statico
del sistema;
2. le reazioni vincolari che l’asta BC scambia in B ed in C.
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 21
m, l L
G
α M, R
C
Cm
A
m = 20 kg M = 10 kg α = 60◦
l = 0.6 m L = 0.7348 m R = 0.1 m
4.4 Glifo
B D
F
m
C
α
A
m = 20 kg α = 30◦ fs = 0.3
AD = 4 m AB = 2 m BC = 2 m
y dx
x
O
L
Figura 5.1: Asta non omogenea
ρ(x) = A + Bx (5.1)
23
E 24 Capitolo 5
y
C
dy
2x
A O B x
O x
Ri
m
Re R
O1 O2 x
R
O A M
m R
L
1. a tre masse;
2. a due masse.
6.1 Asta ad L
a
m
G
l
j
C
ϑ k i
O
2. le reazioni vincolari in O.
29
E 30 Capitolo 6
F
A G2 M2 B α
P1
j
O
Mm ϑ
k i
M1 , J1 , R
2. le reazioni vincolari in O.
6.3 Martellone
f
b
e D P
G M2
C
F
a M1 , J1
c j
d B
A k i
π/4
B G
C P
F
D j
π/6
A k i
4. le reazioni vincolari in A e B.
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 33
y
a
A α
G
b
B P M, R
j
C F
O x
k i
ϑ
y
C
m, R
G
ϑ
H
O x
m2
µs , µd
F
m1
µs , µd
35
E 36 Capitolo 7
fs
α
mSD , RSD , JG
P
G
B
mD , RD , JD
O2
D
Cm fv
A
O1
m1 , R1 , J1
m1 = 1 kg R1 = 0.2 m J1 = 0.05 kg m2
mSD = 0.5 kg RSD = 0.15 m JSD = 0.005 kg m2
mD = 5 kg RD = 0.15 m JD = 0.06 kg m2
P
ω
A β B R F
C
fv
Cr
α, α̇, α̈
O
2. le reazioni vincolari in C.
F
M, JA
O1 B
A D
m, JC
γ C
O β
m, JG
B
fd G
M, R
C F
A
AB = 3 m R = 0.6 m xC = 6 m
m = 50 kg JG = 1 kg m2 CG = 1.2 m
M = 2 kg R = 0.2 m fd = 0.2
8.1 Skilift
R2 , J2
R1 , J1 A′ η, τ
A
β Motore
β
B′ m
B m Jm
41
E 42 Capitolo 8
8.2 Ascensore
Sia assegnato l’impianto di sollevamento riportato in Figura 8.2. Tale
impianto è costituito da un motore elettrico posizionato su un supporto
vincolato isostaticamente come mostrato in Figura 8.3 che movimenta,
attraverso un sistema di riduzione, una puleggia di raggio Rp e momento
d’inerzia polare baricentrico Jp . Su tale puleggia si avvolge una fune
inestensibile alle cui estremità è collegata una cabina di massa mc , in
grado di caricare una massa utile mu , ed un contrappeso di massa mq .
I dati noti dell’impianto sono riportati in Tabella 8.2. È inoltre nota la
curva caratteristica del motore elettrico: Cm (ωm ) = Cm0 − kωm .
Si richiede di calcolare:
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 43
ωp
Jm Cm
τ, ηd , ηr
ωm Rp , Jp
mq v
v mc
Cm
C
A
mq
mc
8.3 Muletto
m1
G1
G m h1
m2
G2 h
d
a b c
Trasmissione
Motore
η, τ
Motore longitudinale
Infine, per coppia motrice Cm pari a 1.5C m e sempre nel caso di masse
trasportate m1 e m2 , si calcoli:
ω2
Cm A J1 , R1
τ1 τ2 η2d η2r
η1d η1r
R2
Jm J2 , R2
A m2
fs , fd
α
v1 m1
Jv ωm Mm Mr
Mr,B
✲
0 π 2π 3π 4π αr [rad]
Figura 8.8: Andamento del momento resistente in funzione dell’angolo
dell’albero dell’utilizzatore
Mm Mr
d S D
49
E 50 Capitolo 10
Mm = 20 Nm D = 500 mm d = 200 mm
I = 600 mm fs = 0.6 S = 300 N
E
y
A
x C O2
Cm O1
B
D
Momento motore Cm 20 Nm
Potenza W 5 kW
Raggio puleggia motrice Rm 100 mm
Raggio puleggia condotta Rc 300 mm
Rigidezza molla k 100 kN/m
interasse pulegge l 600 mm
coordinate punto C xC 500 mm
yC 0 mm
Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata E 51
mp
k
O R
e
ϑ
C P
z(t)
ω
A
F
B
a
C
b
1
2
3
4
5
R
vs
ψ̇
vd
ωm
CIR
ωs ωd
ωp ωc
1
La velocità d’imbardata ψ̇ è la velocità angolare con cui il veicolo ruota intorno
all’asse z, perpendicolare alla strada. Pertanto in una curva di raggio medio R, un
v
veicolo che viaggia con velocità v ha una velocità d’imbardata in modulo pari a ψ̇ = R
E 54 Capitolo 10
7
5
6
1 1
2 3 4
1 5
2 6
3
4
7 8
Vibrazioni meccaniche a un
grado di libertà
11.1 Fermaporta
A G m, l
x
k r
57
E 58 Capitolo 11
massa porta m 30 kg
lunghezza della porta l 900 mm
rigidezza molla k 10000 N/m
11.2 Locomotore
Un locomotore di massa m in moto con una velocità v è fermato alla
fine del binario da un respingente schematizzato come un sistema molla-
smorzatore, Figura 11.2. Nota la rigidezza k della molla e la costante
di smorzamento r, si chiede di determinare lo spostamento massimo
raggiunto dall’istante in cui il locomotore colpisce il respingente ed il
tempo necessario per raggiungere il massimo spostamento in base ai
dati indicati in Tabella 11.2.
massa locomotore m 80 t
velocità all’impatto v 15 km/h
rigidezza molla k 10 kN/mm
costante di smorzamento r 2 kNs/mm
k r
40
20
x(t) [mm]
−20
−40
0 1 2 3 4 5 6
t [s]
k2
m2 , J2
C(t) R r2
2R
k3 ϑ
m3
r3
m1
r1 k1
M1 = 10 kg k1 = 100 N/m
M2 = 50 kg r1 = 10 Ns/m
J2 = 25 kg m2 k2 = 100 N/m
M3 = 70 kg r2 = 10 Ns/m
R= 0.5 m k3 = 1000 N/m
Ω= 30 rad/s r3 = 30 Ns/m
C0 = 100 Nm
k1 r1 k2 r2
R3
F2 ϑ
R2
M1
F1 r3 k3
M1 = 10 kg k1 = 3000 N/m
J2 = 20 kg m2 r1 = 30 Ns/m
R2 = 0.2 m k2 = 6000 N/m
R3 = 0.3 m r2 = 60 Ns/m
F1 = 100 N k3 = 12000 N/m
F2 = 150 N r3 = 60 Ns/m
Ω= 10 rad/s