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Leandro Barragán C.
Universidade Federal de Santa Catarina UFSC
Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica
Juan Grijalva G.
Universidade Federal de Santa Catarina UFSC
Programa de Pós-graduação em Engenharia em Automação
Resumo
É analisado um modelo de joelho no plano, aonde vão ser analisados os princípios de Exactly Constraint,
para determinar a influência da “Nesting Force” que estabiliza o joelho em relação aos ligamentos e aos
côndilos, quando uma força externa está sendo aplicada no modelo, a ideia de este modelo simplificado é
analisa o trabalho dos ligamentos.
Palavras chave: Exactly constraint, teoria de helicoides, screw theory, anatomia do joelho, nesting force
I. DESENVOLVIMENTO DA ATIVIDADE
Na disciplina de Teoria de Helicoides foram propostos dois modelos de joelho, sendo escolhido o
modelo de dois ligamentos e um côndilo para ser analisado como é mostrado na Figura No. 1. Inspirado em
trabalhos anteriores de membros do laboratório de robótica.
FE
C1 C2
50
25
B
100
Como foi analisado na aula existem lesões graves a nível de esporte que afetam aos ligamentos do joelho a
ideia de esta analise 2D, é ter uma ideia das magnitudes físicas de estas forças e o comportamento de estas no
conjunto do joelho humano.
Aonde C1 e C2 são as componentes da força dos ligamentos FE é a força externa e Fn a “nesting force”.
Para completar o sistema de equações estabelecemos as relações geométricas do sistema para encontrar as
componentes das forças nos ligamentos:
𝟓𝟎
𝜽𝟏 = 𝒂𝒕𝒂𝒏 (8)
𝟏𝟎𝟎−𝒔𝒍𝒊𝒅𝒊𝒏𝒈(𝒎𝒎)
𝟓𝟎
𝜽𝟐 = 𝒂𝒕𝒂𝒏 (9)
𝟏𝟎𝟎+𝒔𝒍𝒊𝒅𝒊𝒏𝒈(𝒎𝒎)
II. SIMULAÇÃO
Foram realizadas três simulações variando a distância (d) da força externa FE nos valores de 100, 200 e 300
mm.
Nas figuras 3-4-5 sliding representa a distância na qual a “nesting force” é movimentada a traves do osso B de
maneira horizontal.
Nesta parte será analisada a capacidade de força. Como é um caso planar o sistema de equações é o
seguinte:
𝑭𝒙 𝒌𝟏 𝒌𝟐 𝒌𝟑 𝝉𝟏
[ 𝑭𝒚 ] = [𝒌𝟒 𝒌𝟓 𝒌𝟔] [𝝉𝟐] (10)
𝑴𝒛 𝒌𝟕 𝒌𝟖 𝒌𝟗 𝝉𝟑
Em (4) os ki são coeficientes que relacionam cinematicamente o efetuador final neste caso da “nesting
force” com as juntas primarias dos ligamentos.
Como os ligamentos não podem ser atuados a formula em (10) não pode ser usada. Porém baseado no
conceito de que capacidade de força é definida como a máximo força que pode ser aplicada para uma postura, o
que faremos é considerar uma rotação por parte da “nesting force” é analisar o que acontece com as forças em X
e Y.
θ3
Na figura 7 é possível olhar a capacidade de força para os três casos apresentados na primeira parte
deste documento. A “nesting force” foi considerada como a força de aplicação. Como o mecanismo é simétrico,
somente foi feito analise para uma rotação desde π/2 até π da “nesting force”, e depois foi feito um espelhamento
para a outra metade do mecanismo. Na figura 7 o θ3 é o angulo de rotação da “nesting force”.
CONCLUSÕES
1. Em todos os casos analisados, a força maior é a força do tendão cruzado, o qual está em contra do
movimento e deslocamento do joelho.
2. Em quanto mais longe está a força externa Fe do joelho é necessária uma maior reação do ligamento.
3. Em quanto a “nesting force” fica mais longe da posição nominal o ligamento C2 faz menor esforço, mas
o tendão C1 faz mais trabalho sendo mais possível uma quebrada do ligamento.
4. Só foi feito o analise em um sentido pois foi considerado que o modelo de osso é simétrico, mas na
realidade isso não acontece.
5. A capacidade de força como foi esperada é maior em quanto a força é vertical, quando está perto da
horizontal se reduze em Y mais aumenta em X.
BIBLIOGRAFIA
1. Pearce, E., 2003. Designing Active Smart Features to Provide Nesting Forces in Exactly Constrained
Assemblies, Provo: Brigham Young University Scholars Archive.
2. Pearce, E., Parkinson, A. & Chase, K., 2004. Tolerance analysis and design of nesting forces for
exactly constrained mechanical assemblies. Research in Engineering Design, Volume 15, pp. 182-191
ANEXO I
clear all
clc
nit=10;% number of iteractions
%-----Parameter Description
syms Fn C1 C2
FE=100; %units in Newtons
height=50;
lenght=100;
sld=linspace(0,50,nit);
d=300; % tested with 100 and 200 too
for i=1:nit
%-----Geometrical relation
theta1(i)=atan(height/(lenght-sld(i)));
theta2(i)=atan(height/(lenght+sld(i)));
%----Equilibrium conditions
% C1 C2 Fn
Eq=[-cos(theta1(i)) cos(theta2(i)) 0;...
-sin(theta1(i)) -sin(theta2(i)) 1;...
-height*cos(theta1(i)) 0 0];
b=[ -FE;...
0;...
-FE*(d+height)];
Res=inv(Eq)*b;
A{i}=Res;
end
A=cell2mat(A);
plot(sld,A(1,:),sld,A(2,:),sld,A(3,:),'--r','Linewidth',2)
legend('C1 force in Newton','C2 force in Newton','Nesting force (Fn)')
ylabel('Newtons')
xlabel('Sliding (mm)')
EMC 410126 – Teoria de Helicoides 7
ANEXO II
clear all
clc
nit=10;% number of iteractions
%-----Parameter Description
syms Fn C1 C2
FE=100; %units in Newtons
height=50;
lenght=100;
sld=linspace(0,50,nit);
theta3=linspace(pi/2,2*pi,nit);
d=100; % tested with 100 and 200 too
%----Equilibrium conditions
for i=1:nit
%-----Geometrical relation
theta1(i)=atan(height/(lenght-sld(i)));
theta2(i)=atan(height/(lenght+sld(i)));
% C1 C2 Fn
Eq=[-cos(theta1(i)) cos(theta2(i)) sin(theta3(i));...
-sin(theta1(i)) -sin(theta2(i)) cos(theta3(i));...
-height*cos(theta1(i)) 0 sld(i)];
b=[ -FE;...
0;...
-FE*(d+height)];
Res=inv(Eq)*b;
A{i}=Res;
Fx1(i)=Res(3,1)*cos(theta3(i));
Fy1(i)=Res(3,1)*sin(theta3(i));
end
d=200;
for i=1:nit
%-----Geometrical relation
theta1(i)=atan(height/(lenght-sld(i)));
theta2(i)=atan(height/(lenght+sld(i)));
% C1 C2 Fn
Eq=[-cos(theta1(i)) cos(theta2(i)) sin(theta3(i));...
-sin(theta1(i)) -sin(theta2(i)) cos(theta3(i));...
-height*cos(theta1(i)) 0 sld(i)];
b=[ -FE;...
0;...
-FE*(d+height)];
Res=inv(Eq)*b;
A{i}=Res;
Fx2(i)=Res(3,1)*cos(theta3(i));
Fy2(i)=Res(3,1)*sin(theta3(i));
end
d=300;
for i=1:nit
%-----Geometrical relation
theta1(i)=atan(height/(lenght-sld(i)));
EMC 410126 – Teoria de Helicoides 8
theta2(i)=atan(height/(lenght+sld(i)));
% C1 C2 Fn
Eq=[-cos(theta1(i)) cos(theta2(i)) sin(theta3(i));...
-sin(theta1(i)) -sin(theta2(i)) cos(theta3(i));...
-height*cos(theta1(i)) 0 sld(i)];
b=[ -FE;...
0;...
-FE*(d+height)];
Res=inv(Eq)*b;
A{i}=Res;
Fx3(i)=Res(3,1)*cos(theta3(i));
Fy3(i)=Res(3,1)*sin(theta3(i));
end
plot(Fx1(4:10),Fy1(4:10),Fx1(4:10),-Fy1(4:10),Fx2(4:10),Fy2(4:10),Fx2(4:10),-
Fy2(4:10),Fx3(4:10),Fy3(4:10),Fx3(4:10),-Fy3(4:10),'Linewidth',2)
grid on
legend('d=100','d=100','d=200','d=200','d=300','d=300')
title('Force Capability')
ylabel('Fy (Newtons)')
xlabel('Fx (Newtons)')