Desarrollo laboratorio

2 ¿Qué elementos son necesarios para modelar de los diferentes tipos de

sistemas
(resistencia, masa, altura, etc)? ¿Cuáles son sus unidades?

Sistemas mecánicos
La ley fundamental que controla los sistemas mecánicos es la segunda ley de
Newton, los elementos utilizados para este tipo de sistemas son :

Masa. La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene, misma que

se supone constante. Físicamente, la masa es la propiedad de un cuerpo que le
da inercia, es decir, resistencia a moverse o detenerse. Un cuerpo es atraído por
la Tierra y la magnitud de la fuerza que ejerce la Tierra sobre él se denomina
peso.

En situaciones prácticas, conocemos el peso w de un cuerpo pero no su masa m.

Calculamos la masa m a partir de en donde g es la constante de aceleración
gravitacional.
El valor de g varía ligeramente de un punto a otro de la superficie terrestre. Como
resultado, el peso de un cuerpo varía ligeramente en diferentes puntos de la
superficie de la Tierra, pero su masa permanece constante.

Para propósitos de ingeniería, g se considera como g = 9.81 m/s2 = 981 cmIs =

32.2 piesls2 = 386 plg/s2

Fuerza. La fuerza se define como la causa que tiende a producir un

cambio en el movimiento de un cuerpo al cual se aplica.

Para mover un cuerpo, debe aplicarse una fuerza sobre él.

Dos tipos de fuerza pueden actuar sobre un cuerpo: las fuerzas de

contacto y las fuerzas de campo. Las fuerzas de contacto son aquellas
que tienen un contacto directo con el cuerpo, en tanto que las fuerzas
de campo, tales como la fuerza gravitacional y la fuerza magnética,
actúan sobre el cuerpo sin entrar en contacto con él.

Las unidades para la fuerza son el newton (N), la dina (din), el kgf y la
lbf. En unidades
del SI (sistema internacional) y del sistema mks (un sistema métrico
absoluto) la unidad de fuerza es el newton. El newton es la fuerza que
le dará a una masa de un kilogramo una1 aceleración de 1 rn/sz o
1 N = 1 kg-m/s2 Esto significa que 9.81 newtons le darán a una masa
de un kilogramo una aceleración de 9.81 m/s2.

Dado que la aceleración gravitacional es g = 9.81 mls2 (como se

mencionó antes, para cálculos en ingeniería el valor de g se considera
como de 9.81 m/s* o 32.2 pies/@, una Masa de un kilogramo
producirá una fuerza en su base de 9.81 newtons.

Amortiguador:
Se define como la capacidad de un sistema o cuerpo para disipar energía cinética en otro tipo de
energía. Típicamente los amortiguadores disipan la energía cinética en energía térmica y/o en
energía plástica (ejemplo. atenuador de impactos), es decir, la función de un amortiguador es
recibir, absorber y mitigar una fuerza tal, ya sea porque se ha dispersado o porque la energía se ha
transformado de forma que la fuerza inicial se haya hecho menor. Cuanto mejor sea la
amortiguación de la fuerza inicial, menor será la fuerza recibida sobre el punto final.
Resorte:

Se conoce como resorte a un operador elástico capaz de almacenar energía y desprenderse de ella
sin sufrir deformación permanente cuando cesan las fuerzas o la tensión a las que es sometido, en
la mecánica es conocidos erróneamente como " muelle", varían así de la región o cultura

La manera más sencilla de analizar un resorte físicamente es mediante su modelo ideal

global y bajo la suposición de que éste obedece la Ley de Hooke. Establece así la ecuación
del resorte, donde se relaciona la fuerza F ejercida sobre el mismo con el
alargamiento/contracción o elongación "x" producida, del siguiente modo:

𝐹 = −𝑘𝑥

𝑘 = 𝐴𝐸/𝐿

Donde k es la constante elástica del resorte, x la elongación (alargamiento producido), A la

sección del cilindro imaginario que envuelve al resorte y E el módulo de elasticidad del
resorte (no confundir con el módulo de elasticidad del material).

Sistemas eléctricos

Circuito LRC. Considere el circuito eléctrico que aparece en la figura 3-17. El circuito está formado por una
inductancia L (henry), una resistencia R (ohm), y una capacitancia C (farad). Aplicando la ley de voltaje de
Kirchhoff al sistema, obtenemos las ecuaciones siguientes:

Sistemas hidráulicos y neumáticos

Sistemas neumáticos
Tanques los cuales son representados por la capacitancia
La masa es el volumen de líquido
La presión es la que tiene el tanque
Existen válvulas que reducen que son resistencias al paso del agua

Sistemas térmicos

Sistemas térmicos. Considérese el sistema que aparece en la Figura 4-26(a). Se supone que el tanque
está aislado para eliminar las pérdidas de calor hacia el aire circundante. También se supone que no
hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el líquido del tanque está perfectamente
mezclado, por lo que tiene una temperatura estable. De este modo, se usa una sola temperatura
para describir la del líquido en el tanque y la del líquido que sale. Sean C1i%temperatura en estado
estable del líquido que entra, o C C1o %temperatura en estado estable del líquido que sale, o C
G%velocidad de flujo del líquido en estado estable, kg/seg M %masa del líquido en el tanque, kg c
%calor específico del líquido, kcal/kg o C R%resistencia térmica, o C seg/kcal C%capacitancia
térmica, kcal/o C H1%entrada del flujo de calor en estado estable, kcal/seg Supóngase que la
temperatura del líquido que entra se mantiene constante y que el flujo de calor de entrada al
sistema (el calor que proporciona el calefactor) cambia repentinamente de H1a H1! hi , donde hi
representa un cambio pequeño en el flujo de calor de entrada. El flujo de calor de salida cambiará,
entonces, de forma gradual, de H1a H1!ho. La temperatura del líquido que sale también cambiará
de C1 o a C1 o!h. Para este caso, ho, C y R se obtienen, respectivamente, como ho%Gch C%Mc R%
h ho % 1 Gc

3
Qué propiedades debe cumplir un sistema lineal

Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposición, que engloba las propiedades
de proporcionalidad o escalado y aditividad. Que sea proporcional significa que cuando la
entrada de un sistema es multiplicada por un factor, la salida del sistema también será
multiplicada por el mismo factor. Por otro lado, que un sistema sea aditivo significa que si la
entrada es el resultado de la suma de dos entradas, la salida será la resultante de la suma de
las salidas que producirían cada una de esas entradas individualmente.

Propiedad de proporcionalidad

Si

Propiedad de aditividad
Principio de linealidad o de superposición proporcional

Matemáticamente, si y1(t), y2(t), ... yn(t) son las salidas del sistema para las
entradas x1(t), x2(t), ... xn(t) y a1, a2, ... an son constantes complejas, el sistema es lineal si:

Homogeneidad
ste principio nos dice que las ecuaciones que relacionan
magnitudes físicas deben cumplir que éstas sean coherentes, es
decir, que en ambos miembros de la ecuación aparezcan las
mismas dimensiones.
La mejor manera de comprenderlo es ver un ejemplo. La velocidad
con la que se mueve un objeto que está bajo la acción de una

aceleración es: (Ec. 1)

La velocidad es un cociente entre una distancia y el tiempo que se
emplea en recorrerla. En forma de dimensiones se expresa

como . La aceleración es el cociente entre la variación de

la velocidad y el tiempo que transcurre en esa variación, por lo que

la podemos expresar como:

Si trasladamos esto a la ecuación (Ec. 1):
Como se puede ver, a ambos lados del igual las dimensiones son las
mismas.

¿Cómo se puede determinar la linealidad de un sistema? (arriba)

Una variable de estado de un sistema dinámico es una señal del sistema, es decir, una
magnitud medible del mismo: Temperatura, posición, velocidad, capacidad, tensión... Éstas
podrán ser:

 Entradas: Son las causantes de la evolución del sistema (en sistemas no autónomos).
 Salidas: Son las que interesa medir y analizar para controlar al sistema.
 Internas: El resto de las infinitas señales; puede haber tantas como queramos, ya sean
reales o virtuales, puesto que podemos inventar combinaciones de las existentes con
sumas, productos... aunque carezcan de sentido tecnológico o interpretación física.

¿Qué dimensión debe tener cada una de las matrices del espacio de estados si se tienen q entradas,
n estados y p salidas?

es un modelo matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas,

salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se
combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del número de
entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones
algebraicas se escriben en forma matricial (esto último solo puede hacerse cuando el sistema
dinámico es lineal e invariante en el tiempo). La representación de espacios de estado (también
conocida como aproximación en el dominio del tiempo) provee un modo compacto y
conveniente de modelar y analizar sistemas con múltiples entradas y salidas.

Con entradas y salidas, tendríamos que escribir veces la transformada de

Laplace para procesar toda la información del sistema. A diferencia de la aproximación en el
dominio de la frecuencia, el uso de la representación de espacios de estado no está limitada a
sistemas con componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de

estado se refiere al espacio de dimensiones cuyos ejes coordenados están formados por
variables de estados. El estado del sistema puede ser representado como un vector dentro de
ese espacio.

Las variables de estado son el subconjunto más pequeño de variables de un sistema que
pueden representar su estado dinámico completo en un determinado instante. Estas variables
de estado deben ser linealmente independientes; una variable de estado no puede ser una
combinación lineal de otras variables de estado. El número mínimo de variables de estado
necesarias para representar un sistema dado, n, es normalmente igual al orden de la ecuación
diferencial que define al sistema. Si el sistema es representado en forma de función de
transferencia, el número mínimo de variables de estado es igual al orden del denominador de
la función transferencia después de haber sido reducido a una fracción propia. Cabe destacar
que al convertir una representación de espacio de estado a la forma de función de transferencia
puede perderse información interna sobre el sistema, pudiendo por ejemplo describir un sistema
como estable aun cuando la representación de espacio de estado indica que es inestable en
ciertos puntos. En circuitos eléctricos, el número de variables de estado es a menudo, pero no
siempre, igual al número de elementos almacenadores de energía,
comobobinas y condensadores.