UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERÍA

Escuela Académico Profesional de Ingeniería Mecánica

LABORATORIO N° 03

DOCENTE: Ing. Alva Alcántara, Josmell Henry

CURSO: SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

ESTUDIANTES:

Alfaro Enríquez, Darlin

Graos Cabrera, Jhover
Saldaña Costa, Kevin

TRUJILLO-PERÚ

2017
 LABORATORIO 03

TEMA:
INVERSA DE LAPLACE Y MODELADO DE SISTEMAS

I.-OBJETIVOS:

 Comprender la forma de operar la transformada inversa de Laplace en

MATLAB.
 Identificar las diferentes funciones utilizadas para el cálculo de la transformada.
 Determinar Funciones de Transferencia de Los Sistemas Mecánicos,
Eléctricos.

II.- MATERIAL Y EQUIPOS:

 Computador con software MATLAB.

III.- INTRODUCCIÓN

Una función v(s) definida en un intervalo a<s<∞ tiene transformada inversa de

Laplace si existe una función u(t) definida en 0 ≤ 𝑡 ≤ ∞ tal que

ℒ{𝑢} = 𝑣

En este caso se dice que u es la transformada inversa de Laplace de v y se denota por

ℒ −1 {𝑢}

Recordamos que por la propiedad de anulación de la transformada de Laplace en ∞,

una condición necesaria para que una función v(s) posea transformada inversa de
Laplace es que.

lim 𝑣(𝑠) = 0
𝑠→∞

También, las propiedades básicas de la transformada de Laplace implican

propiedades de la transformada inversa de Laplace. Por ejemplo, si v y w tienen
transformada inversa, se tiene:
La última relación es consecuencia de:

La cual es válida para 𝑢(𝑡) tal que:

𝑢(𝑡)
lim ; exista y sea finito.
𝑡→0+ 𝑡
IV.- PROCEDIMIENTO

Hallar la transformada inversa de las siguientes funciones.

% Ejemplo 01

>> syms t s

>> F= (s-5)/ (s*(s+2)^2);

>> ilaplace(F)

ans =

(5*exp(-2*t))/4 + (7*t*exp(-2*t))/2 - 5/4

>> simplify(ans)

ans =

(5*exp(-2*t))/4 + (7*t*exp(-2*t))/2 - 5/4

% Ejemplo 02

>> F= (s-5)/(s*(s+2)^2);

>> ilaplace(F)

ans =

(5*exp(-2*t))/4 + (7*t*exp(-2*t))/2 - 5/4

>> simplify(ans)

ans =

(5*exp(-2*t))/4 + (7*t*exp(-2*t))/2 - 5/4

>> pretty(ans)

exp(-2 t) 5 t exp(-2 t) 7 5

----------- + ------------- - -

4 2 4

>> ilaplace((s-5)/(s*(s+2)^2))

ans =

(5*exp(-2*t))/4 + (7*t*exp(-2*t))/2 - 5/4

% Ejemplo 03

>> F=10*(s+2)/(s*(s^2+4*s+5));

>> ilaplace(F)

ans =

4 - 4*exp(-2*t)*(cos(t) - sin(t)/2)

% Ejercicio “a”

>> G= 1/(s+15)

G=

1/(s + 15)

>> ilaplace(G)

ans =

exp(-15*t)

% Ejercicio “b”

>> H=s/((s+3)^2+12)

H=

s/((s + 3)^2 + 12)

>> ilaplace(H)

ans =

exp(-3*t)*(cos(2*3^(1/2)*t) - (3^(1/2)*sin(2*3^(1/2)*t))/2)

% Ejercicio “c”

>> J=(s+8)/(s^2+3*s+5)

J=

(s + 8)/(s^2 + 3*s + 5)

>> ilaplace(J)

ans =

exp(-(3*t)/2)*(cos((11^(1/2)*t)/2) + (13*11^(1/2)*sin((11^(1/2)*t)/2))/11)
% Ejercicio “c”

>> K=(s-5)/((s*(s+2))^2)

K=

(s - 5)/(s^2*(s + 2)^2)

>> ilaplace(K)

ans =

3/2 - (3*exp(-2*t))/2 - (7*t*exp(-2*t))/4 - (5*t)/4

% Ejercicio “d”

>> L=(s+4)/(s^2+9*s+3)

L=

(s + 4)/(s^2 + 9*s + 3)

>> ilaplace(L)

ans =

exp(-(9*t)/2)*(cosh((69^(1/2)*t)/2) - (69^(1/2)*sinh((69^(1/2)*t)/2))/69)

V.- CUESTIONARIO

1. Describa la función ilaplace.

Obtiene la transformada inversa de Laplace de la función F(s), utilizando cálculo simbólico. La

función transformada inversa, por defecto, depende de una variable.

2. ¿De qué otra manera se puede obtener la transformada inversa de

Laplace?
Se podría calcular aprovechando que MATLAB da en ocasiones la transformada
inversa en términos de senos y cosenos hiperbólicos, se puede reescribir las funciones
en términos de exponenciales y por medio del comando “heaviside(t)” que es la
función de paso unitario podemos relacionarlo con la ecuación original para luego
encontrar la solución que sería la Transformada Inversa.

3. ¿Qué ventajas presenta el uso de la transformada de Laplace para el

análisis de ecuaciones con integrales y derivadas?

Si hablamos del control de sistemas automáticos, entonces podemos considerar

modelos dinámicos es decir el modelo del comportamiento a estudio puede variar
respecto a una variable (consideremos el tiempo); lo cual el estudio de este
comportamiento resulta en el uso de ecuaciones diferenciales respecto a una variable
(el tiempo) entonces la transformada de Laplace es una herramienta muy útil para el
análisis de sistemas dinámicos lineales porque permite resolver ecuaciones
diferenciales lineales mediante la transformación en ecuaciones algebraicas con lo
cual se puede facilitar su estudio. Luego que ya se estudió el comportamiento de los
sistemas dinámicos se puede proceder a diseñar y analizar los sistemas de control;
por lo tanto, es una ventaja muy grande hacer esta transformación ayudándose de La
Transformada de Laplace.

4. Desarrollar los Ejemplos dados en clase de Modelado de Sistemas

físicos, Función de Transferencia.

Ejercicio:

Utilizando la transformada para simplificar el circuito

Por Kirchoff

𝐼1 (𝑆)
0= + 𝑆𝐿1 𝐼1 (𝑠) + 𝑆𝐿3 (𝐼1 (𝑠) + 𝐼2 (𝑠)) … … … . . (1)
𝑆𝐶1

𝐼2 (𝑆)
0= + 𝑆𝐿2 𝐼2 (𝑠) + 𝑆𝐿3 (𝐼1 (𝑠) + 𝐼2 (𝑠)) … … … … (2)
𝑆𝐶2

Pero:

𝐼1 (𝑠) = 𝐼0 (𝑠)

𝑉0 (𝑠) = 𝑆𝐿3 (𝐼1 (𝑠) + 𝐼2 (𝑠)) … … … … … … (3)

Relación de ecuación (1) y (2) entonces tenemos que :

𝑆𝐶2 [1 + 𝐶1 𝐿1 𝑆 2 ]
𝐼2 (𝑠) = 𝐼1 (𝑠) … … … … … (4)
𝑆𝐶1 [1 + 𝐶2 𝐿2 𝑆 2 ]

Reemplazando (4) en (3) entonces resultaría siendo 𝐼1 (𝑠) = 𝐼0 (𝑠):

𝑉0 (𝑠) 𝐶1 𝐿3 𝑆 2 + 𝐿2 𝐿3 𝐶1 𝐶2 𝑆 4 + 𝐿3 𝐶2 𝑆 2 + 𝐿1 𝐿3 𝐶1 𝐶2 𝑆 4
=
𝐼0 (𝑠) 𝑆𝐶1 + 𝐿2 𝐶1 𝐶2 𝑆 3

En MATLAB.

>> % Calculamos los ceros y los polos de Vo(s)/Io(s)

>> syms s

>> T=(30*s^2+900*s^4+45*s^2+720*s^4)/(10*s+300*s^3);

>> %Obteniendo las ecuaciones del numerador y denominador

>> [n d]=numden(T)

n=

324*s^3 + 15*s
d=

60*s^2 + 2

>> % Calculando las raíces del numerador y denominador.

>> c=solve(n)

c=

-(15^(1/2)*1i)/18

(15^(1/2)*1i)/18

>> p=solve(d)

p=

-(30^(1/2)*1i)/30

(30^(1/2)*1i)/30

>> % Convertimos a valores numéricos los ceros y los polos.

>> ceros=double(c)

ceros =

0.0000 + 0.0000i
 0.0000 - 0.2152i

0.0000 + 0.2152i

>> polos=double(p)

polos =

0.0000 - 0.1826i

0.0000 + 0.1826i

VI.- BIBLIOGRAFÍA

 MATLAB® para ingenieros, Holly Moore,Salt Lake Community

College,Salt Lake City, Utah.

VI.- LINKOGRAFIA

 http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archiv
os/material/Anexos/apunte%20matlab%20parte3
 http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archiv
os/material/Anexos/apunte%20matlab%20parte%201%202%20y%20
3_2013.pdf