I. Introducción.

La robótica es un área derivada de la electrónica y mecánica la cual busca imitar de

alguna forma el movimiento de seres humanos o animales con el fin de dar solución
a una necesidad. Lo logra mediante la toma y procesamiento de información del
medio que lo rodea.

Un robot de servicio opera de forma parcial o totalmente autónoma, dependiendo

del uso para el cual fue fabricado de manera que pueda realizar servicios útiles para
el bienestar de los humanos. La principal característica es reducir el esfuerzo
humano gracias a la ayuda de los robots de servicio y así poder facilitar la vida
cotidiana de cada ser humano en donde este lo necesite ya sea en el hogar o en el
trabajo.

Las principales características de un robot de servicio es brindar ayuda al ser

humano dependiendo para que este hecho dicho robot, ya sea un robot de carga
que facilite el transporte de equipo pesado en el área laboral como cajas de algún
material que requiera demasiada fuerza de carga que el ser humano no pueda
mover, o bien algún robot de limpieza para lugares difíciles de alcanzar o peligrosos
para el ser humano como puede ser la limpieza de vidrios en edificios demasiado
altos, un robot con características específicas puede desempeñar estas tareas.

Un robot esquiva muros funciona básicamente esquivando obstáculos o paredes,

que son detectadas mediante sensores tomando decisiones acorde a la información
censada para que pueda realizar su recorrido de manera perfecta.

Si bien el robot esquiva muros es básicamente para detectar obstáculos y evadirlos

que se puede utilizar para el transporte de una carga útil que se traslada o transporta
siguiendo siempre la misma ruta hablando específicamente de un robot de carga
con una capacidad que soporte 50 kg que nos ayude a reducir el esfuerzo humano
en la hora de cargar objetos pesados ayudándonos a transportar objetos de manera
fácil y sin ningún esfuerzo humano, como condición el robot de servicio será un
esquiva muros el cual se considera que el robot tenga un trayecto cerca de alguna
pared, para poder evitar algún accidente teniendo en cuenta que su trayectoria es
cerca de una pared sin interferir en algún otro espacio que este rodeado de
personas o bien materiales que interfieran el trayecto y estos puedan ocasionar que
tire la carga que está transportando y pueda ocasionar algún accidente de más
riesgo para las personas que puedan estar alrededor.

Teniendo en cuenta que el robot de carga es un seguidor de muros, podemos decir

que el proyecto es un robot programable, a lo que se refiere esto es que tiene
funciones o acciones preconcebidas en dispositivos electrónicos digitales, tales
como arreglos de compuertas programables de campo (FPGA), memorias,
microcontroladores entre otros dispositivos por el uso de software; se ejecutan cada
cierto tiempo o que están en continua evaluación según el tipo de información que
llegasen a recibir del entorno en que se encuentren.

Un microcontrolador es un circuito integrado programable que contiene todos los

componentes de una pequeña computadora. Se emplea para controlar el
funcionamiento de una tarea determinada y debido a su reducido tamaño, suele ir
incorporado en el propio dispositivo al que gobierna. Esta última característica es la
que le confiere la denominación de controlador incrustado (embedded Controller.)

Nuestro robot estará censando de manera constante mediante la ayuda de un

sensor ultrasónico, que será el encargado de mantener a nuestro robot cerca de los
muros, que es lo que se ha planeado llevando la carga cerca de estos y así evitar
que puedan caerse a su vez evitar que se dañe lo que se está transportando y como
se ha venido mencionando evitar accidentes innecesarios.

El primer capítulo se enfoca en una descripción histórica de la robótica,

antecedentes a esta así como conceptos básicos de los robots, tipos de robots,
partes de los robots, incluyendo los tipos de microcontroladores que se pueden
utilizar para el proyecto eligiendo el que mejor se apegue a los requerimientos del
robot.
En el segundo capítulo se presenta el estado del arte o antecedentes que existen
de un robot de servicio así como de los seguidores de muro, al igual que el tipo de
programación que se ha empleado para dichos robots, para obtener una mejor
perspectiva de lo que se desea realizar.

En el tercer capítulo se habla del diseño del algoritmo y programación del robot que
se realizará para la comunicación entre todos los componentes que contenga como
lo son los motores, sensores, y circuitería de potencia.

Se muestra el proceso y selección de los diferentes dispositivos que incluye el robot

de manera que sea más sencilla la comprensión del diseño y construcción de un
robot de servicio seguidor de muro que soporte el peso de 50 kg.
 I. Hipótesis

El carro de servicio facilita el transporte de cargas pesadas a los seres humanos a

manera de evitar algún accidente ya sea laboral o en el hogar.

La necesidad de trasladar objetos pesados de un lugar a otro es un esfuerzo para

el ser humano, de manera que es necesario un robot de servicio en este caso un
robot de carga que pueda realizar este trabajo sin ningún esfuerzo.

Es posible trasladar una carga útil, utilizando un robot de servicio sigue muro.
 II. Objetivo

Objetivo general
 Diseñar y programar un algoritmo de control para un robot de servicio,
implementando un robot tipo seguidor de muros.

Objetivos particulares

 Diseñar y programar un algoritmo para seguir un muro y evadir obstáculos.

 Diseñar y elaborar un sistema programable que permita el monitoreo de
varios sensores ultrasónicos, de forma simultánea.
 III. Justificación

Esta investigación tiene como objetivo diseñar y construir un robot de servicio de

carga seguidor de muro. Este proyecto se desarrollara desde ceros incluyendo la
parte metodológica así como el prototipo funcional, la importancia del trabajo de
investigación radica en la evaluación de los componentes que se emplearan en la
parte mecánica del robot para poder investigar y analizar cada uno de los
componentes que serán requeridos adquiriendo información de los requerimientos
de cada uno de ellos para poder trabajar en ellos y así poder estructurar de manera
concreta el diseño del robot, y poder diseñar el algoritmo de control que regirá el
robot.

La finalidad de este robot es para ser utilizado como robot servicio doméstico o en
oficinas ya que solo soportara un carga de 50 kilogramos la cual es ideal para un
traslado de material ligero que pueda considerar un esfuerzo para el ser humano y
llegue a tener algún riesgo en la salud por cargar material pesado, teniendo en
cuenta que no será necesario con este robot pues ayudará a transportar de un punto
a otro lo que deseemos sin riego alguno.
 I. Planteamiento del problema

En la actualidad se ha extendido exponencialmente la utilización de robots en

aplicaciones industriales, en esta tesis se diseña el circuito electrónico lógico
programable así como el algoritmo y se hace la programación de un robot de
tracción en las 4 ruedas, para llevar carga útil siguiendo un muro, para transporte o
servicio doméstico o de oficinas, este robot deberá ser autónomo, siendo capaz de
moverse y esquivar obstáculos mediante sus sensores y propia programación, así
como seguir un muro en trayectoria paralela y en caso de no encontrar o existir un
muro este se detendrá automáticamente.

El robot de 4 ruedas será capaz de transportar objetos o materiales sin que un

operador se haga cargo de seguir la trayectoria de dicho robot.

¿De qué manera podremos conseguir que este robot esquive obstáculos por su
propia cuenta y sea capaz de trasladarse de un punto a otro sin necesidad de un
operador?
Y ¿qué tipo de dispositivo será necesario utilizar para programar este robot y tenga
la capacidad de reacción que se necesita?

La finalidad de este robot es reducir riegos en la casa u oficina por el exceso de

peso de materiales que se necesiten trasladar de algún punto a otro.